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MECANISMOS
QUINTO SEMESTRE
PARALELO: B
FECHA: 29/04/2016
Contenido
1.
2.
Objetivos:................................................................................................. 3
3.
Desarrollo:................................................................................................ 3
3.1.
Mtodo de Raven.................................................................................. 3
3.1.1.
Anlisis de un mecanismo de cuatro barras. Posicin, velocidad y aceleracin
angular de sus eslabones................................................................................... 3
3.1.2.
3.1.3.
3.1.4.
4.
Conclusiones............................................................................................ 5
5.
Bibliografa............................................................................................... 5
3. Desarrollo:
3.1.
Mtodo de Raven
[Ec. 3]
Por ltimo slo queda resolver el sistema de ecuaciones, para obtener las variables
siempre en funcin del eslabn de entrada.
3.1.3. Velocidad angular de los eslabones.
Para el clculo de las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4, se deriva la
ecuacin 2 con respecto al tiempo, como 1 = 0, al derivar dicha ecuacin el
trmino es cero, as que se tendr la siguiente ecuacin:
[Ec. 4]
Como se sabe que la derivada del ngulo con respecto al tiempo es la velocidad
angular, la ecuacin 4 quedar:
22 2 + 33 3 + 44 4 = 0
[Ec. 5]
[Ec. 7 ]
Por ltimo slo queda resolver el sistema de ecuaciones 24, para obtener las
variables siempre en funcin del eslabn de entrada.
Se tiene que obtener la segunda derivada de la ecuacin de cierre para poder hallar
las aceleraciones de los eslabones 3 y 4. Para ello, se coge la ecuacin 4, ya que es
la primera ecuacin derivada de la ecuacin de cierre y de este modo slo queda
volver a derivar una vez ms. Se obtiene de esa segunda derivada, la siguiente
ecuacin:
[Ec.8]
Al separar la parte real de la parte imaginaria se obtiene:
[Ec. 9]
Por ltimo slo queda resolver el sistema de ecuaciones, para obtener las variables
siempre en funcin del eslabn de entrada.
4. Conclusiones
-
5. Bibliografa
Guzmn, L. (Septiembre de 2014).
http://repositorio.ual.es:8080/jspui/bitstream/10835/3407/1/3326_TFG
%20Gumer%20Clemente.pdf.