CilindroEletrico PDF

ATUADORES
CILINDRO ELETRICO
SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATUADORES
CILINDRO ELETRICO
SERIE ELEKTRO ISO 15552
CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
Cilindro eletrico realizado com interface de fixao conforme a

norma ISO 15552.
O movimento de avano da haste obtido com sistema de fuso
temperado e bucha com esferas recirculantes.O mbolo possui uma face
de guia calibrada para reduzir ao minimo a folga com a camisa e em
consequencia as vibraes durante a rotao do fuso de esferas.
O cilindro pode ser dotado de sistema antirotao integrado, obtido
com dois patins contrapostos que correm em dois canais longitudinais
na camisa. O mbolo dotado de im e a camisa apresenta canais
longitudinais para alojar eventuais sensores. A haste tem um diametro
externo aumentado, para ter o maximo de rigidez e resistir melhor as
cargas radiais e de pico.
Est incluso um sistema para engraxar o fuso/bucha. Para a fixao do
cilindro pode-se empregar numerosos acessorios standard dos cilindros
pneumaticos, inclusive o munho deslocvel.
O motor pode ser escolhido de uma gama otimizada, que compreende
seja motores de PASSO ou motores BRUSHLESS=(SERVOMOTOR).
H uma verso para montagem em linha, onde o eixo do motor ligado
diretamente no fuso com um acoplamento.H uma verso com motor em
paralelo, onde a transmisso do movimento assegurado por polia e
correia dentada com relao de transmisso de 1:1.
So fornecidos tambem os acionamentos(drivers) para gesto dos motores.
Pode-se construir flange e juntas de adaptao no caso em que o cliente
queira utilizar motores de uma marca de seu agrado.
DADOS TECNICOS
Rosca da haste
Temperatura ambiental admitida para motorizao de PASSO

BRUSHLESS
Grau de proteo com motor montado de PASSO

BRUSHLESS
Humidade relativa do ari maxima admitida para verso IP55 dePASSO

IP55 BRUSHLESS
Curso minimo para verso com antirotao
Curso minimo para verso sem antirotao
Curso maximo
Oscilao radial total da haste (sem carga) cada 100 mm de curso
Verso
Impacto no controlado no fim de curso
Im para sensores
Maximo angulo de torso da haste para verso antirotao
Posio de trabalho
Numero de giros maximo com motor de PASSO

Numero de giros maximo com motor BRUSHLESS
Velocidade maxima com motor de PASSO (Vmax)
Velocidade maxima com motor BRUSHLESS (Vmax)

mm
mm
N
N
1/min
1/min
mm/s
mm/s
PESOS
Passo do fuso sem fim (p)
Peso com curso 0
Peso a mais para mm de curso
Massa em movimento com curso 0 (verso antirotao)
Massa em movimento a mais para cada mm de curso
verso em paralelo
32
50
63

M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
C

-10 +50
C
0 +40
IP40 ou IP55 (vejam chave de codificao na pag. 29)
IP40 ou IP65 (vejam chave de codificao na pag. 29)

90% com 40C; 57% com 50C (no se admite condensado)

90% (no se admite condensado)
2 voltas do passo do fuso (para garantir a lubrificao das esferas)
mm
80
mm
1500
mm
0.4

Com ou sem antirotao da haste

NO SE ADMITE

SIM

130
1
045

Qualquer
Caratte meccanic
Diametro do fuso sem fim
Carga axial estatica
Carga axial dinamica
verso em linha
50
63

4
12.7
5
10
16
5
10
20

12
12.7
16
16
16
20
20
20
3200
4000
6500

5000
5300
7600 6670
4330 10010 12800 4880

Calcular carga axial media e depois calcular o fuso (vejam graficos na pag. 5 e 6)

6000
3000
2550

6000
6000
6000

400
1270
250
500
800
212.5
425
850

400
1270
500
1000
1600
500
1000
2000

mm
g
g
g
g
32
32

4
12.7
5

875
928
1990

3.94
6.64

246
304
586
1.25
50
63
10
16
5
2084
2086 2942
6.56
6.55 6.25
696
703
956
1.84
10
3209
6.32
1215
1.98
20
3056
6.32
1067
Passo do fuso sem fim

J0 com curso 0
J1 para cada metro de curso
J2 para cada kg de carga
mm
kgmm2
kgmm2/m
kgmm2/kg
32

4 12.7
1.3262 2.7700
10.4223 19.4430
0.4053 4.0858
50
5
10
16
4.7542 6.1360 9.1113
33.9380 38.5264 49.1936
0.6333 2.5332 6.4849
5
12.4043
86.2990
0.6333
63
10
14.8767
96.6652
2.5332
20
23.5427
116.3671
10.1327
ATUADORES
MomentiinerCIA di massa
O momento de inercia da massa total Jtot : Jtot = J0 + J1 . curso [m] + J2 . Carga [kg]
CALCULO DA CArGA AXIAL MEDIA Fm E VERIFICAO S CAR

O valor de pico da carga axial dentro de um ciclo de movimento no deve superar a carga axial estatica Fo. O valor de pico atingido
solidamente no movimento vertical na fase de acelerao para cima. A superao de tal valor comporta um maior desgaste e portanto
uma menor durao do fuso de esferas recirculantes.
Carga axial media Fm
Fm = 3
Fx3 x
Fx13 x
VX
Vm
VX1
Vm
q
100
q1
100
Fx1
+ Fx23 x
Fo
Fx3
VX2
Vm
q
V
q
+ 2 + Fx33 x X3 x 3 + ...
100
Vm 100
Fx = Carga axial na fase x

Fm = Carga axial no avano media
Fo = Carga axial estatica
q = Segmento de tempo
A carga axial media no deve superar a carga axial dinamica: Fm F
Os diagramas das pag. 5 e 6, fornecem a vida do fuso em funo de Fm
Fm
Fx2
Fx [N]
Fm = 3
q1
q2
q3
q [100%]
SECCO TRANSVERSAL DAS CAmISAS
a analeta para sensores
ATUADORES
COMPONENTES
a CABEOTE DIANTEIRO: aluminio anodizado

b CAMISA: liga de aluminio perfilado e anodizado
c HASTE: ao cromado e retificado
d FUSO SEM FIM: ao temperado
e BUCHA ROSCADA: ao
f CABEOTE TRASEIRO: aluminio anodizado
g RASPADOR: poliuretano
h VEDAO DA HASTE: NBR (s na verso IP55/ IP65)
i BUCHA DE GUIA: chapa de ao com revestimento em
bronze e PTFE=Teflon
j PARAGOLPES: tecnopolimero
k IM: plastoferrite
l FACE DE GUIA: em tecnopolimero autolubrificante,
calibrada
m MBOLO: aluminio
n
VELOCIDADE CrITICA - CAR DE PICO

As duas variaveis (curso e numero de giros do motor) devem respeitar
as condies indicadas no grafico abaixo.
Caso contrrio pode provocar fenmenos de ressonncia danosos
para o bom funcionamento do sistema.
n giros motor [1/min]
No caso de montagem na vertical, devem ser respeitadas as

seguintes condies de carga aplicada na haste.
Carga axial [N]
curso [mm]
CAR rADIAIS M NA HAsTE

Cargas radiais [N]
VELOCIDADE DA HAsTE EM FUNO DO NUMERR

n giros [1/min]
Curso [mm]
Sobre a haste podem ser aplicadas cargas radiais.

Essas cargas no devem exceder os valores reportados na tabela ao lado.
A falta do respeito de tais valores podero causar um desgaste precoce das
guias sobre a haste e no mbolo.
4
curso [mm]
Velocidade [mm/s]
passo fuso4
passo fuso 5
passo fuso 10
passo fuso 12.7

passo fuso 16
passo fuso 20
ATUADORES
TORQUE DO M EM FUNO DA CAR AXIAL APLICADA NA HAsTE

So levados em conta os atritos que venham a ser gerados no sistema mecanico.
32
50
63
Torque do motor [Nm]
4.5
2.5
5.5
4.5
3.5
2
1.5
3.5
2.5
2.5
2
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
0
0
400
800
1200
1600
2000
2400
400
800
Carga axial [N]
1200 1600 2000 2400 2800 3200 3600
Carga axial [N]
passo fuso 4
passo fuso 12.7
500
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Carga axial [N]
passo fuso 5
passo fuso 10
passo fuso16
passo fuso 5
passo fuso 10
passo fuso 20
CARACTERISTICAS DE VIDA EM FUNO DA CAR AXIAL M

32
Carga axial media [N]
2200
passo fuso 4
2000
passo fuso 12.7
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Vida do cilindro [km]
50
2800
passo fuso 5
passo fuso 10
2400
passo fuso 16
2000
1600
1200
800
400
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
ATUADORES
63
4500
passo fuso 5
4000
passo fuso 10
3500
passo fuso 20
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000E
As caracteristicas de vida podem variar sensivelmente das indicadas nos graficos em funo de diversas condies de emprego (eventuais cargas
radiais, temperatura, condies de engraxamento...)
SEMRAMENTO
ENGRAMENTO VERSO COM ANTIROTAO DA HAsTEE
Recolher a haste no sentido do cabeote traseiro.O sistema haste/
mbolo/bucha roscada deve apoiar-se no paragolpes do cabeote
traseiro
Desroscar o tampo que fecha a graxeira (veja nota 1 no desenho
na pag. 7)
Rosquear, no proprio filete, o bico para engraxamento (veja acessorio
a pag. 32). Tenha cuidado de colocar no furo correspondente do
abaixo
Mediante uma engraxadeira adequada, bombear 4-5 vezes a graxa
(cod. 9910506)
Desroscar o bico para engraxamento e faa a haste cumprir 4 cursos
completos. No final desses movimentos a haste encontra-se na
posio inicial (retraida)
Repetir ainda uma vez as ultimas duas operaes descritas
ENGRAMENTO VERSO SEM ANTIROTAO DA HAS

completamente a haste. O sistema haste/mbolo/bucha roscada
deve apoiar-se no paragolpes do cabeote dianteiro
Desroscar o tampo que fecha a graxeira (veja nota 1 no desenho
a pag. 7)
Rosquear, no proprio filete, o bico para engraxamento (veja acessorio
a pag. 32).
Mediante uma engraxadeira adequada, bombear 4-5 vezes a graxa
(cod. 9910506)
Desroscar o bico para engraxamento e faa a haste cumprir 4 cursos
completos. No final desses movimentos a haste encontra-se na
posio inicial (estendida)
Repetir ainda uma vez as ltimas duas operaes descritas
DIMENSES
ATUADORES
DIMENSRO sIMPLES
1 = ponto da gaxeira
(*) = somente para 63
32
50
63
32
50
63
B (d11)
30
40
45
L1
86.3
100.8
112.3
L2
23
24
34
B1
7
7
9
B2
19.5
28
34.5
L3
27
28.4
39.5
BG
14.5
17.5
17.5
MM
19
24
29
N
4.5
5.5
5.5
C1
16
25
25
CH1
17
21
24
RT
M6
M8
M8
CH2
17
24
26
TG
32.5
46.5
56.5
VA
3
5.5
5.5
CH3
6
8
8
D (f7)
20
25
30
VD
4.5
5.5
6.5
D1 (h7)
8
10
12
D2
32
50
63
D4 (h7)
3
3
3
E
46
64.5
75.5
F
22
32
32
G
26
30
32
G1
26
30
32
H
9
9
9
KK
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
L
160
194
210
L0
134
157
173
WH
26
37
37
CODIGOS MOTORES
DE PASSO
ACOPLAMENTOS MOTOR-ACIONAMENTOS EM FUNO DOS DIMETROS
37M1110000
37M1120000
37M1120001
37M1430000
37M1440000
37M1450000
37D1221000
(4.4A 2445VDC)
32
32
-
CODIGOS ACIONAMENTOS
37D1332000
(6A 2475VDC)
32
32
50
50
63
37D1442000
(6A 77140VDC)
50
63
CODIGOS MOTORES
BRUSHLESS
CODIGOS ACIONAMENTOS
37M2200000
37M2220000
37M2220000
37M2330000
37M2330000
37D2200000
(200W)
32
-
37D2400000
(400750W)
32
50
50
63
ATUADORES
DIMENSR EM LINHA
Tamanho
Tipo do motor
BRUSHLESS
32
de PASSO
50
63
BRUSHLESS
de PASSO
Tamanho
Tipo do motor
50
de PASSO
Tamanho
Tipo do motor
50
63
BRUSHLESS
BRUSHLESS
Codigo do cilindro
completo com motor
371032_ _ _ _ _ _2200
371032_ _ _ _ _ _2220
371032_ _ _ _ _ _1110
371032_ _ _ _ _ _1120
371032_ _ _ _ _ _1121
371050_ _ _ _ _ _2330
371063_ _ _ _ _ _1450
Codigo motor
montado no cilindro
37M2200000
37M2220000
37M1110000
37M1120000
37M1120001
37M2330000
37M1450000
Torque motor
[Nm]
0.64
1.27
0.8
1.2
1.2
2.39
6.7
Flange de
acoplamento
60
60
NEMA 23
NEMA 23
NEMA 23
80
NEMA 34
Codigo do cilindro
completo com motor
371050_ _ _ _ _ _1430
371050_ _ _ _ _ _1440
Codigo motor
montado no cilindro
37M1430000
37M1440000
Torque motor
[Nm]
2.4
4.2
Flange de
acoplamento
NEMA 34
NEMA 34
Codigo do cilindro
completo com motor
371050_ _ _ _ _ _2220
371063_ _ _ _ _ _2330
Codigo motor
montado no cilindro
37M2220000
37M2330000
Torque motor
[Nm]
1.27
2.39
Flange de
acoplamento
60
80
L1
L2
L3
60
60
56
56
56
80
85.5
62
62
45
45
45
77.4
63.5
69.5
95.5
53.8
75.8
75.8
107.3
127
15
15
12
12
12
35
16
B1
L1
L2
L3
83
83
86
86
61.4
61.4
62
92.2
25
25
B1
L1
L2
L3
74.5
94
60
80
61.4
78.5
95.5
107.3
25
25
Tamanho
Tipo do
motor
de PASSO
32
63
Tamanho
50
de PASSO
Tipo do
motor
de PASSO
Tamanho Tipo do
motor
Codigo cilindro
Codigo motor Torque
Flange de
completo com motor montado no motor acoplamento
cilindro
[Nm]
0.8
NEM
371032_ _ _ _ _ _1110 37M
1.2
371032_ _ _ _ _ _1120 37M1120000
NEMA 23
1.2
371032_ _ _ _ _ _1121 37M1120001
NEMA 23
6.7
NEMA 34
371063_ _ _ _ _ _1450 37M1450000
Codigo cilindro
completo com motor
Codigo motor
montado no
cilindro
371050_ _ _ _ _ _1430 37M1430000
371050_ _ _ _ _ _1440 37M1440000
Codigo cilindro
completo com motor
Codigo motor
montado no
cilindro
32 BRUSHLESS 371032_ _ _ _ _ _2200 37M2200000
371032_ _ _ _ _ _2220 37M2220000
Torque
motor
[Nm]
2.4
4.2
B B1
(d11)
30
30
30
45
128.5
128.5
128.5
179.5
Flange de
B B1
acoplamento (d11)
NEMA 34
NEMA 34
Torque
Flange de
motor acoplamento
[Nm]
0.64
60
1.27
60
B2
B3
62
62
62
92
31 67.5 56 15 46
31 67.5 56 15 46
31 67.5 56 15 46
46 87.5 84.5 16.5 75.5
B2
B5
B4
B5
40 159.5 79 39.5 80
40 159.5 79 39.5 80
80
83
B B1
(d11)
B3
B4
BG
L1
L2
L3
49 53.8 50
49 75.8 50
49 75.8 50
70 127 72
RT
VA
48 32.5 M6
48 32.5 M6
48 32.5 M6
68 56.5 M6
4
4
4
4
L4
TG
RT
VA
86 16.5 64.5 59 62 61 46.5 M8

86 16.5 64.5 59 92.2 61 46.5 M8
4
4
B6 BG
L1
L2
L3
B2
B3
B4
B5
BG
L1
L2
L3
L4
30 128.5 62
30 128.5 62
31
31
67.5
67.5
60
60
15
15
46
46
49
49
69.5
95.5
50
50
51
51
TG
RT
VA
32.5 M6
32.5 M6
4
4
TG
ATUADORES
DIMENSR EM PARALELO
ATUADORES
Tamanho
50
63
Tamanho
50
Tipo do
motore
Codigo motor Torque

Flange de
montado no motor acoplamento
cilindro
[Nm]
BRUSHLESS 371050_ _ _ _ _ _2220 37M2220000 1.27
60
80
BRUSHLESS 371063_ _ _ _ _ _2330 37M2330000 2.39
Codigo motor Torque

montado no motor
cilindro
[Nm]
BRUSHLESS 371050_ _ _ _ _ _2330 37M2330000 2.39
NOTAS
10
Codigo cilindro
completo com motor
Tipo do
motor
Codigo cilindro
completo com motor
B
(d11)
B1
40 159.5 79
45 179.5 92
Flange de
B B1
acoplamento (d11)
80
B2
B2
B3
B4
39.5 80
46 87.5
B3
B4
40 159.5 79 39.5 80
B5
60
80
B5
BG
L1
16.5 64.5
16.5 75.5
BG
L1
L2
L3
59 95.5 61
70 107.3 72
L2
L3
80 16.5 64.5 59 107.3 61
L4
TG
RT
VA
46.5
56.5
M8
M8
4
4
TG
RT
VA
64 46.5 M8
CURVAS DE TORQUE/CARACTERISTICAS
R
TECNICAS DOS MOTORES ELETRICOS DE PASSO
Motor de PASSO cod. 37M1110000 + Acionamento cod. 37D1221000 (24 VDC)
0.90
0.80
0.70
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0
0
300
600
900
1200
1500
1800
2100
DADOS TECNICOS DOS MOTORES

Codigo do motor
Tipo do motor
Torque de selo (com motor parado)
Flange de acoplamento
Angulo step de base
Corrente bipolar
Resistencia
Indutancia
Torque de reteno bipolar
Inercia do rotor
Acelerao teorica
Back e.m.f.
Massa
Grau de proteo
Codigo acionamento 24VDC
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37M1110000
de PASSO
0.8
NEMA 23
1.80.09
4
0.41
1.6
1.1
21
50000
20
0.65
IP40
37D1221000
ATUADORES
MOTORES ELETRICOS

37M1110000 + 37D1221000 (24VDC)
Motor de PASSO cod. 37M + Acionamento cod. 37D1221000 (24VDC);

Motor de PASSO cod. 37M1120000 + Acionamento cod. 37D1332000 (4875VDC)
1.40
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0
0
500
1000
1500
2000
2500
3000

37M1120000 + 37D1221000 (24VDC)
DADOS TECNICOS DOS MOTORES

Codigo do motor
Tipo do motor
Angulo step de base
Corrente bipolar
Resistencia
Indutancia
Inercia do rotor
Acelerao teorica
Back e.m.f.
Massa
Grau de proteo
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37M1120000
de PASSO
1.2
NEMA 23
1.80.09
4
0.48
2.2
1.65
36
45800
31
1
IP40
37D1221000
37D1332000
37M1120000 + 37D1332000 (75VDC)
37M1120000 + 37D1332000 (48VDC)
11
ATUADORES
Motor de PASSO cod. 37m1120001 + Acionamento cod. 37D1332000 (24-48-75VDC)

1.40
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000 5500
6000
DADOS TECNICOS DO MOTOR

Codigo do motor
Tipo do motor
Angulo step de base
Corrente bipolar
Resistencia
Indutancia
Inercia do rotor
Acelerao teorica
Back e.m.f.
Massa
Grau de proteo
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37m1120001
de PASSO
1.2
NEmA 23
1.80.09
5.6
0.3
0.85
1.65
36
45800
23
1
IP43
37D1332000

37M1120001 + 37D1332000 (24VDC)
37M1120001 + 37D1332000 (75VDC)
37M1120001 + 37D1332000 (48VDC)
Motor de PASSO cod. 37m1430000 + Acionamento cod. 37D1332000 (4875VDC)

2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
500
1000
1500
2000
2500

Codigo do motor
Tipo do motor
Angulo step de base
Corrente bipolar
Resistencia
Indutancia
Inercia do rotor
Acelerao teorica
Back e.m.f.
Massa
Grau de proteo
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37m1430000
de PASSO
2.4
NEmA 34
1.80.09
6
0.3
1.65
3
145
20600
50
1.5
IP43
37D1332000

37M1430000 + 37D1332000 (48VDC)
37M1430000 + 37D1332000 (75VDC)
Motor de PASSO cod. 37m1440000 + Acionamento cod. 37D1332000 (4875VDC);

Motor de PASSO cod. 37m1440000 + Acionamento cod. 37D1442000 (140VDC)
4.50
4.00
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
500
1000
1500
n giros motore [1/min]

37M1440000 + 37D1332000 (48VDC)
37M1440000 + 37D1332000 (75VDC)
37M1440000 + 37D1442000 (140VDC)
12
2000
2500
3000

Codigo do motor
Tipo do motor
Angulo step de base
Corrente bipolar
Resistencia
Indutancia
Inercia do rotor
Acelerao teorica
Back e.m.f.
Massa
Grau de proteo
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37m1440000
de PASSO
4.2
NEmA 34
1.80.09
6
0.35
2.7
5.6
290
19300
93
2.5
IP43
37D1332000
37D1442000
6.50
6.00
5.00
4.00
3.00
2.00
1.00
0
0
500
1000
1500
2000
n de giros do motor [1/min]

37M1450000 + 37D1332000 (48VDC)
2500
3000
37M1450000 + 37D1442000 (140VDC)
37m1450000
de PASSO
6.7
NEmA 34
1.80.09
6
0.46
3.8
9.2
450
20500
161
4
UL, CSA, CE, RoHS
250VAC (350VDC)
IP43 - F
37D1332000
37D1442000
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37M1450000 + 37D1332000 (75VDC)
CUrVAS DE SOBRECARGAS PARA mOTOrES ELETRICOS BrUshLEss

Tempo (s)
O torque utilizado pode ser superior ao torque nominal

entre os limites de tempo indicados neste diagrama.
No superar portanto nunca o torque maximo.
10000
ATUADORES

Codigo do motor
Tipo do motor
Angulo step de base
Corrente bipolar paralela
Resistencia
Indutancia
Inercia do rotor
Acelerao terica
Back e.m.f.
Massa
Certificaes internacionais
Tenso de isolamento
Grau de proteo
Codigo do acionamento 2475VCC
Codigo do acionamento 140VCC
Motor de PASSO cod. 37m1450000 + acionamento cod. 37D1332000 (4875VCC);

Motor de PASSO cod. 37m1450000 + acionamento cod. 37D1442000 (140VCC)
Tempo (s)
1000
100
10
1
0
0.5
1.5
2.5
4.5
3.5
relao torque / torque nominal
CUrVAS DE TORQUE/CARACTERISTICAS TECNICAS DOS mOTOrES ELETRICOS BrUshLEss

Os grafcos mostram o torque fornecido pelo motor ao variar a velocidade (giros/minuto).Para cada diagrama so identificadas duas curvas distintas:
curva de TORQUE NOmINAL : indica o torque nominal fornecido pelo motor com um duty cycle igual a 100%
curva de TORQUE mAXImO: indica o fornecido pelol motor com um duty cycle inferior a 100%
Motor BRUSHLESS cod. 37m2200000 + Acionamento cod. 37D2200000 (200W)
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
1000
2000
3000
4000

torque nominal 37M2200000 + 37D2200000 (200W)
torque max. 37M2200000 + 37D2200000 (200W)
5000
6000
7000

Codigo do motor
Tipo do motor
Torque nominal
Flange de acoplamento (quadrada)
Potencia nominal
Velocidade nominal
Velocidade maxima
Torque de stall
Torque maximo
Inercia
Encoder
Massa
Grau de proteo
Codigo do acionamento
Codigo cabo ligao motor-acionamento
3 metros serie R (instalao fixa)
Codigo cabo encoder motor-acionamento
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
imp./giro
kg
37m2200000
BRUSHLESS
0.64
60
200
3000
6000
0.686
2.2
21.9
131072 (17 bit)
0.84
IP65
37D2200000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
13
ATUADORES
Motor BRUSHLESS cod. 37m2220000 + acionamento cod. 37D2400000 (400W)

5.00
4.50
4.00
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000

torque max. 37M2220000 + 37D2400000 (400W)

8.00
7.00
6.00
5.00
4.00
3.00
2.00
1.00
0
0
1000
2000
3000
4000
5000

torque max. 37M2330000 + 37D2400000 (750W)
6000
7000

Codigo do motor
Tipo do motor
Torque nominal
Potencia nominal
Velocidade nominal
Velocidade maxima
Torque de stall
Torque maximo
Inercia
Encoder
Massa
Grau de proteo

Codigo do motor
Tipo do motor
Torque nominal
Potencia nominal
Velocidade nominal
Velocidade maxima
Torque de stall
Torque maximo
Inercia
Encoder
Massa
Grau de proteo
NOTAS
14
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
imp./giro
kg
37m2220000
BRUSHLESS
1.27
60
400
3000
6000
1.37
4.8
41.2
131072 (17 bit)
1.3
IP65
37D2400000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2150000
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
imp./giro
kg
37m2330000
BRUSHLESS
2.39
80
750
3000
6000
2.55
7.1
182
131072 (17 bit)
1.3
IP65
37D2400000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
ATUADORES
CUrVAS CARGAS AXIAIS EM FUNO DA VELOCIDADE (CILINDrO COmPLETO COm MOTOR E ACIONAmENTO)
N.B.: Os valores de carga obtidos, tem j em conta o rendimento do sistema.
32 com fuso passo 4, motorizao de PASSO
Carga axial [N]
1600
37M1110000 + 37D1221000 (24VDC)

37M1120000 + 37D1332000 (48VDC)
37M1120000 + 37D1332000 (75VDC)
37M1120001 + 37D1332000 (24VDC)
1200
1000
37M1120001 + 37D1332000 (48VDC)

37M1120001 + 37D1332000 (75VDC)
800
600
400
200
0
0
50
100
150
200
250
300
400
500
Velocidade [mm/s]
32 com fuso passo 12.7, motorizao de PASSO
37M1120000 + 37D1221000 (24VDC)
1400
Carga axial [N]
500
37M1110000 + 37D1221000 (24VDC)
450
37M1120000 + 37D1221000 (24VDC)
400
37M1120000 + 37D1332000 (48VDC)

37M1120000 + 37D1332000 (75VDC)
37M1120001 + 37D1332000 (24VDC)
350
300
37M1120001 + 37D1332000 (48VDC)
250
37M1120001 + 37D1332000 (75VDC)
200
150
100
50
0
0
200
400
600
800
1000
1200
Velocidade [mm/s]

Carga axial [N]
4500
37M1430000 + 37D1332000 (48VDC)

37M1430000 + 37D1332000 (75VDC)
4000
37M1440000 + 37D1332000 (48VDC)

37M1440000 + 37D1332000 (75VDC)
37M1440000 + 37D1442000 (140VDC)
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
50
100
150
200
250
Velocidade [mm/s]
15
ATUADORES

Carga axial [N]
2500
37M1430000 + 37D1332000 (48VDC)

37M1430000 + 37D1332000 (75VDC)
37M1440000 + 37D1332000 (48VDC)
37M1440000 + 37D1332000 (75VDC)
37M1440000 + 37D1442000 (140VDC)
2000
1500
1000
500
0
0
100
200
300
400
500
Velocidade [mm/s]

Carga axial [N]
1400
37M1430000 + 37D1332000 (48VDC)

37M1430000 + 37D1332000 (75VDC)
1200
37M1440000 + 37D1332000 (48VDC)

37M1440000 + 37D1332000 (75VDC)
37M1440000 + 37D1442000 (140VDC)
1000
800
600
400
200
0
0
100
200
400
300
500
700
600
800
Velocidade [mm/s]

Carga axial [N]
7000
37M1450000 + 37D1332000 (48VDC)

37M1450000 + 37D1332000 (75VDC)
6000
37M1450000 + 37D1442000 (140VDC)

5000
4000
3000
2000
1000
0
0
50
100
150
Velocidade [mm/s]
16
200
250
Carga axial [N]

3500
37M1450000 + 37D1332000 (48VDC)

37M1450000 + 37D1332000 (75VDC)
3000
37M1450000 + 37D1442000 (140VDC)
ATUADORES
2500
2000
1500
1000
500
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Velocidade [mm/s]

Carga axial [N]
1800
37M1450000 + 37D1332000 (48VDC)
1600
37M1450000 + 37D1332000 (75VDC)
1400
37M1450000 + 37D1442000 (140VDC)
1200
1000
800
600
400
200
0
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Velocidade [mm/s]
32 com fuso passo 4, motorizao BRUSHLESS

Carga axial [N]
7000
torque nominal 37M2200000

+ 37D2200000 (200W)
+ 37D2400000 (400W)
torque max. 37M2200000
+ 37D2200000 (200W)
+ 37D2400000 (400W)
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Velocidade [mm/s]
17
ATUADORES
32 com fuso passo 12.7, motorizao BRUSHLESS

Carga axial [N]
2000

+ 37D2200000 (200W)
+ 37D2400000 (400W)
+ 37D2200000 (200W)
+ 37D2400000 (400W)
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Velocidade [mm/s]

Carga axial [N]
+ 37D2400000 (400W)
troque nominal 37M2330000
+ 37D2400000 (750W)
+ 37D2400000 (400W)
+ 37D2400000 (750W)
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
100
200
300
400
500
600
Velocidade [mm/s]

Carga axial [N]
4000

+ 37D2400000 (400W)
+ 37D2400000 (750W)
+ 37D2400000 (400W)
+ 37D2400000 (750W)
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
200
400
600
800
Velocidade [mm/s]
18
1000
1200

+ 37D2400000 (400W)
+ 37D2400000 (750W)
2000

+ 37D2400000 (400W)
+ 37D2400000 (750W)
1500
1000
500
0
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
Velocidade [mm/s]

Carga axial [N]
+ 37D2400000 (750W)
+ 37D2400000 (750W)
7000
6000
ATUADORES
Carga axial [N]

2500
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
100
200
300
400
500
600
Velocidade [mm/s]

Carga axial [N]
4000

+ 37D2400000 (750W)
+ 37D2400000 (750W)
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
200
400
600
800
1000
1200
Velocidade [mm/s]
19
ATUADORES
63 com fuso passo 20, motorizao BrUshLEss

Carga axial [N]
1800

+ 37D2400000 (750W)
+ 37D2400000 (750W)
1600
800
400
0
0
500
1000
1500
2000
2500
Velocidade [mm/s]
DImENsES mOTOrES ELETRICOS

ESQUEMA ELETRICO
A
2
BLUE
RED
1 ORANGE
YELLOW
1200
4
B
Tipo do motor
Codigo do motor
de PASSO
37m1110000
37m1120000
37m1120001
Torque do
motor [Nm]
0.8
1.2
1.2
Flange de
d
D
acoplamento 0/-0.013 0.025
NEmA 23
6.35
38.1
NEmA 23
6.35
38.1
NEmA 23
6.35
38.1
h
7
7
10
L
min
305
305
305
L1
0.8
53.8
75.8
75.8
L2
0.5
20.6
20.6
20.6
L3
L4
rT
W
0.25 0.25 +0.5/0 0.5
5
1.5
4.5
56
5
1.5
4.5
56
5
1.5
4.5
56
W1
0.13
47.14
47.14
47.14
W3
max
26
26
39
W4
0.5
39
39
39
ESQUEMA ELETRICO
2
BLUE
RED
1 ORANGE
4
B
20
Tipo do motor
Codigo do motor
de PASSO
37m1430000
37m1440000
Flange de
d
D
Torque do
motor [Nm] acoplamento 0/-0.018 0.025
2.4
NEmA 34
9.525 73.025
4.2
NEmA 34
12
73.025
h
10
10
L
min
305
305
L1
62
92.2
L2
0.5
30
30
L3
L4
rT
W
0.50 0.25 +0.5/0 0.5
4.8
1.5
5.4
82.5
4.8
1.5
5.4
82.5
W1
0.2
69.6
69.6
W3
37
37
YELLOW
W4
0.5
85.8
85.8
ATUADORES
ESQUEMA ELETRICO
1 ORANGE
4
B
Tipo do motor
Codigo do motor
DE PASSO
37m1450000
Torque do
Flange de
motor [Nm] acoplamento
6.7
NEmA 34
d
D
0/-0.018 0.025
14
73.025
h
max
12
L
min
305
L1
1
127
L2
0.5
30
L3
L4
0.50 0.25
8
1.5
L5
rT
+0.2
5.6
50
W
0.5
85.5
W1
0.25
69.6
YELLOW
RED
BLUE
W3
max
27
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
1 = cabo blindado encoder comprimento 280 mm

2 = cabo motor comprimento 280 mm
Tipo do motor
BRUSHLESS
Codigo do motor
37m2200000
37m2220000
37m2330000
Torque do
Flange de
motor [Nm] acoplamento
0.64
60
1.27
60
2.39
80
d
0/-0.011
14
14
16
D
h7
50
50
70
L
44.6
44.6
54.4
L1
1
69.5
95.5
107.3
L2
1
30
30
40
L3
L4
L5
L6
rT
W1
6
6
8
3
3
3
55
55
55
58
58
58
5.5
5.5
6.6
60
60
80
49.5
49.5
63.6
TABELA DAS COrrEsPONDENCIAS DOS CODIGOS mETAL WOrK E mOTOrES sANYO DENKI
Codigo metal Work
37m1110000
37m1120000
37m1120001
37m1430000
37m1440000
37m1450000
37m2200000
37m2220000
37m2330000
Descrio
Motor de P ASSO 103-H7123-1749
Motor de PASSO 103-H7126-1740
Motor de PASSO SM-2863-5255
Motor BRUSHLESS R2AA06020F
21
ACIONAMENTOS PARA
MOTORES DE PASSO
ATUADORES
ACIONAmENTO 4.4A - 45VCC PArA mOTOrES DE PAssO, CODIGO 37D1221000

o 37D1221000 um acionamento chopper do tipo bipolar ministep,
produzido pela RTA srl, com interface STEP&DIREAO adequado para
pilotagem de motores de PASSO de media-baixa potencia com duas fases
com quatro, seis, oito fios. caracterizado por uma faixa de tenso
de alimentao at 45VCC constituido de uma placa open-frame
e dotado de conectores tipo parafuso, distintos entre logica e potencia.
em grau de comandar motores de PASSO com corrente nominal at 4.4A,
a escolha perfeita para aplicaes de media-baixa potencia com motores
de tamanho pequeno.
DADOS TECNICOS ACIONAMENTO

Acionamento para motores de PASSO tipo
Dimenses
Conectores
Alimentador a bordo
Comando
Faixa de tenses de funcionamento
Faixa de corrente
Valores de corrente selecionaveis mediante dip- switch
Valores de impulsos/giros selecionaveis por dip- switch
Reduo automatica de corrente com motor parado
Tipo de entrada
Proteo
Adequado para motores codigo
mm
VDC
A
imp./giro
37D1221000
Placa
92 x 85 x 23
por parafusos
NAO
Step e direo
24 - 45
2.6 - 4.4
8
400, 800, 1600, 3200
SIM (50%)
Pull-UP ou Pull-Down configurvel
Proteo de minima e maxima tenso.
Proteo contra curto circuito nas saidas do motor.
Proteo trmica.
Circuito eletronico de amortecimento para o maximo controle de ruidos e vibraes.
37m1110000; 37m1120000
DIMENSES E ESQUEMA ELETRICO
Fase B
Fase B Fase AFase A
GROUND
PE
-V DC nom
PE
Conectores Potencii a
(AM1 e AM2 o C1)
Schermo
FIL
+V DC nom
Trasf
8
6
22
X4 In
Dir. In
Step In
4
3
C. Off In
GND
2
1
Conector Logica
(AM3 o C2)
GND
Fault Out
um acionamento chopper do tipo bipolar ministep, produzido pela RTA

srl, com interface STEP&DIREAO adequado para pilotagem de motores
de PASSO de media-alta potencia com duas fases, com quatro, seis, ou
oito fos.
caracterizado para uma faixa de teno de alimentao at 75 VCC,
de dimenses pequenas e grande fexibilidade de utilizao.
constituido de uma placa alojada em uma caixa metalica, e
dotado de conectores tipo pafasusos estraveis distintos entre logica e potencia.
Est em grau de comandar motores de PASSO com corrente nominal at 6A,
a escolha certa para aplicaes de media potencia com motores de tamanho
pequeno e medio.

Dimenses
Conectores
Alimentador a bordo
Comando
Faixa de corrente
Tipo de entrada
Proteo
mm
VDC
A
imp./giro
37D1332000
Caixa metalica
110 x 108 x 34
por parafusos estraiveis
NAO
Step e direo
24 - 75
1.9 - 6
8
400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000
SIM (50%)
Optoisolados
Proteo trmica.
37m1120000; 37m1120001; 37m1430000; 37m1440000; 37m1450000
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATUADORES
ACIONAmENTO 6A - 75VDC PArA mOTOrES DE PAssO, CODICE 37D1332000
C1
Schermo
A
AB
B-V DC nom
+V DC nom
PE
C2
10
9
Fault Out
Step In
6
5
Dir. In
C. Off In
8
7
4
3
2
1
PE
terra
chassis e acionamento
23
ATUADORES
ACIONAmENTO 6A - 140VCC PArA mOTOrES DE PAssO, CODIGO 37D1442000

um acionamento chopper do tipo bipolar ministep, produzido pela RT A
srl, com interface STEP&DIREAO adequado para pilotagem de motores
de PASSO de media-alta potencia com duas fases, com quatro, seis, ou
oito fios.
caracterizado para uma faixa de tenso de alimentao at 140 VCC,
de dimenses pequenas e grande fexibilidade de utilizao.
constituido de uma placa alojada em uma caixa metalica, no
necessita de ventilao externa e dotado de conectores tipo parafusos
estraveis distintos entre logica e potencia. Est em grau de comandar
motores de PASSO com corrente nominal at 6A, a escolha perfeita
para aplicaes de media potencia onde seja necessario uma alimentao
em corrente contnua CC.

Dimenses
Conectores
Alimentador a bordo
Comando
Faixa de corrente
Tipo de entrada
Proteo
mm
VDC
A
imp./giro
37D1442000
Caixa metalica
152 x 129 x 46
por parafusos estraiveis
NAO
Step e direo
77 - 140
1.9 - 6
8
400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000
SIM (50%)
Optoisolados
Proteo trmica.
37m1440000; 37m1450000

Motor
passo
PE
Schermo
1
2
3
Cavo schermato
Motor
BA-
6
7
- V DC in
+V DC
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
24
in
NC
-
Fault
- Step
- Dir.
- C. Off
Aux
GND
PE
TERRA
CHASSIS E ACIONAMENTO
ACIONAMENTOS PARA
MOTORES BRUSHLESS(Servomotor)
um acionamento adequado para pilotagem de motores BRUSHLESS,

produzido pela RTA srl.
caracterizado por dimenses pequenas e grande flexibilidade de utilizao.
constituido de uma placa alojada em uma caixa metalica, dotado de
conectores com parafusos estraveis para a potencia,e conectores tipo Plug
para a lgica. Em grau de comandar motores BRUSCHLESS com corrente nominal
at 15A.

Acionamento para motores BRUSHLESS tipo
Dimenses
Conectores de alimentao e potencia do motor
Conectores para encoder e sinais
Corrente MAX
Etapa de saida do motor
Tenso de alimentao de potencia
Tenso de alimentao da lgica
Comando
Auto-tuning
Interface de comunicao
Proteo
Standards
Outras carateristicas
Codigo do cabo de ligao de motor-acionamento de 3 metros

serie R (instalao fixa)
Codigo do cabo do encoder de motor-acionamento de 3 metros
Adequado para motores codigos
mm
37D2200000
Caixa metalica
45 x 168 x 130
de parafusos estraiveis
tipo plug 3M
15
ATUADORES
ACIONAmENTO 15A PARA mOTOrES BrUshLEss, CODIGO 37D2200000
IGBT, controle PWM, corrente senoidal

Monofasico o trifasico (configuravel pelo usurio) de 200VCA a 230VCA (+10%, -15%) 50/60 Hz ( 3 Hz)
Monofasico de 200VCA a 230VCA (+10%, -15%) 50/60 Hz ( 3 Hz)
Com sinal analgico (proporcional Velocidade ou Torque).
Por trem de impulsos (clock + direo; forward + backward pulse; 90 phase difference)
8 entradas e 8 saidas confgurveis pelo usurio.
Sim
RS232 para programao e monitorao atraves de personal computer
Integradas contra sobrecargas, extra-tenso na entrada
fltros integrados para a supresso de frequencias de resonancias proprias do sistema.
CE, UL e CSA.
Display de 5 cifras e teclado de programao.
Sistema integrado em malha fechada com modalidade de controle de Posio,Velocidade e Torque.
Possibilidade de mudar em tempo real: posio + velocidade; posio + torque; velocidade + torque.
Circuito automatico de frenagem dinmica na condio de alarme ou power-off.
Conector para resistencia de frenagem externa (opcional).
Software de configurao e controle (opcional).
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
37m2200000
25
ATUADORES
ACIONAmENTO 30A PArA mOTOrES BrUshLEss, CODIGOS 37D2400000

um acionamento adequado para pilotagem dos motores BRUSHLESS,
produzido pela RTA srl.
caracterizado por dimenes pequenas e grande flexibilidade de utilizao.
constituido de uma placa alojada em uma caixa metalica, dotado de
conectores com parafusos estraveis para a potencia,e conectores tipo Plug
para a lgica. Em grau de comandar motores BRUSHLESS com corrente nominal
at 30A.
Com o software R-Set up (opcional) possivel configurar e controlar
tudos os parmetros do sistema.
DADOS TECNICOS ACIONAmENTO

Acionamento para motores BRUSHLESS tipo
Dimenses
Conectores de alimentao e potencia do motor
Conectores para encoder e sinais
Corrente MAX
Etapa de saida do motor
Tenso de alimentao de potencia
Tenso de alimentao da lgica
Comando
Auto-tuning
Interface de comunicao
Proteo
Standards
Outras carateristicas

Adequado para motores codigos
26
mm
37D2400000
Caixa metalica
50 x 168 x 130
de parafusos estraveis
tipo Plug da 3M
30
IGBT, controle PWM, corrente senoidal
Monofasico o trifasico (configuravel pelo usurio) de 200VCA a 230VCA (+10%, -15%) 50/60 Hz ( 3 Hz)
Monofasico de 200VCA a 230VCA (+10%, -15%) 50/60 Hz ( 3 Hz)
Com sinal analgico (proporcional Velocidade ou Torque).
Por trem de impulsos (clock + direo; forward + backward pulse; 90 phase difference)
8 entradas e 8 saidas configurveis pelo usurio.
Sim
RS232 para programao e monitorao atraves de personal computer
Integradas contra sobrecargas, extra-tenso na entrada
filtros integrados para a supresso de frequencias de resonancias proprias do sistema.
CE, UL e CSA.
Display de 5 cifras e teclado de programao.
Sistema integrado em malha fechada com modalidade de controle de Posio,Velocidade e Torque.
Possibilidade de mudar em tempo real: posio + velocidade; posio + torque; velocidade + torque.
Circuito automatico de frenagem dinmica na condio de alarme ou power-off.
Conector para resistencia de frenagem externa (opcional).
Software de configurao e controle (opcional).
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
37m2220000; 37m2330000
RS1 01
a
a
CHARGE
POWER
P
C
230 VAC
potencia
230 VAC
logica
d
e
g
M
M
oott
oorr
En
co
d
er
Para manual de instrues conecte-se ao www.metalwork.it
a DISPLAY COM 5 CIFRAS e TECLAS DE PROGRAMAO:

para visualizar e modificar os parametros e monitorar em tempo real
o funcionamento do sistema.
b CONECTOR PC: configuraes e monitor atraves do personal
computer via RS232 (fornecido com o kit software de configurao)
c CONECTOR ALIMENTAAO: 230VCA, monofasico e trifasico
(configuravel pelo usurio). Incluso no fornecimento
Seo de alimentao separadas por eletronica logica/sinal e
de potencia.
Circuitos de proteo integrados contra sobrecargas, extra-tenses
na entrada.
d CONECTOR SINAIS: comando com trem de impulsos (clock +
direo; forward + backward pulse; 90 phase difference) ou com
sinal analogico (proporcional Velocidade ou Torque) 8 entradas e
8 saidas configuraveis pelo usuario.Incluso no fornecimento.
.
e CONECTOR: para resistencia de frenagem externa (opcional)
f CONECTOR ENCODER: compativel com cada tipo de encoder
Sanyo Denki
g CONECTOR POTENCIA MOTOR
h LIGAAO A TERRA
ATUADORES
ESQUEMA DAS CONEXES ELETRICAS PARA ACIONAmENTO DE mOTOrES BrUshLEss
f CABO ENCONDEr
Codigo
37C2230000
37C2250000
Descrio
Cabo lig. motor enconder 3 m serie R
Cabo lig. motor enconder 5 m serie R
Codigo
37C2130000
37C2150000
Descrio
Cabo lig. motor acionam. 3 m serie R
Cabo lig. motor acionam. 5 m serie R
Codigo
37D2r00000
Descrio
Resist. de frenagem 220W 50 para RS1A03
g CABO POTENCIA mOTOr
rEsIsTENCIA DE FrENAGEM EXTERNA
Em particulares condies de utilizao como, por exemplo,desaceleraes bruscas

com elevada carga inercial, pode ser necessario dissipar externamente a energia
inversa gerada pelo motor. Tal necessidade asinalada pelo acionamento, graas
a um alarme especifico. A energia em excesso dissipada externamente atraves de
uma resistencia de frenagem.
TABELA DAS COrrEIsPONDENCIAs DOS CODIGOS mETAL WOrK AOS ACIONAmENTOS RTA E SANYO DENKI
Codigo metal Work
37D1221000
37D1332000
37D1442000
37D1220000
37D1240000
Descrio
RTA CSD04V
4.4A 24 45VDC
RTA NDC96 (tipo box) 6A 24 75VDC
RTA PLUS A4
6A 77 140VDC
SANYO DENKI RS1A01
SANYO DENKI RS1A03
27
KIT SOFTWARE DE CONFIGURAO

+ CABO DE LIGAO AO PC
ATUADORES
r - sETUP sOFTWArE CODIGO 37D2s00000

O software de comunicao R - Setup consente a parametrizao e o
controle completo do sistema em cada sua funo.
O acesso configurao dos parmetros pode-se fazer em trs
nveis: basic level, standard level, advanced level.
O software compreende uma descrio acurada de cada parmetro.
Alem da parametrizao R - Setup software permite analizar
acuradamente o funcionamento do sistema, atraves das seguintes funes:
Monitor Display: visualiza em tempo real todas as informaes relativas
utilizao do sistema.
Trace Operation: trata-se de um completo osciloscpio dotado de 4
canais analogicos e de 4 canais digitais. possivel salvar e emprimir
as faixas e configuraes.
System Analisis: permite estudar-se a resposta em frequencia do
sistema de modo a evidenciar e corrigir eventuais fenomenos de
resonancia da mecanica.
So tambem disponiveis as modalidades JOG em velocidade (Jogging Operation)
e na posio (Operation Pulse Feed Jogging).
GrAPhIC mONITOr
Graas a funo integrada do osciloscopio, possivel visualizar
na tela do PC o andamento no tempo de algum importante
parmetro do sistema, tal qual a velocidade e torque utilizado.
possivel carregir e salvar os dados em formato compativel com Excel.
A base dos tempos selecionvel de 10 ms a 2 s.
Os simples valores adqueridos e visualizados podem ser lidos atraves
do uso do cursor.
NOTAS
28
CIL
37
TIPO
1 Cilindro eletrico
ISO 15552
32
DIMETRO
0 STD
0100
CU rsO
1
2
4
5
6
7
32
50
63
1
PAssO
DO FUSO
fuso passo 4
fuso passo 5
fuso passo 10
fuso passo 12.7
fuso passo 16
fuso passo 20
5
VErsO
5
6
7
8
sem antirotao IP40

com antirotao IP40
sem antirotao IP55/IP65
com antirotao IP55/IP65
37 Atuador eletrico
ATUADORES
ChAVE DE CODIFICAO CILINDrO sIMPLES
ChAVE DE CODIGOS CILINDrO ELETrICO COmPLETO COM mOTOr

CIL
37
TIPO
32
DIAM.
37 Atuador
eletrico
1 Cilindro
eletrico
ISO
15552
0 STD
32
50
63
0100
CU rsO
1
PAssO
DO FUSO
1 fuso
passo
4
2 fuso
passo
5
4 fuso
passo
10
5 fuso
passo
12.7
6 fuso
passo
16
7 fuso
passo
20
1
VErsO
1 em linha sem
antirotao
IP40
2 em linha com
antirotao
IP40
3 em linha sem
antirotao
IP55/IP65
4 em linha com
antirotao
IP55/IP65
5 paralelo sem
antirotao
IP40
6 paralelo com
antirotao
IP40
7 paralelo sem
antirotao
IP55/IP65
8 paralelo com
antirotaco
IP55/IP65
1 Motor de
PASSO
2 Motor
BRUSHLESS
1
1
mOTOrIZAO
1 Flange
NEMA
23
2 Flange
60
3 Flange
80
4 Flange
NEMA
34
0 Torque
0.64
Nm
1 Torque
0.8
Nm
2 Torque
1.21.3
Nm
3 Torque
2.22.4
Nm
4 Torque
4.2 Nm
5 Torque
6.7 Nm
0 Base
1 n giros
maior
verso disponivel para todas as motorizaes de PASSO e BRUSHLESS, todos os tamanhos

verso IP55 disponivel para as motorizaes de PASSO,e para tamanho 50 e 63; verso IP65 disponivel para as motorizaes BRUSHLESS, todos os tamanhos
29
ACESSORIOS PARA CILINDROS ELETRICOS

SERIE ELEKTRO ISO 15552:
FIXAES
ATUADORES
CANTONEIRAS - mOD. A
+ = ADICIONAR
O CURSO
Codigo
W0950322001
W0950502001
W0950632001
32
50
63
AB Ah
7
32
9
45
9
50
AO
11
15
15
AT
4
4
6
AU
24
32
32
Tr
32
45
50
E
45
45
75
XA
234
287
314
sA
232
282
309
XD
232
282
314
mr
10
12
16
L
12
15
20
Peso [g]
116
252
394
Peso [g]
76
162
266
ACESSOROSI CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
Nota: 1 pea por embalagem completa com 2 parafusos
ArTICULAO TRAS. FEMEA - mOD. B

+ = ADICIONAR
O CURSO
Codigo
W0950322003
W0950502003
W0950632003
32
50
63
CB
26
32
40
UB
45
60
70
FL
22
27
32
CD
10
12
16
Nota: fornecida completa com 4 parafuosos,4 arruelas, 2 seeger e 1 pfino
ArTICULAO TRAS. mAChO - mOD. BA

+ = ADICIONAR
O CURSO
Codigo
W0950322004
W0950502004
W0950632004
32
50
63
EW
26
32
40
FL
22
27
32
mr
11
13
17
CD
10
12
16
L
12
15
20
XD
232
282
314
Peso [g]
94
220
316
CX
10
12
16
EX
14
16
21
Peso [g]
106
236
336
Nota: fornecida completa com 4 parafusos e 4 arruelas
ArTICULAO TRAS. MACHO C/ESFERA - mOD. BAs

+ = ADICIONAR
O CURSO
Codigo
W0950322006
W0950502006
W0950632006
32
50
63
DL
22
27
32
ms
16
19
24
L
12
15
20
XN
232
282
314
SUPOrTE MACHO CETOP - mOD. GL

Codigo
W0950322008
W0950502008
W0950632008
32
50
63
A
26
32
40
B
19
26
33
C
7
9
11
D
10
12
16
E
25
32
40
30
F
20
32
50
G
32
45
63
h
37
54
75
I
41
52
63
L
18
25
32
m
8
10
12
N
10
12
15
Peso [g]
96
212
440
Codigo
W0950322108
W0950502108
W0950632108
32
50
63
B
25.5
31.5
39.5
C
32.5
46.5
56.5
D
45
65
75
E
7
9
9
G
32
45
50
J
11
13
17
L
10
12
12
m
10
12
16
N
10
12
15
Peso [g]
106
252
350
ATUADORES
SUPOrTE MACHO P/ARTIC.TRAS.FEMEA - mOD. Gs
sUP. MACHO IsO 15552 P/ART.TRAS.FEM. mOD. AB7

Codigo
W0950322017
W0950502017
W0950632017
32
50
63
Codigo
W0950322002
W0950502002
W0950632002
32
50
63
Em
26
32
40
B
20
26
30
hB
6.6
9
9
CK
10
12
16
rA
18
30
35
TE
38
50
52
Ph
32
45
50
Ur
31
45
50
UL
51
65
67
L
3
3
2
m
8
12
12
EA
10
16
16
P
21
21
21
Q
3
3
3
FLANGE DIANTEIRA - mOD. C

TF
64
90
100
UF
80
110
120
E
50
65
75
mF
10
12
12
r
32
45
50
h
6
8
8
Ch
17
24
24
Peso [g]
6
20
20
B
10
16
16
A
20
32
32
L
52
83
83
FB
7
9
9
W
16
25
25
Peso [g]
246
522
670
F
40
64
64
D
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
ACESSORIOS CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
Nota: fornecido completo com 4 parafusos e 4 arruelas
Nota: fornecida completa com 4 parafusos
PORCA PARA HASTE - mOD. s

Codigo
0950322010
0950502010
0950502010
32
50
63
F
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
Nota: 1 pea por embalagem
GARFO - mOD. GK-m

Codigo
W0950322020
W0950502020
W0950502020
32
50
63
m
10
16
16
C
20
32
32
N
26
40
40
Peso [g]
92
340
340
Nota: 1 pea para embalagem
31
TERMINAL ESFERICO ROTULAR mOD. GA-m
ATUADORES
Codigo
W0950322025
W0950502025
W0950502025
32
50
63
m
10
16
16
C
15
22
22
B1
10.5
15
15
B
14
21
21
A
28
42
42
L
57
85
85
F
43
64
64
D
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
G
15
22
22
Ch
17
22
22
G1
19
22
22
Peso [g]
78
226
226
sW1
12
20
20
sW3
30
41
41
sW4
19
30
30
sW5
17
24
24
Peso [g]
216
620
620
UW
65
95
105
Peso [g]
170
580
950
JUNTA FLEXVEL AUTO ALINHADORA mOD. GA-K

Codigo
W0950322030
W0950502030
W0950502030
32
50
63
A
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
B
C
20 20
32 32
32 32
D
71
103
103
F
22
32
32
E
4
4
4
sW2
30
41
41
MUNHO INTErmEDIARIO(deslocvel) - mOD. EN

+ = ADICIONAR
O CURSO
Codigo
0950322107
0950502107
0950632107
32
50
63
X (min)
63
83
88
X (max)
EM LINHA PARALELO
123
*
148
*
163
*
Tm
50
75
90
TD e 9
12
16
20
TL
12
16
20
TK
22
28
36
* Compativel com o comprimento do motor

Nota: fornecido completo com 4 parafusos e 2 pinos
MANCAL P/ MUNHO EN - MOD. EL

Codigo
W0950322009
W0950402009
W0950632009
32
50
63
A
46
55
65
A1
32
36
42
B
18
21
23
C
30
36
40
C1
15
18
20
D1
11
15
18
D2
7
9
11
D
12
16
20
Nota: fornecido completo com 4 parafusos
BICO PARA ENGRAXAR

Codigo
0950327108
0950507108
0950637108
1 = ENGRAXADOR B M8x1
UNI 7662 ZINCADO
32
50
63
X
12
19.3
23.6
GrAXA
Codigo
9910506
32
Descrio
Tubo graxa RHEOLUBE 363 AX1
Peso [g]
400
E
6.5
8.5
10.5
h
10.5
12
13
L
22
28
35
Peso [g]
162
278
414
As unidades de guia serie DH-DM garantem uma otima guia

e alinhamento e efeito antirotao do cilindro eletrico a ela
ligado; as unidades de guia so utilizaveis singularmente ou
combinadas para realizar unidade de manipulao completa:
em tal caso possivel fixar as unidades de guia utilizando as fixaes
tipo A e C (cantoneiras e flanges).
As unidades de guia so acoplaveis com os cilindros eletricos serie
ELEKTRO ISO 15552
Esto disponiveis as verses:
PERFIL H (GDH)*: para cargas elevadas
PERFIL H (GDM)**: para altas velocidades
CU rsOs STANDArD: 50 - 100 - 150 - 200 - 250 - 320 - 400 - 500
NOTA: As unidades de guia so usadas exclusivamente com cilindros
na verso antirotao.
* Buchas em bronze
** Buchas de esferas recirculantes
COmPONENTES
sErIE GDh
sErIE GDm
Corpo:
Bocha de guia:
Haste:
PEsOS
liga de aluminio
bronze sinterizado autolubrificante e vedaes raspa leo
ao cromado e retificado
Corpo:
liga de aluminio
Bucha de guia: rolamento linear de esferas e vedaes raspa leo
Haste:
ao temperado e cromado
32
50
63
Peso [g]
Curso = 0
1200
3300
4750
Peso [g]
cada mm
1.76
4.9
4.9
ACESSOROS CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATUADORES

UNIDADE DE GUIA
GrAFICO DAS CARGAS
S = CURSO
B = BARICENTRO
P = CARGA UTIL
33
ATUADORES
DImENsES TIPO GDh -GDm

+ = ADICIONAR O CURSO
= FUROS PARA PINOS DE CENTRO
VISTA X-Y
32
50
63
A
49
69
85
A1
45
63
79
B
97
137
152
B1
90
130
145
C
125
148
182
C1
12
15
15
Ch
13
22
22
Dh7
6
6
6
E
32.5
46.5
56.5
E2
78
100
105
E3
61
85
100
F
M6
M8
M8
F1
6.5
8.5
8.5
F2h7
6
6
6
G
18
24
24
h
31
45
45
I
74
104
119
L
177
205
237
m
47
63
62
N
17
26
26
O
4.3
18.5
15.3
s
12
20
20
U
76
78
111
CODIGOS PARA PEDIDOS UNIDADE DE GUIA

Verso
Deslizamento sobre bronzinas (GDH)
Codigo
W 0700322...
W 0700502...
W 0700632...
Dimetro
32
50
63
sigla
UNIT MW DH 032...
UNIT MW DH 050...
UNIT MW DH 063...
Nota: para completar a sigla e o codigo adicionar o curso em 3 cifras; (exemplo 50 = 050).
Deslizamento sobre rolamentos (GDM)
W 0700323...
W 0700503...
W 0700633...
32
50
63
UNIT MW DM 032...
UNIT MW DM 050...
UNIT MW DM 063...
Nota: para completar a sigla e o codigo adicionar o curso em 3 cifras; (exemplo 50 = 050).
34

SENSORES MAGNETICOS
sENsOr TIPO RETRTIL COM INSERO POR CIMA
ATUADORES
Descrio
Sensor HALL ins. vert. NA 2.5 m
Sensor HALL ins. vert. NA 300 mm M8
Sensor REED ins. vert. NA 2.5 m
Sensor REED ins. vert. NA 300 mm M8
Sensor HALL ins. vert. NA ATEX 2 m
Sensor HALL ins. vert. HS 2.5 m
Sensor HALL ins. vert. HS 300 mm M8
Sensor REED ins. vert. HS 2.5 m
Sensor REED ins. vert. HS 300 mm M8
* Para empregar nos casos em que os sensores standard no captam o campo magnetico, por exemplo
em proximidade de massas metalicas.
DADOS TECNICOS
Tipo contato
Interruptor
Tenso de alimentaco (Ub)
Potencia
Variao da tenso
Queda de tenso
Consumo
Corrente de saida
Frequencia de comutao
Proteo contra curto circuito
Supressor de sobretenso
Proteo contra inverso de polaridade
EMC
Visualizao e comunicao por Led
Sensibilidade magnetica
Repetibilidade
Grau de proteo (EN 60529)
Resistencia vibrae e impactos
Temperatura de trabalho
Material encapsulamento do sensor
Cabo de conexo 2.5 m/2 m
Cabo de conexo com conector M8x1
Numero de condutores
Categoria ATEX
Certificao
ATEX
V
W
V
mA
mA
Hz
REED
N.A.
10 30 AC/DC
3 (6 de pico)
# 100
# 400
EN 60 947-5-2
Amarelo
2.8 mT 25%
1.9 mT 20% (per HS)
# 0.1 mT
IP 67
30 g, 11 ms, 10 55 Hz, 1 mm
-25 +75
PA66 + PA6I/6T
PVC; 2 x 0.12 mm2
Poliuretano; 2 x 0.14 mm2
2
-
EFEITO HALL
N.A.
PNP
10 30 DC
3
# 10% de Ub
#2
# 10
# 100
# 5000
Sm
Sm
Sm
EN 60 947-5-2
Amarelo
2.8 mT 25%
2.1 mT 20% (per HS)
# 0.1 mT
IP 67
30 g, 11 ms, 10 55 Hz, 1 mm
-25 +75
PA66 + PA6I/6T
PVC; 3 x 0.14 mm2
Poliuretano; 3 x 0.14 mm2
3
-
EFEITO HALL
N.A.
PNP
18 30 DC
# 1.7
# 10% de Ub
# 2.2
# 10
# 70
1000
Sm
Sm
Sm
EN 60 947-5-2
Amarelo
2.6
# 0.1 (Ub e ta constantes)
IP 68, IP 69K
30 g, 11 ms, 10 55 Hz, 1 mm
-20 +45
PA
PVC; 3 x 0.12 mm2
3
Ex II 3G EEx nA II T4 X/Ex II 3D T1 35C IP 67
Codigo
W0952025390
W0952029394
W0952022180
W0952028184
W0952125556
W0952025500*
W0952029504*
W0952022500*
W0952128184*
ESQUEMA ELETRICO
35
CALCULOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATUADORES
CALCULOS PARA A ESCOLHA

DO CILINDRO ELETRICO
Para a escolha do cilindro eletrico necessario utilizar um processo interativo.

Em primefiro lugar necessario determinar,todas as fases do ciclo : (avanar a haste, eventual parada, recolher haste, ...) , as seguintes grandezas:
- curso da haste
- tempo disposio para o curso
- inclinao do cilindro em relao ao eixo horizontal
- massa deslocar
- eventuais coeficiente de atrito entre a massa e plano de deslizamento
- foras externas vencer
Utilizando estas grandezas efetua-se uma escolha de maxima de um ou mais cilindros idneas ao escopo, sobre a base do avano da haste e da
velocidade da carga.
Nos casos nos quais seja necessario exercer uma fora com a haste parada (ex: para realizar uma morsa de bloqueio) necessario a escolha de um
motor do tipo BRUSHLESS=SERVOMOTOR (os de PASSO no so ideais).Nos outros casos possivel considerar seja motores BRUSHLESS ou de PASSO
Uma vez escolhido o cilindro eletrico (composto do motor + acionamento) possivel fazer uma verificao dos detalhes da escolha efetuada,
tendo em considerao tambem as inercias das partes em movimento do cilindro e do motor que no possam ser notadas priori.
mETODO DE CALCULO PARA mOTOrES BRUSH LEss = servomotor

Denominao e dados
m
Massa mover
s
Desloscamento
t
Tempo total
ta
Tempo de acelerao
td
Tempo de desacelerao
Inclinao
Coeficiente de atrito
Fp
Fora peso
F
Atrito
Fe
Outras foras externas
Unidade de medida
kg
mm
s
s
s
Formula
M 9.81 sen
M 9.81 cos
N
N
N
Exemplo
60
300
1
0.2
0.2
90
0
60 9.81 sen 90 = 590
60 9.81 cos 90 = 0
40
1- Determinao da velocidade maxima e acelerao maxima
v max
curso
ta
Denominao e dados
v max Velocidade maxima da haste
Unidade de medida
mm/s
Acelerao e Desacelerao da haste
mm/s 2
Fi
Fora de inercia da massa
Ftot
Fora total
N
- Em acelerao
- Com v constante
- Em desacelerao
Os calculos foram feitos supondo-se elevar a carga. Na fase de descida sendo:
Ftot
N
Fora total
- Em acelerao
- Com v constante
- Em desacelerao
36
td
Formula
s
(ta + td)
t2
v max
ta
Exemplo
300
= 375
(0.2 + 0.2)
12
375 = 1875
0.2
60 1875 = 113
1000
Ma
1000
F sobre a haste
| Fp + Fe + Fi + F |
| Fp + Fe + F |
| Fp + Fe - Fi + F |
| 590 + 40 + 113 + 0 | = 743

| 590 + 40 + 0 | = 630
| 590 + 40 - 113 + 0 | = 517
F sobre a haste
| - Fp - Fe + Fi + F |
| - Fp - Fe + F |
| - Fp - Fe - Fi + F |
| - 590 - 40 + 113 + 0 | = 517

| - 590 - 40 + 0 | = 630
| - 590 - 40 - 113 + 0 | = 743
ATUADORES
2 - somatria algebrica das foras sobre a haste

F tot max
F tot med
ta
td
3 - Escolha de um cilindro eletrico

A escolha efetuada mediante a utilizao dos diagramas no catalogo que esprimem a Fora axial em funo da velocidade.
Em particular necessario verificar se:
- o cilindro eletrico esteja em grau de fornecer a fora total maxima (F tot max) durante a fase de acelerao (periodo breve)
- o cilindro eletrico esteja em grau de fornecer a fora total media (F tot med) durante o movimento em velocidade constante
- o cilindro esteja em grau de atingir a velocidade maxima requerida
Por ex: pode ser escolhido o cilindro 32 com fuso 12 passo 4 acionado por motor brushless (37m2220000) e acionamento de 400 W (37D2400000)
Carga axial [N]
7000

+ 37D2200000 (200W)
+ 37D2400000 (400W)
+ 37D2200000 (200W)
+ 37D2400000 (400W)
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
50
100
150
200
250
Velocidade [mm/s]
300
350
400
450
V max
Os motores BRUSHLESS podem fornecer, por breves periodos, torques superiores aos torques nominais.
Nesse caso, o diagrama abaixo coloca a relao existente entre a corrente maxima, e a corrente nominal absorvida (e em consequencia o torque maximo e o torque nominal
fornecido) e a durao da sobrecarga fornecivel.
Tempo (s)
10000
Tempo (s)
1000
100
10
1
0
0.5
1.5
2.5
4.5
3.5
Relao do torque / torque nominal

Denominao e dados
Verificao F tot max
Unidade de medida
N
Verificao F tot med
Verificao v max
mm/s
Formula
F disponivel > Fp + Fe + Fi + F
(por periodo breve, curva superior)
F disponivel > Fp + Fe + F
(em regime, cur va inferior)
v disponivel > v max
Exemplo
3100 743
850 630
400 375
37
ATUADORES
4 - Verificao da escolha efetuada

Tendo escolhido o cilindro eletrico hora de conhecer os dados necessarios para efetuar a verificao sobre o eixo do motor.
Denominao e dados
Unidade de medida
Formula
passo Passo do fuso
mm
v max 60
n max Numero de giros maximo do motor
rpm
passo
a 2
Maxima acelerao angular do

rad/s2
motor
passo
momentos de inercia das massas
32

mm
4
12.7
J0 com curso 0
kgmm2
2.7700
1.3262
kgmm 2/m
10.4223
19.4430
0.4053
4.0858
kgmm 2/kg
O momento de inercia da massa total Jtot : Jtot = J0 + J1 x curso [m] + J2 x Carga [kg]
Denominao e dados
J tot
Momento de inercia dos orgos em
movimento do cilindro
J tot Momento de inercia para acelerao
da massa reduzido ao motor
J mot. Momento de inercia do motor
J rid
Momento de inercia total reduzido ao
motor
C acc Torque necessario para vencer a inercia
na fase de acelerao
Psos
Exemplo
4
375 60 = 5625
4
1875 2 = 2944
4
5
4.7542
50
10
6.1360
16
9.1113
5
12.4043
63
10
14.8767
20
23.5427
33.9380
0.6333
38.5264
2.5332
49.1936
6.4849
86.9290
0.6333
96.6652
2.5332
116.3671
10.1327
Formula
Unidade de medida
kgmm2
J0 + J1
kgmm2
J2 M
0.4 60 = 24
kgmm 2
kgmm2
Dados tecnicos do motor

J tot + J tot + J mot.
41.2
4.4 + 24 + 41.2 = 69.6
Nm
J rid
1 10E6
69.6 2944 = 0.2

1 10E6
32
4
875

mm
g
Peso com curso 0
Peso a mais para cada mm de curso
g
Massa em movimento com curso 0 (verso antigiro)
g
Massa em movimento a + para cada mm de curso g
12.7
928
3.94
246
304
Exemplo
1.3 + 10.4 300 = 4.4
1000
s
1000
5
1990
50
10
2084
16
2086
5
2942
6.64
6.56
6.55
6.25
6.32
6.32
591
696
703
956
1215
1067
1.25
1.84
63
10
3209
20
3056
1.98
necessario considerar tambem o peso das partes em movimento do cilindro (haste, mbolo, ...) que o proprio cilindro deve sustentar.
Denominao e dados
mc
Massa dos componentes
Fpc
Peso dos componentes
C car Torque necessario para vencer atritos,
cargas e foras externas (tendo como
rendimento do sistema o valor de 0,8)
C tot
Torque necessario total
Formula
Unidade de medida
kg
N
Nm
Exemplo
0.246 + 0.00125 300 = 0.6
0.6 9.81 sen 90 = 5.8
Mc 9.81 sen
passo (Fp + Fpc + Fe + F)
4 (590 + 5.8 + 40 + 0) = 0.5

2 0.8 1000
2 0.8 1000
Nm
C acc + C car
0.2 + 0.5 = 0.7
Nesta fase basta verificar se: - o motor esteja em grau de fornecer o C tot durante a fase de acelerao (periodo breve)
- o motor esteja em grau de fornecer o C car durante o movimento em velocidade constante

5.00
torrque nominal 37M2220000 + 37D2400000 (400W)
4.50
torque maximo 37M2220000 + 37D2400000 (400W)
4.00
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
n giros do motor [1/min]
Denominao e dados
Verificao C tot
Verificao C car
38
6000
Unidade de medida
Nm
Nm
7000
n max
Formula
C disponivel > Ctot (por periodo breve,
curva superior)
C disponivel > C car (em regime, curva
inferior)
Exemplo
2.5 0.7
0.7 0.5
Unidade de medida
kg
mm
s
s
s
Formula
N
N
N
M 9.81 sen
M 9.81 cos
Exemplo
60
300
2
0.2
0.2
0
0.1
60 9.81 sen 0 = 0
60 9.81 0.1 cos 0 = 60
40
1 - Determinao da velocidade maxima e da acelerao maxima
v max
curso
ta
Denominao e dados
v max Velocidade maxima da haste
Formula
s
(ta + td)
t2
v max
ta
Ma
1000
F sobre a haste
| Fp + Fe + Fi + F |
| Fp + Fe + F |
| Fp + Fe - Fi + F |
Unidade de medida
mm/s
Acelerao e Desacelerao da haste
mm/s 2
Fi
Fora de inercia da massa
Ftot
Fora total
- Em acelerao
- Com v constante
- Em desacelerao
td
Exemplo
300
= 167
(0.2 + 0.2)
22
167 = 835
0.2
60 835 = 50
1000
| 0 + 40 + 50 + 60 | = 150
| 0 + 40 + 60 | = 100
| 0 + 40 - 50 + 60 | = 50
Denominao e dados
m
Massa mover
s
Desloscamento
t
Tempo total
ta
Tempo de acelerao
td
Tempo de desacelerao
Inclinao
Coeficiente de atrito
Fp
Fora peso
F
Atrito
Fe
Outras foras externas
ATUADORES
mETODO DE CALCULO PARA mOTOrES DE PASSO
2 - somatria algebrica das foras sobre a haste

F tot max
F tot med
ta
td
3 - Escolha de um cilindro eletrico

A escolha efetuada mediante a utilizao dos diagramas no catalogo que esprimem a Fora axial em funo da velocidade.
Em particular necessario verificar se: - o cilindro eletrico esteja em grau de forncecer a fora total maxima durante a fase de acelerao (at a velocidade maxima)
- o cilindro esteja em grau de atingir a velocidade maxima requerida
Por ex. pode ser escolhido o cilindro 32 com fuso 12 passo 4 acionado por motor de - PAssO (37m1120001) e acionamento de 48 VCC (37D1332000)
.
Carga axial [N]
1600
37M1110000 + 37D1221000 (24VDC)
1400
37M1120000 + 37D1221000 (24VDC)
1200
37M1120000 + 37D1332000 (48VDC)

37M1120000 + 37D1332000 (75VDC)
37M1120001 + 37D1332000 (24VDC)
1000
800
37M1120001 + 37D1332000 (48VDC)
600
37M1120001 + 37D1332000 (75VDC)
400
200
0
0
50
100
150
V max
200
250
300
400
500
Velocidade [mm/s]
39
ATUADORES
Denominao e dados
Verificao Ftot max
Verificao v max
Formula
F disponivel > Fp + Fe + Fi + F
v disponivel > v max
Unidade de medida
N
mm/s
Exemplo
650 150
250 167
4 - Verificao da escolha efetuada

Tendo escolhido o cilindro eletrico hora de conhecer os dados necessarios para efetuar a verificao sobre o eixo do motor.
Em particular:
Denominao e dados
passo Passo do fuso
n max Numero de giros maximo do motor
Unidade de medida
mm
rpm
rad/s2
Maxima acelerao angular do

motor
momentos de inercia das massas
Formula
v max 60
passo
a 2
passo
32
4
12.7
mm
2.7700
1.3262
J0 com curso 0
kgmm 2
10.4223
19.4430
kgmm 2/m
0.4053
4.0858
kgmm 2/kg
O momento de inercia da massa total Jtot : Jtot = J0 + J1 x curso [m] + J2 x Carga [kg]
Denominao e dados
Momento de inercia dos orgos em
J tot
movimento do cilindro
Momento de inercia para acelerao
J tot
da massa reduzido ao motor
J mot. Momento de inercia do motor
Momento de inercia total reduzido ao
J rid
motor
C acc Torque necessario para vencer a inercia
na fase de acelerao
Exemplo
4
167 60 = 2505
4
835 2 = 1311
4
4.7542
50
10
6.1360
16
9.1113
33.9380
0.6333
38.5264
2.5332
49.1936
6.4849
12.4043
63
10
14.8767
20
23.5427
86.2990
0.6333
96.6652
2.5332
116.3671
10.1327
Unidade de medida
kgmm2
Formula
kgmm2
J2 M
0.4 60 = 24
kgmm2
kgmm2
Dados tecnicos do motor

J tot + J tot + J mot.
36
4.4 + 24 + 36 = 64.4
Nm
J rid
1 10E6
64.4 1311 = 0.1

1 10E6
Psos
J0 + J1
Exemplo
1.3 + 10.4 300 = 4.4
1000
s
1000
32
mm
g
Peso com curso 0
g
Peso a mais para cada mm de curso
Massa em movimento com curso 0 (verso antigiro)
g
Massa em movimento a + para cada mm de curso g
4
875
50
12.7
928
3.94
246
304
5
1990
6.64
591
1.25
10
2084
6.56
696
1.84
63
16
2086
6.55
703
5
2942
6.25
956
10
3209
6.32
1215
1.98
20
3056
6.32
1067
necessario considerar tambem o peso das partes em movimento do cilindro (haste, mbolo, ...) que o proprio cilindro deve sustentar.
Denominao e dados
Massa dos componentes
mc
Peso dos componentes
Fpc
C car Torque necessario para vencer atritos,
cargas e foras externas (tendo como
rendimento do sistema o valor de 0,8)
C tot Torque necessario total
Unidade de medida
kg
N
Nm
Formula
Mc 9.81 sen
passo (Fp + Fpc + Fe + F)
2 0.8 1000
Exemplo
0.246 + 0.00125 300 = 0.6
0.6 9.81 sen 0 = 0
4 (0 + 0 + 40 + 60) = 0.1
2 0.8 1000
Nm
C acc + C car
0.2
Nesta fase basta verificar se o motor esteja em grau de fornecer o C tot durante a fase de acelerao (at a velocidade mxima)
Motor de PASSO cod. 37m1120001 + Acionamento cod. 37D1332000 (24-48-75VDC)

1.40
37M1120001 + 37D1332000 (24VDC)
1.20
37M1120001 + 37D1332000 (48VDC)
1.00
37M1120001 + 37D1332000 (75VDC)
0.80
0.60
0.40
0.20
0
0
500
1000
1500
Denominao e dados
Verificao C tot
40
2000
2500
n max
3000
3500
4000
4500
5000 5500
6000
n de giros motor [1/min]
Unidade de medida
Nm
Formula
C disponivel > Ctot
Exemplo
0.55 0.2
Fm = 3
SF
Fm = 3
Fx13 x
Fx =
Fm =
Fo =
q =
VX
Vm
VX1
Vm
q
100
q1
100
A verificao do fuso de esferas recirculantes efetuada considerando a carga axial maxima e a carga axial media ponderada.
O valor de pico da carga axial em um ciclo de movimento, no deve superar a carga axial esttica Fo indicada nos dados tecnicos.
O valor medio da carga axial em um ciclo de movimento no deve superar a carga axial dinmica F indicada nos dados tecnicos.
Se tais condies no so respeitadas teremos um maior desgaste e portanto uma vida menor do fuso de esferas recirculantes e/ou do rolamento.
Para o calculo da carga axial media so considerados os movimentos velocidade constante de um ciclo de (acelerao e desacelerao) e
as respectivas cargas axiais sobre a haste.
O valor de Fm assm calculado utilizado nos diagramas das pag. 5 e 6 Caracteristicas de vida em funo da carga axial e media, para
a vida esperada do cilindro.
=
+ Fx23 x
VX2
Vm
q2
100
+ Fx33 x
VX3
Vm
q3
100
+ ...
Carga axial na fase x

Carga axial de avano medio
Carga axial estatica do fuso
Segmento do tempo
www.metalwork.eu
ATUADORES
VErIFICAO DO FUSO DE ESFERAS RECIRCULANTES E O ROLAMENTO
mNWs01084_ITA - Im00_03/2012
41

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Cilindro eletrico realizado com interface de fixao conforme a

Numero de giros maximo com motor de PASSO

Passo do fuso sem fim

CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

CALCULO DA CArGA AXIAL MEDIA Fm E VERIFICAO S CAR

Fx = Carga axial na fase x

SECCO TRANSVERSAL DAS CAmISAS

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CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

a CABEOTE DIANTEIRO: aluminio anodizado

VELOCIDADE CrITICA - CAR DE PICO

No caso de montagem na vertical, devem ser respeitadas as

Carga axial [N]

CAR rADIAIS M NA HAsTE

VELOCIDADE DA HAsTE EM FUNO DO NUMERR

Sobre a haste podem ser aplicadas cargas radiais.

passo fuso 12.7

TORQUE DO M EM FUNO DA CAR AXIAL APLICADA NA HAsTE

Torque do motor [Nm]

Torque do motor [Nm]

Torque do motor [Nm]

CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

Carga axial [N]

1200 1600 2000 2400 2800 3200 3600

Carga axial [N]

1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500

Carga axial [N]

CARACTERISTICAS DE VIDA EM FUNO DA CAR AXIAL M

passo fuso 12.7

Vida do cilindro [km]

Vida do cilindro [km]

CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

Vida do cilindro [km]

ENGRAMENTO VERSO SEM ANTIROTAO DA HAS

CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

ACOPLAMENTOS MOTOR-ACIONAMENTOS EM FUNO DOS DIMETROS

CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

86 16.5 64.5 59 62 61 46.5 M8

CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

Codigo motor Torque

Codigo motor Torque

80 16.5 64.5 59 107.3 61

DADOS TECNICOS DOS MOTORES

CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

n giros motor [1/min]

Motor de PASSO cod. 37M + Acionamento cod. 37D1221000 (24VDC);

n giros motor [1/min]

DADOS TECNICOS DOS MOTORES

37M1120000 + 37D1332000 (75VDC)

37M1120000 + 37D1332000 (48VDC)

Motor de PASSO cod. 37m1120001 + Acionamento cod. 37D1332000 (24-48-75VDC)

CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

DADOS TECNICOS DO MOTOR

n giros motor [1/min]

37M1120001 + 37D1332000 (75VDC)

37M1120001 + 37D1332000 (48VDC)

Motor de PASSO cod. 37m1430000 + Acionamento cod. 37D1332000 (4875VDC)

DADOS TECNICOS DO MOTOR

n giros motor [1/min]

Motor de PASSO cod. 37m1440000 + Acionamento cod. 37D1332000 (4875VDC);

n giros motore [1/min]