MTODO ROOT LOCUS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo

Polos, Ceros y Ganancia Esttica

Cualquier Funcin de Transferencia

puede expresarse como una divisin
de polinomios.
Los polinomios pueden expresarse
como el producto de factores que
incluyen las races de los polinomios.
Se denomina polos a las races del
denominador.
Se denomina zeros a las raices del
numerador.
El coeficiente K se denomina
Ganancia Esttica.

CELSO MONTALVO

b0 s m + b1s m 1 + ... + bm 1s + bm
G (s) =
a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an

G (s) =

K ( s z1 ) ( s z2 ) (...) ( s zm )
( s p1 ) ( s p2 ) (...) ( s pn )

El Lugar de las Races

U

Un Sistema de Control en Lazo

Cerrado con Retroalimentacin tpico
se muestra aqu:
La Funcin de Transferencia ante
perturbaciones del proceso se
describe como:

Kc
R

Operando, la Ecuacin Caracterstica es:

Segn el Anlisis de Estabilidad

estudiado en el Mtodo de Routh, el
sistema mostrado sera inestable si
alguna de sus races es positiva.
Podemos evaluar la estabilidad del
sistema para cada valor de Kc si
graficamos su ecuacin:

CELSO MONTALVO

1
3s + 1

1
2s + 1

1
C (s)
2s + 1
=
U (s)
1 1
1 + Kc

5
3s + 1 2 s + 1
1+

Kc 5
( 3s + 1) ( 2s + 1)

1+

Kc 5
=
0
+

+
s
s
3
1
2
1
(
)(
)

6 s 2 + 5s + (1 + 5 Kc) =
0
5 52 4 6 (1 + 5 Kc)
r1,2 =
26
1 2

r1,2 =
j para < 1

El Lugar de las Races

La figura muestra la grfica de las

races r1 (azul) y r2 (verde).
Para la raiz r1:

Para Kc = 0, r1 = -0.5.
Para 1/120 > Kc > 0, -0.5 < r1 < -5/12
En estos casos r1 es real.
Para Kc > 1/120, r1 es complejo,
pero la parte real es constante y la
parte imaginaria crece hacia arriba.
La raiz r2 es simtrica pero sus
valores tambin se encuentran al
lado izquierdo del eje imaginario.
En ningn caso las raices pueden
tomar valores positivos, por lo tanto
este sistema es estable para
cualquier valor de Kc.

Imaginary Axis

Root Locus

[ x, y ] =

Kc =

9
5
12 , + 12

0.5

2
3

-0.5

-1
-1

-0.5

0
Real Axis

0.5

5 52 4 6 (1 + 5 Kc)
r1,2 =
26
5 1
r1,2 =

1 120 Kc
12 12

cos() =

La grfica de las raices de la ecuacin caracterstica en el plano

imaginario es el lugar de las races Root Locus.

CELSO MONTALVO

El Lugar de las Races

U

Si el Transmisor tiene retraso de 1er

Orden el nuevo Diagrama es:
La Funcin de Transferencia ante
perturbaciones del proceso es:
La Ecuacin Caracterstica es:

La obtencin de las races para

polinomios de 3r orden mayor no
es fcil algebraicamente y debe
procederse a mtodos numricos, y
al uso de computadoras poderosas
calculadoras.

CELSO MONTALVO

Kc
R

1
3s + 1

1
2s + 1

5
0.1s + 1

1
C (s)
2s + 1
=
U (s)
1 1 5
1 + Kc

3s + 1 2 s + 1 0.1s + 1
1+

Kc 5
( 3s + 1) ( 2s + 1) ( 0.1s + 1)

1+

Kc 5
=
0
+

+
s
s
s
3
1
2
1
0.1
1
(
)(
)(
)

0.6 s 3 + 6.5s 2 + 5.1s + (1 + 5 Kc) =

0

El Lugar de las Races

La figura muestra la grfica de las

races r1 (azul), r2 (verde) y r3 (rojo).
Usando mtodos numricos se halla:
Existen tres races y tres ramas. Dos
raices son complejas conjugadas y
sus grficas son simtricas al eje
real.
La raiz r1 empieza en r1 = -10 para
Kc = 0 y crece sobre el eje real
negativo hacia al crecer Kc.
La raiz r2 inicia en r2 = -1/2 para Kc =
0, luego crece por el eje real hasta r2
= -5/12 y de all sigue como raz
compleja hasta el infinito.
Para Kc 10.85 la parte real de la
raiz r2 se vuelve positiva y el sistema
es inestable.
La raiz r3 tiene grfica simtrica a r2.

CELSO MONTALVO

4
3

Imaginary Axis

Root Locus

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-12

-10

1+

-8

-6
-4
Real Axis

-2

Kc 5
=
0
( 3s + 1) ( 2s + 1) ( 0.1s + 1)

0.6 s 3 + 6.5s 2 + 5.1s + (1 + 5 Kc) =

0

La raiz r3 inicia en r3 = -1/3

para Kc =0; crece sobre el
eje real hacia r3 = -5/12,
luego se hace compleja
hacia el infinito. Cruza el eje
imaginario para Kc = 10.85
6

Reglas para Graficar

U

1.

2.

Nos referimos a la Funcin de

Transferencia en Lazo Abierto,
expresada en polos y ceros.
El nmero de Ramas es igual al
nmero de polos en la ecuacin
caracterstica. [3 polos].
Las ramas lugares de las races
(loci) parten de polos y terminan en
ceros. Si el N de ceros es menor
que el de polos, la diferencia es el
N de ramas que irn al infinito. Las
raices repetidas producen ramas
repetidas. [3 polos - 1 cero = 2
ramas al infinito].

CELSO MONTALVO

Kc 1 +

0.5s

0.03
s +1

1
2s + 1

0.5s + 1 0.03 1
FTLA = Kc

0.5s s + 1 2 s + 1

1
s + 2 0.03 2
FTLA = Kc

s s +1 s + 1
2

0.03

( s + 2)

= Kc
FTLA
s s +1 s + 1
)

(
2

Reglas para Graficar

3.

4.

El grfico del Lugar de las Races se

muestra con colores para cada rama
Ubicar en el grfico los polos y
ceros. Un punto del Eje Real
Negativo es parte de una rama si la
suma de polos y ceros a su derecha
es impar.
Las ramas entran y salen del Eje
Real en ngulos de 90. Un punto
de salida entrada al Eje Real
cumple la ecuacin:
1

s p = s z
i

El punto de salida se halla iterando en el

rango s = [pi, pi+1]
Iterando se obtienen las races -0.227369,
-0.81096, -2.71167. Slo vale la 1era.

CELSO MONTALVO

Polos: 0, -1, -1/2

Ceros: -2

0.03

2
s
+
(
)

= Kc
FTLA
1
s s +1 s +
)

(
2

1
1
1
1
+
+
=
s s +1 s + 1 s + 2
2

Reglas para Graficar

5.

Las ramas que van al infinito tienen

asntotas espaciadas en ngulos
360/(p-z), formando ngulos
180(2k+1)/(p-z) respecto al eje real
(k = 0, 1, 2 ...).
180 (2k + 1)
= 90 (2k + 1)
3 1
= 90 , 270

360
= 180
3 1

Las asntotas parten desde el Eje

Real del Centro de Gravedad dado
por:
CG =

p z
i

pz

+0.25

0.03

2
s
+
(
)

= Kc
FTLA
1
s s +1 s +
)

(
2

1
0 1 + 2
2
CG =
= +0.25
3 1

CELSO MONTALVO

Reglas para Graficar

6.

Las ramas salen de un polo pc

complejo conjugado al ngulo:

m
n

1
=

180 ( 2k + 1) + ( pc zi ) ( pc p j )
q
i
j c

k 0,1,..., q 1
=

( pc xi )

es el ngulo desde pc a xi.

q es el orden del polo si existe (s-p)q
Las ramas llegan a un cero complejo
conjugado v al ngulo:

n
m

1
=

180 ( 2k + 1) + ( zd p j ) ( zd zi )
v
j
id

k 0,1,..., v 1
=

0.03

2
s
+
(
)

= Kc
FTLA
1
s s +1 s +
)

(
2

En el ejemplo no hay polos ni ceros complejos. Los

ngulos de salida son 0 180.
Ej. Para el polo 0, = 180x2+180 -180 -180 = 180
Para el polo 1/2, = 180x2+180 -0 -180 = 360

CELSO MONTALVO

10

Reglas para Graficar

El valor de Kc al cruzar el eje
imaginario (pasando a inestable) se
obtiene por el mtodo de Routh.
0.03

2
s
+
(
)

2
=
1 + Kc
0
s s +1 s + 1
)

(
2

3
3
0.03
s 3 + s 2 + s + Kc
0
( s + 2) =
2
2
2
3
0.03
1
s 3 + s 2 + + Kc
0
s + 0.03Kc =
2
2
2
1
3
2
1 0.03

Kc
2
6
0.03Kc

1 0.03
+
Kc
2
2
0.03Kc

Root Locus

4
3

Kc = 100

2
Imaginary Axis

7.

1
0
-1
-2
-3
-4
-2.5

-2

-1.5

-0.5
-1
Real Axis

0.5

0.03

2
s
+
(
)

= Kc
FTLA
1
s s +1 s +
)

(
2

El valor de Kc sobre el eje imaginario es Kc = 100

CELSO MONTALVO

11

Reglas para Graficar

Reemplazando en el polinomio el
valor de Kc por 100 y el de s por j:

3
0.03
1
(j )3 + (j ) 2 + + 100
0
(j ) + 0.03 100 =
2
2
2

3 2

3
+ 3 + ( + 2) j = 0
2

Igualando la parte real a 0 se obtiene:

3
2 + 3 =0
2
= 2

Entonces, las ramas cruzan el eje

imaginario en + 2 j y 2 j

CELSO MONTALVO

+ 2j

2
Imaginary Axis

3
0.03
1
s 3 + s 2 + + Kc
0
s + 0.03Kc =
2
2
2

Root Locus

1
0
-1
-2
-3
-4
-2.5

-2

-1.5

-0.5
-1
Real Axis

0.5

0.03

2
s
+
(
)

= Kc
FTLA
1
s s +1 s +
)

(
2

12

Aplicaciones del Mtodo Root Locus

El Mtodo Root Locus puede

usarse para evaluar el efecto de la
variacin de parmetros de control
en la estabilidad del sistema.
Ubicando el punto de operacin en
el plano imaginario, mientras ms
alejado est el punto del eje
imaginario el sistema ser ms
estable. Mientras ms alejado se
encuentre del eje real, el sistema
ser ms oscilatorio.
Aproximando un sistema de orden
superior a uno de 2do orden, el
factor es igual al arco cuyo coseno
es el ngulo desde el punto 0 hasta
el punto de operacin. La ordenada
imaginaria es la frecuencia a Kc max.

CELSO MONTALVO

Root Locus

Ms Oscilatorio
Ms Overshoot
1 Ms rpido

(Re,Im)

1.5

Imaginary Axis

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2

Ms Estable
-1
Real Axis

-1.5

-0.5

=
cos()

Re 2 + Im 2

1 2
=

* Valor para asentamiento de :

= 77.56; = 0.21545

13

Ubicacin de Polos y Zeros

La ubicacin de Polos y Zeros en el Plano Complejo determina la

estabilidad del proceso y la forma de la Respuesta Transitoria.
Para la siguiente Funcin en Lazo Cerrado:
Polo Inestable
K (s + a)
Im
FTLC =
( s + b )( s + c )
Polos Estables
El valor de los polos no depende de
Re
K. El sistema ser estable si los
Zero Negativo
polos son negativos, inestable si la
Zero Positivo
parte real de algn polo es positivo.
+2

+1

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

+1

-1

-1

+2

-2

Tampoco dependen del valor de los zeros. El sistema ser estable

si los polos son negativos an cuando los zeros sean positivos.
La Respuesta Transitoria de la funcin anterior es:
Step Response

1
(t )
[(a b)e bt (a c)e ct ]
FTLC
=
c b

Los zeros positivos generan

respuesta inversa pero estable.

0.8
0.6

FTLC =

0.4

Amplitude

0.2
0
-0.2
-0.4

CELSO MONTALVO

4 ( s + 1)
( s + 2 )( s + 3)

-0.6
-0.8
0

FTLC =

4 ( s 1)
( s + 2 )( s + 3)
0.5

1.5
Time (sec)

2.5

14

Ubicacin de Polos y Zeros

Para la siguiente Funcin en Lazo Abierto:
K (s + a)
FTLA =
( s + b )( s + c )
La Funcin en Lazo Cerrado es:
K (s + a)
K (s + a)
( s + b )( s + c )
=
FTLC = 2
K (s + a)
s + (b + c + K ) s + (b +cK a )
1+
( s + b )( s + c )
Amplitude

FTLC =

K (s + a)

Step Response
1
0
-1
-2

FTLA =

-3
-4

4 ( s 1)
( s + 2 )( s + 3)

-5
-6
-7
-8
-9
-10
0

FTLA =
1

4 ( s 2)
( s + 2 )( s + 3)
3

6
5
Time (sec)

10

(b + c + K ) + (b 2 + c 2 + K 2 + 2bK + 2cK ) (2bc + 4aK )

(b + c + K ) (b 2 + c 2 + K 2 + 2bK + 2cK ) (2bc + 4aK )
s+
s +

2
2

El sistema es estable si los polos son negativos. Como se ve, el

valor de los polos depende de K y del valor de los zeros en la
FTLA. As, un zero positivo podra generar un sistema inestable.
An si la FTLC es de 1er o 2do orden, un zero positivo en Lazo
Abierto podra generar un sistema inestable en Lazo Cerrado.
Un zero positivo no hace inestable al sistema en lazo abierto pero
afecta su estabilidad (lo puede hacer inestable) en lazo cerrado.

CELSO MONTALVO

15

Ventajas y Desventajas

El Mtodo Root Locus permite conocer fcilmente la forma de la

respuesta dinmica del sistema en lazo cerrado.
Con el uso de computadoras es fcil su uso en el diseo de
sistemas de control basados en control proporcional.
Permite evaluar la estabilidad en forma gruesa, pero no permite
evaluar un margen de seguridad, a menos que se suponga que
el sistema se aproxima a uno de 2do Orden.
El efecto del cambio en la ganancia no es uniforme y depende de
cada sistema. Para evaluarlo hay que calcular para cada Kc
propuesto.
No puede usarse con sistemas que tienen tiempo muerto. En tal
caso debe usarse una Aproximacin de Pad.

EJEMPLO
CELSO MONTALVO

16

FIN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo

17

Uso de la HP 50g

Factorizacin de la expresin:
@3.Factor
FACTOR ( '1/ X + 1/ ( X + 1) + 1/ ( X + 1/ 2 ) 1/ ( X + 2 ) ' )

1
1
1
1
+
+
=
s s +1 s + 1 s + 2
2

`
4 X 3 + 15 X 2 + 12 X + 2
=0
2
X
+
1
X
+
2
X
+
1
X
(
)(
)(
)

@3.Solve poly
Coefficients [an a1 a0]
EDIT
ROOTS:
SOLVE
Roots: [-0.227369, -0.81096, -2.71167]
Se elije la raz entre 0 y -1/2.

CELSO MONTALVO

18

Uso de la HP 50g

Expansin para uso de mtodo de Routh:

@1.Collect

COLLECT '1 + K ( 0.015 ( X + 2 ) / X / ( X + 1) / ( X + 1/ 2 ) ) '

0.03

( s + 2)

2
=
1 + Kc
0
1

s s +1 s +

(
2

`
X 3 + 1.5 X 2 + ( 0.015 K + 0.5 ) X + 0.03K
=0
X 3 + 0.015 X 2 + 5 X

Coeficientes:

=
b1 COLLECT ' (1.5 ( 0.015 K + 0.5 ) 0.03K ) /1.5'
1 0.015
K + 0.5
1.5
0.03K
0.005 K + 0.5
b1 =
b1
c1 = 0.03K
c1
=
K

CELSO MONTALVO

0.5
= 100
0.005

19

Uso de la HP 50g

3
0.03
1
s 3 + s 2 + + Kc
0
s + 0.03Kc =
2
2
2

Cruce del eje imaginario:

3
0.03
1
(j )3 + (j ) 2 + + 100
0
(j ) + 0.03 100 =
2
2
2

@1.Collect

COLLECT ( ' ( Xi ) ^ 3 + 3 / 2 ( Xi ) ^ 2 + (1/ 2 + 100 3 / 2 /100 )( Xi ) + 100 3 /100 ' )

( 0, 1) X 3 1.5 X 2 + ( 0, 2 ) X + 3 =0

( 1.5

+ 3) + ( 3 + 2) i = 0

1.5 + 3 =0
2

= 2

Obtencin de la parte real:

!9Complex `1.Re
RE ( ( 0, 1) X 3 1.5 X 2 + ( 0, 2 ) X + 3)
(1.5 X 2 3)
1.52 + 3 =0
= 2

CELSO MONTALVO

20

Ejemplo
Calcular el Kc mximo, la ltima
frecuencia y el valor de cuando Kc es
la mitad del valor mximo.
Solucin:
2 4 ( s + 1) 1

FTLA =
Kc

4( s + 1)
2s 2 + 2s + 1

2
0.2 s + 1

Kc

R
-

1
0.1s + 1

0.2 s + 1 2 s + s + 1 0.1s + 1

( s + 1)
24

= Kc
FTLA
1 1
1 1
0.2 2 0.1

( s + 5) s + + j s + j ( s + 10 )
2 2
2 2

( s + 1)
= [ Kc 200]
FTLA
1 1
1 1
( s + 5) s + + j s + j ( s + 10 )
2 2
2 2

1.
2.

Hay 4 polos, 1 cero.

Habrn 4 ramas, tres irn al infinito.
+2

Im

+1

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

+1
-1

+2

Re

-2

CELSO MONTALVO

21

Ejemplo (cont)
FTLA = K

( s + 1)

1 1
( s + 5) s + +
2 2

1 1

j s +
2 2

j ( s + 10 )

4( s + 1)
2s 2 + 2s + 1

2
0.2 s + 1

Kc

R
-

1
0.1s + 1

3. Un punto del eje real es parte de una

rama si a su derecha hay suma impar de
polos y ceros.
4. Las ramas entran y salen del eje real en
ngulos de 90 y los puntos de entrada y
salida cumplen:
1
1
1
1
1
+
+
+
=
s + 5 s + 1 + 1 j s + 1 1 j s + 10 s + 1
2 2
2 2

Las races son:-0.3355; -1.8923-0.7185j;

-1.8923+0.7185j; -7.8798.
+2

Ninguna raz cae en rango

vlido para ramas, ninguna
rama entra sale del eje
real.

CELSO MONTALVO

Im

+1

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

+1
-1

+2

Re

-2

22

Ejemplo (cont)
FTLA = K

( s + 1)

1 1
( s + 5) s + +
2 2

1 1

j s +
2 2

j ( s + 10 )

4( s + 1)
2s 2 + 2s + 1

2
0.2 s + 1

Kc

R
-

1
0.1s + 1

5. Las ramas al infinito tienen asntotas

espaciadas por 360/(p-z), formando
ngulos 180(2k+1)/(p-z).
360
180 (2k + 1)
= 120
= 60 ;180 ;300
4 1
4 1

Las asntotas parten del Centro de Gravedad:

1 1
1 1
5 j + j 10 + 1
2 2
2 2
CG =
= 5
4 1

+2

Im

+1

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

+1
-1

+2

Re

-2

CELSO MONTALVO

23

Ejemplo (cont)
FTLA = K

( s + 1)
1 1
( s + 5) s + +
2 2

1 1

j s +
2 2

j ( s + 10 )

2
0.2 s + 1

Kc

R
-

1
0.1s + 1

6. Las ramas salen de los polos al ngulo:

=

4( s + 1)
2s 2 + 2s + 1

m
n

1
180
2
1
(
)
+
+

( pc p j )
k
p
z
(
)

c
i
q
i
j c

k 0,1,..., q 1
=

El ngulo de salida desde

el polo conjugado es .
Para el polo -1/2+j/2 los ngulos son:
1 j
1 j
1/ 2
No hay ceros disponibles,

+
+
=+
+

=
arctg
1
1

=45
2 2
2 2
1/ 2
las dos ramas irn a las
19 j
1 j

1/ 2
2 =arctg
+ + 10 =+ +
=3.01 asntotas pendientes.
2 2
2 2

19 / 2
9 j
1 j

1/ 2
3 =arctg
+ + 5 =+ +
=6.34
2
2
2
2
9
/
2

1 j 1 j
1

+
+
+
=
j
=

arctg
=
4

90
2 2 2 2
0

1
=

180 ( 0 + 1) + 45 +3.01 +6.34 90

1
=144.35

+2

Im
144.35

+1

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

+1
-1

+2

Re

-2

CELSO MONTALVO

24

Ejemplo (cont)
FTLA = K

( s + 1)
1 1
( s + 5) s + +
2 2

1 1

j s +
2 2

j ( s + 10 )

2
0.2 s + 1

Kc

4( s + 1)
2s 2 + 2s + 1

1
0.1s + 1

Las dos ramas faltantes pueden trazarse en forma aproximada:

7. La rama azul corta el eje j = 0 cuando:
+8

+7

s +1
=
1+ K
0
( s + 5 ) ( s 2 + s + 1/ 2 ) ( s + 10 )

( s + 5) ( s 2 + s + 1/ 2 ) ( s + 10 ) + K ( s + 1) =0
0
s 4 + 16 s 3 + 65.5s 2 + ( K + 57.5 ) s + ( K + 25 ) =
Usando Routh:

+6
+5
+4
+3
+2

Im
144.35

+1

-11 -10

1
65.5
K + 25
16 K + 57.5
b1 K + 25
=
b1 61.90625 K /16
c1
0.0625 K 2 + 42.3125 K + 3159.61
c1 =
61.90625 K /16

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

+1
-1

+2

Re

-2

Los valores de K resultan K<990.5; K<-67.87 y K<744.87.

Se elige este ltimo. (Recordar que K = 200*Kc).

CELSO MONTALVO

25

Ejemplo (cont)
FTLA = K

( s + 1)
1 1
( s + 5) s + +
2 2

1 1

j s +
2 2

j ( s + 10 )

2
0.2 s + 1

Kc

4( s + 1)
2s 2 + 2s + 1

1
0.1s + 1

7. Para K = 744.87/2 = 372.435: (Kc = K/200)

( s + 5) ( s 2 + s + 1/ 2 ) ( s + 10 ) + 372.435 ( s + 1) =0

+8

s 4 + 16 s 3 + 65.5s 2 + 429.935s + 397.435 =

0

+7
+6

Races (en cada rama):

+5

-13.3494
-0.8044 + 5.2591j
-0.8044 - 5.2591j
-1.0527

+4
+3
+2

144.35

+1

Usamos la 2da raz:

5.2591
=
arctg
=
81.30
0.8044

Im

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

=
cos (=
) 0.1512

+1
-1

+2

Re

-2

1 0.15122
=

5.2591 + 0.8044
= 5.32
=

= 0.1858
5.32
0
ltima Frecuencia: ( j )4 + 16 ( j )3 + 65.5 ( j )2 + 802.37 ( j ) + 769.87 =
2

(
(

CELSO MONTALVO

65.52 + 769.87 ) + ( 163 802.37) j =0

65.52 + 769.87 ) =0

max =
7.0815
26

Ejemplo (cont)
System: G1
Gain: 739
Root Locus
Pole: 7.33e-005 + 7.05i
Damping: -1.04e-005
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 7.05

10
8
6

Imaginary Axis

4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12

CELSO MONTALVO

-10

-8

System: G1
Gain: 372
Pole: -0.803 - 5.26i
Damping: 0.151
Overshoot (%): 61.9
Frequency
-4 (rad/sec):
-2 5.32

-6
Real Axis

27

El Mtodo Root Locus en Matlab

U

Para Graficar el Lugar de las Races

en Matlab se usa la Funcin rlocus
aplicada sobre la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto:

Kc 1 +
+ s
0.5s

0.03
s +1

1
2s + 1

0.03 ( 0.5s + 1 + 0.5s 2 )

FTLA
= Kc
0.5s ( s + 1)( 2 s + 1)

% Creacion del Lugar de las Raices

g = (0.5*s+1+0.5*s^2)/(0.5*s)*0.03/(s+1)/(2*s+1)
rlocus(g)
Root Locus

2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2

CELSO MONTALVO

-1.5

-1
Real Axis

-0.5

28

Ejemplo Adicional
Calcular el valor lmite de I y el valor de
cuando I es la mitad del mximo.
Solucin:

R
-

1
Kc 1 +

I s

3
0.5s + 1

2
s +1

1
0.25s + 1

Operamos la Ecuacin Caracterstica para que I aparezca como factor:

1 3 2
1

1 + Kc 1 +
0

=
I s 0.5s + 1 s + 1 0.25s + 1
s +1 3 2
1

1 + Kc I
0

+
+
+
s
s
s
s
0.5
1
1
0.25
1

I
I s ( 0.5s + 1)( s + 1) ( 0.25s + 1) + 6 Kc I s + 6 Kc =
0

I s ( 0.5s + 1)( s + 1)( 0.25s + 1) + 6 Kc s + 6 Kc =

0
6 Kc / I
1+
0
=
s ( 0.5s + 1)( s + 1)( 0.25s + 1) + 6 Kc s
1+

6 / I
1
0

=
0.125 s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 2.9788 j )

FTLA =

K
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 2.9788 j )

CELSO MONTALVO

29

Ejemplo Adicional

Aplicamos las reglas del mtodo :

1
Kc 1 +

I s

R
-

K
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 2.9788 j )
1.
2.
3.

4.

3
0.5s + 1

2
s +1

1
0.25s + 1

Hay 4 polos, no hay ceros.

Habrn 4 ramas al infinito.
Ubicamos los polos en el grfico y trazamos los puntos del eje
real que pertenecen a ramas.
Entrada y salida del eje real:

1
1
1
1
+
+
+
=
0
s s + 6.1989 s + 0.4006 + 2.9788 j s + 0.4006 2.9788 j

Las races son:

-4.3816;
-0.4342 + 1.7340i ;
-0.4342 - 1.7340i .

CELSO MONTALVO

+2

Im

+1

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

+1
-1

+2

Re

-2

30

Ejemplo Adicional

Continuamos:

1
Kc 1 +

I s

R
-

K
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 2.9788 j )
5.

CG =

3
0.5s + 1

2
s +1

1
0.25s + 1

Espaciamiento de las 4 asntotas: 360/4 = 90.

ngulo de la 1era asntota: 180/4 = 45.
Centro de Gravedad:
0 6.1989 0.4006 2.9788 j 0.4006 + 2.9788 j
= 1.75
4

+2

Im
45

+1

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

+1
-1

+2

Re

-2

CELSO MONTALVO

31

Ejemplo Adicional
Seguimos:

1
Kc 1 +

I s

R
-

K
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 2.9788 j )
6.

3
0.5s + 1

2
s +1

1
0.25s + 1

ngulo de salida de la rama de los polos complejos:

2.9788
1 =arctg
=27.19
5.7989
2.9788
0.4 + 2.9788 j
2 =
arctg
262.35
( 0.4 + 2.9788 j + 0 ) =
=
0.4
5.9576
+5.9576=
j
3 arctg
=
( 0.4 + 2.9788 j + 0.4 + 2.9788 j ) =

90
0

1
=

180 ( 0 + 1) + 0 27.19 +262.35 90

1
= 325.16 = 34.84

( 0.4 + 2.9788 j + 6.1989 ) =+5.7989 + 2.9788 j

Im
+2

El ngulo de salida desde el otro

polo conjugado es , +34.84.

-34.84

+1

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

+1
-1

+2

Re

-2

CELSO MONTALVO

32

Ejemplo Adicional
Ahora los cortes al eje imaginario:

1
Kc 1 +

I s

R
-

K
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 2.9788 j )
7.

1+

3
0.5s + 1

2
s +1

1
0.25s + 1

El valor de K al cruzar el eje imaginario se obtiene con Routh:

K
=
0
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 2.9788 j )

s 4 + 7 s 3 + 14 s 2 + 56 s + K =
0
1 14 K
7 56
6 K
c1

b=
1

7 14 1 56
= 6
7

b=
2

7K
= K
7

c=
1

6 56 7 K
7
= 56 K
6
6

K
Operando:

Im

K 6 Kc / I ;
48 >=

I > 0.125 Kc

+2

K=48

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

-34.84

+1

+1
-1

+2

Re

-2

CELSO MONTALVO

33

Ejemplo Adicional

Para calcular el punto de operacin:

1
Kc 1 +

I s

R
-

K
FTLA =
s ( s + 6.1989 )( s + 0.4006 + 2.9788 j )( s + 0.4006 2.9788 j )

3
0.5s + 1

2
s +1

1
0.25s + 1

La mitad del mximo de K es 48/2 = 24, equivale a I = 0.25 si Kc=1:

s 4 + 7 s 3 + 14 s 2 + 56 s + 24 =
0

Races:
-6.1039
-0.2120 + 2.8784i
-0.2120 - 2.8784i
-0.4720

2.8784
cos
=
arctan 0.2120 0.07345

Im
+2

K=48

-11 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

-34.84

+1

+1
-1

+2

Re

-2

CELSO MONTALVO

34

Ejemplo Adicional
Root Locus
6

System: G
Gain: 5.99
Pole: -0.00034 + 2.83i
Damping: 0.00012
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 2.83

Imaginary Axis

-2

-4

-6

-7

-6

CELSO MONTALVO

-5

-4

-3

-1
-2
Real Axis

35

Otro Ejemplo Ms
Usando el mtodo mtodo Root-Locus calcule +
el perodo de oscilacin de un sistema de 2do R
orden equivalente al sistema de control
mostrado.
Solucin:

20

1
0.8s + 1

1
4s + 16s + 1
2

1
0.5s + 1

La FTLA es:

1
0.25
1
1.25
1
2 =
G=
20
12.5

s + 1.25 s + 2 + 15 / 2 s + 2 15 / 2 s + 2
s + 1.25 ( s + 3.94 )( s + 0.06 ) s + 2

)(

La Ecuacin Caracterstica es:

0
( s + 1.25)( s + 3.94 )( s + 0.06 )( s + 2 ) + 12.5 =
s 4 + 7.25s 3 + 15.75s 2 + 10.81s + 13.13 =
0

Las races son:

-3.4824 + 0.7784j; -3.4824 - 0.7784j; -0.1426 + 1.0052j; -0.1426 - 1.0052j
Usando una de las races complejas:
=
0.14262 + 1.00522 =
1.0152

CELSO MONTALVO

2
T ==
6.1887

36

Otra alternativa de clculo

(sin iteracin)

Usando el mtodo Root-Locus calcule el Kc

1 1 1
FTLA
= Kc
para obtener asentamiento de 1/4.

s + 3 s + 5 s + 10
Solucin:
1 1 1
La Ecuacin Caracterstica es: 1 + Kc
0

=
s
+
3
s
+
5
s
+
10

s 3 + 18s 2 + 95s + 150 + Kc =

0

1
Para asentamiento de se requiere que:=
C / A e=
0.25 = 0.2154
2

Im
k Im k es cualquier constante real.
=
cos
arctan
cos
arctan

Re
k Re

k Im
4.5335k
tan ( arccos=
=
=
( ) ) = tan ( arccos ( 0.2154
) ) 4.5335
k Re
k

Una de las races de la ecuacin caracterstica debe ser: Re+ Im j = k + 4.5335k j

s 3 + 18s 2 + 95s + 150 + Kc =( k + 4.53kj ) + 18 ( k + 4.53kj ) + 95 ( k + 4.53kj ) + 150 + Kc =0
3

( 60.56k

351.4k 2 + 95k + 150 ) + ( 79.37 k 3 + 163.1k 2 + 430.4k ) j =0

79.37 k 3 + 163.1k 2=
+ 430.4k 0

Raices: 3.5727, 1.5178

60.56k 3 351.4k 2 + 95k + 150 + Kc =

0 Usando k =
1.5178 se obtiene Kc =
591.94

CELSO MONTALVO

37