Modelado y control de un Vehculo Areo no Tripulado con visin nocturna

Gustavo Gmez Vergara

Antecedentes
Para Haugeland la inteligencia artificial se puede definir como la interesante tarea
de lograr que las computadoras piensen Mquinas con mente, en su amplio
sentido literal [Haugeland, 1985]. Otra definicin viene dada por Winston el cual dice
que la inteligencia artificial es el estudio de los clculos que hacen posible percibir,
razonar y actuar [Winston, 1992] y de cmo lograr que los computadores realicen
tareas que, por el momento, los humanos hacen mejor [Rich y knight, 1991], la
inteligencia artificial se utiliza en el mbito militar, una de las aplicaciones militares
se refiere a los satlites de navegacin y, ms concretamente del Navstar Global
Positioning System, conocido vulgarmente por sus siglas GPS [Hierro, 1990]. Para
Barrientos las Aeronaves no tripuladas han sido motivo de inters, en particular en
el mbito militar [Barrientos, 2006] y otra de las aplicaciones militares se refiere al
uso de sistemas de visin nocturna puede incrementar considerablemente la
seguridad en la mar [Gonzlez, 2010] estas son solo algunas de las aplicaciones
que han nacido en el mbito militar y que pueden ayudar a la creacin de nuevas
aplicaciones en esta u otras reas.
Los drones se han visto altamente estudiados en el rea militar, un dron se puede
definir como sistema informtico con: Sensores, Actuadores y computador. Una
definicin ms general es lo que Ernesto menciona l dice que es cualquier vehculo
no tripulado con cierto nivel de autonoma integrada (ello incluye desde vehculos
tele operados hasta vehculos totalmente inteligentes) [Ernesto, 2006] los drones
tambin son llamados robots autnomos, son vehculos que pueden adoptar
diferentes formas, y que, dependiendo del modelo, pueden ser dirigidos por control
remoto o incluso volar de forma autnoma a travs del GPS [Mesa, 2015]. Para
Laborie los drones constituyen el 31% de la flota de aeronaves de las Fuerzas
Armadas norteamericanas. Son el sistema de armas ms usado por EEUU, esto es
una muestra de que en un futuro se crearan armas ms sofisticadas para evitar la
prdida de vidas valiosas ya que son autnomos [Laborie, 2012], el potencial
destructivo de los drones es muy alto. EEUU ha llevado a cabo 300 ataques con
drones.
Existen 3 categoras posibles aire, tierra y mar y se les denomina de la siguiente
manera a los drones:Marinos (Unmmaned Maritime Vehicle), Areos (Unmmaned
Aerial Vehicle), Terrestres (Unmmaned Ground vehicle) [Ernesto, 2006]. En el rea
de los drones areos nos encontramos con los UAVs y estos pueden definirse como
una aeronave no tripulada (UAV: Unmanned Aerial Vehicle o tambin UAS:
Unmanned Aircraft System) aquella que es capaz de realizar una misin sin
necesidad de tener una tripulacin embarcada [Barrientos, 2006]. Para Castaeda
el UAV es un vehculo controlado autnomamente o desde tierra utilizando planes
de vuelo programados [Castaeda, 2016]. ). Como aqul capaz de desarrollar la
misin sin necesidad de intervencin humana [Ernesto, 2006], los UAV actualmente
son muy utilizados ya que dejaron de pertenecer al mbito militar dentro de las

ventajas actuales se encuentran que pueden llegar a zonas de difcil acceso o

peligrosas para aviones tripulados, son baratos y contingentes, adems que nos
pueden proporcionar otro punto de vista [Caas, 2015] tambin cuentan con
desventajas entre las ms generalas son la poca tolerancia al tiempo, esto
refirindonos en el mbito civil, algunos son de poca autonoma, su sistema puede
ser vulnerable o lo pueden robar, sin olvidar las cadas y colisiones [Caas, 2015]
que pueden daar al sistema al aparato o alterar su funcionamiento.
Generalizando el concepto es casi todo lo que est en el aire sin un piloto, un globo
con un termmetro, un multicopter con una cmara GoPro o un avin militar portador
de misiles [Mesa, 2015] y pueda ser autnomo en la actualidad podemos clasificar
a los UAV segn sus caractersticas de vuelo [Castaeda, 2016] ya que han dejado
de ser solo de uso militar lo cual se puede apreciar en la tabla 1.
Categora

Acrnimo

Alcance(k
m)

Altitud de Autonoma
vuelo (m)
(h)

Micro
<
250 gr.
Mini <25
kg.
Alcance
cercano
Alcance
corto
Alcance
medio
Altitud baja
Autonoma
media
Autonoma
alta
/
Altitud baja
Autonoma
alta
/
Altitud
media
Autonoma
alta
/
Altitud alta
Combate

Micro

< 10

250

Carga
mxima
(Kg)
<5

Mini

< 10

150 y 300

<2

<30

CR

10 a 30

3.000

2a4

150

SR

30 a 70

3.000

3a6

200

MR

70 a 200

5.000

6 a 10

1.250

LADP
MRE

>250
>500

50 a 9.000
8.000

0,5 a 1
10 a 18

350
1.250

LALE

>500

3.000

>24

>30

MALE

>500

14.000

24 a 48

1.500

HALE

>2.000

20.000

24 a 48

12.000

UCAV

1.500

10.000

10.0

Tabla 1.
Algunas de las caractersticas que debe de tener un UAV ya que para mesa el
tamao y la autonoma son muy diversos, podemos encontrar drones tan pequeos
como insectos y tan grandes como aviones de carga, todo depende de su aplicacin

en el mbito civil la mayora de ellos no presentan un gran tamao sino al contrario,

son muy ligeros, desmontables y se pueden llegar a transportar en una maleta, una
de las principales caractersticas de estos artefactos es la autonoma la cual puede
llegar a variar segn la cantidad de combustible del que dispongan, pero en los
modelos ms pequeos, las bateras pueden llegar a durar entre los 30 y 60 minutos
[Mesa, 2015] los drones van equipados con GPS y girscopos y en muchos
modelos, si detectan algn problema o pierden la seal con el operador, regresan
automticamente a la base esto es en la mayora de los modelos recientes.
Entre las aplicaciones militares estn el espionaje los UAV son bastante utilizados,
desde los ms pequeos (difcil de detectar por los radares) hasta los ms grandes.
Una de las grandes caractersticas a destacar a la hora de utilizar los UAV en
misiones militares es que no arriesgamos vidas humanas y lo nico que podemos
perder es todo el sistema UAV [Castaeda, 2016] han sido ampliamente utilizados
debido al acelerado desarrollo tecnolgico, lo cual los ha hecho ms pequeos, ms
silenciosos, de vuelo ms gil y complejo, con cmaras tan ntidas como potentes,
pueden ser utilizados para desarrollar infinidad de tareas que el ser humano no
puede o no quiere llevar a cabo, o que simplemente ponen en riesgo sus vidas. El
ejrcito norteamericano hace que los drones constituyan al menos un tercio de la
flota de aeronaves en operacin y desempean en exclusiva todas las misiones de
inteligencia, vigilancia y reconocimiento [Mesa, 2015] que llevan a cabo las fuerzan
armadas, habiendo desplazado totalmente a los medios areos convencionales
reducir la presencia de miembros del ejrcito estadounidense en los escenarios de
conflicto armado y sustituirlos por operativos realizados por lo que la industria llama
vehculos areos no tripulados.
Para poder manejar un dron se necesita de un medio de Comunicacin estos son
cruciales para permitir el flujo tanto de datos de sensores como de seales de
mando y control existen dos maneras de hacer este enlace 1.Seales de radio de
alta frecuencia (HF) 2. Seales de radio muy alta frecuencia (VHF), cabe destacar
el uso de otros sistemas de comunicacin para aeronaves de corto alcance, como
puede ser el empleo de los diferentes normalizados protocolos IEEE. La ventaja de
estos protocolos radica en que permite simplificar la gestin de las comunicaciones
al poder utilizar hardware y software ampliamente extendidos [Duran, 2012] estos
enlaces pueden utilizar diversos tipos de soporte fsico y soporte lgico que terceras
partes pueden proporcionar y gestionar [Oaci, 2011] la comunicacin con los UAV
se realiza mediante estos medios en la actualidad son usados para patrullar
fronteras o para vigilar ciudades, tambin en el rea militar son usados como armas
equipados con misiles esto es en EEUU, al igual que otras aplicaciones militares
como el internet o el GPS fueron creados para uso exclusivo pero debido a los
avances tecnolgicos en la actualidad existen innumerables usos civiles.
Otra de las aplicaciones militares que utilizan inteligencia artificial es el Navstar
Global Positioning System, conocido vulgarmente por sus siglas GPS. Su principal
funcin es poder disponer en cualquier parte del mundo de un sistema que
proporcionase continuamente los datos de situacin geogrfica, velocidad y tiempo

horario, con gran precisin [Hierro, 1990] este sistema fue desarrollando para
mejorar significativamente la coordinacin entre los elementos de una fuerza influy
tambin, sin duda, la posibilidad de incrementar notablemente la exactitud en el
lanzamiento de armas de todo tipo o como es el caso de la navegacin en el espacio
el desarrollo militar para el GPS ha sido un factor determinante para muchas de las
cosas que se han realizado en la actualidad, la ejecucin de muchas de las
operaciones militares dependen directamente de la precisin, respecto al tiempo
horario y a la situacin geogrfica.
Est formado por una constelacin de satlites que transmite rangos de seales
utilizados para el posicionamiento y localizacin en cualquier parte del globo
terrestre. Estos permiten determinar las coordenadas de un punto dado como
resultado de la recepcin de seales provenientes de constelaciones de satlites
artificiales de la Tierra para fines de navegacin, transporte, geodsicos,
hidrogrficos, agrcolas, y otras actividades afines [Ghio, 2012], diseado por el
Departamento de Defensa de los Estados Unidos.
Para poder entender cmo funciona un GPS debemos determinar sus componentes
principalmente de tres partes o segmentos: Segmento espacial, control, usuario
[Ghio, 2012] de todos los componentes que integran este sistema lo ms importante
es la obtencin de coordenadas el sistema, se basa en la determinacin simultnea
de las distancias a cuatro satlites (como mnimo) de coordenadas conocidas. Estas
distancias se obtienen a partir de las seales emitidas por los satlites, las que son
recibidas por receptores especialmente diseados. Las coordenadas de los satlites
son provistas al receptor por el sistema [Huerta, 2005] bsicamente la funcin de un
GPS es la de triangular una posicin por puntos conocidos dentro de la constelacin
de satlites partiendo del clculo de las distancias del punto a un mnimo de tres
satlites cuya localizacin es conocida. La distancia entre el usuario (receptor GPS)
y un satlite se mide multiplicando el tiempo de vuelo de la seal emitida desde el
satlite por su velocidad de propagacin. Para medir el tiempo de vuelo de la seal
de radio es necesario que los relojes de los satlites y de los receptores estn
sincronizados, pues deben generar simultneamente el mismo cdigo.
Una de las claves para el funcionamiento y transmisin de informacin de cdigos
de encriptacin todos los satlites emiten dos ondas portadoras en la banda L (1000
MHz a 3000 MHz) la portadora L1 est modulada por dos cdigos (C/A y P) y la L2
solo por el cdigo P. Ambas portadoras incluyen adems el denominado mensaje
de navegacin. [Huerta, 2005] existen dos frecuencias en las que los satlites
transmiten informacin:
Frecuencia portadora L1, a 1575.42 MHz., transmite los cdigos C/A y P.
Frecuencia portadora L2, a 1227.60 MHz., transmite informacin militar
modulada en cdigo P [Pozo-Ruiz, 2010].
Para poder operar un GPS cuenta con 3 partes una de ellas es el segmento de
control se refiere a una serie de estaciones terrestres. stas envan informacin de
control a los satlites para controlar las rbitas y realizar el mantenimiento de toda

la constelacin. Se podra decir que son estaciones de rastreo automticas

distribuidas globalmente y que monitorean las rbitas junto con las seales de cada
satlite enviando correcciones [Gimnez, 2010] el segmento de control,
denominado internacionalmente con las siglas OCS (Operational Control Segment)
Tiene como funciones las siguientes premisas:
Monitoreo y control permanente de los satlites con el objeto de determinar y
predecir las rbitas y los relojes de a bordo.
Sincronizacin de los relojes de los satlites con el tiempo GPS
Transmisin, a cada satlite, de la informacin procesada.
Est integrado por una Estacin de Control Maestra (MCS), varias Estaciones de
Monitoreo (MS) y Antenas Terrestres (GA).
Su funcin es determinar las distancias a todos los satlites visibles y transmitirlas
a la estacin de control maestra junto con los datos meteorolgicos de cada
estacin.
Con los datos recibidos de las estaciones monitoras, la estacin maestra, ubicada
en la Base de la Fuerza Area Schriever en el estado de Colorado, calcula los
parmetros orbitales y los de los relojes y posteriormente los transmite a las antenas
terrestres que los transfieren a los satlites a travs de un enlace va banda S [PozoRuz, 2010] el segmento de control sirve para poder manipular los satlites desde
una estacin terrestre para Ghio las estaciones monitoras reciben las seales de
los satlites y calculan la rbita exacta [Ghio, 2012]. Los errores existentes en la
informacin orbital de cada satlite (ephemerisdata) son calculados y la informacin
corregida es enviada a cada satlite.
Otra de las partes de funcionamiento de un GPS es el segmento espacial nos
encontramos 24 satlites con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la
superficie del globo terrqueo. Ms concretamente, repartidos en 6 planos orbitales
de 4 satlites cada uno. La energa elctrica que requieren para su funcionamiento
la adquieren a partir de dos paneles compuestos de celdas solares adosados a sus
costados.
Y por ltimo tenemos el segmento de usuario para Ghio este segmento lo conforman
la totalidad de usuarios del sistema y los receptores GPS [Ghio, 2012]. Este
segmento por su parte recibe las seales que envan los satlites y las utiliza para
determinar la posicin del punto o mvil. Empleando las seales de cuatro satlites
un receptor GPS puede calcular la posicin en el espacio tridimensional (X, Y, Z) y
el tiempo (UTC*) La aplicacin principal del sistema GPS es la navegacin en tres
dimensiones (X, Y, Z).
Las diferentes aplicaciones de un GPS dependen de las reas donde se ocupe tales
como agricultura, pesca, geodesia, estudio de fenmenos atmosfricos, localizacin
y navegacin en regiones inhspitas, modelos geolgicos y topogrficos, ingeniera
civil, sistemas de alarma automtica, sincronizacin de seales, guiado de
disminuidos fsicos [Pozo-Ruz, 2010] entre otras mejoras, permitir una gestin y
seguimiento ms eficaz y flexible de los servicios de transporte comercial y privado

gracias a la posibilidad de localizar vehculos de forma precisa y en tiempo real,

monitoreando su recorrido [Huerta, 2005], entre las aplicaciones militares podemos
mencionar algunas adquisicin de blancos, lanzamiento de armas, enganche en
cuadricula, operacin de campos de minas, armas fuego directo, indirecto, de
defensa [Hierro, 1990], entre los sistemas que ms utilizan el GPS son los sistemas
de vuelo, claro podemos hablar de otras funciones que este simplifica como las
fases de una operacin tctica, apoyo areo, bsqueda, etc. En las operaciones
areas que se ven afectadas est la interceptacin, la interdiccin, el apoyo a tierra,
el reconocimiento, la bsqueda y el rescate, lanzamientos en paracadas, transporte
todotiempo y la patrulla martima.
Sin duda alguna funciona en aplicaciones tanto martimas como areas, sin olvidar
la militar podemos contar con algunas aplicaciones en este mbito como lo son que
facilitara la localizacin de las fuerzas enemigas y determinara con seguridad el eje
de accin, de forma que el apoyo artillero y areo resulte ms efectivo, en el mbito
militar el conocimiento exacto de la posicin propia y la del blanco enemigo es de
suma importancia.
Otro de los sistemas que pertenecen al desarrollo militar es el sistema de visin
nocturna para poder comprender este sistema debemos definir que es el sistema
visual, segn Caada es un sistema perceptivo mediante el cual recibe informacin
exterior que procesa para tomar decisiones, aprovechando la informacin que nos
llega mediante la luz, el sistema es sensible a las radiaciones electromagnticas
pero es limitado al espectro visible, en la ausencia de fuentes lumnicas el ojo no
capta informacin exterior [Caada, 1993]una manera de percibir ms en ausencia
de luz es la visin nocturna esta detecta las radiaciones no visibles que emiten los
cuerpos, permite al hombre ver en condiciones de obscuridad, captando luz en
ambientes de cuasi-obscuridad (Tubos de intensificacin de imagen) o radiaciones
no visibles (Deteccin Trmica).
La visin nocturna puede funcionar con tubos intensificadores los cuales
aparecieron en los aos 50, el objetivo es recibir los fotones debidos a la radiacin
en infrarrojo cercano que provienen de la reflexin de la luz de estrellas, luna u
objetos cercanos, el fotoctodo es la parte principal consiste en un material que
convierte los fotones en electrones estos son acelerados y focalizados [Caada,
1993], pantalla esta es una pantalla de fosforo donde los electrones pasan de nuevo
a fotones para ser observados los sistemas que actualmente se comercializan fuera
del mbito militar son:
Intensificadores de luz residual (I2).
Cmaras de Infrarrojos (IR)
Estos visores existen desde hace aos y que se ve en verde para su funcionamiento
utilizan los tubos intensificadores de dichos visores, tanto en calidad de imagen,
como en reduccin de peso y tamao, en autonoma [Gonzlez, 2010] otra manera
de funcionar es por infrarrojo la radiacin infrarroja es uno de los diferentes tipos de
radiacin electromagntica [Tierno, 2013] esta es el producto de interacciones entre
campos magnticos y elctricos, y dependiendo de su frecuencia tiene varios usos.

Una onda electromagntica est formada por dos campos: uno elctrico y otro
magntico, que viajan a la velocidad de la luz (en el vaco es aproximadamente
300000 Km/s) [Snchez, 2007] los googles de visin nocturna pueden amplificar
hasta 3000 veces la iluminacin de una escena [Daz, 2003] ha tenido un gran auge
en el mbito militar y su combinacin con otras aplicaciones militares los hace
realmente importantes en este mbito.
Para que un visor nocturno funcione se necesita de tubos intensificadores estos
Dispositivos opto-electrnicos que sirven para aumentar la intensidad de una
imagen de la entrada (fotoctodo) a la salida (pantalla de fsforo), sirven como
amplificadores de la tenue imagen producida con la luz residual de la noche en el
-4

rango de 10 lx (noche muy cubierta con estrellas) a 0.1 lx (luna llena) [Daz, 2003].
Estos tubos son los sistemas que utilizan la luz residual de la noche amplificndola
[Gonzlez, 2010] esto con el fin de proporcionar al usuario una visin en la oscuridad
casi como si fuera de da la deficiencia de los tubos es la complejidad de los mismos
y su campo de visin que es reducido a un 40%.
Otro amplificador son los sistemas infrarrojos denominados (IR), estos se dividen
en dos grupos los objetos observados como consecuencia de su condicin trmica
(cmaras fotnicas) o los que miden las diferentes temperaturas de la imagen
observada (cmaras trmicas) [Gonzlez, 2010] la funcin de los IR es sobre el
espectro correspondiente al infrarrojo, es donde todo cuerpo emite radiacin
trmica, todos los objetos emiten radiacin infrarroja dependiendo de la temperatura
a la que se encuentren [Snchez, 2007], la emisin de energa es por medio de
ondas electromagnticas en la zona del espectro situada inmediatamente despus
de la zona roja de la radiacin visible [Gonzlez, 2010]. Para medir estas ondas
electromagnticas se mide en Hertz (un Hertz es una oscilacin por segundo), y da
una idea de la cantidad de veces que el campo elctrico de una onda cambia su
signo en un segundo, las ondas electromagnticas estn compuestas por dos
campos: uno elctrico y otro magntico [Snchez, 2007]. Estas ondas surgen por la
oscilacin o aceleracin de una carga elctrica [Gonzlez, 2010], para poder medir
las ondas se utilizan los micrmetro (m) y el nanmetro (nm). Las ondas
electromagnticas tienen energa, la cual es aprovechable de diferentes maneras,
puede ser usada para excitar una antena de radio, para estimular sensores como
nuestros ojos o las pelculas de las radiografas [Snchez, 2007] la luz visible es
solo una parte de la onda estas se propagan como las ondas de agua y necesitan
de un medio por el cual hacerlo.
Para la visin nocturna se utilizan las ondas infrarrojas estas (Forward Looking
Infrared Sensors: FLIR) aprovechan que los cuerpos emiten calor para observar el
entorno de manera pasiva, la radiacin de calor que mejor se propaga son las de
longitud de onda entre los mrgenes 2-5 fAID Y 8-15 fAID (Infrarrojo medio y lejano),
existen dos diferentes tipos de sensores infrarrojos los trmicos que producen
corriente elctrica proporcional a los incrementos de temperatura debidos a la
energa radiada por los cuerpos observados [Caada, 1993] los tiempos de
respuesta de estos sensores son altos (del orden de los milisegundos), pero tienen

una sensibilidad uniforme en todo el espectro de frecuencias, y no necesitan

refrigeracin y los cunticos que aprovechan la energa fotnica para generar
electrones y pasar del estado de corte al de conduccin, generando as una carga
que contiene informacin y que se trata posteriormente.
La visin nocturna puede tener diferentes aplicaciones en diferentes mbitos en el
Trfico Aeroportuario como complemento al radar para aproximacin, circulacin en
pista, uso en niebla y lluvia. En las operaciones de rescate; bsqueda en mar y
nieve, en el control medioambiental tiene diferentes usos como vigilancia de
parques naturales y lucha contra incendios, control de riegos y de explotacin de
acuferos [Snchez, 2007], las imgenes trmicas permiten calcular las
emanaciones y la prdida de biomasa a travs de modelos.
Aplicaciones de control de personas en situaciones de inmigracin ilegal, trfico de
drogas, observacin y vigilancia, rescate, navegacin, fotografa, filmacin y
televisin [Daz, 2003] aplicaciones Industriales como Termografa Industrial,
Control de Emisin de Gases, Estudios de Fugas, etc. [Gonzlez, 2010] la visin
nocturna en el mbito militar proporciona a nuestros operadores una increble
ventaja en el campo de batalla de hoy da [Tierno, 2013]. La capacidad para
observar y batir al enemigo sin que se percate siquiera de tu presencia constituye
un arma formidable.
Existen desventajas en el uso de un sistema de visin nocturna en la fabricacin de
los tubos intensificadores de imagen es multidisciplinar y compleja requirindose
ms de 400 delicados procesos [Daz, 2003] fsicos y 200 qumicos [Gonzlez,
2010] las cmaras de visin nocturna deben ser capaces de soportar altas
temperaturas, golpes, agua entre otros factores de desgaste [Snchez, 2007] una
de las principales desventajas de este sistema es el relativamente pequeo campo
de visin.
Entre los nuevos campos de uso estn la investigacin cientfica en campos tales
como las observaciones de efectos bioqumicos y luminiscentes, y de dbiles
descargas elctricas, la microscopa intensificada, la endoscopia, la astronoma,
etc. [Daz, 2003] se est dando paso a la utilizacin a las agencias gubernamentales
de vigilancia fiscal, policial, patrulla de fronteras etc. siendo ste un campo de actual
desarrollo.
Los nuevos campos intentan combinar las tecnologas de visin nocturna de fusin
de imgenes (trmica e infrarroja) [Tierno, 2013], podemos decir que es un campo
nuevo que recientemente est siendo estudiado por reas diferentes a las militares.
El sistema de visin nocturna de Cisneros funciona integrado en un vehculo como
un carro, etc., este proporciona un aumento de la visibilidad del conductor en la
oscuridad o en condiciones de baja visibilidad, este sistema est pensado para ser
utilizado en condiciones de baja luminosidad funciona con tecnologa infrarroja, esta
recibe los datos de emisores infrarrojos y genera una imagen de video procesada

electrnicamente y es mostrada en una pantalla TFT [Cisneros, 2008] este sistema

otorga un mejor funcionamiento a los vehculos viajando de noche.
El sistema de visin nocturna de Cisneros funciona con emisores instalados en el
frontal del vehculo, detrs de la parrilla o integrados en los faros, la cmara de
infrarrojo recoge los fotones que inciden sobre los pixeles del dispositivo, una vez
que los fotones alcanzan uno de los numerosos pixeles la temperatura varia y la
cmara interpreta estas diferentes capacitancias para crear una imagen,
proyectndola en una pantalla o en el parabrisas, este sistema est basado en la
tecnologa infrarroja cercana o lejana la cual detecta las radiaciones infrarrojas del
entorno [Cisneros, 2008] los componentes de un sistema infrarrojo cercano son tres:
1. Emisores de luz infrarroja.
2. Cmara de sensibilidad al infrarrojo.
3. Pantalla
Las ventajas que podemos mencionar del uso de este sistema estn que ofrece una
mejor visibilidad de la carretera, incluyendo obstculos inesperados que puedan
surgir como animales, peatones o mercanca, el trafico nocturno es de
aproximadamente 60-80% menor que el diurno pero los accidentes mortales
suceden por la noche, con el sistema el conductor puede percatarse de las
situaciones peligrosas con anterioridad y por lo tanto reaccionar ms rpido,
indudablemente el sistema mejora la visibilidad en ausencia de luz mejora la
conduccin nocturna [Cisneros, 2008] el sistema tiene algunos inconvenientes o
fallas que podemos notar, una de ellas es el mal uso que se acostumbra al conductor
ya que presta atencin al display del sistema o se confa mucho, la responsabilidad
ltima para reconocer objetos recae en el conductor, los objetos animados que
emiten calor como peatones o animales no son resaltados frente al resto y puede
ser ms difcil su deteccin, la temperatura es un factor que tambin influye los
cambios en el ambiente pueden ser problemticos a que la cmara trmica resulte
efectiva.

Planteamiento del problema

Modelado y control de un Vehculo Areo no tripulado con visin nocturna.
Objetivos generales
Se plantea el modelado de un UAV con visin nocturna para el campo militar.
Se plantea el control de un UAV con visin nocturna.
Determinar cules son los tipos de modelos que pueden ser aptos para trabajar
con visin nocturna.
Determinar el sistema de control para la operacin de un dron areo con visin
nocturna.
Anlisis de las mejoras de un UAV con visin nocturna.
Determinar el mejor algoritmo de control para un UAV con el sistema de visin
nocturna.
Determinar el mejor sistema de visin nocturna para complementar al UAV.

Marco terico.
Los avances del Marco terico hasta hoy se encuentran en el anexo 1.
Qu es la IA? [Russell, 2004].
Los fundamentos de la inteligencia artificial [Russell, 2004].
Introduccin [Haugeland, 1989].
Introduccin a la robtica [Caas, 2015].
Aeronaves sin piloto [oaci, 2011].
Aeronaves modelo [oaci, 2011].
Aplicaciones reales [Caas, 2015].
Robtica area [Caas, 2015].
Ventajas y Desventajas [Caas, 2015].
Sistema de guiado para un vehculo areo no tripulado [Llorens, 2015].
Metodologa de un UAV [Llorens, 2015].
Anlisis del modelo de control [Llorens, 2015].
Nociones de Geodesia [Huerta, 2005].
El sistema de posicionamiento Global GPS [Huerta, 2005].
Funcionamiento [Gimnez, 2010].
Caractersticas tcnicas [Gimnez, 2010].
La seal del satlite [Huerta, 2005].
Tiempo [Huerta, 2005].
Relacin entre cdigo C/A, tiempo y distancia [Huerta, 2005].
Arquitectura del sistema GPS [Pozo-Ruz, 2010].
Fuentes de error en los GPS [Pozo-Ruz, 2010].
Fuentes de error [Gimnez, 2010].
Sistema GPS Constitucin [Huerta, 2005].
Segmento espacial [Huerta, 2005].
Segmento de control [Huerta, 2005].

Segmento usuario [Huerta, 2005].

Evolucin [Gimnez, 2010].
Aplicaciones de los GPS [Pozo-Ruz, 2010].
Funcionamiento y protocolos del Sistema de visin nocturna [Snchez, 2007].
Tubos de intensificacin de imagen [Caada, 1993].
Deteccin infrarroja [Caada, 1993].
Capacidad amplificadora de los intensificadores de imagen [Daz, 2003].
Rango dinmico de los TIIs [Daz, 2003].

Estado del Arte

Los avances del Estado del arte hasta hoy se encuentran en el anexo 2.
La era de los Drones [Laborie, 2012].
Aplicaciones militares generales [Hierro, 1990].
Agentes autnomos inteligentes [Ernesto, 2006].
Los robots inteligentes autnomos [Ernesto, 2006].
Aplicacin de la robtica cognitiva en vehculos autnomos inteligentes [Ernesto,
2006].
Aplicaciones a las operaciones areas [Hierro, 1990].
Aplicaciones en operaciones terrestres [Hierro, 1990].
Definiciones y clasificacin [Barrientos, 2006].
Aplicaciones civiles de los UAV [Barrientos, 2006].
Robtica y psicologa [Ernesto, 2006].
Generalidades [Hierro, 1990].
Generalidades, misin y capacidades [Fernndez, 2012].
Integracin UAS en el espacio areo [Fernndez, 2012].
Criticas [Laborie, 2012].
Sistema de control de un UAV [Barrientos, 2006].
Segmento tierra y segmento aire [Barrientos, 2006].
Autonoma de vuelo [Barrientos, 2006].
Comunicaciones [Barrientos, 2006].
Control de actitud [Barrientos, 2006].
Sistemas Globales de navegacin por satlite [Ghio, 2012].
Estructura del sistema GPS [Ghio, 2012].
Modos de posicionamiento [Ghio, 2012].
Fuentes de error en GPS [Ghio, 2012].
Planificacin de mediciones [Ghio, 2012].
Night Vision [Cisneros, 2008].
Mecnica y electrnica [Cisneros, 2008].

Componentes y limitaciones [Cisneros, 2008].

Gafas de visin nocturna panormica terrestre L-3 [Tierno, 20113].
GPNVG-18 [Tierno, 20113].
PNVG [Tierno, 20113].
Fallos/ mal uso [Cisneros, 2008].

Marco metodolgico
Los avances del Marco metodolgico hasta hoy se encuentran en el anexo 3.
Introduccin [Lpez, 2012].
Introduccin [Duran, 2012].
Descripcin [Duran, 2012].
Breve historia de las aeronaves no tripuladas [Duran, 2012].
Vehculos areos no tripulados [Castaeda, 2016].
Vehculo areo no tripulado, UAV [Carmona, 2013].
Tecnologas involucradas [Duran, 2012].
Modelos de vehculos UAV [Carmona, 2013].
Clasificacin de los UAS [Duran, 2012].
Aviones UAV con motor a reaccin [Carmona, 2013].
Control visual [Carmona, 2013].
Sensores [Duran, 2012].
Sensores [Carmona, 2013].
Comunicaciones [Duran, 2012].
Sense & Avoid [Duran, 2012].
Desarrollo software [Jimnez, 2006].
Qu es ROS? [Carmona, 2013].
Objetivos de ROS [Carmona, 2013].
Metodologas seleccionadas: sensibilidad mixta H [Lpez, 2012].
Algoritmo A* [Jimnez, 2006].
Especificacin [Jimnez, 2006].
Modelo de la aeronave [Lpez, 2012].
Sntesis del modelo de control [Lpez, 2012].
Aterrizaje automtico [Lpez, 2012].
El UAV frente a la aeronave tripulada [Duran, 2012].
Aplicaciones de los UAVs [Duran, 2012].

Sistema de visin artificial [Ernesto, 2010].

Seguridad y visibilidad en la oscuridad [Gonzlez, 2010].
Sistemas de visin nocturna [Gonzlez, 2010].
Antecedentes histricos de la robtica [Franco, 2016].
Antecedentes histricos de los robots de vigilancia y seguridad [Franco, 2016].
Modelos militares [Franco, 2016].
Sensores [Franco, 2016].
Diseo [Franco, 2016].
Sistema de control [Franco, 2016].
Sistema sensorial [Franco, 2016].

Objetivos Particulares
Conocer el mejor modelo de hardware para la creacin de un UAV con el sistema de visin
nocturna implementado.
Investigar los mtodos ms eficientes para la operacin de un UAV.
Investigar la manera ms ptima de visin nocturna y probar con los modelos de UAV para una
correcta adaptacin.
Poder manipular el UAV con poca visibilidad o muy poca luminidad otorgando una manera
intuitiva de la manipulacin del dron.
Investigacin e implementacin del diseo para la creacin de un UAV con visin nocturna.
Correcta interaccin de los dos componentes tanto de la visin nocturna como del control y
modelado del UAV, incluyendo la comunicacin de los dos medios de manera remota con un
segmento tierra.
Implementacin de un algoritmo H para la operacin del UAV con la ayuda de sensores de
medicin.
Conocer las ventajas sobre los sistemas existentes por medio de un anlisis de funciones y de
actividades del UAV con visin nocturna.
Implementacin de un UAV con cierto nivel de autonoma que pueda guiarse en ambientes de
poca visibilidad gracias a la visin nocturna.
Pruebas de campo en ambientes controlados del funcionamiento del UAV.
Completar el marco terico.
Completar el marco metodolgico.
Completar el estado del arte.

Hiptesis
Se realizara el modelado de un Vehculo Areo no tripulado con los modelos
propuestos basndose en las caractersticas de vuelo con un control por medio de
un algoritmo H*, que pueda implementar en su funcionamiento un sistema de
visin nocturna infrarroja con tubos intensificadores para poder comparar los
beneficios sobre los preexistentes UAV.

Cronograma de actividades
Actividades
19/04/2016 19/05/2016 19/06/2016 19/07/2016 19/08/2016 19/09/2016 19/10/2016 19/11/2016 19/12/2016 19/01/2017 19/02/2017 19/03/2017
Conocer el mejor modelo de
hardware para la creacin de un UAV
con el sistema de visin nocturna
implementado.
Investigar los mtodos ms
eficientes para la operacin de un
UAV.
Investigar la manera ms ptima de
visin nocturna y probar con los
modelos de UAV para una correcta
adaptacin.
Poder manipular el UAV con poca
visibilidad o muy poca luminidad
otorgando una manera intuitiva de la
manipulacin del dron.
Investigacin e implementacin del
diseo para la creacin de un UAV
con visin nocturna.
Correcta interaccin de los dos
componentes tanto de la visin
nocturna como del control y
modelado del UAV, incluyendo la
comunicacin de los dos medios de
manera remota con un segmento
tierra.
Implementacin de un algoritmo H
para la operacin del UAV con la
ayuda de sensores de medicin.
Conocer las ventajas sobre los
sistemas existentes por medio de un
anlisis de funciones y de
actividades del UAV con visin
nocturna.
Implementacin de un UAV con
cierto nivel de autonoma que pueda
guiarse en ambientes de poca
visibilidad gracias a la visin
nocturna.
Pruebas de campo en ambientes
controlados del funcionamiento del
UAV.

Referencias

[Badaro, 2013]

[Barrientos, 2006]

[Caada, 1993]

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Anexo 1
Para Haugeland la inteligencia artificial se puede definir como la interesante tarea
de lograr que las computadoras piensen Mquinas con mente, en su amplio
sentido literal [Haugeland, 1985]. Se dice que es el arte de crear mquinas con
capacidad de realizar funciones que realizadas por personas requieren de
inteligencia [Kurzweil, 1990] otra definicin viene dada por Winston el cual dice que
la inteligencia artificial es el estudio de los clculos que hacen posible percibir,
razonar y actuar [Winston, 1992] y de cmo lograr que los computadores realicen
tareas que, por el momento, los humanos hacen mejor [Rich y knight, 1991] campos
de estudio de la inteligencia artificial en el mbito militar:
Una de las aplicaciones militares se refiere a los satlites de navegacin y, ms
concretamente del Navstar Global Positioning System, conocido vulgarmente por
sus siglas GPS [Hierro, 1990]. Otra que tambin es considerada son los Sistemas
Expertos se destacan entre las herramientas de soporte para la toma de decisiones
[Badaro, 2013]. Para Barrientos las Aeronaves no tripuladas han sido motivo de
inters, en particular en el mbito militar [Barrientos, 2006]. Otra de las aplicaciones
militares se refiere al uso de sistemas de visin nocturna puede incrementar
considerablemente la seguridad en la mar [Gonzlez, 2010] un dron se puede definir
como Sistema informtico con:
Sensores, Actuadores, Computador. Hay que programarlo para que consiga sus
objetivos y sea sensible a la situacin. La inteligencia reside en su software [Caas,
2015], una definicin ms general es lo que Ernesto menciona l dice que es
cualquier vehculo no tripulado con cierto nivel de autonoma integrada (ello incluye
desde vehculos tele operados hasta vehculos totalmente inteligentes) [Ernesto,
2006] los drones tambin son llamados robots autnomos son sistemas mecnicos
que pueden interactuar con un ambiente, y tienen un comportamiento individual
aunque ste sea socializado [Vicente, 2003], en general son vehculos que pueden
adoptar diferentes formas, y que, dependiendo del modelo, pueden ser dirigidos por
control remoto o incluso volar de forma autnoma a travs del GPS.
Para establecer las clasificaciones de un dron se basan en la divisin civil/militar,
otros en el sistema de recogida y/o lanzamiento, por aplicaciones Pero la ms
extendida es la basada en el MTOW (Maximum Take off Weight) que, en trminos
generales, con lleva unas prestaciones de autonoma y alcance [Duran, 2012] se
atienden a diferentes parmetros como el peso-tamao, empleo (tctico, operativo
y estratgico), tipo de misin, altitud, radio de accin-autonoma, velocidad,
lanzados por catapulta o desde el hombro, lanzados desde el aire, etc. [Fernndez,
2012] existen 3 categoras posibles aire, tierra y mar y se les denomina de la
siguiente manera a los drones:
Marinos (Unmmaned Maritime Vehicle), Areos (Unmmaned Aerial Vehicle),
Terrestres (Unmmaned Ground vehicle) [Ernesto, 2006].

Dentro de los UAV se distinguen aquellas de despegue vertical de las que no lo son,
estando dentro de las primeras las de ala rotativa o hlice (helicpteros y quad-rotos
entre otros), los de ala flexible (parapentes, ala delta) y los auto-sustentados
(dirigibles y globos). Dentro de los de despegue no vertical, se encuentran los de
ala fija (aeroplanos) [Barrientos, 2006], en el rea de los drones areos nos
encontramos con los UAVS y estos pueden definirse como una aeronave no
tripulada (UAV: Unmanned Aerial Vehicle o tambin UAS: Unmanned Aircraft
System) aquella que es capaz de realizar una misin sin necesidad de tener una
tripulacin embarcada [Barrientos, 2006]. Para Castaeda el UAV es un vehculo
controlado autnomamente o desde tierra utilizando planes de vuelo programados
[Castaeda, 2016]. ). Como aqul capaz de desarrollar la misin sin necesidad de
intervencin humana [Ernesto, 2006]. Generalizando el concepto es casi todo lo que
est en el aire sin un piloto, un globo con un termmetro, un multicopter con una
cmara GoPro o un avin militar portador de misiles y pueda ser autnomo.
Se pueden clasificar denominndolos de las siguientes formas: uninhabited aircraft
(UA), unmanned aereal vehicles (UAV), unnmaned aereal systems (UAS), remotely
piloted aircraft (RPA) y remotely piloted vehicles (RPVs).
Una visin ms general de la clasificacin seria en solo 3 categoras: ROA
(Remotely Piloted Aircraft), UA (Unmaned Aircraft), UAV (Unmanned Aerial
Vehicle) [Barrientos, 2006].
Para clasificarlos nos basamos en una divisin civil/militar teniendo en cuenta la
siguiente imagen:

Imagen 1
En la actualidad podemos clasificar a los UAV segn sus caractersticas de vuelo
[Castaeda, 2016] ya que han dejado de ser solo de uso militar lo cual podemos
apreciarlos en la siguiente tabla, tabla 1.2.

Categora

Acrnimo

Alcance(k
m)

Altitud de Autonom
vuelo (m) a(h)

Micro
<
250 gr.
Mini <25
kg.
Alcance
cercano
Alcance
corto
Alcance
medio
Altitud
baja
Autonom
a media
Autonom
a alta /
Altitud
baja
Autonom
a alta /
Altitud
media
Autonom
a alta /
Altitud
alta
Combate

Micro

< 10

250

Carga
mxima
(Kg)
<5

Mini

< 10

150 y 300

<2

<30

CR

10 a 30

3.000

2a4

150

SR

30 a 70

3.000

3a6

200

MR

70 a 200

5.000

6 a 10

1.250

LADP

>250

50 a 9.000

0,5 a 1

350

MRE

>500

8.000

10 a 18

1.250

LALE

>500

3.000

>24

>30

MALE

>500

14.000

24 a 48

1.500

HALE

>2.000

20.000

24 a 48

12.000

UCAV

1.500

10.000

11.0

Tabla 1.2

12.0

Algunas aplicaciones de los UAV son monitorizacin de fenmenos ambientales,

reabastecimiento en vuelo, vigilancia de fronteras, reconocimiento, penetracin
furtiva, Blanco y seuelo, pseudosatlites [Duran, 2012]. Entre las aplicaciones
civiles se encuentran inspeccin de infraestructuras, supervisin de trfico,
agricultura, bsqueda y rescate [Barrientos, 2006] entonces ms completamente se
describen las siguientes: Filmografa: cine, Climatologa: Monitorizacin de la
contaminacin atmosfrica, agricultura: aplicacin de fumigantes, levantamiento de
mapas. Topografa, bsqueda y rescate: Naufragios, medioambientales: deteccin
de fuego, comunicaciones. Conmutador emergente de comunicaciones,
Monitorizacin de autopistas, Control de fronteras.
Entre las aplicaciones militares estn el espionaje los UAV son bastante utilizados,
desde los ms pequeos (difcil de detectar por los radares) hasta los ms grandes.
Una de las grandes caractersticas a destacar a la hora de utilizar los UAV en

misiones militares es que no arriesgamos vidas humanas y lo nico que podemos

perder es todo el sistema UAV [Castaeda, 2016] estas son algunas de las
actividades de los aeronaves no tripuladas.
Algunas de las caractersticas con las que cuenta un Aeronave no tripulado son el
tamao y autonoma de los drones son muy diversos. Podemos encontrar drones
tan pequeos como insectos y tan grandes como aviones de carga. En el caso de
los drones civiles, la mayora de ellos no presentan un gran tamao sino al contrario,
son muy ligeros, desmontables y se pueden llegar a transportar en una maleta.
La autonoma de estos aparatos tecnolgicos puede llegar a variar segn la
cantidad de combustible del que dispongan, pero en los modelos ms pequeos,
las bateras pueden llegar a durar entre los 30 y 60 minutos [Mesa, 2015] una parte
fundamental para los UAV son los sensores constituyen la principal carga de pago
de los UAV y en la mayora de los casos los elementos que permiten llevar a cabo
la misin asignada. Los sensores responden a un doble objetivo, tanto analizar el
fenmeno a estudio como permitir la operacin de la aeronave al posibilitar la
navegacin segura (Sense and avoid) [Duran, 2012] algunos de los sensores con
los que cuentan son: GPS, IMU, Cmaras: HD, infrarrojas, brjulas, barmetro
[Caas, 2015] una de las principales caractersticas aun en el caso de sistemas
totalmente autnomos, de un puesto de mando en tierra dedicado, al menos, a la
definicin y supervisin de la misin que debe realizar el UAV [Barrientos, 2006]
para poder ser operado o programado una de las principales funciones de los
sensores es que miden magnitudes fsicas del entorno del robot: distancias, luz, etc.
Caas nos menciona que lo que no est en los sensores no existe para el robot, el
tipo de sensores depender de la tarea a realizar [Caas, 2015] los Sensores de
navegacin sirven para satisfacer una necesidad operativa jugando
el factor
econmico un papel secundario.
La ejecucin de muchas de las operaciones militares dependen directamente de la
precisin, respecto al tiempo horario y a la situacin geogrfica [Hierro, 1990] una
de las caractersticas es la altitud y estabilidad de una dron ya que la medida de la
actitud se realiza mediante sensores inerciales basados en el uso combinado de
acelermetros y giroscopio [Barrientos, 2006] los sensores que usa un dron entre
otros son:
Electro-pticos (EO): son capaces de registrar la radiacin electromagntica en el
espectro visible. Permiten la captura tanto de imgenes estticas como de vdeos.
Gracias al desarrollo de las tcnicas de visin artificial permiten obtener una gran
cantidad de informacin de las escenas.
Infrarrojo (IR): son cmaras que operan en el espectro infrarrojo. Son similares a las
anteriores pero con la ventaja aadida de aadir una informacin que escapa a la
percepcin humana pero tiene mltiples aplicaciones, como deteccin de elementos
en condiciones de baja visibilidad o camuflados, deteccin de fugas

Radar de Apertura sintticas (SAR): proporciona imgenes todo tiempo de alta

resolucin de un rea extensa. Proporciona la ventaja de alto alcance de la seal
de radar y la capacidad actual de los modernos procesadores de tratar con
informacin compleja de alta resolucin. Constituye un gran complemento a los EO
por su independencia de las condiciones atmosfricas y de iluminacin. EL SAR se
ha empleado con xito en la recopilacin del perfil del terreno, exploracin mineral,
monitorizacin de mareas negras
Detectores de movimiento (MTI, Moving Target Indicator): es un radar con la
particularidad de mostrar slo aquellos elementos en movimiento.
LIDAR (Light Detection And Ranging): El LIDAR mide la distancia y velocidad al
objeto sealado con gran precisin. Posee un funcionamiento anlogo al radar con
la salvedad que las ondas de radio son sustituidas por pulsos lser. Posee por tanto
prestaciones similares al radar convencional pero con mayor precisin y menor
volumen y consumo.
Laser-Radar (LADAR): permite la adquisicin de informacin tridimensional de las
escenas. Puede penetrar a travs de cubiertas como vegetacin o camuflajes.
Detector de explosivos qumicos, biolgicos, radiolgicos o nucleares (CBRNE): el
desarrollo de sensores CBRNE ms pequeos, ligeros y sensibles permite aplicar
estos sensores en UAVs, con claras aplicaciones a la seguridad.
Monitorizacin de seales (SIGINT, Signal Intelligence): permiten la deteccin,
identificacin, geolocalizacin y copia de las seales de radio del entorno,
permitiendo a los servicios de inteligencia de las fuerzas de seguridad conocer las
capacidades, disposicin, composicin e intenciones de los elementos vigilados.
Por cuestiones de seguridad los datos recogidos suelen ser procesados a posteriori
en tierra.
Sealizadores laser: poseen una doble funcin. Por un lado proporcionan medidas
instantneas de la posicin y velocidad del objeto designado. Por otro, desde un
punto de vista militar, permite la sealizacin de blancos.
Sensores meteorolgicos: adquieren informacin del estado de la atmsfera [Duran,
2012], tales como presin, humedad, temperatura, radiacin solar con gran
precisin.
Para poder manejar un dron se necesita de un medio de Comunicacin estos son
cruciales para permitir el flujo tanto de datos de sensores como de seales de
mando y control:
Seales de radio de alta frecuencia (HF)
Seales de radio muy alta frecuencia (VHF):
Comunicaciones Satlites
Por ltimo, cabe destacar el uso de otros sistemas de comunicacin para aeronaves
de corto alcance, como puede ser el empleo de los diferentes normalizados

protocolos IEEE. La ventaja de estos protocolos radica en que permite simplificar la

gestin de las comunicaciones al poder utilizar hardware y software ampliamente
extendidos [Duran, 2012] entonces segn esto podemos decir que el soporte lgico
y el enlace de datos/comunicaciones proporcionan funciones tan fundamentales
como el cableado tradicional, los cables de control y otros sistemas esenciales.
Estos enlaces pueden utilizar diversos tipos de soporte fsico y soporte lgico que
terceras partes pueden proporcionar y gestionar [Oaci, 2011] existen diversas
maneras de realizar los enlaces a los drones estos funcionan en base a canales de
comunicacin, un esquema de control clsico para sistemas de control de vuelo
para aeronaves se basa en la utilizacin de lazos anidados. La estrategia propuesta
para el control del rumbo utiliza tres controladores que ajustan la velocidad de rolido,
el ngulo de rolido y el ngulo de rumbo respectivamente. Los dos lazos internos
forman un control de actitud que permite ajustar el ngulo de rolido y que se puede
utilizar de manera independiente sin el lazo externo que permite controlar el ngulo
de rumbo. Para el caso del control de la altura se pueden utilizar una arquitectura
de dos controladores que monitorean el ngulo de cabeceo y la altura. Al igual que
para el caso del control de rumbo, el lazo interno del controlador de altura representa
un control de actitud que permite ajustar el ngulo de cabeceo del avin y que puede
funcionar de manera independiente del resto del sistema de control [Llorens, 2015],
tambin podemos decir que las dos partes involucradas para el funcionamiento son:
Un lazo interno y uno externo. El lazo interno, se disea para conseguir las
especificaciones de robustez y de comportamiento en el modo manual. Este lazo se
construye mediante la tcnica de sensibilidad mixta H de modo que se cumplan
las especificaciones de robustez y de prestaciones. El lazo externo est constituido
por varios controladores (mantenedor de altitud, de direccin, etc.) que realizan el
seguimiento de las referencias indicadas en modo automtico. Este lazo se disea
mediante una tcnica de H loop shaping de modo que satisfaga las
especificaciones de seguimiento de altitud, direccin y desviacin lateral. Esto
permite conseguir una mayor especializacin de los controladores en base a la
funcin para la que son diseados [Lpez, 2012]. Con esto se puede establecer una
conexin remota con un dron por medio de las tecnologas de comunicacin
involucradas.
Otra de las aplicaciones militares que utilizan inteligencia artificial es el Navstar
Global Positioning System, conocido vulgarmente por sus siglas GPS. Poder
disponer en cualquier parte del mundo de un sistema que proporcionase
Continuamente los datos de situacin geogrfica, velocidad y tiempo horario, con
gran precisin [Hierro, 1990] est formado por una constelacin de satlites que
transmite rangos de seales utilizados para el posicionamiento y localizacin en
cualquier parte del globo terrestre. Estos permiten determinar las coordenadas de
un punto dado como resultado de la recepcin de seales provenientes de
constelaciones de satlites artificiales de la Tierra para fines de navegacin,
transporte, geodsicos, hidrogrficos, agrcolas, y otras actividades afines [Ghio,
2012] podemos encontrarnos con que el (GPS) es un sistema de localizacin,
diseado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos con fines militares
para proporcionar estimaciones precisas de posicin, velocidad y tiempo [Pozo-Ruz,
2010], este sistema fue creado con la capacidad de determinar en todo el mundo la

posicin de un objeto, una persona, un vehculo o una nave. Podemos alcanzar una
precisin hasta de centmetros, usando el GPS diferencial, pero lo habitual son unos
pocos metros [Gimnez, 2010] para poder entender cmo funciona un GPS
debemos determinar sus componentes principalmente de tres partes o segmentos:
Segmento espacial, control, usuario [Ghio, 2012] para su funcionamiento utiliza
conjuntamente una red de ordenadores y una constelacin de 24 satlites para
determinar por triangulacin, la altitud, longitud y latitud de cualquier objeto en la
superficie terrestre [Pozo-Ruz, 2010] el GPS puede dividirse en dos modalidades
para Hierro: una que proporciona informacin muy exacta denominada PPS, y otra
menos exacta o estndar conocida por SPS.
El acceso a la modalidad de precisin PPS (16 metros de exactitud), est
restringida, en principio, mediante el cifrado de la seal, a la generalidad de los
usuarios y reservada para usos militares. El SPS por el contrario est continuamente
a disposicin de cualquier utilizador y proporciona una exactitud en la navegacin
prxima a los 100 metro [Hierro, 1990] depende de dos requerimientos bsicos
dentro de sus componentes:
Planteo directo o levantamiento: se tiene en el terreno un punto materializado, un
pilar con placa y marca, un mojn, etc. Se piden sus coordenadas en un sistema de
referencia prefijado.
Planteo inverso o replanteo: se dan las coordenadas de un punto en un sistema de
referencia determinado y se pide la localizacin de dicho punto, que, de no estarlo
ya, ser materializado en el terreno [Huerta, 2005] de esta manera podemos tener
un mejor conocimiento de los componentes de un GPS.
Funcionamiento de un GPS de todos los componentes que integran este sistema lo
ms importante es la obtencin de coordenadas el sistema, se basa en la
determinacin simultnea de las distancias a cuatro satlites (como mnimo) de
coordenadas conocidas. Estas distancias se obtienen a partir de las seales
emitidas por los satlites, las que son recibidas por receptores especialmente
diseados. Las coordenadas de los satlites son provistas al receptor por el sistema
[Huerta, 2005] se pueden obtener de dos formas la posicin sobre la superficie de
la tierra: Autnomo Diferencial
La diferencia fundamental es la precisin y su aplicacin depender de las
necesidades y objetivos del usuario [Ghio, 2012] otro de los componentes son los
sensores con los que puede tratar datos ms exactos segn Hierro existen tres
procedimientos para la fusin de datos de un sensor: a) Transformar la situacin
del blanco expresada en coordenadas de a bordo en coordenadas geodsicas
exactas, que puedan ser convertidas directamente en asignaciones de blancos a
nivel local. b) Correlacionar informes de blancos de mltiples sensores. c) Reducir
la incertidumbre en la localizacin de los blancos planificando los medios
disponibles a nivel de teatro de operaciones Un estudio ha demostrado que el GPS,
integrado con sensores precisos digitales de bsqueda (electropticos d, e
infrarrojos o sistemas de radar de apertura sinttica), posibilita la localizacin directa

del blanco, expresada en coordenadas geodsicas y en tiempo real, con una

exactitud de 30 metro [Hierro, 1990] bsicamente la funcin de un GPS es la de
triangular una posicin por puntos conocidos dentro de la constelacin de satlites
partiendo del clculo de las distancias del punto a un mnimo de tres satlites cuya
localizacin es conocida.
La distancia entre el usuario (receptor GPS) y un satlite se mide multiplicando el
tiempo de vuelo de la seal emitida desde el satlite por su velocidad de
propagacin. Para medir el tiempo de vuelo de la seal de radio es necesario que
los relojes de los satlites y de los receptores estn sincronizados, pues deben
generar simultneamente el mismo cdigo. Ahora bien, mientras los relojes de los
satlites son muy precisos los de los receptores son osciladores de cuarzo de bajo
coste y por tanto imprecisos. Las distancias con errores debidos al sincronismo se
denominan pseudodistancias. La desviacin en los relojes de los receptores aade
una incgnita ms que hace necesario un mnimo de cuatro satlites para estimar
correctamente las posiciones.
En el clculo de las pseudodistancias hay que tener en cuenta que las seales GPS
son muy dbiles y se hallan inmersas en el ruido de fondo inherente al planeta en
la banda de radio. Este ruido natural est formado por una serie de pulsos
aleatorios, lo que motiva la generacin de un cdigo pseudo-aleatorio artificial por
los receptores GPS como patrn de fluctuaciones. En cada instante un satlite
transmite una seal con el mismo patrn que la serie pseudo-aleatoria generada por
el receptor. En base a esta sincronizacin, el receptor calcula la distancia realizando
un desplazamiento temporal de su cdigo pseudo-aleatorio hasta lograr la
coincidencia con el cdigo recibido; este desplazamiento corresponde al tiempo de
vuelo de la seal. Este proceso se realiza de forma automtica, continua e
instantnea en cada receptor.
La utilizacin de estos cdigos pseudo-aleatorios permite el control de acceso al
sistema de satlites, de forma que en situaciones conflictivas se podra cambiar el
cdigo, obligando a todos los satlites a utilizar una banda de frecuencia nica sin
interferencias pues cada satlite posee un cdigo GPS propio.
Aunque la velocidad de los satlites es elevada (4 Km. /s), la posicin instantnea
de los mismos puede estimarse con un error inferior a varios metros en base a una
prediccin sobre las posiciones anteriores en un perodo de 24 a 48 horas. Las
estaciones terrestres revisan peridicamente los relojes atmicos de los satlites,
dos de cesio y dos de rubidio, enviando las efemrides y las correcciones de los
relojes, ya que la precisin de los relojes y la estabilidad de la trayectoria de los
satlites son claves en el funcionamiento del sistema GPS [Pozo-Ruz, 2010] para
poder determinar una coordenada en un punto debemos de hablar de la
constelacin la cual es una red compuesta por 24 satlites.
Los satlites se ubican en 6 rbitas planas prcticamente circulares, con
inclinacin de 55 respecto al Plano del Ecuador y con una distribucin
aproximadamente uniforme; con 4 satlites en cada rbita.
Se encuentran aproximadamente a 20180 km de altura.

Tienen 12h de perodo de rotacin (en tiempo sidreo) u 11h 58m (en tiempo
oficial).
Tambin hay satlites en rbita que se encuentran desactivados y disponibles
Como reemplazo.
Con la constelacin completa, se dispone, en cualquier punto y momento, entre
5 y 11 satlites observables, con geometra favorable.
El tiempo mximo de observacin de un satlite es de hasta 4 horas 15 minutos
[Huerta, 2005].
Ms recientemente se actualizo est constituida por 27 Satlites 20,200 Km Orbita
20, 200 Orbita Antenas [Ghio, 2012]. Estos satlites trabajan por un periodo de 12
h [Pozo-Ruz, 2010]. Alternando la manera en la que se puede disponer de ellos para
triangular las coordenadas.
Para el correcto funcionamiento de los satlites una variable importante es el tiempo
para el clculo de los datos necesarios por eso es necesario que los satlites
cuenten con relojes, son en realidad osciladores atmicos, los que por su alta
frecuencia y la gran estabilidad de la misma, permiten efectuar mediciones de
tiempo con elevada precisin [Huerta, 2005] para tener un mejor resultado los
clculos dependen de cuan precisos sean los relojes. Satlites: relojes de cesio,
atmicos, altamente estables, a nivel de nanosegundos. Receptores: relojes de
menor precisin. Por lo tanto, se debe corregir la posicin por errores de
sincronizacin de los relojes [Ghio, 2012] como interacciona el tiempo en relacin a
los dems componentes pues este se usa para medir el tiempo de vuelo de la seal
de radio es necesario que los relojes de los satlites y de los receptores estn
sincronizados, pues deben generar simultneamente el mismo cdigo [Pozo-Ruz,
2010] debido a esto la suma de los componentes hare posible respuestas con muy
poco marguen de error el GPS, en cuanto a conocimiento de la situacin, la
velocidad y el tiempo, acta como un factor multiplicador del conjunto de la fuerza,
no slo porque cada uno de sus componentes goce individualmente de sus
ventajas, sino tambin porque permite la combinacin fluida entre dichos
componentes y elementos [Hierro, 1990] as es como logra tener un rango de 30
metros de error, ser bastante precisos.
Una de las claves para el funcionamiento y transmisin de informacin de cdigos
de encriptacin todos los satlites emiten dos ondas portadoras en la banda L (1000
MHz a 3000 MHz).
La portadora L1 est modulada por dos cdigos (C/A y P) y la L2 solo por el cdigo
P. Ambas portadoras incluyen adems el denominado mensaje de navegacin. Ms
adelante en el Captulo III se brindarn algunos detalles sobre la estructura de seal
emitida [Huerta, 2005] los cdigos viajan a travs de frecuencias segn Ghio estas
son:

Frecuencia Portadora
Longitud de onda
L1 1575.42
19cm
L2 MHz1227.6 MHz24cm
Modulacin del Cdigo
C/A-PPNAVDATANAVDATA
C/A-Cdigo de adquisicin gruesa.
P -Cdigo Preciso (Actualmente Cdigo Y).
NAVDATA-Estado de los Satlites & offset del reloj, y parmetros de las efemrides
Uno de los cdigos es el pseudo-aleatorio transmitido se compone de tres tipos de
cadenas:
(Coarse/Acquisition), con frecuencia 1.023 MHz., utilizado por los
usuarios civiles.
(Precisin Code), de uso militar, con una frecuencia 10 veces
superior al cdigo C/A.
tado en lugar del cdigo P cuando est activo el
modo de operacin anti engaos.
Existen dos frecuencias en las que los satlites transmiten informacin
1227.60 MHz., transmite informacin militar
modulada en cdigo P [Pozo-Ruiz, 2010].
Para poder operar un GPS cuenta con 3 partes una de ellas es el segmento de
control se refiere a una serie de estaciones terrestres. stas envan informacin de
control a los satlites para controlar las rbitas y realizar el mantenimiento de toda
la constelacin. Se podra decir que son estaciones de rastreo automticas
distribuidas globalmente y que monitorean las rbitas junto con las seales de cada
satlite enviando correcciones [Gimnez, 2010] el segmento de control,
denominado internacionalmente con las siglas OCS (Operational Control Segment)
Tiene como funciones las siguientes premisas:
Monitoreo y control permanente de los satlites con el objeto de determinar y
predecir las rbitas y los relojes de a bordo.
Sincronizacin de los relojes de los satlites con el tiempo GPS.
Transmisin, a cada satlite, de la informacin procesada.
Est integrado por una Estacin de Control Maestra (MCS), varias Estaciones de
Monitoreo (MS) y Antenas Terrestres (GA).
Las estaciones de monitoreo tienen coordenadas conocidas con gran precisin y
estn equipadas con receptores GPS de doble frecuencia L1/L2 y un reloj de Cesio.
Su funcin es determinar las distancias a todos los satlites visibles y transmitirlas

a la estacin de control maestra junto con los datos meteorolgicos de cada

estacin.
Con los datos recibidos de las estaciones monitoras, la estacin maestra, ubicada
en la Base de la Fuerza Area Schriever en el estado de Colorado, calcula los
parmetros orbitales y los de los relojes y posteriormente los transmite a las antenas
terrestres que los transfieren a los satlites a travs de un enlace va banda S. El
segmento de control est integrado por 10 estaciones.
Estas estn ubicadas en:
Colorado Springs (EUA)
Isla Ascensin (Atlntico Sur)
Diego Garca (ndico)
Kwajalein (Pacfico Occidental)
Hawaii (Pacfico Oriental)
Quito (Ecuador)
Buenos Aires (Argentina)
Hermitage (Inglaterra)
Bahrein (Golfo Prsico)
Smithfield (Australia) [Huerta, 2005]
Cuenta con antenas terrestres que envan a los satlites las seales que deben
transmitir y una estacin experta de supervisin de todas las operaciones.
El segmento de control sirve para poder manipular los satlites desde una estacin
terrestre para Ghio las estaciones monitoras reciben las seales de los satlites y
calculan la rbita exacta. Los errores existentes en la informacin orbital de cada
satlite (ephemerisdata) son calculados y la informacin corregida es enviada a
cada satlite [Ghio, 2012] otra de las partes de funcionamiento de un GPS es el
segmento espacial nos encontramos 24 satlites con trayectorias sincronizadas
para cubrir toda la superficie del globo terrqueo. Ms concretamente, repartidos en
6 planos orbitales de 4 satlites cada uno. La energa elctrica que requieren para
su funcionamiento la adquieren a partir de dos paneles compuestos de celdas
solares adosados a sus costados. A continuacin mostramos esquemticamente la
altitud a la que se encuentran, el periodo de tiempo de los satlites en orbitar, la
vida til de un satlite, y la inclinacin de estos respecto al ecuador terrestre.
a) Altitud: 20.200 km
b) Perodo: 11 h 56 min (12 horas sidreas)
c) Inclinacin: 55 grados (respecto al ecuador terrestre).
d) Vida til: 7,5 aos
e) Utilizan paneles solares y bateras de Ni-cad [Gimnez, 2010]
Estos satlites cuentan con una rbita de 26560 Km. de radio y un periodo
de 12 h [Pozo-Ruz, 2010].
Se les conoce al segmento espacial como portadoras contienen el mensaje
GPS compuesto por:
a) Efemrides (posicin de cada satlite)

b) Almanaque (conjunto de datos para predecir las rbitas)

c) Observable (cdigos y fases o frecuencias portadoras)d) Funcionamiento
e) Valor de Precisin de la distancia de usuario (URA)/Disponibilidad
selectiva (SA).
La principal caracterstica de este segmento es que posibilita la cobertura mundial,
una referencia geogrfica comn, el gozar de capacidad todo tiempo y el permitir
una actitud pasiva y discreta a los utilizadores que en nmero limitado y
simultneamente estn enlazados con el sistema.
Y por ltimo tenemos el segmento de usuario.
La tercera parte para un GPS es el SEGMENTO DE USUARIO para Ghio Este
segmento lo conforman la totalidad de usuarios del sistema y los receptores GPS.
Este segmento por su parte recibe las seales que envan los satlites y las utiliza
para determinar la posicin del punto o mvil. Empleando las seales de cuatro
satlites un receptor GPS puede calcular la posicin en el espacio tridimensional (X,
Y, Z) y el tiempo (UTC*) La aplicacin principal del sistema GPS es la navegacin
en tres dimensiones (X, Y, Z) [Ghio, 2012] est constituido por instrumentos para
procesar la seal emitida por los satlites.
Estos instrumentos estn integrados esencialmente por una antena y un receptor.
Un equipo complementario es usado, en ocasiones, para transferir datos entre
receptores [Huerta, 2005] los receptores, a partir de los mensajes que provienen de
cada satlite visible, calculan distancias y proporcionan una estimacin de posicin
y tiempo [Pozo-Ruz, 2010] en este apartado hablaremos de la integracin de los
componentes conocidos el GPS es el conjunto de elementos (Software y Hardware)
que permiten determinar la posicin, velocidad y tiempo de un usuario, adems de
los parmetros necesarios adicionales que requiera.
A continuacin enumeraremos las partes de las que consta un GPS:
1. Antena con preamplificador
2. Seccin de radio frecuencia o canal
3. Micro procesador para reduccin, almacenamiento y procesamiento de datos
4. Oscilador de precisin para la generacin de los cdigos pseudo aleatorios
utilizados en la medicin del tiempo de viaje de la seal
5. Fuente de energa elctrica
6. Interfaces del usuario (pantalla, teclado de comandos).
7. Memoria de almacenamiento.
Para que puedan coexistir los 3 apartados se necesita de un corrector de errores
por la estimacin de posiciones.
El clculo de estos datos produce algunos errores los cuales son corregidos por una
estimacin de cuentas entre los errores que surgen son la diferencia de frecuencias

a las cuales son emitidas y recibidas las seales en dos localizaciones con distinto
potencial gravitatorio.
Este se basa en considerar el sistema de referencia espacio-tiempo de la Tierra, es
decir, un marco solidario con el observador estacionario en Tierra [Gimnez, 2010]
el espacio juega un papel muy importante en el cambio de variabilidad de los datos
entre los errores estn:
Perturbacin ionosfera. La ionosfera est formada por una capa de partculas
cargadas elctricamente que modifican la velocidad de las seales de radio que la
atraviesan.
Fenmenos meteorolgicos. En la troposfera, cuna de los fenmenos
meteorolgicos, el vapor de agua afecta a las seales electromagnticas
disminuyendo su velocidad. Los errores generados son similares en magnitud a los
causados por la ionosfera, pero su correccin es prcticamente imposible.
Imprecisin en los relojes. Los relojes atmicos de los satlites presentan ligeras
desviaciones a pesar de su cuidadoso ajuste y control; lo mismo sucede con los
relojes de los receptores.
Interferencias elctricas imprevistas. Las interferencias elctricas pueden
ocasionar correlaciones errneas de los cdigos pseudo-aleatorios o un redondeo
inadecuado en el clculo de una rbita. Si el error es grande resulta fcil detectarlo,
pero no sucede lo mismo cuando las desviaciones son pequeas y causan errores
de hasta un metro.
Error multisenda. Las seales transmitidas desde los satlites pueden sufrir
reflexiones antes de alcanzar el receptor. Los receptores modernos emplean
tcnicas avanzadas de proceso de seal y antenas de diseo especial para
minimizar este error, que resulta muy difcil de modelar al ser dependiente del
entorno donde se ubique la antena GPS.
Interferencia "Disponibilidad Selectiva S/A". Constituye la mayor fuente de error
y es introducida deliberadamente por el estamento militar.
Topologa receptor-satlites. Los receptores deben considerar la geometra
receptor-satlites visibles utilizada en el clculo de distancias, ya que una
determinada configuracin espacial puede aumentar o disminuir la precisin de las
medidas. Los receptores ms avanzados utilizan un factor multiplicativo que
modifica el error de medicin de la distancia (dilucin de la precisin geomtrica)
[Pozo-Ruz, 2010] se asume que los datos viajan a la velocidad de la luz pero al
ingresar la seal en la ionsfera y luego a la tropsfera sufre retardos de velocidad
de propagacin.
Cuando la seal de un satlite se ve reflejada sobre algn objeto se produce un
efecto de multipaso [Ghio, 2012] los errores son tambin de los satlites algunos de
los cuales se mencionan aqu:

Satlites en seguimiento
Intensidad de cada seal recibida
Condicin de cada satlite en seguimiento
Posicin: longitud, latitud, altitud
Calidad de la geometra de observacin
Las diferentes aplicaciones de un GPS dependen de las reas donde se ocupe tales
como agricultura, pesca, geodesia, Estudio de fenmenos atmosfricos,
Localizacin y navegacin en regiones inhspitas, Modelos geolgicos y
topogrficos, Ingeniera civil, Sistemas de alarma automtica, Sincronizacin de
seales, Guiado de disminuidos fsicos [Pozo-Ruz, 2010] entre otras mejoras,
permitir una gestin y seguimiento ms eficaz y flexible de los servicios de
transporte comercial y privado gracias a la posibilidad de localizar vehculos de
forma precisa y en tiempo real, monitoreando su recorrido [Huerta, 2005].
Entre las aplicaciones ms generales para las que se cre el GPS se encuentran:
1. Identificacin y seguimiento de los cdigos asociados a cada satlite.
2. Determinacin de la distancia.
3. Decodificacin de las seales de datos de navegacin para obtener las
efemrides, el almanaque...
4. Aplicar las correcciones (del reloj, ionosfricas,...).
5. Determinacin de la posicin y velocidad.
6. Validacin de los resultados obtenidos y almacenamiento en memoria.
7. Presentacin de la informacin
Entre las aplicaciones militares podemos mencionar algunas adquisicin de
blancos, lanzamiento de armas, enganche en cuadricula, operacin de campos de
minas, armas fuego directo, indirecto, de defensa [Hierro, 1990] una de las maneras
para poder calcular la posicin de un punto es por medio de la triangulacin el
funcionamiento de este es por medio de un sistema trirrectangular de mano derecha
con origen en el centro de masas de la Tierra, con su eje Z apuntando al Polo Norte
Convencional y su eje X pasando por la interseccin del plano del Ecuador y del
meridiano de Greenwich. La manera de hacerlo es a travs de un conjunto de
puntos fijos que previamente se materializan en forma permanente sobre la
superficie terrestre y cuyas coordenadas en dicho sistema son conocidas. Estos
puntos constituyen un marco de referencia geodsico. Entonces, el problema
prctico de posicionamiento se reducir a la determinacin de la ubicacin relativa
de puntos respecto del marco de referencia mencionado [Huerta, 2005] este
principio para calcular la posicin se basa en el conocimiento de variables funciona
por medio de un receptor este calcula el tiempo que le ha tardado en llegar la seal
emitida por el satlite, y conociendo la velocidad de propagacin de la seal, ste
determina una esfera dentro de la cual est su posicin necesariamente. Como
todos sabemos para ello simplemente hace uso de la frmula que nos dice que la
distancia es igual a la velocidad por el tiempo empleado. Si calcula la ecuacin de

una esfera alrededor de cada satlite, la interseccin de todas ella determina la

posicin real del receptor.
Es por ello que cuantos ms satlites haya obtendr una mayor precisin. Se llama
Trilateracin Satelital [Gimnez, 2010] el objetivo principal es calcular un punto
cualquiera en un espacio de coordenadas (x, y, z), partiendo del clculo de las
distancias del punto a un mnimo de tres satlites cuya localizacin es conocida. La
distancia entre el usuario (receptor GPS) y un satlite se mide multiplicando el
tiempo de vuelo de la seal emitida desde el satlite por su velocidad de
propagacin. Para medir el tiempo de vuelo de la seal de radio es necesario que
los relojes de los satlites y de los receptores estn sincronizados, pues deben
generar simultneamente el mismo cdigo [Pozo-Ruz, 2010] por eso es necesario
la constelacin, el tiempo y la velocidad Asumiendo que la distancia hacia un satlite
es conocida, la posicin de la antena puede estar sobre cualquier punto sobre la
superficie de la esfera generada.
Otra de las aplicaciones que surgieron del mbito militar es la visin nocturna los
equipos de visin nocturna son aquellos que permiten realizar mltiples tareas
visuales, como por ejemplo distinguir objetos en la oscuridad de la noche.
Los sistemas que actualmente se comercializan fuera del mbito militar y son
susceptibles de su estudio en esta tesis son:
Intensificadores de luz residual (I2).
Cmaras de Infrarrojos (IR).
Estos visores existen desde hace aos y que se ve en verde para su funcionamiento
utilizan los tubos intensificadores de dichos visores, tanto en calidad de imagen,
como en reduccin de peso y tamao, en autonoma [Tierno, 2013] otra manera de
funcionar es por infrarrojo la radiacin infrarroja es uno de los diferentes tipos de
radiacin electromagntica. sta ltima es el producto de interacciones entre
campos magnticos y elctricos, y dependiendo de su frecuencia tiene varios usos.
Una onda electromagntica est formada por dos campos: uno elctrico y otro
magntico, que viajan a la velocidad de la luz (en el vaco es aproximadamente
300000 Km/s) [Snchez, 2007] los googles de visin nocturna pueden amplificar
hasta 3000 veces la iluminacin de una escena [Daz, 2003], ha tenido un gran auge
en el mbito militar y su combinacin con otras aplicaciones militares los hace
realmente importantes en este mbito.
Para que un visor nocturno funcione se necesita de tubos intensificadores estos
Dispositivos opto-electrnicos que sirven para aumentar la intensidad de una
imagen de la entrada (fotoctodo) a la salida (pantalla de fsforo), sirven como
amplificadores de la tenue imagen producida con la luz residual de la noche en el
-4

rango de 10 lx (noche muy cubierta con estrellas) a 0.1 lx (luna llena) [Daz, 2003].
Estos tubos son los sistemas que utilizan la luz residual de la noche amplificndola
[Gonzlez, 2010] esto con el fin de proporcionar al usuario una visin en la oscuridad

casi como si fuera de da [Tierno, 2003] la deficiencia de los tubos es la complejidad

de los mismos y su campo de visin que es reducido a un 40%.
Otro amplificador son los sistemas infrarrojos denominados (IR), estos se dividen
en dos grupos los objetos observados como consecuencia de su condicin trmica
(cmaras fotnicas) o los que miden las diferentes temperaturas de la imagen
observada (cmaras trmicas) [Gonzlez, 2010] la funcin de los IR es sobre el
espectro correspondiente al infrarrojo, es donde todo cuerpo emite radiacin
trmica, todos los objetos emiten radiacin infrarroja dependiendo de la temperatura
a la que se encuentren [Snchez, 2007].La emisin de energa es por medio de
ondas electromagnticas en la zona del espectro situada inmediatamente despus
de la zona roja de la radiacin visible [Gonzlez, 2010]. Para medir estas ondas
electromagnticas se mide en Hertz (un Hertz es una oscilacin por segundo), y da
una idea de la cantidad de veces que el campo elctrico de una onda cambia su
signo en un segundo las ondas electromagnticas estn compuestas por dos
campos: uno elctrico y otro magntico [Snchez, 2007], estas ondas surgen por la
oscilacin o aceleracin de una carga elctrica. Para poder medir las ondas se
utilizan los micrmetro (m) y el nanmetro (nm) [Gonzlez, 2010]. Las ondas
electromagnticas tienen energa, la cual es aprovechable de diferentes maneras,
puede ser usada para excitar una antena de radio, para estimular sensores como
nuestros ojos o las pelculas de las radiografas [Snchez, 2007] la luz visible es
solo una parte de la onda estas se propagan como las ondas de agua y necesitan
de un medio por el cual hacerlo.
La visin nocturna puede tener diferentes aplicaciones en diferentes mbitos en el
Trfico Aeroportuario como complemento al radar para aproximacin, circulacin en
pista, uso en niebla y lluvia. En las Operaciones de Rescate; bsqueda en mar y
nieve.
En el Control Medioambiental tiene diferentes usos como Vigilancia de Parques
Naturales y Lucha Contra Incendios, Control de Riegos y de Explotacin de
Acuferos, etc. Las imgenes trmicas permiten calcular las emanaciones y la
prdida de biomasa a travs de modelos [Snchez, 2007] aplicaciones de Control
de Personas en situaciones de inmigracin ilegal, trfico de drogas, observacin y
vigilancia, rescate, navegacin, fotografa, filmacin y televisin [Daz, 2003]
aplicaciones Industriales como Termografa Industrial, Control de Emisin de
Gases, Estudios de Fugas, etc. [Gonzlez, 2010] la visin nocturna en el mbito
militar proporciona a nuestros operadores una increble ventaja en el campo de
batalla de hoy da. La capacidad para observar y batir al enemigo sin que se percate
siquiera de tu presencia constituye un arma formidable [Tierno, 2013] los
dispositivos de visin nocturna aparecieron desde los aos 1940s.
Su origen era exclusivamente militar. En plena segunda guerra mundial se
desarrollaron os primeros analizadores lineales capaces de producir una imagen en
dos dimensiones [Snchez, 2007] se montaban en los carros de combate de la
Segunda Guerra Mundial [Tierno, 2013] tambin introdujeron miras infrarrojas en
sus rifles, lo que permiti a los francotiradores operar durante la noche. Estos

sistemas primitivos necesitaban producir una iluminacin artificial, no visible al ojo

humano, pues la luz residual de la noche no era suficiente.
El desarrollo de la visin nocturna, y en especial de los dispositivos intensificadores
de imagen ha sido espectacular durante los ltimos 25 aos, pero estos logros no
suponen en la actualidad ms que un 50% de su capacidad potencial existen
desventajas en el uso de un sistema de visin nocturna en la fabricacin de los
tubos intensificadores de imagen es multidisciplinar y compleja requirindose ms
de 400 delicados procesos [Daz, 2003] fsicos y 200 qumicos.
Las cmaras de visin nocturna deben ser capaces de soportar altas temperaturas,
golpes, agua entre otros factores de desgaste [Snchez, 2007] una de las
principales desventajas de este sistema es el relativamente pequeo campo de
visin [Tierno, 2013] entre los nuevos campos de uso estn la investigacin
cientfica en campos tales como las observaciones de efectos bioqumicos y
luminiscentes, y de dbiles descargas elctricas, la microscopa intensificada, la
endoscopia, la astronoma, etc. [Daz, 2003] se est dando paso a la utilizacin a
las agencias gubernamentales de vigilancia fiscal, policial, patrulla de fronteras etc.
siendo ste un campo de actual desarrollo.
A la hora de combatir incendios forestales grandes, el esfuerzo es manejado por
Equipos Multitarea Interinstitucionales, que planean y ejecutan operaciones tcticas
[Snchez, 2007] los nuevos campos intentan combinar las tecnologas de visin
nocturna de fusin de imgenes (trmica e infrarroja) [Tierno, 2013]. Podemos decir
que es un campo nuevo que recientemente est siendo estudiado por reas
diferentes a las militares.

Anexo 2
Para Laborie los drones son Vehculo Areo no tripulado (UAV por sus siglas en
ingls) estos constituyen el 31% de la flota de aeronaves de las Fuerzas Armadas
norteamericanas. Son el sistema de armas ms usado por EEUU [Laborie, 2012],
esto es una muestra de que en un futuro se crearan armas ms sofisticadas para
evitar la prdida de vidas valiosas ya que son autnomos.
El potencial destructivo de los drones es muy alto ya que es muy usado en el mbito
militar EEUU ha llevado a cabo 300 ataques con UAV. Ha sido el arma ms usada
y de un alto grado de dao ya que permite atacar aquellos individuos que suponen
una amenaza, sin arriesgar las vidas de soldados. En Pakistn por causa de los
UAV, han muerto un total de 138 civiles. De acuerdo con las cifras de La New
American Foundation estima que el pasado ao 2011 murieron entre 362 y 500
militares por drones [Laborie, 2012] el potencial de los UAV en el mbito militar ha
sido alto debido a que no supone la prdida de soldados y pueden ser operados y
guiados a distancia.
Para caas los drones tienen un sinfn de aplicaciones dependiendo el mbito de
trabajo de ellos se puede encontrar usos en el campo militar con los Packbot, en
medicina con el DaVinci un dron para este campo, en la industria automovilstica,
en la industria, etc. [Caas, 2015] bueno para poder manipular un dron se requiere
de hardware y software, para caas lo que una plataforma de software le
proporciona al dron es desde Abstraccin del Hardware, arquitectura de software,
arquitectura cognitiva y funcionalidades comunes esta comunin entre los
componentes permite un buen uso de los drones actuales.
Los drones actualmente son muy utilizados ya que dejaron de pertenecer al mbito
militar dentro de las ventajas de los UAV actuales se encuentran que pueden llegar
a zonas de difcil acceso o peligrosas para aviones tripulados, son baratos y
contingentes, adems que nos pueden proporcionar otro punto de vista [Caas,
2015] los drones se pueden utilizar en diferentes campos y son de gran ayuda a
labores que se realizan con aviones tripulados, adems de evitar peligros para los
pilotos.
Los UAV tambin cuentan con desventajas entre las ms generalas son la poca
tolerancia al tiempo, esto refirindonos en el mbito civil, algunos son de poca
autonoma, su sistema puede ser vulnerable o lo pueden robar, sin olvidar las cadas
y colisiones [Caas, 2015] que pueden daar al sistema al aparato o alterar su
funcionamiento.
Conforme se ha avanzado en la tecnologa se han dado diferentes trminos para
referirnos a los drones en el campo de la aviacin entre ellos se encuentran ROA
(Remotely Piloted Aircraft) UA (Unmanned Aircraft o Uninhabited Aircraft), UAV
(Unmanned Aerial Vehicle), UAS (Unmanned Aircraft System) [Barrientos, 2006]
esto dependiendo de algunas caractersticas con las que cuentan los drones desde
peso y autonoma.

Para la creacin de un UAV se requieren de los modelos ya establecidos y podemos

clasificarlos en diferentes categoras dependiendo de la manera en la que estos
vuelan estos son: Despegue vertical ala rotativa: Helicpteros, Quad-rotors,
despegue vertical auto-sustentados: Dirigibles, globos aerostticos, despegue no
vertical ala flexible: parapente, ala data, despegue no vertical ala fija: Aeroplanos
[Barrientos, 2006] esta es una manera de clasificarlos para su modelo segn
algunas caractersticas del hardware en s.
Otra manera de clasificar a los UAV es por medio de sus capacidades de vuelo y
estas van desde Micro altitud de vuelo 250 m, carga en despegue 5 kg, tipo de nave
H.A, LALE Autonoma alta, altitud media, altitud en vuelo 3.000 m, carga en
despegue 30 kg, tipo de nave A, Combate UCAV, altitud de vuelo 10.000 m, carga
en el despegue 10.000 kg, tipo de nave H.A, Estratosfrico STRATO, altitud de
vuelo 20.000 y 30.000 m, tipo de nave A [Barrientos, 2006] debemos tener en cuenta
que esta es solo una clasificacin muy general segn Barrientos de lo que se puede
decir los drones areos con alguna funcin especifica
Algunas de las caractersticas que debe de tener un dron ya que para mesa el
tamao y la autonoma son muy diversos, podemos encontrar drones tan pequeos
como insectos y tan grandes como aviones de carga, todo depende de su aplicacin
en el mbito civil la mayora de ellos no presentan un gran tamao sino al contrario,
son muy ligeros, desmontables y se pueden llegar a transportar en una maleta, una
de las principales caractersticas de estos artefactos es la autonoma la cual puede
llegar a variar segn la cantidad de combustible del que dispongan, pero en los
modelos ms pequeos, las bateras pueden llegar a durar entre los 30 y 60
minutos. Los drones van equipados con GPS y girscopos y en muchos modelos,
si detectan algn problema o pierden la seal con el operador, regresan
automticamente a la base [Mesa, 2015] esto es en la mayora de los modelos
recientes.
Los drones en la actualidad son usados para patrullar fronteras o para vigilar
ciudades, tambin en el rea militar son usados como armas equipados con misiles
esto es en EEUU, al igual que otras aplicaciones militares como el internet o el GPS
fueron creados para uso exclusivo pero debido a los avances tecnolgicos en la
actualidad existen innumerables usos civiles. Actualmente diez pases poseen
drones altamente sofisticados, sumando un total de 807 aparatos en actividad
[Mesa, 2015] en el mbito militar los drones han sido ampliamente utilizados debido
al acelerado desarrollo tecnolgico, lo cual los ha hecho ms pequeos, ms
silenciosos, de vuelo ms gil y complejo, con cmaras tan ntidas como potentes,
pueden ser utilizados para desarrollar infinidad de tareas que el ser humano no
puede o no quiere llevar a cabo, o que simplemente ponen en riesgo sus vidas. El
ejrcito norteamericano hace que los drones constituyan al menos un tercio de la
flota de aeronaves en operacin y desempean en exclusiva todas las misiones de
inteligencia, vigilancia y reconocimiento que llevan a cabo las fuerzan armadas,
habiendo desplazado totalmente a los medios areos convencionales reducir la
presencia de miembros del ejrcito estadounidense en los escenarios de conflicto

armado y sustituirlos por operativos realizados por lo que la industria llama vehculos
areos no tripulados [Mesa, 2015] en otro de los mbitos donde han tenido gran
auge es en la comunicacin social segn mesa son utilizados dentro del mundo del
(periodismo, publicidad, comunicacin y marketing) esto ha aumentado
considerablemente en el pasado ao 2014, en el periodismo se ha consolidado
como periodismo del futuro y cada vez son ms los medios que obtienen contenido
mediante estos aparatos pero existe un vaco informativo sobre lo que supone el
periodismo drone.
Otra de las aplicaciones militares que se han desarrollado es el Navstar Global
Positioning System, conocido vulgarmente por sus siglas GPS desarrollando este
sistema para mejorar significativamente la coordinacin entre los elementos de una
fuerza. Influy tambin, sin duda, la posibilidad de incrementar notablemente la
exactitud en el lanzamiento de armas de todo tipo o como es el caso de la
navegacin en el espacio esto para poder disponer en cualquier parte del mundo de
un sistema que proporcionase continuamente los datos de situacin Geogrfica,
velocidad y tiempo horario, con gran precisin [Hierro, 1990] el desarrollo militar
para el GPS ha sido un factor determinante para muchas de las cosas que se han
realizado en la actualidad, la ejecucin de muchas de las operaciones militares
dependen directamente de la precisin, respecto al tiempo horario y a la situacin
geogrfica.
El GPS funciona de dos modalidades diferentes la PPS y la SPS, la primera tiene
una exactitud de 16 metros est restringida, en principio, mediante el cifrado de la
seal, a la generalidad de los usuarios y reservada para usos militares.
Un GPS contiene algunos componentes para su funcionamiento ms preciso como
son los sensores, cuenta con sensores precisos digitales de bsqueda
(electropticos, de infrarrojos o sistemas de radar de apertura sinttica), posibilita la
localizacin directa del blanco, expresada en coordenadas geodsicas y en tiempo
real, con una exactitud de 30 metros, para la fusin de los datos existen 3 maneras
de hacerlo A) Transformar la situacin del blanco expresada en coordenadas de a
bordo en coordenadas geodsicas exactas, que puedan ser convertidas
directamente en asignaciones de blancos a nivel local. b) Correlacionar informes de
blancos de mltiples sensores. c) Reducir la incertidumbre en la localizacin de los
blancos planificando los medios disponibles a nivel de teatro de operaciones.
La utilizacin de sensores con navegador inercial y la densidad de blancos el
proceso de fusin se degrada por eso hay que mantener un equilibrio, en un
ambiente de mltiples sensores y blancos, el GPS supera a otros sistemas de
navegacin [Hierro, 1990] entre los sistemas que ms utilizan el GPS son los
sistemas de vuelo, claro podemos hablar de otras funciones que este simplifica
como las fases de una operacin tctica, apoyo areo, bsqueda, etc. En las
operaciones areas que se ven afectadas est la interceptacin, la interdiccin, el
apoyo a tierra, el reconocimiento, la bsqueda y el rescate, lanzamientos en
paracadas, transporte todotiempo y la patrulla martima.

Para la fiabilidad de algunas operaciones como el lanzamiento de armas para la

plataforma portadora depende del tiempo y los datos que un GPS pueda otorgar
con una precisin mxima para el cumplimiento de la misin [Hierro, 1990] el GPS
tiene muchas reas de aplicacin, pueden predominar dos en especial, la martima
y la area, representa una ventaja importante como la guerra anfibia, guerra
submarina guerra de minas y guerra de superficie, hablando de una cuadricula de
buques o lanchas necesita una situacin de referencia otorgada por el GPS, en la
posicin terrestre deben de estar equipados de tal manera para que los buques y
los aviones situados en posiciones avanzadas busquen el blanco, el uso de estos
receptores de GPS en los diversos vehculos aumenta la precisin y velocidad con
la que pueden trabajar en el rea militar martima.
Sin duda alguna funciona en aplicaciones tanto martimas como areas, sin olvidar
la militar podemos contar con algunas aplicaciones en este mbito como lo son que
facilitara la localizacin de las fuerzas enemigas y determinara con seguridad el eje
de accin, de forma que el apoyo artillero y areo resulte ms efectivo, en el mbito
militar el conocimiento exacto de la posicin propia y la del blanco enemigo es de
suma importancia en el tiro artillero indirecto de caones, cohetes, morteros y
misiles superficie-superficie; y condiciona la probabilidad de alcanzar el blanco por
esta razn necesitamos de un sistema precis y muy confiable el cual solo es
posible gracias a la combinacin de necesidades, un ejemplo de esto es cuando el
blanco ha sido adquirido por un radar de exploracin y el sistema de armas
interceptado es un avin, el empleo del GPS puede facilitar la interceptacin y
aumentar la posibilidad de abatir el blanco.
As podemos decir que el mayor impacto del GPS es sin duda la mejora de la
exactitud de las armas, especialmente los misiles de crucero lanzados desde mar o
aire [Hierro, 1990] otro de los sistemas que pertenecen al desarrollo militar es el
sistema de visin nocturna para poder comprender este sistema debemos definir
que es el sistema visual, segn Caada es un sistema perceptivo mediante el cual
recibe informacin exterior que procesa para tomar decisiones, aprovechando la
informacin que nos llega mediante la luz, el sistema es sensible a las radiaciones
electromagnticas pero es limitado al espectro visible, en la ausencia de fuentes
lumnicas el ojo no capta informacin exterior [Caada, 1993] una manera de
percibir ms en ausencia de luz es la visin nocturna esta detecta las radiaciones
no visibles que emiten los cuerpos, permite al hombre ver en condiciones de
obscuridad, captando luz en ambientes de cuasi-obscuridad (Tubos de
intensificacin de imagen) o radiaciones no visibles (Deteccin Trmica), Se ha
desarrollado en el campo militar y policial debido al alto grado de inters estratgico.
La visin nocturna puede funcionar con tubos intensificadores los cuales
aparecieron en los aos 50, el objetivo es recibir los fotones debidos a la radiacin
en infrarrojo cercano que provienen de la reflexin de la luz de estrellas, luna u
objetos cercanos, el fotoctodo es la parte principal consiste en un material que
convierte los fotones en electrones estos son acelerados y focalizados, pantalla esta
es una pantalla de fosforo donde los electrones pasan de nuevo a fotones para ser
observados [Caada, 1993] para la visin nocturna se utilizan las ondas infrarrojas

estas (Forward Looking Infrared Sensors: FLIR) aprovechan que los cuerpos emiten
calor para observar el entorno de manera pasiva, la radiacin de calor que mejor se
propaga son las de longitud de onda entre los mrgenes 2-5 fAID Y 8-15 fAID
(Infrarrojo medio y lejano), existen dos diferentes tipos de sensores infrarrojos los
trmicos que producen corriente elctrica proporcional a los incrementos de
temperatura debidos a la energa radiada por los cuerpos observados. Los tiempos
de respuesta de estos sensores son altos (del orden de los milisegundos), pero
tienen una sensibilidad uniforme en todo el espectro de frecuencias, y no necesitan
refrigeracin y los cunticos que aprovechan la energa fotnica para generar
electrones y pasar del estado de corte al de conduccin, generando as una carga
que contiene informacin y que se trata posteriormente.
El sistema de visin nocturna de Cisneros funciona integrado en un vehculo como
un carro, etc., este proporciona un aumento de la visibilidad del conductor en la
oscuridad o en condiciones de baja visibilidad, este sistema est pensado para ser
utilizado en condiciones de baja luminosidad funciona con tecnologa infrarroja, esta
recibe los datos de emisores infrarrojos y genera una imagen de video procesada
electrnicamente y es mostrada en una pantalla TFT [Cisneros, 2008] este sistema
otorga un mejor funcionamiento a los vehculos viajando de noche.
El sistema de visin nocturna de Cisneros funciona con emisores instalados en el
frontal del vehculo, detrs de la parrilla o integrados en los faros, la cmara de
infrarrojo recoge los fotones que inciden sobre los pixeles del dispositivo, una vez
que los fotones alcanzan uno de los numerosos pixeles la temperatura varia y la
cmara interpreta estas diferentes capacitancias para crear una imagen,
proyectndola en una pantalla o en el parabrisas, este sistema est basado en la
tecnologa infrarroja cercana o lejana la cual detecta las radiaciones infrarrojas del
entorno [Cisneros, 2008] los componentes de un sistema infrarrojo cercano son tres:
1. Emisores de luz infrarroja.
2. Cmara de sensibilidad al infrarrojo.
3. Pantalla
El vehculo cuenta con dos emisores de luz infrarroja integrados en los faros apenas
perceptibles, la luz infrarroja es capturada y procesada por una pequea cmara de
sensibilidad al infrarrojo y luego la cmara produce una imagen muy realista en
tiempo real sobre la pantalla [Cisneros, 2008] el sistema de visin nocturna cuenta
con algunas limitaciones debido a la posicin de las pantallas el conductor debe
cambiar continuamente la vista de lugar de la carretera a la pantalla, la adaptacin
de los ojos puede llegar a ser excesiva para el conductor, existen algunos objetos
que emiten calor en los sistemas de infrarrojo lejano que se muestran de manera
imprecisa y solo puede ser identificado cuando entra en el alcance de las luces,
estas son algunas limitaciones en este sistema pero podemos hablar de las ventajas
que tiene el sistema.
Las ventajas que podemos mencionar del uso de este sistema estn que ofrece una
mejor visibilidad de la carretera, incluyendo obstculos inesperados que puedan
surgir como animales, peatones o mercanca, el trafico nocturno es de

aproximadamente 60-80% menor que el diurno pero los accidentes mortales

suceden por la noche, con el sistema el conductor puede percatarse de las
situaciones peligrosas con anterioridad y por lo tanto reaccionar ms rpido,
indudablemente el sistema mejora la visibilidad en ausencia de luz mejora la
conduccin nocturna [Cisneros, 2008] el sistema tiene algunos inconvenientes o
fallas que podemos notar, una de ellas es el mal uso que se acostumbra al conductor
ya que presta atencin al display del sistema o se confa mucho, la responsabilidad
ltima para reconocer objetos recae en el conductor, los objetos animados que
emiten calor como peatones o animales no son resaltados frente al resto y puede
ser ms difcil su deteccin, la temperatura es un factor que tambin influye los
cambios en el ambiente pueden ser problemticos a que la cmara trmica resulte
efectiva.