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DO
RIO
DE
JANEIRO
COMO
PARTE
DOS
REQUISITOS
Aprovado por:
_______________________________________________
Prof. Antonio Carlos Ferreira, Ph. D.
_______________________________________________
Prof. Edson Hirokazu Watanabe, D. Eng.
_______________________________________________
Dr. Nelson Martins, Ph. D.
ii
iii
AGRADECIMENTOS
Um novo passo ser dado; porm, os caminhos da vida que percorri at aqui
mostraram-se de difcil compreenso e encadeamento. Ento, o que fazer? Ser humilde,
amar, confiar e lutar sempre. Agradeo a todos que reconheceram e acreditaram em meu
esforo constante na busca deste objetivo, em especial:
Aos meus familiares, pelo amor e compreenso nos momentos de ausncia.
Ao Professor e Orientador Antonio Carlos, pela afinidade de um irmo, amizade,
compreenso e cumplicidade.
Ao Professor Watanabe, pela percepo e ajuda no momento difcil pelo qual
passei.
Aos Professores Pedroso e Aredes, pela alegria em compartilhar seus
conhecimentos.
Aos amigos Cavaliere, Paulo e Oscar, colaboradores do Laboratrio de Eletrnica
de Potncia.
Aos amigos da turma de 1999, sem distino, e demais professores e funcionrios
do Programa de Engenharia Eltrica.
Meu muito obrigado.
iv
Abril/2003
Orientador:
April/2003
Advisor:
This work presents a detailed analysis of a doubly fed induction machine (DFIM) to
be used as a variable speed synchronous condenser. When operating in the doubly fed
mode, with the rotor being fed by a power converter, the DFIM behaves as a
synchronous machine, with the advantage of variable speed operation. The
mathematical model of the symmetrical DFIM developed is used to analyze the effect of
the steady state and applied to field orientated control. The simulation and experimental
results obtained show that this system can be used for voltage control in a power system
and the kinetic energy stored in the rotating parts can be used to supply active power to
the grid.
vi
ndice
Captulo 1 Introduo.
1.2.4 Chaveamento..
1.3 Motivao
10
1.5 Objetivo.....
12
1.6 Sumrio.
13
15
16
2.1.1 Estator
17
2.1.2 Rotor...
17
19
20
21
23
25
27
29
35
vii
39
2.8 Concluso..
40
41
42
44
48
49
53
54
56
59
66
71
3.5 Concluso..
72
73
78
79
80
81
82
83
88
4.5 Concluso......
91
viii
92
5.1 Concluses
93
94
Referncias Bibliogrficas.....
96
A-1
A-4
B-1
B-2
B-3
B-6
B-7
C-1
D-1
E-1
F-1
ix
capacitncia do capacitor
derivada no tempo
constante de tempo do capacitor
Hm
i,I
corrente
momento de inrcia
Indutncia
La
Lal
p,P
potncia ativa
qc
carga do capacitor
q ,Q
potncia reativa
resistncia
escorregamento
potncia aparente
tempo
Ts
v ,V
tenso
Vc
reatncia
impedncia
Wc
Wm
enlace de fluxo
3,1416
fator de disperso
Subscrito e sobrescrito
a ,b , c
A, B ,C
d , q ,0
magnetizao
relativo ao rotor
relativo ao estator
, ,0
denota fasor
denota vetor
Abreviaturas
AHF
ANEEL
CA
Corrente alternada
CC
Corrente contnua
DVR
FACTS
GTO
IGBT
MCT
MIRB
PWM
STATCOM
SVC
UPQC
UPS
VSI
xi
Captulo 1 - Introduo
Captulo 1
Introduo
No passado, os relatos de ocorrncias ou perturbaes que afetavam o
fornecimento de eletricidade eram considerados aceitveis pelas companhias de
eletricidade e seus consumidores. Na grande maioria dos casos, os equipamentos
utilizados eram muito simples e robustos, portanto menos sensveis s variaes
ocorridas no sistema eltrico. Nas ltimas dcadas, a qualidade da energia tornou-se
assunto de grande importncia para todos os nveis de consumidores. Usurios do
servio de eletricidade, tais como: indstrias, comrcios e residncias possuem cargas
no lineares e/ou sensveis a perturbaes ocorridas no fornecimento de energia eltrica,
ou seja, estes equipamentos dependem de um alto nvel de qualidade de energia livre de
interrupes, o que elevou a conscincia para esse tema.
Hoje, as ocorrncias que afetam a qualidade da energia so consideradas um
problema para esses equipamentos, e o termo qualidade de energia est introduzido no
Captulo 1 - Introduo
1.1
Qualidade de energia
A qualidade de tenso e a confiabilidade no fornecimento de energia so dois
Captulo 1 - Introduo
QUALIDADE DE ENERGIA
Confiabilidade
Afundamento e
elevao de tenso,
desvio na freqncia,
interrupo transitria
e desligamento
Qualidade de
tenso
Harmnicos, interharmnicos,
cintilao (flicker),
desbalanceamento e
transitrio
Captulo 1 - Introduo
eficaz, observado atravs de medies, entre a faixa de 1,1 a 1,8 pu. A durao desse
aumento compreendida entre 1/2 ciclo e perodos no superiores a 1 minuto. Essa
elevao de tenso tambm causada por faltas no sistema e chaveamento de cargas ou
capacitores.
Transitrio de tenso uma variao instantnea indesejvel no perfil da
forma de onda da tenso. Existem dois tipos de transitrio que so classificados como
impulsivo e oscilatrio.
Harmnicos so distores na forma de onda da tenso ou da corrente, que
so causadas por cargas no lineares. Os harmnicos so medidos por inteiros mltiplos
da freqncia fundamental do sistema eltrico. Para melhor analisarmos a influncia
desse distrbio, recorre-se srie de Fourier, que caracteriza individualmente as
componentes da forma de onda distorcida. Cada componente harmnico pode ser
descrito em termos de ordem, magnitude e fase.
Inter-harmnicos so distores na forma de onda da tenso ou da corrente,
cujos componentes harmnicos so de freqncia que no so mltiplos inteiros da
freqncia da rede.
Cintilao (Fliker) o termo usado para descrever a perturbao visual
perceptvel na iluminao incandescente (lmpadas com filamento de tungstnio), que
causada por pequenas variaes na amplitude da tenso. Os olhos humanos so capazes
de perceber distrbios na iluminao na faixa de freqncia compreendida entre 1 a 30
Hz.
Desbalanceamento definido como o desvio em magnitude e/ou ngulo entre
uma ou mais fases de um sistema eltrico trifsico, tendo-se como base os valores
nominais de tenso e a defasagem de 120o que caracteriza esse sistema.
Desvio na freqncia caracterizado como uma variao na freqncia
nominal do sistema eltrico, acima ou abaixo de valores predeterminados, que
normalmente so de 1% da freqncia nominal.
Interrupo transitria a reduo relativa do valor nominal da tenso ou
corrente eficaz, observada atravs de medies, para valores inferiores a 0,1 pu. O
perodo de mxima durao dessa reduo 1 minuto. Interrupes transitrias podem
ser causadas por faltas ou falhas nos equipamentos do sistema.
Captulo 1 - Introduo
1.2
Captulo 1 - Introduo
Origem
Conseqncias
Afundamento de
Faltas, aumento de
Falha de operao e
tenso (dip ou
demanda e partidas de
desligamento de
sag)
grandes motores
cargas sensveis
desligamento de
(swell)
grandes cargas e
descargas atmosfricas
Cargas no lineares,
Harmnicos
ressonncia, saturao
em transformadores
Descargas
Transitrio
atmosfricas e
chaveamentos
Envelhecimento
precoce de
isolamentos, dano e/ou
desligamento de
cargas sensveis
Elevao de
temperatura e falhas
em equipamentos
eletrnicos
Falhas de isolamentos,
reduo da vida til de
transformadores
motores, etc.
turbinas elicas e
partidas de grandes
Fliker
motores
Interrupo
transitria
Faltas e falhas na
proteo ou controle
do sistema
Conexes fracas
Desbalanceamento
Desligamentos
Sobrecargas em
equipamentos
monofsicos e
trifsicos
Captulo 1 - Introduo
3 vezes a
Captulo 1 - Introduo
modos diferentes.
Todos os dispositivos a arco so fontes de distoro harmnica. Em particular,
as lmpadas fluorescentes adicionam um nvel de distoro harmnica na rede que
caracterizado pela presena de harmnicos de 3 ordem e mltiplos deste.
importante o balanceamento dessas cargas, sendo um bom caminho para
minimizar os distrbios causados; porm, torna-se ineficaz para conexes de
transformadores em estrela onde o cancelamento no ocorrer.
1.2.4 Chaveamento
Um problema bastante comum o efeito do chaveamento de grandes blocos de
carga sobre uma rede local, causando distrbios na tenso da rede. Estes distrbios so
tipicamente encontrados na forma denominada de transitrio e que pode propagar-se
atravs de outros equipamentos. Geralmente, esses transitrios apresentam grande
magnitude de tenso, porm so fenmenos de curta durao (medidos em
milisegundos) e de pouca energia.
Dispositivos eletrnicos so mais susceptveis a impulsos de tenso gerados por
transitrios e podem ter sua operao prejudicada.
Captulo 1 - Introduo
1.3
Motivao
Dentre os fenmenos associados qualidade de energia, aqueles relacionados
Ps Pc p = 0
~
Qs + Qc q = 0
Onde,
Ps e Qs = Potncia ativa e reativa fornecida pelo sistema de potncia;
Pc e Qc = Potncia ativa e reativa demandada pela carga;
~
Captulo 1 - Introduo
Cargas
Sistema
Armazenador
1.4
10
Captulo 1 - Introduo
Transformador
Escovas
Conversor CA/CA
Enrolamento 3 (rotor)
11
Captulo 1 - Introduo
Carga RL
Cargas
MI
f = 60 Hz
Rede
MIRB
Conversor
(a)
Carga RL
Cargas
MI
f = 60 Hz
MIRB
Rede
Conversor
(b)
Figura 1.4 Configurao para conexo em srie (a) e paralelo (b).
1.5
Objetivo
O objetivo deste trabalho apresentar a aplicao da mquina de induo de
12
Captulo 1 - Introduo
1.6
Sumrio
Como vimos, os novos equipamentos alimentados pelo sistema eltrico esto
mais susceptveis a perturbaes, fazendo com que a qualidade de energia nos dias
atuais seja um tema de grande importncia que mobiliza consumidores, concessionrias
e rgos regulamentadores. No captulo 1, descrevemos ainda os principais tipos de
distrbios e os dispositivos capazes de amenizar os efeitos desses fenmenos. Alguns
sistemas armazenadores de energia so mostrados, com foco para a forma mecnica
cintica armazenada nas partes girantes de uma mquina. Alm disto, a mquina de
induo de rotor bobinado, apresentada como um compensador de reativos, junto ao
armazenamento de energia no eixo dessa mquina, motivaram a realizao deste
trabalho.
No captulo 2, mostrada a modelagem da MIRB, tanto em operao e regime
transitrio quanto em regime permanente. Com essa modelagem possvel observar o
comportamento da mquina operando como um compensador de reativos. Neste
captulo tambm apresentada a tcnica de controle vetorial, onde as componentes de
potncia ativa e reativa encontram-se desassociadas.
No captulo 3, so realizadas simulaes, no programa SABER, com o modelo
da MIRB presente na biblioteca, onde se pode observar a adequao em regime
permanente ao modelo desenvolvido no captulo 2. Um sistema eltrico simplificado
modelado, onde o controle de tenso na barra de carga realizado por um compensador
sncrono de velocidade varivel. Neste mesmo sistema mostrado o compensador
regenerando energia para compensar um afundamento de tenso de 50%. A tcnica de
controle vetorial implementada no programa, enfatizando o controle independente das
componentes d e q. A forma mecnica cintica armazenada nas partes girantes de
uma mquina comparada com a energia eletrosttica obtida no campo eltrico de um
capacitor.
No captulo 4, so apresentados os resultados do ensaio realizado no Laboratrio
de Eletrnica de Potncia do Programa de Ps-graduao de Engenharia. O sistema
composto, basicamente, de uma MIRB com potncia nominal de 3,5 c.v. e um
conversor eletrnico comercial, ou seja, um sistema adaptado apenas para mostrar as
13
Captulo 1 - Introduo
14
Captulo 2
Modelos Matemticos
Este captulo visa a derivao um modelo matemtico para uma mquina de
induo de rotor bobinado (MIRB), cujo o estator est conectado rede e o rotor
alimentado por um conversor eletrnico capaz de manter tenso e freqncia constante
no rotor. Este modelo ser utilizado para estudos da operao em regime permanente
deste sistema.
O modelo desenvolvido ser particularizado para aplicao do controle
orientado pelo campo. As expresses de potncia ativa e reativa do estator sero
apresentadas em funo de correntes nas coordenadas "d" e "q" do rotor, que mostramse desacopladas, tornando o controle das componentes ativa e reativa do estator
independentes.
Toda modelagem apresentada neste captulo servir de ferramenta para
implementao da filosofia de controle que ser mostrada atravs de simulaes no
captulo 3.
15
16
2.1.1
Estator
Para o estator pode-se escrever as seguintes equaes:
Equaes de tenso
Enlaces de fluxo
2.1.2
v a = ra ia +
d
a
dt
(1)
vb = rb ib +
d
b
dt
(2)
vc = rc ic +
d
c
dt
(3)
(4)
(5)
(6)
Rotor
Para o rotor valem as expresses:
Equaes de tenso
Enlaces de fluxo
v A = rA i A +
d
A
dt
(7)
v B = rB i B +
d
B
dt
(8)
vC = rC iC +
d
C
dt
(9)
A = L A i A + L AB i B + L AC iC + L Aa ia + L Ab ib + L Ac ic
(10)
(11)
(12)
17
prpria
Indutncias:
La = Lb = Lc = La + Lal
r
eixo
= rt + 0
eixo a
disperso
L A = LB = LC = L A + L Al
mtua
1
Lab = Lba = Lbc = Lcb = Lac = Lca = La
2
1
L AB = LBA = LBC = LCB = L AC = LCA = L A
2
1
1
2
2
La
La
LaA cos
LaA cos +
LaA cos
La + Lal
2
2
3
3
1
2
2
1L
La + Lal
LaA cos
LaA cos
LaA cos +
La
2 a
2
3
3
1
2
2
La
La
La + Lal LaA cos +
LaA cos
LaA cos
2
3
3
2
2
2
1
1
LA
LA
LaA cos
LaA cos
LaA cos +
L A + L Al
2
2
3
3
2
2
1
1
LaA cos +
LaA cos
LaA cos
L A + L Al
LA
LA
3
3
2
2
2
2
1
1
LA
LA
LaA cos
L A + L Al
LaA cos +
LaA cos
3
3
2
2
18
r
s
c
C
Transformao
Estator
cos s
d s
q = 2 sen
s
s 3
0s
1
2
2
cos s
cos s +
3
3 a
2
2
sen s
sen s +
b
3
3
c
1
1
2
2
19
Transformao
Inversa
Estator
Transformao
Rotor
Transformao
Inversa
Rotor
cos s
sen s
1
a
d s
b = cos 2 sen 2 1 q
s
s
s 3
3
c
2
2 0s
cos s +
sen
+
1
3
3
cos r
d r
q = 2 sen
r
r 3
0r
1
2
2
cos r
cos r +
3
3 A
2
2
sen r
sen r +
B
3
3
C
1
1
2
2
cos r
sen r
1
A
d r
B = cos 2 sen 2 1 q
r
r
r 3
3
C
2
2 0r
cos r +
+
sen
1
3
3
2
2
2
ia cos s + ib cos s
+ ic cos s +
.
3
3
3
Esta expresso geral e pode ser usada para correntes balanceadas ou no. Admitindo
que as correntes do estator formem um sistema balanceado, pode-se escrever
ia = I s sen s t
2
ib = I s sen s t
ic = I s sen s t +
20
3
3
3
3
3
ids = I s sen( s t s ) .
(13)
(14)
Neste caso, para um sistema com correntes balanceadas, as equaes acima possuem
uma relao direta entre as correntes i ds e i qs com o valor de pico das correntes do
estator. O mesmo procedimento pode ser feito para as equaes do rotor. Neste caso,
tem-se
idr = I r sen(t r )
(15)
iqr = I r cos(t r ) ,
(16)
Transformao
Estator
cos s
ds
= 2 sen
s
qs 3
0 s
1
2
2
cos s
cos s +
3
3
as
2
2
sen s
sen s +
bs
3
3
cs
1
1
2
2
21
1
1
+
2
i L cos +
+ iC LaA cos
B aA
3
3
1
1
ib (Lal + La ) ia La ic La + i B LaA cos +
2
2
2
2
+
ds = cos s
2
2
3
3
i L cos +
+ i A LaA cos
C aA
3
3
1
1
(
)
i
L
L
i
L
i
L
i
L
cos
+
c
al
a
a
a
b
a
C
aA
2
2
cos s + 2
2
2
3
i L cos +
+ i B LaA cos
A aA
3
3
Lal + La ids .
2
2
2
+ iC LaA cos
+
cos s i A LaA cos + i B LaA cos +
3
3
2
2
2
sr = cos s
i
L
cos
+
i
L
cos
+
+
i
L
cos
B aA
A aA
+ .
C aA
3
3
3
3
(17)
22
qs = Ls i qs + M sr i qr
(18)
0 s = L0 s i0 s ,
(19)
onde Ls = Lal +
3
3
La e M sr = LaA .
2
2
(20)
qr = Lr i qr + M sr i qs
(21)
0 r = L0 r i0 r ,
(22)
onde Lr = L Al +
3
LA .
2
cos s
v ds
v = 2 sen
s
qs 3
v0 s
1
2
2
cos s
cos s +
3
3 v
as
2
2
sen s
vbs
sen s +
3
3
vcs
1
1
2
2
2
2
2
cos s v as + cos s
vbs + cos s +
vcs
3
3
3
d
2
d
cos s ra ias + as + cos s
rb ibs + bs +
dt
3
dt
2
v ds =
3
2
d
cos s +
rc ics + cs
3
dt
23
cos s
sen s
1
as
ds
= 2 cos 2 sen 2 1 .
s
qs
bs 3 s 3
3
cs
0s
2
2
cos s +
sen s +
1
3
3
2 d s
2 d
2 d s
qs
sen s
ds + cos s
ds cos s
3 dt
3 dt
3 dt
d
bs =
dt
2 d
d
sen s 3 dt qs + dt 0 s
2 d s
2 d
2 d s
qs
sen s +
ds + cos s +
ds cos s +
3 dt
3 dt
3 dt
d
cs =
dt
2 d
d
sen s + 3 dt qs + dt 0 s
d
combinam-se,
dt
resultando em
v ds = rs i ds +
d
d
ds s qs ,
dt
dt
(23)
24
d
d
qs + s ds
dt
dt
(24)
v0 s = rs i0 s +
d
0s
dt
(25)
d
d
dr r qr
dt
dt
(26)
v qr = rr i qr +
d
d
qr + r dr
dt
dt
(27)
v0 r = rr i0 r +
d
0r
dt
(28)
25
Estator
Equaes de tenso
Enlaces de fluxo
onde Ls = Lal +
d
d
ds s qs
dt
dt
(29)
v qs = rs i qs +
d
d
qs + s ds
dt
dt
(30)
v0 s = rs i0 s +
d
0s
dt
(31)
ds = Ls i ds + M sr i dr
(32)
qs = Ls i qs + M sr i qr
(33)
0 s = L0 s i0 s ,
(34)
3
3
La e M sr = LaA .
2
2
Correntes
v ds = rs i ds +
ids = I s sen( s t s )
(35)
i qs = I s cos( s t s )
(36)
Rotor
Equaes de tenso
v dr = rr idr +
d
d
dr r qr
dt
dt
(37)
v qr = rr i qr +
d
d
qr + r dr
dt
dt
(38)
v0 r = rr i0 r +
d
0r
dt
(39)
26
Enlaces de fluxo
onde Lr = L Al +
dr = Lr i dr + M sr i ds
(40)
qr = Lr i qr + M sr i qs
(41)
0 r = L0 r i0 r ,
(42)
idr = I r sen (t r )
(43)
iqr = I r cos (t r )
(44)
3
LA .
2
Correntes
d
. Ser considerada apenas operao balanceada; deste
dt
(45)
v qs = rs iqs + s ds
(46)
v dr = rr idr ( s r ) qr
(47)
v qr = rr iqr + ( s r ) dr
(48)
A substituio dos os enlaces de fluxo do rotor nas equaes de tenso do estator resulta
em:
27
(49)
(50)
Definindo Vs = v ds + j v qs , temos:
Vs = (rs + j s Ls )I s + j s M sr I r
(51)
(52)
= + j s Lr I r + j s M sr I s
s s
(53)
js(Ls-Msr)
^
Vs
js(Lr-Msr)
rr
s
^
Vr
s
jsMsr
j Xs
^
Vs
j Xr
rr
s
j Xm
^
Vr
s
28
(54)
rR + j X R = r + X r // j X m ,
s
(55)
(56)
onde
R + j X = (rs + rR ) + j( X s + X R ) = Z
(57)
29
rs
j Xs
j XR
rR
^
VR
^
Vs
(58)
Calculando-se
*
V
V
V 0 V R
= s R + ,
I s* = s
Z
Z
Z
(59)
pode-se escrever:
V
V
I s cos = s cos R cos( + )
Z
Z
(60)
V
V
I s sen = s sen R sen( + )
Z
Z
(61)
R
X
e sen =
e substituindo em 58, tem-se:
Z
Z
V 2
VV
P = 3 s R 3 s R cos( + )
Z
Z2
(62)
30
V 2
VV
Q = 3 s X 3 s R sen( + )
Z
Z2
(63)
Vs 2
VV
X 3 s R cos( )
2
Z
Z
(64)
(65)
31
capacitiva.
5000
4000
indutiva
capacitiva
3000
2000
1000
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Tenso no rotor - Vr ( V)
32
de potncia reativa.
3000
0,5 Hz
1,0 Hz
2500
2,0 Hz
2000
0,5 Hz
1,0 Hz
1500
2,0 Hz
1000
500
0
0
10
12
33
3000
1,0 Hz
0,5 Hz
2400
1800
2,0 Hz
0,5 Hz
1,0 Hz
2,0 Hz
1200
600
0
0
10
12
14
1,0 Hz
2400
2,0 Hz
0,5 Hz
1800
1,0 Hz
1200
2,0 Hz
600
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Figura 2.9 - Curva de potncia reativa trifsica no estator x potncia aparente trifsica
no rotor.
Para os mesmos pontos de operao das freqncias de 1 e 2 Hz, na Figura 2.10,
verificamos uma potncia ativa fornecida de 150 e 160 W, respectivamente. Esses
valores mostram-se prximos aos encontrados para potncia aparente, na Figura 2.9, ou
34
seja, temos uma forte ligao entre a potncia reativa no estator e potncia ativa no
rotor.
3000
1,0 Hz
2400
2,0 Hz
0,5 Hz
0,5 Hz
1800
1,0 Hz
1200
2,0 Hz
600
0
0
50
100
150
200
250
300
350
Figura 2.10 - Curva de potncia reativa trifsica no estator x potncia ativa trifsica
no rotor.
35
A
r = -
a
d
ds
dt
(66)
v qs = rs i qs +
d
qs
dt
(67)
d
d
ids + M sr idr
dt
dt
(68)
v qs = rs iqs + Ls
d
d
iqs + M sr iqr
dt
dt
(69)
Definindo os vetores
r
v s = v ds + j v qs
r
is = ids + jiqs
r
ir = idr + jiqr ,
(70)
chega-se expresso
r
r
d r
d r
v s = rs is + Ls is + M sr ir .
dt
dt
(71)
36
r
r r
r
d
(1 + s )is + ir
v s = rs is + M sr
dt
(72)
r
Definindo o vetor corrente de magnetizao ( ims ):
r
r r
ims = ims (t )e j(t ) = (1 + s )is + ir
Deste modo, pode-se reescrever a equao (72) como:
r
r
ims ir
r
d r
v s = rs
+ M sr ims
dt
(1 + s )
(73)
Ts
(1 + s )
rs
(74)
r
r (1 + s ) r
d r
ims + ims = v s
+ ir
dt
rs
(75)
ms
i ms
q
i`dr
i`qr
37
v s = v ds
r
+ jiqr
.
ir = idr
O resultado explicitado em duas equaes diferenciais que representam as
componentes real e imaginria do controle orientado pelo campo.
Ts
(1 + s )
d
ims + ims = v ds
+ idr
dt
rs
d
1
= ms =
dt
Ts ims
(1 + s )
+ iqr
v qs
rs
(76)
(77)
L
O termo Ts = s de suma importncia, pois representa a constante de tempo para a
rs
mquina de induo de rotor bobinado. Em outras palavras, uma MIRB operando como
compensador ter a dinmica eltrica dada pelo termo Ts .
O valor de Ts calculado para MIRB, utilizando-se dos parmetros eltricos da mquina
de 3 HP da seo 2.5, de 7,2 ms. Os valores apresentados na literatura para mquinas
sncronas encontra-se entre 1,5 a 9,0 s.
A equaes de oscilao do rotor e do torque eltrico da MIRB sero apresentadas para
completar e finalizar a modelagem, uma vez que as demais equaes eltricas j foram
derivadas:
J
dr
= Te Tl ,
dt
(78)
r r *
2
M sr Im is (ir )
(79)
r
Em termos de vetor corrente de magnetizao ( ims ), temos:
Te =
r r *
2 M sr
Im ims (ir )
3 1 + s
(80)
38
rs
^
Vs
ir
js(Ls-Msr)
is
jsMsr
39
2.8 Concluso
Neste captulo foi mostrada a modelagem da MIRB, tanto para transitrio quanto
regime permanente. Com esse modelo foi possvel observar o comportamento da
mquina operando como um compensador de reativos em regime permanente. A tcnica
de controle vetorial foi apresentada, podendo-se verificar que as componentes de
potncia ativa e reativa encontram-se desacopladas.
40
Captulo 3
Simulaes Digitais
Neste captulo sero mostrados os resultados obtidos em um simulador digital
denominado SABERTM, desenvolvido pela Analogy Device. Esse programa encontra-se
instalado nos microcomputadores do Laboratrio de Eletrnica de Potncia da
COPPE/UFRJ. A sua escolha deve-se grande e diversificada biblioteca de
componentes e modelos como os usados nas simulaes. Podemos citar, como exemplo,
a mquina de induo de rotor bobinado (MIRB).
Uma das vantagens da utilizao desse simulador a possibilidade da criao de
subsistemas atravs de componentes de sua biblioteca e/ou por linhas de programao.
Para simulaes pesadas, onde o nmero de variveis e o tempo estipulado so
relevantes, como os encontrados neste trabalho, necessrio uma criteriosa seleo das
variveis de sada, sob pena de gerar arquivos de dezenas de Megabytes(Mb), que
impossibilitam sua visualizao.
41
3.1
Curva V do Compensador
A operao de um compensador sncrono baseia-se na sua capacidade de
Barra Infinita
MIRB
Freqncia
Tenso
42
2400
0,5 Hz
2,0 Hz
1800
1200
1,0 Hz
600
0,5 Hz
2,0 Hz
0
0
10
12
14
0,5 Hz
1,0 Hz
2400
2,0 Hz
1800
1,0 Hz
1200
2,0 Hz
600
0,5 Hz
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Figura 3.3 - Potncia reativa trifsica no estator x potncia reativa trifsica no rotor
do compensador.
43
Cargas
MI
f = 60 Hz
Fonte Controlada
Barra 1
MIRB
Freqncia
Rede
Barra 2
Tenso
44
Tenso (pu)
Barra 2
1,0
0,9
Barra 1
0,8
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
Tempo (s)
45
1500
Ativa
1250
1000
750
500
250
Reativa
0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
Tempo (s)
1000,0
0,0
-1000,0
-2000,0
-3000,0
-4000,0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
Tempo (s)
46
200,0
Reativa
0,0
-200,0
Ativa
-400,0
-600,0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
Tempo (s)
Velocidade (rpm)
1850,0
1800,0
1750,0
1700,0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
Tempo (s)
47
3.2.1
_
Controlador
PI
va 2 + vb 2 + vc 2
+
v
ref
Fonte Controlada
MIRB
Freqncia
f = 60 Hz
Tenso
Rede
Cargas
48
principais do controlador, optou-se, nas simulaes, por usar uma fonte de tenso
senoidal controlada.
3.2.2
Tenso (pu)
Barra 2
1,0
0,9
Barra 1
0,8
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
Tempo (s)
49
Velocidade (rpm)
1770
1760
1750
1740
1730
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
Tempo (s)
1500
Ativa
1250
1000
750
500
250
Reativa
0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
Tempo (s)
50
20,0
Tenso (V)
10,0
0,0
-10,0
-20,0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
17,0
18,0
Tempo (s)
1000,0
0,0
-1000,0
-2000,0
-3000,0
-4000,0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
Tempo (s)
51
200,0
Reativa
0,0
-200,0
Ativa
-400,0
-600,0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
15,0
16,0
17,0
18,0
Tempo (s)
20
Corrente (A)
Tenso (V)
200
Tenso
Corrente
-200
-20
9,98
10,00
10,02
10,04
10,06
10,08
Tempo (s)
52
3.2.3
Velocidade (rpm)
2000,0
Com controle de
1000,0
velocidade
Sem controle de
0,0
velocidade
-1000,0
6,.8
7,0
7,2
7,4
7,6
7,8
8,0
8,2
8,4
8,6
8,8
9,0
Tempo (s)
53
1,2
Tenso ( pu )
1,0
Barra 2 sem controle de
0,8
velocidade
0,6
0,4
0,2
Barra 1
0,0
6,8
7,0
7,2
7,4
7,6
7,8
8,0
8,2
8,4
8,6
8,8
9,0
Tempo (s)
3.2.4
uma mquina pode ser usada para suprir ou absorver potncia ativa em um sistema
eltrico por pequenos intervalos de tempo. Essa converso de energia dispensa a
presena de dispositivos mecnicos conectados no eixo.
Sabendo-se que a velocidade do rotor da MIRB (r) pode ser variada em um
intervalo de tempo, ns podemos afirmar que a energia armazenada nas partes girantes
(W) ir variar. O fluxo de potncia (P), causado por esta variao, dado por:
W1 =
1
J r 12 J
2
W2 =
1
J 2r 2 J
2
W = W2 W1 J
P=
1 ( 2r2 - 2r1 )
W
W,
= J
t
2
t
onde W a energia cintica armazenada em uma massa com inrcia J e girando a uma
velocidade angular .
54
1 2 1
J1 = 0,329 x 187 2 = 5752,40 Joules
2
2
W2 =
1 2 1
J 2 = 0,329 x 179 2 = 5270,75 Joules
2
2
W = W 2 W1 = -481,65 Joules ,
A Figura 3.21 mostra que, com a variao linear da velocidade, o compensador
injeta uma potncia praticamente constante durante o perodo de variao. Com os
valores calculados acima, pode-se estimar esta potncia como
P=
W
481,65
=
= 120,40 W ,
t
4
que corresponde ao valor indicado na Figura 3.21. Esse mecanismo permite que se
utilize o compensador como uma UPS para curtos intervalos de tempo.
55
1800,0
Velocidade (rpm)
1780,0
1760,0
1740,0
1720,0
1700,0
1680,0
6,0
7,0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
13,0
14,0
13,0
14,0
Tempo (s)
300,0
200,0
100,0
0,0
-100,0
-200,0
-300,0
-400,0
6,0
7,0
8,0
9,0
10,0
11,0
12,0
Tempo (s)
56
fixos ao fluxo enlaado pelo rotor. Como vimos, j havia sido identificada uma relao
entre a potncia reativa no estator da mquina e a componente de potncia ativa no seu
rotor.
(1 + s )3
iB
abc
2
(1 + ) L r
3
dq
idr
1
1 + sTs
ims
ms
1
s
1
s
Ts
to
iC
2 Rs
cos
sin
iqr
iA
2 Vs
1
s
cos
sin
3.
57
va v v
b c
va v v
b c
i
ia
i
b
i
c
Clculo da
Potncia
Imaginria
Clculo das
Correntes
Alfa-Beta
Corrente
Reativa
( 3 rms)
i 2 +i 2
Controlador
PI 1
i qc
dq
to
idc abc
_
is*
Controlador
PI 2
+
C
R
P
W
M
Estator
Rotor
MIRB
is
Corrente Estator
Teoria pq
Tenso Estator
58
3.3.1
Compensao de Reativos
O diagrama unifilar mostrado na Figura 3.25 representa o sistema simulado para
59
Carga RL
Cargas
MI
fr= 60 Hz
Fonte Controlada
MIRB
Rede
Conversor
0
i
-1
-2
1,950
1,975
2,000
2,025
2,050
Tempo (s)
60
ao encontrado na Figura 3.26 para o valor medido. Este grfico mostra como a MIRB
pode se comportar como um compensador sncrono. Nota-se uma relao entre a
componente de corrente na coordenada d do rotor com a potncia reativa no estator.
2
1
0
-1
-2
1,950
1,975
2,000
2,025
2,050
Tempo (s)
200
20
100
10
0
-100
Corrente (A)
Tenso (V)
Capacitiva
Indutiva
Tenso
-10
Corrente
-200
-20
1,950
1,975
2,000
2,025
2,050
Tempo (s)
61
Alfa
1
-1
Beta
-2
1,950
1,975
2,000
2,025
2,050
t(s)
Tempo (s)
Figura 3.29 - Corrente reativa nas componentes alfa e beta no estator do compensador.
A Figura 3.30 mostra a corrente calculada no rotor do compensador e
transformada para a referncia d e o seu valor calculado pelo Controlador PI 2. Podese observar que at o instante t = 2,000 segundos, a corrente ultrapassa o valor
normalizado; isto deve-se ao fator 3/2 inerente transformada de Park invariante em
potncia.
62
2
i
Corrente - id (pu)
dc
dr
-1
1,90
1,92
1,94
1,96
1,98
2,00
2,02
2,04
2,06
2,08
2,10
Tempo (s)
Escorregamento (Hz)
0,60
0,55
Referncia
0,50
0,45
Calculado no
rotor
0,40
1,950
1,975
2,000
2,025
2,050
2,075
2,100
Tempo (s)
63
Velocidade (rpm)
1787
1786
1785
1784
1,950
1,975
2,000
2,025
2,050
2,075
2,100
2,125
2,150
Tempo (s)
Corrente - iq (pu)
i
i
qc
qr
-1
-2
1,90
1,92
1,94
1,96
1,98
2,00
2,02
2,04
2,06
2,08
2,10
Tempo (s)
64
Corrente (A)
10
-5
-10
1,950
1,975
2,000
2,025
2,050
Tempo (s)
nominal
de
15A.
Nota-se
uma
freqncia
de
chaveamento
de,
40
5,0
20
2,5
Corrente (A)
Tenso (V)
aproximadamente, 4kHz.
-20
-2,5
-40
-5,0
1,997
1,998
1,999
2,000
2,001
2,002
2,003
Tempo (s)
65
3.3.2
Velocidade (rpm)
1800,0
1790,0
1780,0
1770,0
1760,0
1,350
1,375
1,400
1,425
1,450
1,475
1,500
Tempo (s)
66
6000,0
4000,0
2000,0
0,0
-2000,0
-4000,0
-6000,0
1,350
1,375
1,400
1,425
1,450
1,475
1,500
Tempo (s)
Corrente (A)
20
10
0
-10
-20
1,350
1,375
1,400
1,425
1,450
1,475
1,500
Tempo (s)
67
4,0
Corrente - i q (pu)
qc
2,0
i
qr
0,0
-2,0
-4,0
1,350
1,375
1,400
1,425
1,450
1,475
1,500
Tempo (s)
Corrente (A)
20
10
-10
-20
1,350
1,375
1,400
1,425
1,450
1,475
1,500
Tempo (s)
68
estator e o rotor da MIRB, ou seja, quando o estator injeta potncia na rede, parte dela
ser consumida no prprio compensador atravs de seu rotor.
2000
1000
-1000
-2000
1,350
1,375
1,400
1,425
1,450
1,475
1,500
Tempo (s)
nominal
de
15A.
Nota-se
uma
freqncia
de
chaveamento
de,
40
20
20
10
-20
Corrente (A)
Tenso (V)
-10
Corrente
-40
-20
1,395
1,400
1,405
1,410
1,415
Tempo (s)
69
-46,2
-46,4
-46,6
-46,8
1,350
1,375
1,400
1,425
1,450
1,475
1,500
Tempo (s)
Wm
1
J r 2
=
S
2S
Wc
1
C Vc 2
=
S
2S
70
STATCOM
Mquina Sncrona
MIRB + Flywheel
Ativo
1 ms
1s
20 s
71
alimentado por um conversor eletrnico, esse sistema apresenta, como grande atrativo, o
fato de que o conversor precisa ser dimensionado apenas para a potncia de
escorregamento, o que torna possvel o seu uso em potncias mais elevadas [22]. Por
outro lado, o fato de poder operar com diferentes velocidades do rotor, associado ao
controle do conversor, faz com que esta mquina apresente um amortecimento das
oscilaes decorrentes de distrbios na rede superior a uma mquina sncrona [23].
3.5 Concluso
Este captulo apresentou um sistema para controle de tenso, utilizando uma
mquina de induo de rotor bobinado, onde a freqncia e amplitude da corrente no
rotor so controladas por um conversor de potncia. Mostrou-se que esse sistema opera
de maneira similar a um compensador sncrono tradicional, com a vantagem de se
desvincular a velocidade do rotor da freqncia da rede. Atravs de simulaes,
mostrou-se que essa caracterstica permite que o sistema mantenha sua estabilidade,
mesmo quando submetido a uma queda acentuada na tenso terminal. Alm disto, podese usar a energia cintica armazenada nas partes girantes no balano de potncia ativa
do sistema ou como uma UPS.
72
Captulo 4
Resultados Experimentais
Neste captulo sero mostrados os resultados obtidos em laboratrio, utilizandose uma Mquina de Induo de Rotor Bobinado (MIRB) comercial. Os testes realizados
procuraram investigar o desempenho da MIRB como compensador de reativos, no
controle de tenso em um sistema, fornecendo e/ou absorvendo potncia reativa e na
injeo de potncia ativa na rede atravs da energia cintica armazenada nas partes
girantes.
O sistema descrito na Figura 4.1 representa o diagrama esquemtico do
experimento em bancada, onde a tenso de alimentao foi obtida das tomadas que
alimentam o Laboratrio de Eletrnica de Potncia da COPPE/UFRJ. No diagrama, o
sistema eltrico representado por uma fonte de tenso e uma impedncia em srie;
porm, suas caractersticas no foram levantadas, pois no experimento as potncias
envolvidas nos testes so pequenas quando comparadas a este sistema alimentador. Por
73
Rede
1 Indutor
MIRB
Variac
Variac
Conversor
74
8
5
4
3
8 - Medidores
75
Auto
Auto
Transformador
Transformador
Varivel (AUJE)
Varivel (AUJE)
(Rotor)
(Estator)
Tipo - BN 112S
Tipo - 3410
Tipo - 3420
Potncia - 3,5CV
Potncia 3kW
Freqncia - 50 /
Freqncia - 50 /
Freqncia - 60Hz
Armadura - 220V /
60Hz
60Hz
17,7A
Corrente - 10A
Corrente - 20A
Campo - 150V /
Potncia - 4200W
Potncia - 8500W
Entrada - 220V
Entrada - 220V
Sada - 0-240V
Sada - 0-240V
Mquina de
Motor de Corrente
Induo de Rotor
Contnua
Bobinado (WEG)
(VARIMOT)
0,63A
IP - 23
Inrcia (J) 0,015kgm2
76
Inversor de Freqncia
Medidores
Outros
Trifsico (WEG)
(TEKTRONIX)
Osciloscpio
Indutor (PELTRON)
Alimentao:
Sada:
Mod.: TDS420A
25mH
Tenso - 200 -
Tenso - 0 -
200MHz
Freqncia - 60Hz
240V
220V
100MS/s
Corrente - 25A
Corrente -
Corrente -
8,1A
7,0A
Amplificador de
Tacmetro
Corrente (Probe)
(LUTRON)
Freqncia -
Freqncia -
50 / 60Hz
0- 300Hz
Mod.: AM 503B
Mod.: DT - 2236
Retificador Trifsico
(COPPE - UFRJ)
Tiristor (SCR)
77
4.1
Testes Realizados
A Figura 4.1 descreveu o diagrama esquemtico das experincias realizadas no
78
4.2
79
6,0
120
4,5
80
3,0
40
Tenso (V)
Corrente (A)
Tenso
0
Corrente
-3,0
-40
-4,5
-80
-6,0
-120
0
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
Tempo (s)
Corrente (A)
4
0
-4
-8
-12
0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
Tempo (s)
80
6,0
120
4,5
80
3,0
40
Tenso (V)
Corrente (A)
Tenso
0
Corrente
-3,0
-40
-4,5
-80
-6,0
-120
0
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
Tempo (s)
Corrente (A)
4
0
-4
-8
-12
0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
Tempo (s)
81
6,0
120
4,5
80
3,0
40
Tenso (V)
Corrente (A)
de compensao.
0
-3,0
Tenso
0
Corrente
-40
-4,5
-80
-6,0
-120
0
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
Tempo (s)
Corrente (A)
4
0
-4
-8
-12
0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
Tempo (s)
82
4.3
83
160
Tenso (V)
80
0
-80
-160
0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
Tempo (s)
1
3
(4.1)
Onde va, ia, vb, ib, vc, ic so as tenses e correntes instantneas nas fases a, b e c,
respectivamente.
Devido s limitaes impostas pelo conversor, o ponto inicial de operao da
MIRB no pde ser ajustado para operar com fator de potncia igual a 1, como feito nas
simulaes. Deste modo, a correo da tenso na barra 2 no efetuada por uma injeo
de potncia reativa, mas sim por uma reduo da potncia reativa consumida pelo
compensador conforme mostrado na Figura 4.10 ( adotada a conveno de motor;
logo, uma potncia negativa est saindo da mquina). Nota-se uma diminuio da
potncia reativa drenada pelo compensador no instante da falha no sistema alimentador.
Isso ocorre devido prpria queda de tenso, como pode ser visto na Figura 4.11, que
mostra uma diminuio nos valores aproximados de potncia ativa trifsica no estator
da MIRB, ou seja, uma diminuio das perdas ativas no estator do compensador,
indicando uma diminuio da corrente, tanto ativa quanto reativa. A potncia ativa foi
calculada a partir de (4.2):
P = va ia + vb ib + vc ic
(4.2)
84
Onde va, ia, vb, ib, vc, ic so as tenses e correntes instantneas nas fases a, b e c,
respectivamente.
800
600
400
200
0
-200
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
Tempo (s)
600
400
200
0
-200
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
Tempo (s)
85
12
8
Corrente (A)
4
0
-4
-8
-12
0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
Tempo (s)
86
6
4
Corrente (A)
2
0
-2
-4
-6
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
Tempo (s)
0,6
0,7
0,8
0,9
Corrente (A)
0
0
9 10 11 12 13 14 15
Freqncia (Hz)
87
4.4
Corrente (A)
8
4
0
-4
-8
-12
0
0,3
0,6
0,9
1,2
1,5
1,8
Tempo (s)
88
600
400
200
-200
0,3
0,6
0,9
1,2
1,5
1,8
Tempo (s)
89
800
600
400
200
0
0
0,3
0,6
0,9
1,2
1,5
1,8
Tempo (s)
Tenso (V)
120
60
0
-60
-120
-180
0
0,3
0,6
0,9
1,2
1,5
1,8
Tempo (s)
90
Corrente (A)
4
2
0
-2
-4
-6
0
0,3
0,6
0,9
1,2
1,5
1,8
Tempo (s)
4.5
Concluso
Neste captulo foram apresentados resultados experimentais com um sistema
utilizando uma MIRB. Atravs de trs casos descritos foi possvel verificar a adequao
desse sistema na operao como compensador sncrono de velocidade varivel e como
um gerador do tipo flywheel. Foi possvel visualizar o desempenho da MIRB perante os
distrbios no sistema, sendo necessria a implementao de um controle dedicado para
uma melhor avaliao da dinmica e do tempo de resposta do compensador.
91
Captulo 5
92
5.1
Concluses
Como vimos, os novos equipamentos alimentados pelo sistema eltrico esto
mais susceptveis a perturbaes, fazendo com que a qualidade da energia nos dias
atuais seja um tema de grande importncia e que mobiliza consumidores,
concessionrias e rgos regulamentadores.
No Captulo 1, descrevemos os principais tipos de distrbios e os dispositivos
capazes de amenizar os efeitos dos fenmenos apresentados. Alguns sistemas
armazenadores de energia foram mostrados, com foco para a forma mecnica cintica
estocada nas partes girantes de uma mquina. Alm disto, a mquina de induo de
rotor bobinado foi apresentada como um compensador de reativos capaz de incorporar
armazenadores de energia em seu eixo.
No Captulo 2, foi mostrada a modelagem da MIRB, tanto para transitrio
quanto para regime permanente. Com essa modelagem, foi possvel observar o
comportamento da mquina operando como um compensador de reativos. Nesse
captulo foi tambm apresentada a tcnica de controle vetorial, onde as componentes de
potncia ativa e reativa encontram-se desacopladas.
No Captulo 3, foram realizadas simulaes no programa SABER, com o
modelo da mquina de induo de rotor bobinado presente na biblioteca, onde se pode
observar a adequao em regime permanente ao modelo desenvolvido no captulo 2.
Nesse captulo, foi apresentado um sistema para controle de tenso utilizando uma
MIRB, onde a freqncia e amplitude da corrente no rotor so controladas por um
conversor de potncia. Mostrou-se que esse sistema opera de maneira similar a um
compensador sncrono tradicional, com a vantagem de se desvincular a velocidade
do rotor da freqncia da rede. Atravs de simulaes, mostrou-se que essa
caracterstica permite que o sistema mantenha sua estabilidade, mesmo quando
submetido a uma queda acentuada na tenso terminal. Alm disto, pode-se usar a
energia cintica armazenada nas partes girantes no balano de potncia ativa do
sistema ou como uma UPS. A tcnica de controle vetorial mostrou-se adequada ao
controle independente das componentes de potncia ativa e reativa. As
metodologias de medio de tenso e corrente reativa foram descritas. Esta ltima,
utilizando-se da teoria de potncia ativa e reativa desenvolvida por Akagi [18].
Mostrou-se que a MIRB, quando operando com compensador e acoplada a um
93
flywheel, apresenta uma constante constante de inrcia varias vezes maior quando
comparada a outros tipos de compensadores, como mostrado na Tabela 1.2 da
seo 3.4. A forma mecnica cintica estocada nas partes girantes de uma mquina
foi comparada com a energia eletrosttica obtida no campo eltrico de um
capacitor, mostrando-se que este necessitaria de elevado valor de capacitncia
para armazenar a mesma quantidade de energia.
Tabela 1.2 - Comparao entre as constantes de uma Mquina Sncrono, uma MIRB
com Flywheel e um STATCOM.
Compensao
STATCOM
Mquina Sncrona
MIRB + Flywheel
Ativo
1 ms
1s
20 s
94
95
Apndices
Referncias Bibliogrficas
[1]
[2]
[3]
AKAGI, H., Large Static and Utility Applications. Proceeding of the IEEE,
2001.
[4]
[5]
AKAGI, H., Active Filters and Energy Storage Systems Operated under NonPeriodic Conditions. IEEE PESC99, 0-7803-6423-6/00, 2000.
[6]
[7]
[8]
[9]
NISHIO, T., MINOGUTI, K., UNO, S., et al., Continuous Operation Control
during Eletric Power Network Faults in an Adjustable Speed generation
System with a Flywheel Excited by a DC Link Converter, IEEE, pp. 209214, 0-7803-3823-5/97, 1997.
[10] MOLINAS, M., KOBUCHI, J., TAKAHASHI, S., et al., Flywheel Effect in
Power Plants with an Induction Frequency Converter, IEEE, pp. 840-843,
0-7803-4489-8/98, 1998.
[11] AKAGI, H., SATO, H., Control and Performance of Flywheel Energy Storage
Systems Based on a Doubly-Fed Induction Generator-Motor for Power
Conditioning, IEEE PESC99, pp. 32-39, 0-7803-5421-4/99, June 1999.
96
Apndices
97
Apndices
98
Apndices
Chaves de Manobra
Chaves de manobra permitem a transferncia de uma carga conectada em um
alimentador para outro. A existncia de mais de um alimentador independente permite
uma maior flexibilidade de operao e continuidade do fornecimento de energia com
qualidade. Se um alimentador no suportar uma perturbao, o dispositivo acionado
automaticamente, reduzindo a possibilidade de interrupo do fornecimento de energia.
Equipamentos de rede
Existem alguns equipamentos instalados em redes eltricas que possibilitam
amenizar os efeitos de perturbaes na rede local. Supressores, pra-raios e chaves
religadoras so exemplos desses equipamentos. Em redes rurais com alimentadores
radiais comum a utilizao de chaves religadoras que permitem restabelecer a
alimentao, aps o isolamento de uma falta no sistema, sem a necessidade de
interveno humana.
Transformador auto-ressonante
Esses
transformadores
so
normalmente
projetados
com
relao
de
A-1
Apndices
Filtro passivo
Filtros passivos ou filtros de linha so elementos discretos conectados nas redes
eltricas, que so compostos por capacitores e/ou indutores. Esses elementos so
largamente utilizados para balancear a potncia reativa em uma rede local e so tambm
projetados para atenuar harmnicos de altas freqncias.
A-2
Apndices
Armazenadores de energia
Alguns tipos de dispositivos, tais como: capacitores, baterias, sistemas flywheel,
usinas reversveis e supercondutores so capazes de armazenar energia de forma variada
que pode ser transformada em energia eltrica quando necessrio.
Toda forma de energia armazenada num sistema possui, basicamente, os
mesmos componentes [28]:
9 Armazenador de energia e condicionador;
9 Interface com a rede;
9 Controle de carga e descarga.
Porm, cada forma de armazenamento possui diferentes caractersticas, como:
densidade de energia, tempo de carga e descarga, performance e tempo de vida devido
aos ciclos de repetio, custos e manuteno. Essas caractersticas ajudam a definir a
forma de armazenamento apropriada para uma determinada aplicao.
A-3
Apndices
Usina Reversvel
Reservatrio
inferior
Reservatrio
superior
Turbinas/bombas
A-4
Apndices
Energia Qumica
Os acumuladores eletroqumicos so os mais tradicionais de todos os
dispositivos de armazenamento de energia para sistemas de potncia. Os dispositivos
eletroqumicos podem ser classificados em trs categorias: bateria primria, secundria
e clula combustvel. A caracterstica comum desses dispositivos a converso de
energia qumica armazenada em energia eltrica.
A bateria primria e a secundria so constitudas de componentes qumicos
embutidos no dispositivo, ao passo que, as clulas combustveis utilizam-se de
combustveis sintticos (hidrognio ou metanol).
Ao contrrio da bateria secundria, a qumica construtiva da bateria primria no
permite que se possa recarreg-la. Rigorosamente, esse tipo de bateria no pode ser
considerado um sistema genuno de armazenamento de energia.
A estrutura fsica da bateria e da clula combustvel compreende-se de dois
eletrodos conectados a uma fonte externa ou carga e um eletrlito localizado dentro de
um recipiente especial. Esses dois eletrodos, montados sobre os lados de um eletrlito,
trocam ions com o eletrlito e eltrons com o circuito externo, que so chamados nodo
(-) e ctodo (+), respectivamente.
Baterias e clulas combustveis fornecem energia em forma de corrente
contnua. Essa energia deve ser transformada em corrente alternada, atravs de
conversores CC/CA, para integrao ao sistema de potncia.
Essa tcnica de armazenamento de energia, atravs de baterias e clulas
combustveis, caracterizada por atender a flutuaes de carga por perodos de vrios
minutos a algumas horas, dependendo de sua composio construtiva.
A-5
Apndices
1
C Vc 2
2
A-6
Apndices
1
J r 2
2
A-7
Apndices
1
3
3
3
sen s t cos s + sen s t cos s +
sen s t sen s
cos s t cos s cos s t sen s
2
4
4
4
4
ids = I s
3
1 sen s t cos s 3 sen s t sen s + 3 cos s t cos s 3 cos s t sen s
4
4
4
4
ids =
2 3
3
ids = I s sen( s t s )
B-1
Apndices
1
1
2
1
1
3
2
1
1
ic (Lal + La ) ia La ib La
cos s +
3
2
2
Para ia + ib + ic = 0 ,
2
3
2
3
2
3
ib Lal + La + cos s +
ic Lal + La
cos s ia Lal + La + cos s
3
2
3
2
3
2
Substituindo
ia = I s sen s t
2
ib = I s sen s t
ic = I s sen s t +
1
3
3
I s cos s t cos s +
I s sen s tsen s
I s sen s t cos s + I s sen s t cos s
4
4
4
2
3 3
1
3
3
I s cos s t cos s
I s sen s tsen s
Lal + La I s cos s tsen s + I s sen s t cos s +
3
2 4
4
4
4
4 I s cos s tsen s
3 3
3
2
Lal + La I s [sen( s t s )]
2
Lal + La ids
2
B-2
Apndices
2
2
+ iC LaA cos
+
cos s i A LaA cos + i B LaA cos +
3
3
2
2
2
cos s
+
+
i
L
cos
i
L
cos
i
L
cos
B aA
A aA
+
C aA
3
3
3
3
2
2
2
2
cos
+ cos s +
cos +
+
i A LaA cos s cos + cos s
3
3
3
3
2
2
2
2
2
Efetuando os produtos e lembrando a propriedade trigonomtrica F3, chega-se a:
2
2
(
)
(
)
(
)
+
+
+
cos
cos
cos
cos
cos
s
1
s
s
s
i A LaA
3
3 +
cos( s )
2
2
2
2
cos
cos
cos
cos
+
+
s
+
s
3
3
3
3
2
1
+
i B LaA
2
3
2
cos( s + ) + cos s
2
2
2
iC LaA
2
2
2
+ cos s +
cos s + +
3
3
B-3
Apndices
1
2
2
+ cos s +
+
i A LaA cos( s + ) + 3 cos( s ) + cos s + +
2
3
3
2
1
2
2
2
Para ia + ib + ic = 0 ,
2
1
1
2
1
2
+ iC LaA 3 cos s +
i A LaA [3 cos( s )] + i B LaA 3 cos s
3
2
2
3
2
3
e substituindo:
i A = I r sent
2
i B = I r sen t
iC = I r sen t +
2
2
2
2
3
3
3
3
1
3
3
sentsen( s )
cos t cos( s )
sent cos( s ) + sent cos( s ) +
4
4
4
1
3
3
I r LaA cos tsen( s ) + sent cos( s )
sentsen( s ) +
cos t cos( s )
4
4
4
4
4 cos tsen( s )
3
3
B-4
Apndices
B-5
Apndices
Aplicando-se:
cos s
sen s
1
ia
ids
i = 2 cos 2 sen 2 1 i
s
qs
b 3 s 3
3
ic
2
2 i0 s
cos s +
+
sen
s
1
3
3
chega-se a:
rs ids cos 2 s rs iqs cos s sen s + rs ids cos 2 s 2 rs iqs cos s 2 sen s 2 +
3
3
3
2
2
2
2
rs ids cos s +
rs iqs cos s
sen s
+
3
3
3
3
s
s
s
s 0s
3
3
B-6
Apndices
2
2 d
2 d
d
cos s as + cos s
bs + cos s +
cs
3
3 dt
3 dt
dt
d
dt
dt
dt
cos s as =
dt
d
d
cos sen
qs + cos s 0 s
s
s
dt
dt
2
2 d s
2 d
2
cos s 3 sen s 3 dt ds + cos s 3 dt ds
2 d
2 d s
2
2 d
qs cos s
cos s
bs = cos s
sen s
qs +
3 dt
3 dt
3
3 dt
2 d
0s
cos s
3 dt
2
2 d s
2 d
2
cos s + 3 sen s + 3 dt ds + cos s + 3 dt ds
2 d
2 d s
2
2 d
qs cos s +
cos s +
cs = cos s +
sen s +
qs +
3 dt
3 dt
3
3 dt
2 d
0s
cos s +
3 dt
B-7
Apndices
Apndice C Curvas V
A seguir, so mostrados os dados de uma mquina e o programa que gera as curvas V
da MIRB.
clear
% Dados
rs=0.435;
xs=0.1885;
xm=26.13;
xr=0.754;
rr=0.816;
fs=60;
%Processamento
i=0;
j=0;
for fr=0.5:0.5:2
j=j+1;
%Calculos
zth=(((xm*fs*rr/fr)^2+(xr*xm)^2)^.5)/(((fs*rr/fr)^2+(xr+xm)^2)^.5);
athn=atan((xm*fs*rr/fr)/((-1)*(xr*xm)));
athd=atan((xr+xm)/(fs*rr/fr));
ath=athn-athd+pi;
z=((rs+zth*cos(ath))^2+(xs+zth*sin(ath))^2)^.5;
afi=atan((xs+zth*sin(ath))/(rs+zth*cos(ath)));
x=z*sin(afi);
r=z*cos(afi);
for v=1:0.2:10
i=i+1;
vs(i,j)=127;
vth(i,j)=(fs*v/fr)*xm/(((rr*fs/fr)^2+(xm+xr)^2)^.5);
cs(i,j)=(vs(i,j)*r)/(z*vth(i,j));
acs(i,j)=acos(cs(i,j));
delta(i,j)=(acs(i,j)-ath)*180/pi;
q(i,j)=3*((((vs(i,j)^2)/(z^2))*x)(((vs(i,j)*vth(i,j))/z)*sin(acs(i,j))));
vr(i,j)=v;
C-1
Apndices
C-2
Apndices
2
2
sen s t
) = sen (s t ) cos cos (s t )sen
3
3
3
2
1
3
sen s t
) = sen (s t )
cos (s t )
3
2
2
2 1
3
sen s t
) = sen (s t )
cos (s t )
3 2
2
2 1
3
3
sen 2 s t
) = sen 2 (s t ) +
sen (s t ) cos (s t ) + cos 2 (s t )
3 4
2
4
v
O mesmo pode ser feito para c .
2
2
2
sen s t +
) = sen (s t ) cos + cos (s t )sen
3
3
3
2
1
3
sen s t +
) = sen (s t ) +
cos (s t )
2
2
3
D-1
Apndices
2 1
3
sen s t +
) = sen (s t ) +
cos (s t )
3 2
2
2 1
3
3
sen 2 s t +
) = sen 2 (s t )
sen (s t ) cos (s t ) + cos 2 (s t )
3 4
2
4
Resultando em:
v = 2V sen 2 (s t ) +
3
1
sen 2 (s t ) + cos 2 (s t ) = 3V sen 2 (s t ) + cos 2 (s t )
2
2
v = 3V
(D1)
D-2
Apndices
12
3
v a
2
1 2 v b
3 2 v
c,
1
tem-se:
v0 =
2 1
1
1
va +
vb +
vc = 0
3 2
2
2
v =
2
1
1
v a vb v c =
3
2
2
2
1
2 1
2
3
2
3 2
3
1
2
2
sen (s t ) sen (s t ) cos cos (s t )sen
2
3
3
2
v =
Vs
3 1
2
2
sen (s t ) cos + cos (s t )sen
3
3
v =
2
1
Vs sen (s t ) + sen (s t )
2
3
E-1
Apndices
v = 3Vs sen (s t )
(E1)
3 2
2
v =
3
2
2
3
2
2Vs
sen s t
sen s t +
3
3 2
3
3
2
2
sen (s t ) cos cos (s t )sen
2
3
3
2
v =
Vs
3
3
2
2
2
3
3
Vs cos (s t ) cos (s t )
4
3 4
v = 3Vs cos (s t )
(E2)
ic = 2 I s sin s t + 2 3
i
0
12
3
i a
2
1 2 ib
3 2 i
c,
1
tem-se:
i0 =
2 1
1
1
ia +
ib +
ic = 0
3 2
2
2
i =
2
1
1
ia ib ic =
2
3
2
1
2
2
2
2 I s sen( s t ) sen s t
sen s t +
3
2
3
3
E-2
Apndices
1
2
2
sen( s t ) sen( s t ) cos cos( s t )sen
2
3
3
2
i =
Is
3 1
2
2
sen( s t ) cos + cos( s t )sen
3
3
2
i =
I s sen( s t ) + sen( s t )
2
3
i = 3 I s sen( s t )
(E3)
2 3
3
ib
ic =
3 2
2
3
2
2
3
2
2I s
sen s t
sen s t +
3
3
3
3
2
2
sen( s t ) cos cos( s t )sen
2
3
3
2
i =
Is
3
3
2
2
3
3
I s cos( s t ) cos( s t )
4
3 4
i = 3 I s cos( s t )
(E4)
v i
v i
q = v i v i
e substituindo os termos E1, E2, E3 e E4, tem-se.
q = 3Vs I s [ cos( s t )sen( s t ) + sen( s t ) cos( s t )]
E-3
Apndices
(E5)
v 0
v q
= v 2 + v 2 = 3V 2
i =
[(
1
1
v q =
3Vs cos( s t ) (3Vs I s sen())
3Vs 2
i = 3 I s cos( s t )sen()
i =
1
1
v q =
3Vs 2
[(
(E6)
i = 3 I s sen( s t )sen()
(E7)
)2 (
)2
(E8)
E-4
Apndices
(F1)
(F2)
cos A cos B =
1
[cos( A + B ) + cos( A B )]
2
(F3)
2
2 3
2
cos 2 A + cos 2 A
+ cos A +
=
3
3 2
(F4)
2
2
2
2
(F5)
cos AsenB =
1
[sen( A + B ) sen( A B )]
2
(F6)
senAsenB =
1
[cos( A B ) cos( A + B )]
2
(F7)
F-1