VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

I.

INTRODUCCIN

En los problemas de ingeniera no es siempre posible obtener soluciones

matemticas rigurosas. En verdad, solo en algunos casos simples pueden
obtenerse soluciones analticas. Cuando los problemas implican propiedades
de materiales, distribucin de cargas y condiciones de contorno completas, es
necesario introducir simplificaciones o idealizaciones para reducir el problema a
una solucin matemtica que sea capaz de dar resultados aceptables desde el
punto de vista de la seguridad y economa.
El nexo entre el sistema fsico y la posible solucin matemtica se obtiene con
el modelo matemtico, esta es la designacin simblica del sistema
idealizado de sustitucin que incluye todas las simplificaciones impuestas al
problema fsico.
El anlisis de las vibraciones libres no amortiguadas solo es una idealizacin
de sistemas reales, ya que no tiene en cuenta las prdidas de energa en los
rozamientos. Una vez en movimiento, esos sistemas idealizados vibraran
indefinidamente, con amplitud constate. Sin embargo los sistemas reales
pierden energa en los rozamientos y llegan a pararse a menos que exista una
fuente de energa que los mantenga en marcha.
Existen varios tipos de fuerzas de rozamiento que pueden robar energa
mecnica de un sistema en vibracin. Entre las fuerzas de rozamiento ms
comunes, tenemos: Rozamiento fluido (fuerza de amortiguamiento viscoso) que
se da cuando los cuerpos se mueven a travs de fluidos viscosos, rozamiento
seco (rozamiento de coulumb) que se da cuando un cuerpo se desliza sobre
una superficie seca y rozamiento interno que aparece cuando se deforma un
cuerpo slido.

ANLISIS SISMORESISTENTE

VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

II.

OBJETIVOS
Entender el principio de Rayleigh y las propiedades del
cociente de Rayleigh.
Calcular la frecuencia natural fundamental de un sistema
aplicando el mtodo de Rayleigh.

III.

VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

III.1GRADOS DE LIBERTAD
En dinmica estructural el nmero de coordenadas independientes
necesario para especificar la configuracin o posicin de un sistema
en cualquier instante de tiempo se conoce como el nmero de grados
de libertad. Toda estructura continua tiene un nmero infinito de
grados de libertad. Sin embargo el proceso de seleccin o
idealizacin de un modelo matemtico apropiado permite reducir los
grados de libertad a un nmero discreto y en algunos casos a uno
solo.
III.2AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
III.3ECUACION DE MOVIMIENTO
Supongamos que se ha modelado un sistema estructural como el que
se muestra en la figura.
En esta figura m y k representan la masa y la constante del resorte,
respectivamente, y c ser el coeficiente de amortiguamiento viscoso.
a) modelo

b) diagrama de cuerpo libre

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VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

Del diagrama de cuerpo libre, y aplicando la segunda ley de Newton,

se hace sumatoria de fuerzas de tal forma que:

. (*)

La ecuacion (*) es llamada ecuacion fundamental de la dinamica

estructural para el caso amortiguado.
Resolviendo la ecuacionla ecuacion diferencial (*):

(*.1)
Nos referimos a la ecuacion anterior como el problema de valores iniciales
de laa dinamica estructural
Si en la ecuacion F(t)=0 se tendra entonces un problema de valores
iniciales en vibraciones libres

. (*.2)
Para resolver esta ecuacion se divide entre m:

III.4SISTEMA CON AMORTIGUACION CRITICA

III.5SISTEMA CON SOBRE AMORTIGUADO
III.6SITEMA SUB AMORTIGUADO
III.7DECREMENTO LOGARITMICO
III.8EJEMPLOS PRACTICOS
Segn Mario Paz, las ecuaciones diferenciales para un sistema en vibracin se
obtiene, aplicando el principio de los trabajos virtuales como un mtodo
alternativo a considerar el equilibrio dinmico del sistema .Sin embargo, la
ecuacin diferencial del movimiento, para un sistema sin amortiguacin en
vibracin libre, puede tambin ser obtenida aplicando el Principio de
Conservacin de la Energa.
ANLISIS SISMORESISTENTE

VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

Este principio puede ser enunciado en la siguiente forma:

Si no hay fuerzas externas actuando sobre el sistema y no existe disipacin de
energa (amortiguacin) la energa total del sistema permanece constante
durante el movimiento, por lo tanto, su derivada con respecto al tiempo es igual
a cero.

Funciones de desplazamiento y propiedades generalizadas

La mayora de las estructuras pueden ser idealizadas como un voladizo

vertical,

cuyos

desplazamientos

se

relacionan

con

las

coordenadas

generalizadas mediante:
u ( x , t )= ( x ) Y (t)

Donde

Y (t)

es la coordenada generalizada dependiente del tiempo que

corresponde al desplazamiento del extremo libre del voladizo y

funcin de forma para cualquier punto

( x)

es la

a lo largo del mismo. En los

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sistemas con mltiples grados de libertad se hace necesario expresar las

fuerzas elsticas y amortiguadoras en funcin de los desplazamientos relativos
u ( x ,t )= ( x ) Y (t)

y velocidades relativas a los extremos de cada elemento

u ( x ,t )= ( x ) Y (t)
Para formular la ecuacin de movimiento en trminos de una coordenada
generalizada es necesario que las masas estn concentradas al nivel de los
pisos y se encuentren acopladas simplemente. Aplicando el principio del trabajo
virtual, en las cuales dado un desplazamiento virtual, el trabajo de las fuerzas
en equilibrio dinmico es igual a cero
f i u+ f d u + f s u p(t )u=0
El desplazamiento virtual puede ser escrito como
u (x , t)= ( x ) Y (t)

Donde:
u ( x ,t )= ( x i ) Y ( t ) ( x j ) Y ( t )= ( x ) Y (t )
Las fuerzas de inercia, amortiguamiento y elstica pueden ser expresadas
como
f i =m u =m Y
f d=c u =c Y

f s=k u=k Y
Que siendo sustituidas en la aplicacin del trabajo virtual, resulta la siguiente
ecuacin de movimiento en trminos de las coordenadas generalizadas
m Y +c Y +k Y = p (t )

ANLISIS SISMORESISTENTE

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m ,

Donde

c ,

son los parmetros generalizados (masa

generalizada, amortiguamiento generalizado, rigidez generalizada y fuerza

generalizada, respectivamente), definidos por
m = mi i2
i

c = c i i

k = k i i2
i

p = p i i
i

Para una aceleracin en la base dependiente del tiempo, la fuerza generalizada

se convierte en:
p =g L
Donde L es el factor de participacin del terremoto:
L= mi i
i

Puede resultar conveniente expresar el amortiguamiento generalizado en

trminos del porcentaje de amortiguamiento crtico de la siguiente manera:
c = c i i2=2 m
i

Donde

representa la frecuencia circular del sistema generalizado y est

dada por:

El Mtodo de Rayleigh

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Dado un sistema elstico sin amortiguamiento, la mxima energa potencial en

trminos de la coordenada generalizada puede escribirse como

Y
pY
V max = p i i =
2 i
2

Y la energa cintica
2 Y 2
2 Y 2 m
2
m

=
i i
2
2
i

T max=

De acuerdo con el principio de conservacin de la energa, estos valores

mximos deben ser iguales entre s e iguales a la energa total del sistema. Por
tanto, el mtodo de Rayleigh consiste en determinar la frecuencia natural del
sistema mediante la igualacin de ambas energas mximas

p
=
m Y

Y el perodo es
T =2

m Y
p

Multiplicando y dividiendo por

T =2

y utlilizando

u ( x , t )= ( x ) Y (t)

wi ui2
i

g pi ui
i

EJERCICIO DE APLICACIN MTODO DE RAYLEIGH

Calcule el periodo fundamental, la configuracin del primer modo y la

frecuencia natural de la estructura mostrada a continuacin, usando el mtodo
de Rayleigh.
2

m1=m2=m3=0.25 kip s /2

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m4=0.23 kip s 2 /2
todoslos k =180 kip/

Solucin
1. Seleccin de las fuerzas laterales
Las cargas laterales en el mtodo de Rayleigh vienen dadas por las fuerzas de
inercia, es decir, el producto de cada masa con su respectiva aceleracin.
Puesto que solo conocemos las masas, las fuerzas de inercia se escogen
arbitrariamente, con valores descendentes desde las masas superiores hacia
las inferiores.
Como en nuestro caso las propiedades de la estructura son similares en cada
nivel, se asume que las aceleraciones, y por tanto las cargas inerciales, varan
linealmente desde el nivel del techo. Dado que la magnitud de las fuerzas de
inercia es irrelevante, asumimos los valores de 8, 6, 4 y 2 kip para cada nivel
(de las masas superiores a las inferiores) por conveniencia en los clculos.
2. Cortante de piso
Empleando el mtodo de las secciones, con las fuerzas de inercia como cargas
externas, calculamos el cortante en cada uno de los niveles de la estructura.

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Dicho de una manera simple, el cortante en un nivel es igual a la suma de las

fuerzas laterales en las masas superiores al mismo.
V 4 =P4=8 kip
V 3=P4 + P 3=8+6=14 kip
V 2=P4 + P 3+ P2 =8+6+ 4=18 kip
V 1=P4 + P3 + P2 + P1=8+6+ 4+2=20 kip
3. Desplazamientos relativos de cada nivel
De la ley de Hooke se tiene que el desplazamiento relativo de las masas es
igual al cortante dividido por la rigidez del entrepiso.
1=

V1
8
=
=0.0444
k 1 180

2=

V 2 14
=
=0.0778
k 2 180

3=

V 3 18
=
=0.1000
k 3 180

4=

V 4 20
=
=0.1111
k 4 180

4. Desplazamiento total de cada nivel

Es la acumulacin de los desplazamientos relativos por cada nivel.
v 1= 1=0.1111
v 2= 1 + 2=0.1111+0.1000=0.2111
v 3= 1 + 2+ 3 =0.1111+0.1000+0.0778=0.2889

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v 4= 1+ 2 + 3 + 4=0.1111+ 0.1000+0.0778+0.0444=0.3333

5. Funcin de forma
Se obtiene dividiendo los desplazamientos de cada nivel entre el mximo
desplazamiento (el del nivel superior)
4 =

v 4 0.3333
=
=1.0000
v 4 0.3333

3=

v 3 0.2889
=
=0.8667
v 4 0.3333

2=

v 2 0.2111
=
=0.6333
v 4 0.3333

1=

v1 0.1111
=
=0.3333
v 4 0.3333

6. Masa generalizada
m= mi i2
4

m = ( 0.23 )( 1 ) + ( 0.25 ) ( 0.8667 ) + ( 0.25 ) ( 0.6333 ) + ( 0.25 ) ( 0.3333 ) = 0.5458 kip s /2

7. Fuerza generalizada
p = p i i
4

p =( 8 ) (1 )+ ( 6 )( 0.8667 ) + ( 4 )( 0.6333 )+ (2 )( 0.3333 ) =16.40 kip

8. Perodo fundamental

T =2

( 0.5458 ) (0.3333)
m Y
=0.6618 s
=2
(16.4)
p

ANLISIS SISMORESISTENTE

10

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9. Frecuencia natural
=

(16.4)
p
=
=9.4941rad /s

m Y
( 0.5458 ) (0.3333)

10. Configuracin del primer modo de vibracin

a11 =

v 1 0.1111
=
=1.0000
v 1 0.1111

a21=

v 2 0.2111
=
=1.9000
v 1 0.1111

a31=

v 3 0.2889
=
=2.6000
v 1 0.1111

a 41=

v 1 0.3333
=
=3.0000
v 1 0.1111
METODO DE RAYLEIGH

Nivel

K (k/in)

m
(K*s^2/in
)

P (K)

0.23

180
3

8
0.25

14
0.25

18
0.25

180

(mi)(i^2)

(Pi)(i)

0.3333

0.2300

0.2889

0.866
7

0.1878

5.2000

0.2111

0.633
3

0.1003

2.5333

0.1111

0.333
3

0.0278

0.6667

0.0000

0.000
0

0.5458

16.4000

0.0778

0.1000

20

0.0444

180
1

( V/K)

180
2

V (K)

0.1111

Resumen de los clculos

-

El mtodo de Rayleigh puede tambin ser utilizado para determinar la

frecuencia natural de un sistema continuo cuando la deformacin de la
estructura es descrita por una coordenada generalizada. La deformacin

ANLISIS SISMORESISTENTE

11

VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

de estructuras continuas y de estructuras discretas de mltiples grados

de libertad puede ser supuesta, en general, arbitrariamente. Sin
embargo en las aplicaciones prcticas, el xito del mtodo depende de
cuan cercana este la deformacin supuesta de la deformacin real de la
estructura. Una vez que la deformacin ha sido especificada, el valor
mximo de la energa cintica y el valor mximo de la energa potencial;
pueden

determinarse

aplicando

las ecuaciones adecuadas.

Sin

embargo, si la deformacin ha sido definida como la deformacin

producida por fuerzas estticas, es generalmente ms conveniente
calcular el trabajo hecho por estas fuerzas, en lugar de determinar
directamente la energa potencial del sistema. En consecuencia, en este
caso, la mxima energa cintica se iguala al trabajo de las fuerzas
aplicadas estticamente.

IV.

METODO MODIFICADO DE RAYLEIGH

El concepto de sustituir las fuerzas de inercia por cargas estticas
para determinar la forma de deflexin puede ser empleado para
modificar y mejorar el mtodo de Rayleigh. En la aplicacin del
mtodo modificado de Rayleigh, se supone inicialmente una curva de
deformacin y se calculan los valores mximos de la energa cintica
y de la energa potencial del sistema. Una primera aproximacin de
la frecuencia natural se obtiene entonces igualando estos dos valores
mximos de las energas cinticas y potenciales. Un valor ms
aproximado de la frecuencia natural puede obtenerse cargando la
estructura con fuerzas de inercia, calculadas en base a la
deformacin supuesta y al valor obtenido como primera aproximacin
para la frecuencia. Esta carga produce una nueva deformacin, que
se emplea para recalcular la mxima energa potencial.
EJERCICIO DE APLICACIN

Usando el mtodo de Rayleigh, determinar la frecuencia natural (la

frecuencia ms baja o fundamental) del prtico de dos pisos
mostrado en la figura. Suponer que los miembros horizontales son

ANLISIS SISMORESISTENTE

12

VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

extremadamente rgidos, en comparacin con las columnas. Esta

suposicin reduce el sistema a solo dos grados de libertad, como se
indica por las coordenadas y1 e y2 de la figura. La masa de la
estructura, que est concentrada a nivel de los pisos, tiene los
valores m1=25kp*seg2/cm y m2=12kp*seg2/cm. La rigidez total del
primer piso es k1=5500kp/cm y del segundo piso es k2=8000p/cm.
Solucin:
Esta estructura puede modelarse por el sistema de dos masas y dos
resortes. Para la aplicacin del mtodo de Rayleigh supongamos que
la deformacin produce desplazamientos y1=1 e y2=2 la mxima
energa potencial es entonces:

ANLISIS SISMORESISTENTE

13

VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

Igualando la mxima energa potencial con la mxima energa

cintica y despejando la frecuencia natural da:

La frecuencia natural calculada como f=2.64cps es solamente una

aproximacin al valor exacto, puesto que la forma general de la
deformacin fue supuesta con la intencin de hallar por el mtodo de
Rayleigh. Para mejorar este valor calculado para la frecuencia
natural, consideramos el modelo matemtico de la figura (a) y (b) con
las cargas inerciales calculadas como:

Las ecuaciones de equilibrio obtenidas igualando a cero la suma de

las fuerzas en los diagramas de cuerpos libres en la figura (b) da:

Y resolviendo

ANLISIS SISMORESISTENTE

14

VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

Introduciendo estos valores mejorados de los desplazamientos y1 e

y2 en las ecuaciones (a) y (b) para recalcular la mxima energa
potencial y la mxima energa cintica, resulta:

TABLA: METODO MODIFICADO DE RAYLEIGH APLICADO AL

EJEMPLO

V.
-

CONCLUSIONES
El mtodo de Rayleigh puede tambin ser utilizado para determinar la
frecuencia natural de un sistema continuo cuando la deformacin de la
estructura es descrita por una coordenada generalizada.

El xito del mtodo depende de cuan cercana est la deformacin

supuesta de la deformacin real de la estructura.

ANLISIS SISMORESISTENTE

15

VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

En la aplicacin del mtodo modificado de Rayleigh, se supone

inicialmente una curva de deformacin y se calculan los valores
mximos de la energa cintica y de la energa potencial del sistema

VI.
-

BIBLIOGRAFA
Mario Paz, Dinmica Estructural Teora y Clculo. Edicin Barcelona
1992. Editorial Reverte S.A.C. Pg. 142 143.

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