DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y

MECNICA
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
Mecanismos

Sistema Biela Manivela

Profesor: ING. Sandra Arla

Nombre:

Freddy Ayala
Carlos Caicedo

2015-10-27

1. TEMA
Anlisis de un sistema biela manivela en el software Mathcad

2. OBJETIVO
Realizar el anlisis de un sistema Biela-Manivela en el software
Mathcad tomando en cuenta diferentes parmetros para su correcto
funcionamiento.
3. MARCO TERICO
Un sistema biela-manivela est formado por: una barra fija (el eje 1); una
barra (la manivela 0) de longitud L, articulada en el punto O del eje y que
forma un ngulo (t) con l; y una segunda barra (la biela 2), tambin de
longitud L, articulada en el punto A de la manivela y cuyo segundo extremo
B est obligado a deslizar por el eje.
1. Halle las velocidades de los puntos A y B de la biela.
2. Determine la velocidad angular de la biela respecto al eje.
3. Localice el centro instantneo de rotacin (CIR) de la biela respecto al
eje.

Velocidades de A y B
Velocidad de A
El punto A describe, respecto al eje fijo, un movimiento circular. Su posicin
en cada instante es

Donde hemos elegido un sistema de referencia centrado en O, cuyo eje X es

el eje fijo 1 y cuyo eje Y es el normal a l.
Derivando la posicin de A respecto al tiempo obtenemos su velocidad

Velocidad de B
Para calcular la velocidad de B, determinamos en primer lugar su posicin.
El tringulo OAB es issceles, por lo que el ngulo que forma la biela con el
eje es tambin . Por tanto

Derivando aqu respecto al tiempo

Vemos que mientras que el extremo A describe un movimiento circular

uniforme, el B realiza un movimiento armnico simple.
Velocidad angular
Una vez que tenemos la velocidad de dos partculas en un movimiento
plano, podemos hallar la velocidad angular de mltiples formas. Una de
ellas es empleando el teorema de Chasles

Sabemos

que

la

movimiento,

velocidad

angular

es

perpendicular

al

plano

del

. Sustituyendo todos los valores conocidos

Operamos en esta expresin y obtenemos

Igualando componente a componente llegamos, por partida doble, a que

Podemos entender este resultado simplemente observando que mientras la

manivela gira hacia la izquierda, la biela gira hacia la derecha el mismo
ngulo (aunque respecto a un centro diferente que ahora calcularemos).
Posicin del CIR
La posicin del centro instantneo de rotacin puede obtenerse tanto
grficamente como analticamente.
Determinacin grfica

Puesto que la velocidad del centro instantneo de rotacin es nula, se

cumple, para todo punto del slido

Esto implica que el vector de posicin relativa de I respecto de P es

perpendicular a la velocidad de P. Por tanto, trazando las perpendiculares a
las velocidades de dos punto y hallando su interseccin obtenemos la
posicin del CIR.
En nuestro caso, sabemos que la velocidad de B es puramente a lo largo del
eje, por lo que el CIR se encuentra sobre la recta perpendicular al eje que
pasa por B.
El movimiento de A es circular, siendo su velocidad tangente a la
circunferencia. El CIR se encuentra entonces en la recta radial que pasa por
A. Esta recta es la prolongacin de la manivela. La interseccin de esta recta
con la anterior nos da la posicin del CIR I21. Aparte de ste, existen otros
dos CIR's: el I20 para el movimiento de la biela respecto a la manivela, y
el I01 para el movimiento de la manivela respecto al eje. Estos dos centros
coinciden con A y O, respectivamente.
Una vez que lo hemos determinado grficamente, podemos expresar su
posicin de forma analtica. Por estar en la prolongacin de la manivela, su
posicin es de la forma

y por estar en la vertical de B debe ser x = 2Lcos(). Esto nos da = 2L y la

posicin del CIR I21

Determinacin analtica

Podemos determinar la posicin del CIR de forma analtica recurriendo de

nuevo a la ecuacin

Si en esta ecuacin multiplicamos vectorialmente por

nos queda

El trmino del ltimo miembro se anula porque en un movimiento plano la

velocidad angular es ortogonal a los vectores de posicin y velocidad. Esto
nos permite despejar y escribir

Sustituyendo las expresiones respectivas

4. APLICACIN EN MATHCAD

2 0 0.1 2 ( rad )
r2 42 ( mm)
r3 2 r2 84 ( mm)
2 750 ( rpm)

ANLISIS DE POSICIN

R1 R3 R2
r1 r3 cos ( 3) i r3 sin ( 3) r2 cos ( 2) i r2 sin ( 2)
r1 r3 cos ( 3) r2 cos ( 2)
r3 sin ( 3) r2 sin ( 2)

3( 2) asin

r2 sin ( 2)

( rad )

r3

Grfica ngulo de la biela

3( 2)
-0.513

20

-0.5
-0.481
-0.458

3 ( 2 )

180

-0.429

20

-0.397

-0.361

100

...

r1 ( 2) r2 cos ( 2) r3 cos asin

r1 ( 2)
-42
-42.105
-42.422
-43.708

r1( 2 ) 80

-47.4

180

r2 sin ( 2)

( mm)

r3

Grfica posicin de la biela

60

-45.919

300

40

-42.954
-44.692

200

100
120
0

-49.149
...

100

200
2

ANLISIS DE VELOCIDAD

d ( r1 r3 cos ( 3)

180

r2 cos ( 2) )

dt
v1 r3 3 sin ( 3) r2 2 sin ( 2)
d ( r3 sin ( 3) r2 sin ( 2) )
dt
r3 3 cos ( 3) r2 2 cos ( 2)
r2 2 cos ( 2)
3 ( 2)
r2 sin ( 2)
r3 cos asin
( rpm)
r3

300

3 ( 2)
375
373.592

Grfica velocidad angular de la biela

369.352
400

362.227
352.137

200

338.977
322.625
302.963

3 ( 2 )

279.888

200

253.344
223.343

400

190.005

100

200

...

v1( 2) r3

r2 2 cos ( 2)
r3 cos asin

v1( 2)

2
60000
0

r2 sin ( 2)
r3

sin asin

300

180

r2 sin ( 2)

r2 2 sin( 2) m


s

r3

-0.165
-0.333
-0.504

Grfica velocidad de traslacin de la biela

-0.681

-0.867
-1.061

-1.267
-1.483
-1.711
-1.949
-2.195

v1( 2 )

2
60000

-2.445
-2.693
-2.933
...

100

200
2

300

180

5. CONCLUSIONES
- El sistema Biela-Manivela es utilizado en muchos sistema
mecnicos, he ah la importancia de saber el anlisis correcto para
determinar los diferentes parmetros para su construccin.
- MathCAD es un software de gran utilidad en el mbito ingenieril ya
que permite realizar clculos y simulaciones de una gran variedad
de mecanismos.

6. BIBLIOGRAFA
- BluWiki's simple skin. (2015). Movimiento de un sistema bielamanivela. 2015, de Universidad de Sevilla Sitio web:
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_de_un_sistema_biel
a-manivela