UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECA

INSTITUTO DE ELECTRNICA Y MECATRNICA

INGENIERA EN MECATRNICA

Determinacin de los parmetros de un

motor de CD por medicin fsica directa

ACTIVIDAD PRCTICA
Que se presenta como parte de los requisitos de la materia:
TEORA DE CONTROL

Presentan:
Snchez Silva Salvador Alejandro
Cabrera Quiroz Miguel
Garca Buy Rogelio

Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico, Octubre de 2014

NDICE

iii

ndice
1. Introduccin

2. Objetivo
2.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2

3. Materiales y Equipo
3.1. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2
2

4. Marco Terico
4.1. Terminologa . . . . . .
4.2. Anlisis inicial . . . . . .
4.2.1. Anlisis elctrico
4.2.2. Anlisis mecnico

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3
3
3
3
4

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5
5
5
5
5
6
7
8
8

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5. Desarrollo
5.1. Observaciones para la realizacin
5.2. Definicin del experimento . . . .
5.3. Resultados Experimentales . . . .
5.3.1. Determinacin de Ra . . .
5.3.2. Determinacin de Ke . . .
5.3.3. Determinacin de J . . . .
5.3.4. Determinacin de B . . . .
5.3.5. Determinacin de La . . .

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6. Conclusiones

7. Bibliografa

iv

Reporte de Prctica N 1

Introduccin

1.

Introduccin

En sta pctica se presenta la determinacin de diversos parmetros que nos permiten

conocer el comportamiento de un motor de corriente directa de imn permanente. Para lograrlo, se aborda el problema con diferentes mtodos experimentales usando diversos aparatos
de medicin y mtodos matemticos.
El documento est estructurado de la siguiente manera. En la seccin 2 se presenta
el objetivo general de la prctica. En la seccin 3 se presenta el marco terico, es decir,
los conceptos fundamentales que necesitaremos para entender los resultados esperados. En
la seccin 4 se presenta el desarrollo de la prctica en s. En la seccin 5 se presentan las
conclusiones individuales de los integrantes del equipo. Finalmente en la seccin 6 se presentan
las referencias bibliogrficas utilizadas.

Reporte de Prctica N 1

2.
2.1.

Objetivo
Objetivo General

Determinar los valores de La, Ra, K, J y B de un motor de cd de imn permanente y su

validacin experimental.

3.
3.1.

Materiales y Equipo
Materiales

X Motor de CD de imn permanente

X Cable
X Puntas para fuente
X Puntas para osciloscopio

3.2.

Equipo

X Fuente de CD de voltaje variable

X Osciloscopio
X Tacmetro
X Henry Test

Marco Terico

4.

Marco Terico

4.1.

Terminologa

X La (Inductancia de armadura): Inductancia del embobinado que esta dentro del rotor.
X Ra (Resistencia de armadura): Es el valor de la resistencia al paso de corriente de la
carcasa del motor
X J (Momento de inercia rotacional): Es la inercia asociada a la geometra del rotor.
X B (Coeficiente de friccin viscosa): Representa la oposicin al movimiento del motor.
X Va (Voltaje aplicado): Es el voltaje que se aplica en las terminales del motor.
X tm (Constante de tiempo mecnica): Es el tiempo en que alcanza el 63.2 % de su valor
final ante una entrada escaln.
X w (Velocidad angular): Velocidad angular a la que gira el rotor.
X Ke (Constante elctrica): Relaciona la velocidad angular de la flecha y el voltaje generado.*
X Kt (Constante mecnica): Relaciona la corriente elctrica del circuito y el torque generado.*
Kt y Ke son iguales en magnitud para mantener la relacion electro-mecnica.

4.2.

Anlisis inicial

El motor de CD funciona bsicamente como una serie de bobinas enrolladas en un ncleo ferromagntico expuestas en un campo magntico, para el caso de los motores de imn
permanente el campo magntico es generado por imanes permanentes, cuando a las bobinas
se les aplica una diferencia de potencial se genera una fuerza magnetomotriz que genera el
movimiento, y debido a la flecha esta fuerza genera un movimiento rotacional.
4.2.1.

Anlisis elctrico

Debido a las caractersticas del motor este puede ser analizado como un inductor (las bobinas del rotor) y una resistencia (debido a la longitud del cable) en serie y tambin un voltaje
en serie, este ultimo voltaje debido al conductor que se mueve en un campo megntico.sto
se puede ver en la figura 1.
Sabemos que
Eb = Ke

(1)

di
dt

(2)

Y tambin que
VL = La

Reporte de Prctica N 1

Figura 1: Anlisis elctrico del motor de CD(Tomada de Sistemas Automticos de control.

Benjamn Kuo).
Si hacemos un anlisis de tensiones en el lazo tenemos que
Va VR VL + Eb = 0

(3)

Si sustituimos los valores

di
+ Ke = 0
(4)
dt
Debido a que es CD podemos considerar una corriente constante. Entnces la ecuacon queda
as.
Va Ra i + Ke = 0
(5)
Va Ra i La

Podemos detener el rotor entonces la velocidad angular se tiende a 0. Entnces

Va Ra i = 0
4.2.2.

(6)

Anlisis mecnico

Para analizar la parte mecnica de este motor solo tenemos la flecha, esta tiene el torque
que le impulsa la parte elctrica y no se le pondr carga as que solo lo esta deteniendo la
friccin viscosa que tiene la flecha. La ecuacin nos quedara de la siguiente forma
J

d
= Kt B
dt

(7)

Si de aqu se considera en estado estacionario, la w es cte. por lo tanto su derivada es 0. y la

ecuacin quedara
Kt B = 0
(8)

Desarrollo

5.
5.1.

Desarrollo
Observaciones para la realizacin

Las condiciones necesarias para que sea posible llevar a cabo el experimento son contar
con un motor de CD de corriente continua de imanes permanentes lo suficientemente grande
para poder realizar la medicin de los parmetros solicitados en la prctica de manera adecuada.
a) Para la determinacin de Ra:
I.- Usar el multmetro para medir directamente la resistencia entre las terminales del motor.
NOTA: Sin alimentar al motor con una seal elctrica.
II.- Con la prueba a rotor bloqueado:
a) Al bloquear el rotor la velocidad angular es aproximadamente cero y la corriente permanece
constante con lo que la derivada de la corriente con respecto al tiempo tambin es aproximadamente cero.
b) Para determinar Ke conociendo Ra: Se requiere de la medicin de la velocidad angular en
estado estacionario (se requiere de un tacmetro) En estado estacionario solamente la derivada
de la corriente con respecto al tiempo es aproximadamente cero.

5.2.

Definicin del experimento

Definicin del experimento. A continuacin se harn las mediciones experimentales necesarias para poder determinar los parmetros de nuestro motor de CD con imn permanente.
Gracias a las formulas que se han obtenido en el marco terico de los anlisis elctrico y mecnico se usaran parmetros cuantificables para poder determinar los parmetros que no se
pueden determinar directamente.

5.3.
5.3.1.

Resultados Experimentales
Determinacin de Ra

Para determinar el valor de Ra podemos seguir 2 mtodos. El primero consiste en medir

con un multmetro la resistencia entre las terminales del motor, ste debe estar sin alimentar
y girando un poco el rotor, esta resistencia no debe variar mucho. El segundo mtodo parte de
un anlisis de la ecuacin (6) donde despejamos Ra para poder calcular su valor. La ecuacin
que se usa es la siguiente
Va
(9)
Ra =
i
Ahora para tratar de minimizar el error en el clculo debemos hacer mediciones variando
el voltaje desde 1 hasta el voltaje mximo, en el caso de nuestro motor 9 V, despus se
calcular una Ra promedio y este valor ser nuestro valor de Ra. Los resultados obtenidos
podemos verlos en la tabla 1
Al analizar los datos obtenidos se obtiene
Raprom = 15,081

(10)

Reporte de Prctica N 1

Tabla 1: Determinacin de Ra
Va
Ia
Ra
0.998 0.031 32.19354839
1.9978 0.12 16.64833333
2.995 0.215 13.93023256
3.994 0.31 12.88387097
4.993 0.405 12.32839506
5.991
0.5
11.982
6.989 0.59 11.84576271
7.988 0.66 12.1030303
8.985 0.76 11.82236842

Tabla 2: Determinacin de K

5.3.2.

Ia

Va

W (rpm)

0.018
0.034
0.055
0.075
0.096
0.115
0.134
0.15
0.17

1
2
3
4
5
6
7
8
9

120.42
725.08
1312.1
1897.9
2492.1
3088.6
3679.4
4269.3
4859.9

rad
seg

12.61035291
75.93020004
137.4027907
198.7476232
260.9721017
323.4374357
385.305867
447.0800505
508.9275379

K
0.057771969
0.01958659
0.01579657
0.014434657
0.013611159
0.013188256
0.01292225
0.012833737
0.012646336

Determinacin de Ke

Para determinar el valor de Ke podemos partir de la ecuacin (5) y despejar Ke, debemos
conocer el valor de Ra para poder usar esta frmula. Adems el valor que obtengamos para
Ke ser el mismo que e de Kt solo cambiarn las unidades. La ecuacin que se usar es la
siguiente
Va Ra i
Ke =
(11)

Al igual que el caso anterior para tratar de minimizar el error en el clculo debemos hacer
mediciones variando el voltaje desde 1 hasta el voltaje mximo, despus se calcular una Ke
promedio y este valor ser nuestro valor de Ke. Los resultados obtenidos podemos verlos en
la tabla 2
Al analizar los datos obtenidos se obtiene
Keprom = 0,0192

V seg
rad

(12)

Desarrollo

5.3.3.

Determinacin de J

Para determinar el valor de J podemos considerar calcularlo por geometra pero se tendra que desarmar el motor y medir detalladamente su geometria interna, pero esto es muy
complicado. Al final se opto por calcular la inercia despejando de la formula del tiempo de
subida.
JRa
tm =
(13)
Kt Ke
Despejando de esta formula se obtiene
J=

Kt Ke tm
Ra

(14)

Aqu conocemos la magnitud de Ra y Ke, Kt ser igual a Ke, entonces la nica variable que
es desconocida es tm. Para calcularla se debe alimentar el motor con una entrada escaln y
encontrar el tiempo de subida al 63.2 % del valor final, pues esta es la definicin de tiempo de
subida. As el osciloscopio arrojo el resultado que se ve en la Figura 2

Figura 2: tm del motor visto en el osciloscopio (Tomada de laboratorio UTM)

Aqu se aprecia que el tiempo de subida es igual a
tm = 90s

(15)

Si entnces el valor de J queda definido as

J=

tmKt2
= 2,199x109 kgm2
Ra

(16)

Reporte de Prctica N 1

Tabla 3: Determinacin de B

5.3.4.

Ia

Va

W (rpm)

0.018
0.034
0.055
0.075
0.096
0.115
0.134
0.15
0.17

1
2
3
4
5
6
7
8
9

120.42
725.08
1312.1
1897.9
2492.1
3088.6
3679.4
4269.3
4859.9

rad
seg

12.61035291
75.93020004
137.4027907
198.7476232
260.9721017
323.4374357
385.305867
447.0800505
508.9275379

0.057771969
0.01958659
0.01579657
0.014434657
0.013611159
0.013188256
0.01292225
0.012833737
0.012646336

8.246e-5
8.77e-6
6.323e-6
5.477e-6
5.007e-6
4.689e-6
4.494e-6
4.306e-6
4.224e-6

Determinacin de B

Para determinar el valor de B se usar la ecacin (8) encontrada anteriormente, en ella

se despejar B y queda de la siguiente forma
B=

Ke i
w

(17)

Al igual que el caso de Ra y Ke para tratar de minimizar el error en el clculo debemos hacer
mediciones variando el voltaje desde 1 hasta el voltaje mximo, despus se calcular una B
promedio y este valor ser nuestro valor de B. Los resultados obtenidos podemos verlos en la
tabla 3
Al analizar los datos obtenidos se obtiene
Bprom = 1,397x105
5.3.5.

N mseg
rad

(18)

Determinacin de La

Para determinar el valor de La se us el dispositivo Henry test y el valor que arroj fue
lo que se puede observar en la figura 3

Figura 3: Medicion con Henry Test (Tomada de laboratorio UTM)

La = 44,04H

(19)

Bibliografa

6.

Conclusiones

Snchez Silva Salvador Alejandro Los parmetros del motor determinan el comportamiento que este tendr con cada entrada, y obtener los datos de modo experimental es muy
til si no se conocen las caractersticas del motor con el que se trabaja. Es importante hacer
notar que la mayora de los parmetros se calculan con anlisis matemtico, esto significa
que las ecuaciones que describen el comportamiento de nuestro motor deben de ser precisas,
por eso es importante para el control que los modelos matemticos que describen nuestros
sistemas sean lo mas cercanos a los reales.
Los resultados que hemos obtenido aqui los podemos comprobar si obtenemos una funcin
de tranferencia que describa nuestro motor y revisamos su respuesta a una entrada escaln,
debemos obtener un tm similar al que observamos en el osciloscopio.
Cabrera Quiroz Miguel Fundamentndome de lo expuesto en la presente prctica, puedo concluir que en la medicin de los parmetros La, Ra, K, J y B de un motor de cd de
imn permanente me parece interesante que a partir de seales elctricas hallamos lo grado el
clculo de valores como la inercia rotacional, la friccin viscosa, as como el valor de k.
De haber podido determinar la longitud del radio y la masa de manera exacta del motor de
cd podramos haber determinado de manera rpida el valor de la inercia rotacional. Por lo
cual, result pertinente el uso de la teora para auxiliarnos con el procedimiento utilizado en
sta prctica para el clculo experimental de los parmetros solicitados.
En la determinacin del valor de la constante mecnica tuvimos el reto de determinarla mediante un voltaje cc, pero al no mostrarse bien en la pantalla del osciloscopio entonces recurrimos a una entrada escaln unitario, lo que permiti la visualizacin del arranque del motor de
una manera apreciable. Posteriormente el valor de la constante menica se obtuvo de manera
satisfactoria mediante el uso de cursores y sabiendo que el valor de la constante mecnica se
alcanza al 63.2 % del valor final.
Finalmente, considero que los resultados obtenidos son satisfactorios.

Garca Buy Rogelio sta prctica a primera vista fue bastante sencilla, pero viendo ms a
fondo nos podemos dar cuenta de las distintas disciplinas que son necesarias para determinar
los parmetros de un motor de corriente directa. Dichos parmetros nos sirven para predecir
el comportamiento del motor en varios escenarios sin tener que hacer los experimentos. Ntese
que no se puede describir al 100 % de exactitud el comportamiento, pero ste primer acercamiento al control electromecnico y al manejo de los parmetros internos sirve como ejemplo
acadmico de las preocupaciones de la ingeniera de control.

7.

Bibliografa

Manuel Guillermo Quijano Ortega, Carlos Gerardo Hernndez Capacho, Sistema de locomocin de una esfera rodante (tsis), Universidad Pontificia Bolivariana, 2009, 48 pags.
Maquinas Elctricas. Internet: http://es.wikipedia.org/wiki/ Rotor( m %C3 %A1quinae l %C3 %A9ctrica)