Mecanismos de cuatro barras como generador de funciones.

Frecuentemente es necesario disear un mecanismo articulado para generar una

funcin determinada. Usando las diferentes longitudes de los elementos y aplicando
en ellos movimientos con intervalos limitados, se pueden obtener relaciones que
trazan de forma geomtrica la funcin que se desea disear.
Ferdinand Freudenstein desarrollo un mtodo para el diseo de mecanismos de 4
barras para la generacin de funciones que es exacta en un nuero finito de puntos,
llamados puntos de precisin.
Cuando un mecanismo es diseado para generar una funcin, generalmente no es
posible la obtencin de una solucin matemtica exacta aun as el mecanismo
puede ser exacto en ciertos puntos, los puntos de precisin. El numero de puntos de
precisin ser igual al numero de parmetros que podrn ser usados en el anlisis y
generalmente varan entre 3 y 6.
Los puntos de precisin son races del polinomio de Chebyshev, y sus valores
pueden ser convenientemente calculados como se describe a continuacin:
Tomando desde el centro del intervalo (a-h , a+h) en el eje x, dibuje un circulo con
un radio igual a una mitad del intervalo, y circunscriba un polgono regular de 2n
lados en el de modo que dos de sus lados sean perpendiculares al eje X. La
proyeccin de los vrtices de este polgono en el eje X, determina los puntos de
precisin.
La construccin para puntos de precisin n=4 se muestra en la Figura 1.

Figura 1.- Determinacin de los puntos de precisin con el espaciado de Chebyshev

Al desarrollar el mtodo de Freudenstein, el primer pas es determinar la relacin entre y

usando el nmero mnimo de relaciones de lados. Esta relacin se puede obtener mediante la
figura 2 en que se ha dibujado una lnea paralela al eslabn OA desde el punto B y una lnea

paralela al eslabn AB desde el punto O para dar el paralelogramo OABD. Los eslabones forman
una figura cerrada y la suma de las componentes X de las longitudes a, b, c debe ser igual a la
longitud d. en forma de ecuacin;

Fig. 2
a cos ( ) +b ( cos ) +c cos ( )=d

(1)

Aplicando la ley de los cosenos al triangulo DOC

e 2=b2 +d 22bd cos

(2)

Adicionalmente, del tringulo DBC

e 2=a2 +c 22ac cos ( )

(3)

Obteniendo el valor de b cos de las ecuaciones anteriores:

b cos=

( b 2+ d 2a2c 2+2 ac cos ( ) )

2d

(4)

Sustituyendo la ecuacin 4 en la ecuacin 1 y haciendo que cos (-) = -cos


) (5)
a b +c + d + 2 ad cos 2 cdcos =2 accos 2

Dividiendo entre 2ac,

a

)
( 2b2+ c 2+ d 2) d
d
+ cos cos =cos 2 ac
c
a

Haciendo
R 1=

d
c

R2=

d
a

R 3=

a2 b2 +c 2 +d 2
2ac

Fig. 3
La ecuacin (6) queda

R1 cosR2 cos + R 3=cos ( )

(7)

(6)

En que

R1 , R2 , R3 , son tres relaciones de los lados en formas

independientes. La ecuacin 8 da la relacin ms simple posible entre y .

Usando la ecuacin 8 ahora se extiende el mtodo para cubrir el diseo de
un mecanismo para generar una funcin que es exacta en tres puntos. Se
han desarrollado aproximacin de cuatro y cinco puntos para tener mayor
exactitud; sin embargo, estos sistemas son mucho ms complicados y no se
presentan en este texto.
Los pares de ngulos (,) que corresponden a los puntos de precisin se
sustituyen en la ecuacin 8, lo cual da tres ecuaciones simultaneas.
Entonces es posible determinar las relaciones de los lados a partir de la
solucin de estas ecuaciones. Si se requiere que el mecanismo pase por

( 1 1) , ( 2 2) y ( 3 3 ) , entonces

R1 cos 1R2 cos 1 + R3=cos ( 1 1 )

R1 cos 2R 2 cos 2 + R3=cos ( 2 2 )
R1 cos 3R 2 cos 3 + R3 =cos ( 33 )

Al resolver las ecuaciones simultneas (9), sea

cos 1cos 2= 1
cos 1cos 3= 2
cos 1cos 2 =3
cos 1cos 3 = 4
cos ( 1 1 )cos ( 2 2)=5
cos ( 1 1 )cos ( 3 3 )= 6

(9)

Entonces: (10)
R 1=

3 6 4 5
2 3 1 4

R 2=

1 6 2 5
2 3 1 4

i
( i)+ R2 cos iR1 cos i
R3=cos
Con

i=1,2 o 3

Es posible determinar las relaciones de los lados de las longitudes de los

eslabones a partir de las ecuaciones de R1 , R2 , R3 . Al determinar las
longitudes de los eslabones a y c e debe interpretar un signo negativo en el
sentido de los vectores cuando se dibuje el mecanismo.

Ejemplo:
Se desea dimensionar un mecanismo articulado de cuatro barras para
1.5
generar y=x
, en que x vara entre 1.0 y 4.0. Emplear el espaciado de
Chebyshev hacer que

s=30 , =90,

que d=1 pulg.

s=30

s=90 ,

=90

=90

x s=1.0

y S =1.0

x 1=2.51.5 cos 30 =1.201

y 1=1.317

x 2=( x f x s )/2=2.5

y 2=3.96

s=90 ,

=90 . Suponer

x 3=2.5+1.5 cos 30 =3.799

y 3=7.40

x f =45

y f =8.0

x 1 x
x f x s

1=s +
s

x 2 x
x f x s

2=1+
1

x 3 x
x f x s

3=1 +
1

y 1 y
yf ys

1= s +
s

y 2 y
y f y s

2= 1 +
1

y 3 y
y f y s

3= 1 +
1

1 =cos 1cos 2= 0.8087-0.2583=0.5504

2 =cos 1 cos 3 = 0.08087+0.4067=1.2154

3 =cos 1cos 2 =

-0.0713+0.6159=0.5446

4=cos 1 cos 3=

-0.0713+0.9909=0.9196

1
2
( 2)= 0.5292-0.6019= -0.0727
( 1)cos
5=cos
1
3
(3)=
( 1)cos
6=cos

0.5292-0.5262=0.003

R 1=

3 6 4 5 ( 0.545 ) ( 0.003 )( 0.920 ) (0.073 )

=
=0.440
2 3 1 4
( 1.25 )( 0.545 )( 0.550 ) ( 0.92 0 )

R 2=

1 6 2 5 ( 0.550 )( 0.003 )( 1.215 ) (0.073 )

=
=0.578
2 3 1 4 ( 1.215 ) ( 0.545 ) ( 0.550 )( 0.920 )

1
( 1)+ R 2 cos 1R 1 cos 1
R 3=cos
R3=( 0.5292 ) + ( 0.578 )(0.0713 )( 0.440 )( 0.8087 )=0.132

d
1
a= R 2 = 0.578 =1.730 pulg
2
2
2
1 /2
2
2
2
1 /2
b= (a +c +d 2 acR 3) =(1.73 +2.273 +1 2 (.73 )( 2.2730 ) ( 0.132 ) )
=2.850 pulg

d
1
c= R 2 = 0.44 =2.273 pulg

Problema propuesto.
Se desea dimensionar un mecanismo articulado de cuatro barras para
generar y= , en que x vara entre 1.0 y 2.0. Emplear el espaciado de
Chebyshev hacer que

s=45 , =90,

s=90 ,

=90 . Suponer

que d=1 pulg.

x
Valor inicial
Valor final
Rango
Primer punto
de precisin
Segundo
punto de
precisin
Tercer punto
de precisin

Variables
F(x)=1/x
Ys=

1.1465

0.8768

58.185

112.176

1.5

0.6666

90

150.012

1.8535

0.5395

121.815

172.89

y S =1.0

x 1=1.51.5 cos 45 =1.1465

y 1=0.8768

x 2=(x f x s )/ 2=1.5

y 2=o .6666

x 3=1.5+1.5 cos 45 =1.8535

y 3=0.5395

x f =2

y f =0.5
s

Xs=1

x s=1. 0

x 1 x
x f x s

1=s +

x 2 x
x f x s

2=1+
1

x 3 x
x f x s

3=1 +
1

y 1 y
yf ys

1= s +
s

y 2 y
y f y s

2= 1 +
1

=112.176+

( 0.53950.8768
)90=172.892
0.51

1 =cos 1cos 2=0.5271 4

2 =cos 1 cos 3 = 1.0543
3 =cos 1cos 2 =

0.4886

4=cos 1 cos 3=

0.6148

1
2
( 2)= 0.880
( 1)cos
5=cos

 1
3
(3)=
( 1)cos
6=cos

R1=

-0.0403

3 6 4 5 ( 0.4886 ) (0.0403 )( 0.6148 ) (0.088 )

=
=0.1456
2 3 1 4
( 1.0543 )( 0.4886 )( 0.5271 ) ( 0.6148 )

1
( 1)+ R 2 cos 1 R1 cos 1
1 6 2 5 ( 0.5271 )(0.0403 )( 1.0543 ) ( 0.6148 )
R 2=
=
=3.5035 R 3=cos
2 3 1 4
( 10543 ) ( 0.4886 ) ( 0.5271 )( 0.6148 )

R3=00.8812

d
1
a= R 2 = 0.3503 =2.85 pulg
2
2
2
1 /2
b= (a +c +d 2 acR 3) =4.94 .850 pulg

d
1
=
c= R 2 0.1456 =6.86 pulg