U.M.S.A.

FACULTAD INGENIERA
CARRERA MECANICA - ELECTROMECNICA

MECNICA TCNICA II - MEC- 213

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
TEOREMA DE CHASLES
EL movimiento complejo de un cuerpo slido rgido se puede considerar como la superposicin de
un movimiento de traslacin puro superpuesto de manera simultneamente a un movimiento
rotacional puro.

Particula
C'

Solido

RB
t

B'

t t

El movimiento general de un solid rgido relativo a un sistema de referencia en un instante t:

1) Seleccionamos un punto cualquiera B del cuerpo, en el instante t todas las partculas
tienen una velocidad v B (velocidad de traslacin).
2) Suponiendo que tiene una velocidad angular (rotacin) alrededor del punto B.
Las ecuaciones correspondientes:

rC rB C B

v C v B C / B

C
C / B ( C / B )

Donde

v B = Vector velocidad de traslacin de B

v C = Vector velocidad absoluta de C

C / B = Vector posicin de C relativo a B

= Velocidad angular del slido

= =Aceleracin angular del slido

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Problema de examen (II/2007)

Una varilla de longitud 4R se mueve en
contacto con una superficie horizontal y
una superficie cilndrica de radio R. En el
instante mostrado en el esquema, el
extremo inferior A tiene una rapidez v de
magnitud conocida. Determinar en ese
mismo instante la rapidez de movimiento
del otro extremo B de la varilla.

3R

v
A

Solucin.- Tomamos el punto de contacto P y el punto A del extremo de la varilla (sistema mvil)

P
Y

Sen

P A

vP

Cos

R
10 R
3R
10 R

1
10
3
10

v P v A P / A
v cos i v sen j v i k (3R cos i 3R sen j)
P

3
1
3
1
vP
i vP
j v i 3R
j 3R
(i )
10
10
10
10
3R
3

v P 10 v 10

Igualando cantidades vectoriales:

v 1 9 R
P 10
10
Resolviendo

el sistema de ecuaciones:
v P 9R

Entre los extremos de la varilla A - B

B

B A
vB
Y

10 v
30 R

v B v A B / A

v B v i k (4 R cos i 4 R sen j)

3
1
v B v i k (4 R
i 4R
j)
10
10

v
A

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3
1
v B v i 4 R
j 4R
(i )
10
10

10 v 3
10 v 1
v B v i 4 R
j 4R
i
30 R 10
30 R 10

13
2
v B v i v j
15
5

13
2
En modulo: v B ( v) 2 ( v) 2 0.95 v
15
5

Problema de examen (I/2008)

Un cuerpo solid cbico de 20 cm de arista esta
rotando instantneamente alrededor de la recta O A,
con rapidez angular constante de 60 rpm con el
sentido mostrado, y simultneamente se traslada en el
espacio de modo que en el punto O tiene rapidez
trasnacional en ese instante de 10cm/seg con el
sentido mostrado. Determinar la magnitud de la
velocidad relativa que en ese instante tiene el B,
respecto del punto A.

vO
O

Solucin.- Entre los puntos A B

A
x

B / A

a
B

vO
O

vB/ A

v B v A B / A

v B v A B / A

v B / A B / A

; e

a i a j a k

3
3
3
a2 a2 a2

B / A a i a j

i
j
k ) (a i a j)
Luego v B / A (
3
3
3

a a a
a
a
a
vB/ A
k
(k )
j
(i)
i
j
3
3
3
3
3
3

2
60 rev 2 rad 1 min
a
*
*
6.28 rad / seg
3
min
1 rev 60 seg

v B / A 102.6 cm / seg

vB/ A

2
(6.23)( 20)
3

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MTODO DE CENTROS
INSTANTNEOS DE ROTACIN

Sea un cuerpo rgido en movimiento espacial

general (traslacin y rotacin).
CIR: Es un punto del espacio que estar contenido en
el cuerpo slido o en una extensin hipottica de
este (externa al cuerpo slido), punto desde el cual
se aprecia que el cuerpo tiene un movimiento
rotacional puro, de tal forma que en el instante del
anlisis, todas los puntos de este cuerpo tienen
trayectoria circulares instantneos alrededor del CIR

CIR

A
vA

vB

Por las ecuaciones de movimiento relativo

v A v CIR v A / CIR

O
v B v CIR v B / CIR

Pero v CIR 0

v A v A / CIR A ( v A perpendicular a A y )

v B v B / CIR B ( v B perpendicular a B y )

Donde es la velocidad angular instantneo de movimiento de rotacin del cuerpo

Problema de examen (I/2007)
Una varilla de longitud conocida resbala en el interior
de una superficie semicircular inmvil de radio
determinado. En el instante mostrado, para la
configuracin indicada, su rapidez angular es constante
y de magnitud conocida. Determinar la rapidez de
movimiento instantneo que tienen los extremos de la
varilla

Solucin.-

CIR

La velocidad angular instantnea:

B
vB

vo

A 2r

2r

vA vB vo

A B o
v A A 2 r v A 2 r

Pero o

2r

Por Pitgoras:

B ( 2 r ) 2 (L 2 r ) 2
2

B 2 r 2 L2 2 2 L r 2 r 2
2

2r

B 4 r 2 L2 2 2 L r
vA
A

La

velocidad

en

el

punto

B:

v B B 4 r 2 L2 2 2 L r

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