向量分析 Vector Analysis

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施仁斌　著
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此書獻給
我
最親愛的家人　父母、兄姊妹
夏瑩、尚甫、尚丞。
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序　言
《向量分析》為大學部工程數學的一部分，而工程數學包含向量
分析、線性代數、微分方程、複變、機率等等，就物理方面而言，向
量分析為研習電磁學前之必備數學。電磁學中的電場、磁場、電力、
磁力等就是用一向量函數來描述，然電位、電能、磁位、磁能就是用
一純量函數來描述，而其相互之間的關係轉換運作，就是用向量分
析，例如電位的微分為電場。一直到電磁學的經典式子馬克士威爾方
程式，
內含的數學就是向量分析，甚至深入到電磁波、光學、近代物理都有
向量分析的影子，而電磁學、光學、近代物理等物理，就是將來電子
產品、通訊產品、能源產品至奈米科學、生醫電子等之研習基石，足
見向量分析這門數學的重要影響。
就本書的內容，著重在讀者之計算能力提升與定理的了解與應
用，以便能對未來銜接課程如電磁學能順暢，因電磁學極為抽象難理
解，需透過數學推導計算，才能得到精確的結果或才能得到精準物理
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現象的解釋，例如馬克士威爾第一式在說明電荷產生多大的電場與方
向，第二式說明，電流產生多大的磁場與方向等，要精確計算出電荷
產生的電場大小、方向，電流產生的磁場大小和方向，甚到電磁波中
精確計算出，波在兩介質間的反射率、穿透率、阻抗等等，就都需相
當熟悉向量分析的數學計算。因基於目前向量分析中文書非常少，且
缺乏有詳細說明的內容與觀念及合宜的練習題與範例，努力改善，本
書相當合適理工、資電等大學部的同學入門研讀。
於　2009、春　逢全球金融風暴
逢甲電子系　施仁斌　教授
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目　錄
序言 iii
第 1 章　向量代數（Vector Algebra） 1
前言 2
1.1　純量 2
1.2　向量 2
1.3　向量加法與減法 3
1.4　向量乘一個數 s 5
1.5　XY 平面向量（二維） 7
1.6　空間向量（space vectors）──三維 8
1.7　描述空間粒子運動的位置向量與位移向量 12
1.8　幾何上的重要證明 13
1.9　描述一直線的向量方程式 15
1.10　向量的乘法 19
1.11　一空間平面的向量方程式 28
1.12　三個向量相乘（三量積；triple products）或四量積 33
練習題 38
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第 2 章　單變數向量函數（Vector Functions of a
Single Variable） 45
2.1　單變數向量函數的微分（differentiation） 46
2.1.1　向量函數的連續性 46
2.2　空間曲線、速度與切線單位向量 50
2.3　加速度與曲率 64
練習題 73
第 3 章　純量場之梯度與向量場之散度與旋度
（Gradient of Scalar Fields and Divergence
and Curl of Vector Fields） 79
3.1　區域 80
3.2　多變數函數 80
3.2.1　函數之連續性（continuity） 81
3.2.2　一階偏導數（ﬁrst-order partial derivative） 81
3.2.3　高階偏導數（high-order partial derivatives） 82
3.2.4　連續可微函數（continuously differentiable functions）
82
3.2.5　連鎖法則（chain rule） 82
3.3　純量場、等值面、梯度（gradients） 85
3.3.1　一個函數 f 的方向導數（directional derivative） 87
3.4　向量場及流向線 93
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3.5　散度 97
3.6　旋度 103
3.6.1　重要向量等式（vector identities） 105
練習題 113
第 4 章　線、面和體積分（Line, Surface and Volume

Integrals）及三個定理（Theorems） 119
前言 120
4.1　線積分 120
4.2　保守場(一) 130
4.3　保守場(二)：保守場為無旋度場 137
4.4　表面方向與面積分 141
4.5　體積分 161
4.6　格林定理 163
4.7　散度定理 170
4.8　史托克定理 178
練習題 187
第 5 章　廣義正交座標（Generalized Orthogonal
Coordinates） 197
5.1　圓柱與球座標 198
5.1.1　圓柱座標座標點表示（ρ、θ、z） 198
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5.1.2　圓柱座標之座標軸線（coordinate lines）或座標曲線
（coordinate curves） 199
5.1.3　圓柱座標之座標曲面或稱座標表面（ c o o r d i n a t e
surfaces） 201
5.1.4　基底單位向量（basis unit vectors） 202

5.1.5　空間向量表示與座標轉換 203
5.1.6　圓柱座標之向量積分元素 204
5.1.7　向量微分—梯度、散度、旋度及拉普拉斯算子
（Lapacian）於圓柱座標 205
5.1.8　球座標座標點（r, , θ）與座標軸線 211
5.1.9　球座標之座標曲面或稱座標表面 213
5.1.10　基底單位向量 215
5.1.11　空間向量表示與座標轉換 215
5.1.12　球座標之向量微積分 216
5.2　正交曲線座標 229
練習題 247
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第1章
向量代數
（Vector Algebra）
1.1　純量 1.8　幾何上的重要證明
1.2　向量 1.9　描述一直線的向量方程式
1.3　向量加法與減法 1.10　向量的乘法
1.4　向量乘一個數 s 1.11　一空間平面的向量方程式
1.5　XY 平面向量（二維） 1.12　三個向量相乘（三量積；
1.6　空間向量（Space vectors） triple products）或四量積
──三維練習題
1.7　描述空間粒子運動的位置
向量與位移向量
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向量分析
前言
本章介紹向量的定義、運算，與重要向量等式，首先說明向量的
定義，接著對向量的加減法定義，進而定義向量內積、外積，最後談
到向量的等式。
本章所提到向量均為常向量（constant vectors），表示向量大小
或方向不隨某些參數變化。
第二章討論向量隨一參數變化的情況（即單一變數的向量函
數）。
第三、四章分別介紹向量函數的微積分與其重要定理。
第五章就不同座標系而言向量微積分的表示式變化情況。
1.1　純量
純量（scalars）是一個具有數量大小（magnitude）而不具方向性
（direction）的量，例如一些物理量，質量、體積、溫度等。
1.　向量
向量（vectors）具有數量大小（magnitude）與方向性
（direction），例如物理例子，速度：加速度、力、電場、磁場等。

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Chapter 1　向量代數（Vector Algebra）
向量可以用黑體的英文字母或文字上方加上箭頭來表示，例如：
, A。
幾何上用方向線段來表示向量如下圖所示：
Q S
A B
P R
在此，箭頭代表向量的方向、長度代表向量的
大小，假如，表示兩向量具相同大小與方向。
暗示。
後面的節章將對 D，D 的空間向量進一步說明分別的表示法。
1.　向量加法與減法
定義
向量加法（addition）就是因向量可平行前後移動，我們將兩向
量頭尾相接而成，定義為的頭接到的尾的向量如圖示。
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向量分析
定律 1. 向量具有加法交換律（commutative law）
　即（1.1）
. 向量具有加法結合律（associative law）
　即（1.）
向量減法（substraction）定義由加一負向量觀念來的。（負向量
代表具相反方向的向量）
即
如圖：
-

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即，兩向量所張平行四邊形對邊的向量
使用平行四邊形來看及
如圖所示
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　平行四邊形　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　
-
對角線向量為和
　　　　　　　　　　　　　　　　　　對邊向量為差　
可看出與具相反方向。
1.　向量乘一個數 s
s 為一數，為一向量，則 s 為一數乘一向量（multiplication of
vector by numbers），結果為一向量且為的 s 倍數。

例如 s ，則為 s ↗方向與一樣，但大小為 s的。
另　s 與 t 均為一個數，且容易看出
（1.）
（1.）
（1.）
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向量分析
另| | 讀作的絕對值，代表向量的大小。
可知　| | ≥ 0； = 0，則 | |=0
　　　| - |=| |；| - |=| - |
且三角不等式　| + |≤| |+| |
代表三角形兩邊和大於等於第三邊，
可由圖看出
| |
| |
| + |
| |，| | 分別代表這三角的兩邊的邊長，| + | 為這三角另

一對邊的邊長，等號成立時，為與分別平行於 + 。
範例
已知
求(a) ，

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　(b)
解：(a)
　　(b)　　　　　　　　　　
1.　XY 平面向量（二維）
XY 平面有一向量平移至原點，如圖 1.1。
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向量分析
x
1
圖 1.1
寫成　（向量用，合成表示）

　　　　或 = (, )（向量用箭頭的頭之點座標表示）
在此 , 分別為在 x, y 軸方向的單位向量，所謂單位向量（unit
vector），即向量大小為 1 的向量。
一般表示在 XY 平面的任一向量，
寫成　。（1.）
在此 A1, A 分別在 x, y 軸的方向分量（component），或稱投
影量。
可見。（1.）
1.　空間向量（space vectors）──三維
空間中任一向量可寫成
（為用三個向量合成表示），

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或 = (A1, A, A)（將向量的尾點平移到原點，可見向量箭頭點

的座標就是 (A1, A, A)，所以可稱此表示法為向量的座標表示法，如
圖 1.），有時為區分與座標點表示的不同，可將小括弧，改用中括
弧，例如 = [A1, A, A]，來代表向量。
β
y
α
圖 1.
在此向量為 x 軸方向的單位向量；
　　向量為 y 軸方向的單位向量；
　　向量為 z 軸方向的單位向量；
而 A1 為在 x 軸方向的方向分量或投影量。
　 A 為在 y 軸方向的方向分量或投影量，
　 A 為在 z 軸方向的方向分量或投影量。
可用繪圖知假如，（1.）
則
　　　（1.）
若 s 為一個數可見（1.10）
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向量分析
而（1.11）
在圖 1. 中 α、β、γ 分別為與 x、y、z 軸分別之夾角，由向量
投影量的關係可知
| |cosα = A, | |cosβ = A, | |cosγ = A
則　（1.1）
cos 平方和　（1.1）
範例1 繪出三維空間中，
　　　
　　　
　　　
計算(a) ，(b) 。
範例2 在範例 1 中，寫出 ( a ) ，(b) 之向量座

標表示法及向量合成表示法，並計算 | | 與
| |。
解：
及
　
10
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範例3 續範例1，若一個數 k ，求(a) k ，(b)| k |，(c)沿方
向的單位向量。
解：(a)
(b)
(c)單位向量在之方向為
　　
範例4 假如空間中有一單位向量，向量尾在原點且分別與 x, y 軸
夾角為 ° 及 °，求？（即）
解：已知 α = °，β = °，各軸分量 A1, A, A：
又因　
得　A = 0.
故　
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向量分析
1.　描述空間粒子運動的位置向量與位移
向量
例如一粒子在某時間的位置座標為（x1, y1, z1），由原點到粒子
位置的向量則稱為位置向量，如圖 1. 的，在另一時間粒子移動到

位置座標為（x, y, z），由原點到第二粒子位置的向量亦稱為位置
向量（position vector），如圖 1. 中的，而稱為位移向量

（displacement vector）。
整理後可知，位置向量為表示粒子所在位置的向量。
位移向量為表示粒子前後所在位置的差向量。
z
(x1, y1, z1)
(x, y, z)
圖 1.
12
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1.　幾何上的重要證明
例題有兩不為零之向量與，其夾角為 θ，如圖 1.(a) 證明
cosθ = （1.1）
| |sin θ
-
| | | - |
θ θ
| |cos θ | |-| |cosθ
　　　圖 1.(a)　　　　　　　　　　　　圖 1.(b)　　
證明：已知，，
　　兩邊平方
　
　　　　
　　　在圖 1.(b) 中，右邊正三角形斜邊 | - | 兩邊分別為
　　　| |sinθ 與 | |-| | cosθ

　　　斜邊 = 兩邊平方和
　　　即　
　　　　　　　　
　　　　　
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向量分析
　　　比較前一式　　
　　　得證　
範例1 求兩向量夾角，
解：，θ = 0°
表示兩向量相互垂直。
範例2 證明三角形（triangle）三中線交於一點。
解：如圖：
R
P
T S
U
P Q
本題相當於證明在 P 點到邊中點的沿線上，意即是
的倍數。（在此 PQ ， B QR ， C RP ， D PS
且 S 為 RU 與 TQ 之交點，而 T，U 分別為 PR ，PQ 之中點）
由圖知，s 為一倍數
另，t 亦為一倍數
14
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由上二式，可推導得
因，非平行，故
解之得，代回原式，解 D = （
3 ），以得證明。
故得證。
1.　描述一直線的向量方程式
假如空間中的一直線通過點（x0, y0, z0），
另有一向量平行直線，
寫成不為零向量，
且另一點（x, y, z）亦在線上，如圖 1. 可知
(x , y , z )
(x0 , y0 , z0)
0
圖 1.
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向量分析
（x0, y0, z0）之位置向量為（即 = (x0 , y0 , z0)），

（x , y , z）之位置向量為（即 = (x , y, z)）
由圖 1. 可見（1.1）
這就是空間直線的向量方程式（vector equations）
可進一步推寫
= (x0 , y0 , z0) + t(a , b , c)

= (x0 + at , y0 + bt , z0 + ct)
可得　x = x0 + at
　　　y = y0 + bt　　　或　
　　　z = z0 + ct
上述正就是空間直線方程式參數式與非參數式；由此說明了
就是直線之向量方程式。
而參數 t 所扮演的角色
如　t = 0　 =
　　t = 1　 = +
分別代表原點至線上點的向量（意指線上點的位置向量，不
同 t 值對應不同之線點位置向量，t 由 -∞ 到 ∞ 的變化，位置向量
箭頭點連成對應出這一直線）。
物理上的意義：若 t 為時間，可表示一直線運動粒子 t 時刻

的位置向量，其實在此就是第二章將提到的單變數向量函數，
代表不是常向量，其大小、方向可會隨 t 這參數而變。
最後參數 t，當然可用其他純量函數代替。
16
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例如 , -t, t…
範例1 求參數形與非參數形的直線方程式，其通過 (, 0, ) 且平行
+ + 向量。
解：由題意知 = (x, y, z)， (, 0, )， (, 1, )，而向量式直線表

示式為 - =t
故　(x-, y, z-) = t(, 1, )
可得　x- = t
　　　y = t
　　　z- = t
即　x = + t，y = t，z = + t
非參數形直線方程式為
範例2 求一單位向量其平行一直線 x - = y - = 。
解：比較非參數形直線方程式，判斷出
a = 1, b = , c = -1
可見　 = (1, , -1)
則單位向量為
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向量分析
　　　　　　　　 = (1, , -1) = ( , ,- )
另 (- ,- , ) 也可成立。
範例3 求兩直線之交點及交角：
解：首先寫出二直線非參數形方程式分別為
=y-=z及
x = 1, y = z +
由 x = 1，代入 = y - 得 y = 1, z = -1
得 (x, y, z) = (1, 1, -1) 亦滿足 y = z +

故交點為 (1, 1, -1)
另求交角即求平行兩直線向量之夾角
第一條之平行向量為 + +
另一條之平行向量為 +
所以 = .° 及 10°-.°
18
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1.10　向量的乘法
一、內積（inner product）或稱點積（dot product）或稱純量積

（scalar product）
定義內積的定義，兩向量 , 的內積寫成 • ，讀作向量

dot ，向量定義為 • = | || |cosθ （1.1）
θ 為兩向量的夾角如圖 1.。
圖 1.
幾何上與的內積
定義為（長）×（在方向之投影量）
　　或（長）×（在方向之投影量）
特例　 = 0 或 = 0，則 • = 0。
觀念　　若 • = 0，且 | |≠0，| |≠0，則與垂直。

　　若與夾角小於0°，且 | |≠0，| |≠0，則 • 大
於 0。
　　與夾角大於 0°，且 | |≠0，| |≠0，則 • 小於 0。

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向量分析
　　與同向（即 θ = 0°），且 | |≠0，| |≠0，則 •

為最大值且為正的。
　　與反向（即 θ = 10°），且 | |≠0，| |≠0，則 •

負的最小值。
令座標表示 • = A1B1 + AB + AB （1.1）
此式好用。（由前已證明與 • =| |
| |cosθ 兩式可觀察得之）
向量內積基本性質
• = • （1.1）
（1.1）
（1.0）
（1.1）
上述不難證明，前三式說明向量內積具交換律、分配律。
二、外積（outer product）或稱叉積（cross product）或稱向量積

（vector product）
定義兩向量 , 的外積
寫成 × ，讀作向量cross 向量，
定義為 × =| || |sinθ ，（1.）
其中 θ 為兩向量的夾角。
20
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向量分析／施仁斌著. －－初版.
－－臺北市：五南, 2009.08
　面；　公分
ISBN 978-957-11-5564-7 (平裝)
1.向量分析
313.76 98002230
5BD5
向量分析
作　　者 ─ 施仁斌（160.5）
發行人 ─ 楊榮川
總編輯 ─ 龐君豪
主　　編 ─ 穆文娟
責任編輯 ─ 蔡曉雯
文字編輯 ─ 林秋芬
封面設計 ─ 簡愷立
出版者 ─ 五南圖書出版股份有限公司
地　　址：106台北市大安區和平東路二段 3 3 9 號 4 樓
電　　話：(02)2705-5066　　傳　　真：(02)2706-6100
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出版日期　2 0 0 9 年 8 月初版一刷
定　　價　新臺幣 4 5 0 元
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第 4 章 線、面和體積分（Line, Surface and Volume

5.1.4 基底單位向量（basis unit vectors） 202

量頭尾相接而成，定義 為 的頭接到 的尾的向量如圖示。

s 為一數， 為一向量，則 s 為一數乘一向量（multiplication of

vector by numbers），結果為一向量且為 的 s 倍數。

| |，| | 分別代表這三角的兩邊的邊長，| + | 為這三角另

XY 平面有一向量 平移至原點，如圖 1.1。

寫成 （向量用 ， 合成表示）

或 = (A1, A, A)（將向量的尾點平移到原點，可見向量箭頭點

弧，例如 = [A1, A, A]，來代表向量。

| |cosα = A, | |cosβ = A, | |cosγ = A

cos 平方和 （1.1）

範例2 在 範 例 1 中 ， 寫 出 ( a ) ，(b) 之向量座

範例3 續範例1，若一個數 k ，求(a) k ，(b)| k |，(c)沿 方

範例4 假如空間中有一單位向量 ，向量尾在原點且分別與 x, y 軸

夾角為 ° 及 °，求 ？（即 ）

解：已知 α = °，β = °，各軸分量 A1, A, A：

例如一粒子在某時間的位置座標為（x1, y1, z1），由原點到粒子

位置的向量則稱為位置向量，如圖 1. 的 ，在另一時間粒子移動到

向量（position vector），如圖 1. 中的 ，而 稱為位移向量

例題 有兩不為零之向量 與 ，其夾角為 θ，如圖 1.(a) 證明

在圖 1.(b) 中，右邊正三角形斜邊 | - | 兩邊分別為

| |sinθ 與 | |-| | cosθ

假如空間中的一直線通過點（x0, y0, z0），

（x0, y0, z0）之位置向量為 （即 = (x0 , y0 , z0)），

= (x0 , y0 , z0) + t(a , b , c)

物理上的意義：若 t 為時間， 可表示一直線運動粒子 t 時刻

範例1 求參數形與非參數形的直線方程式，其通過 (, 0, ) 且平行

解：由題意知 = (x, y, z)， (, 0, )， (, 1, )，而向量式直線表

可見 = (1, , -1)

= (1, , -1) = ( , ,- )

得 (x, y, z) = (1, 1, -1) 亦滿足 y = z + 

一、內積（inner product）或稱點積（dot product）或稱純量積

定義內積的定義，兩向量 , 的內積寫成 • ，讀作 向量

觀念 若 • = 0，且 | |≠0，| |≠0，則 與 垂直。

與 夾角大於 0°，且 | |≠0，| |≠0，則 • 小於 0。

與 同向（即 θ = 0°），且 | |≠0，| |≠0，則 •

與 反向（即 θ = 10°），且 | |≠0，| |≠0，則 •

令座標表示 • = A1B1 + AB + AB （1.1）

二、外積（outer product）或稱叉積（cross product）或稱向量積

ISBN 978-957-11-5564-7 (平裝)

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第 4 章　線、面和體積分（Line, Surface and Volume

5.1.4　基底單位向量（basis unit vectors） 202

量頭尾相接而成，定義為的頭接到的尾的向量如圖示。

s 為一數，為一向量，則 s 為一數乘一向量（multiplication of

vector by numbers），結果為一向量且為的 s 倍數。

XY 平面有一向量平移至原點，如圖 1.1。

寫成　（向量用，合成表示）

或 = (A1, A, A)（將向量的尾點平移到原點，可見向量箭頭點

弧，例如 = [A1, A, A]，來代表向量。

| |cosα = A, | |cosβ = A, | |cosγ = A

cos 平方和　（1.1）

範例2 在範例 1 中，寫出 ( a ) ，(b) 之向量座

範例3 續範例1，若一個數 k ，求(a) k ，(b)| k |，(c)沿方

範例4 假如空間中有一單位向量，向量尾在原點且分別與 x, y 軸

夾角為 ° 及 °，求？（即）

解：已知 α = °，β = °，各軸分量 A1, A, A：

位置的向量則稱為位置向量，如圖 1. 的，在另一時間粒子移動到

向量（position vector），如圖 1. 中的，而稱為位移向量

例題有兩不為零之向量與，其夾角為 θ，如圖 1.(a) 證明

　　　在圖 1.(b) 中，右邊正三角形斜邊 | - | 兩邊分別為

　　　| |sinθ 與 | |-| | cosθ

（x0, y0, z0）之位置向量為（即 = (x0 , y0 , z0)），

物理上的意義：若 t 為時間，可表示一直線運動粒子 t 時刻

範例1 求參數形與非參數形的直線方程式，其通過 (, 0, ) 且平行

解：由題意知 = (x, y, z)， (, 0, )， (, 1, )，而向量式直線表

可見　 = (1, , -1)

　　　　　　　　 = (1, , -1) = ( , ,- )

得 (x, y, z) = (1, 1, -1) 亦滿足 y = z +

定義內積的定義，兩向量 , 的內積寫成 • ，讀作向量

觀念　　若 • = 0，且 | |≠0，| |≠0，則與垂直。

　　與夾角大於 0°，且 | |≠0，| |≠0，則 • 小於 0。

　　與同向（即 θ = 0°），且 | |≠0，| |≠0，則 •

　　與反向（即 θ = 10°），且 | |≠0，| |≠0，則 •

令座標表示 • = A1B1 + AB + AB （1.1）