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施仁斌 著

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此書獻給

最親愛的家人 父母、兄姊妹
夏瑩、尚甫、尚丞。

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序 言
《向量分析》為大學部工程數學的一部分,而工程數學包含向量
分析、線性代數、微分方程、複變、機率等等,就物理方面而言,向
量分析為研習電磁學前之必備數學。電磁學中的電場、磁場、電力、
磁力等就是用一向量函數來描述,然電位、電能、磁位、磁能就是用
一純量函數來描述,而其相互之間的關係轉換運作,就是用向量分
析,例如電位的微分為電場。一直到電磁學的經典式子馬克士威爾方
程式,

內含的數學就是向量分析,甚至深入到電磁波、光學、近代物理都有
向量分析的影子,而電磁學、光學、近代物理等物理,就是將來電子
產品、通訊產品、能源產品至奈米科學、生醫電子等之研習基石,足
見向量分析這門數學的重要影響。
就本書的內容,著重在讀者之計算能力提升與定理的了解與應
用,以便能對未來銜接課程如電磁學能順暢,因電磁學極為抽象難理
解,需透過數學推導計算,才能得到精確的結果或才能得到精準物理

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現象的解釋,例如馬克士威爾第一式在說明電荷產生多大的電場與方
向,第二式說明,電流產生多大的磁場與方向等,要精確計算出電荷
產生的電場大小、方向,電流產生的磁場大小和方向,甚到電磁波中
精確計算出,波在兩介質間的反射率、穿透率、阻抗等等,就都需相
當熟悉向量分析的數學計算。因基於目前向量分析中文書非常少,且
缺乏有詳細說明的內容與觀念及合宜的練習題與範例,努力改善,本
書相當合適理工、資電等大學部的同學入門研讀。

於 2009、春 逢全球金融風暴
逢甲電子系 施仁斌 教授

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目 錄

序言

第 1 章 向量代數(Vector Algebra)

iii

1

前言

2

1.1 純量

2

1.2 向量

2

1.3 向量加法與減法

3

1.4 向量乘一個數 s

5

1.5 XY 平面向量(二維)

7

1.6 空間向量(space vectors)──三維

8

1.7 描述空間粒子運動的位置向量與位移向量

12

1.8 幾何上的重要證明

13

1.9 描述一直線的向量方程式

15

1.10 向量的乘法

19

1.11 一空間平面的向量方程式

28

1.12 三個向量相乘(三量積;triple products)或四量積

33

練習題

38

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第 2 章 單變數向量函數(Vector Functions of a
Single Variable)

45

2.1 單變數向量函數的微分(differentiation)

46

2.1.1 向量函數的連續性

46

2.2 空間曲線、速度與切線單位向量

50

2.3 加速度與曲率

64

練習題

73

第 3 章 純 量 場 之 梯 度 與 向 量 場 之 散 度 與 旋 度
(Gradient of Scalar Fields and Divergence
79
and Curl of Vector Fields)
3.1 區域

80

3.2 多變數函數

80

3.2.1 函數之連續性(continuity)

81

3.2.2 一階偏導數(first-order partial derivative)

81

3.2.3 高階偏導數(high-order partial derivatives)

82

3.2.4 連續可微函數(continuously differentiable functions)
82
3.2.5 連鎖法則(chain rule)

82

3.3 純量場、等值面、梯度(gradients)

85

3.3.1 一個函數 f  的方向導數(directional derivative)
3.4 向量場及流向線

87
93

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3.5 散度

97

3.6 旋度

103

3.6.1 重要向量等式(vector identities)

105
113

練習題

第 4 章 線、面和體積分(Line, Surface and Volume
Integrals)及三個定理(Theorems)

119

前言

120

4.1 線積分

120

4.2 保守場(一)

130

4.3 保守場(二):保守場為無旋度場

137

4.4 表面方向與面積分

141

4.5 體積分

161

4.6 格林定理

163

4.7 散度定理

170

4.8 史托克定理

178

練習題

187

第 5 章 廣義正交座標(Generalized Orthogonal
Coordinates)
5.1 圓柱與球座標
5.1.1 圓柱座標座標點表示(ρ、θ、z)

197

198
198

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5.1.2 圓柱座標之座標軸線(coordinate lines)或座標曲線
(coordinate curves)

199

5.1.3 圓 柱 座 標 之 座 標 曲 面 或 稱 座 標 表 面 ( c o o r d i n a t e
surfaces)

201

5.1.4 基底單位向量(basis unit vectors)

202

5.1.5 空間向量表示與座標轉換

203

5.1.6 圓柱座標之向量積分元素

204

5.1.7 向量微分—梯度、散度、旋度及拉普拉斯算子
(Lapacian)於圓柱座標

205

5.1.8 球座標座標點(r, , θ)與座標軸線

211

5.1.9 球座標之座標曲面或稱座標表面

213

5.1.10 基底單位向量

215

5.1.11 空間向量表示與座標轉換

215

5.1.12 球座標之向量微積分

216

5.2 正交曲線座標

229

練習題

247

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第1章
向量代數

(Vector Algebra)

1.1 純量

1.8 幾何上的重要證明

1.2 向量

1.9 描述一直線的向量方程式

1.3 向量加法與減法

1.10 向量的乘法

1.4 向量乘一個數 s

1.11 一空間平面的向量方程式

1.5 XY 平面向量(二維)

1.12 三個向量相乘(三量積;

1.6 空間向量(Space vectors)
──三維

triple products)或四量積
練習題

1.7 描 述 空 間 粒 子 運 動 的 位 置
向量與位移向量

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向量分析

前言
本章介紹向量的定義、運算,與重要向量等式,首先說明向量的
定義,接著對向量的加減法定義,進而定義向量內積、外積,最後談
到向量的等式。
本章所提到向量均為常向量(constant vectors),表示向量大小
或方向不隨某些參數變化。
第二章討論向量隨一參數變化的情況(即單一變數的向量函
數)。
第三、四章分別介紹向量函數的微積分與其重要定理。
第五章就不同座標系而言向量微積分的表示式變化情況。

1.1 純量
純量(scalars)是一個具有數量大小(magnitude)而不具方向性
(direction)的量,例如一些物理量,質量、體積、溫度等。

1. 向量
向量(vectors)具有數量大小(magnitude)與方向性
(direction),例如物理例子,速度:加速度、力、電場、磁場等。 

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Chapter 1 向量代數(Vector Algebra)

向量可以用黑體的英文字母或文字上方加上箭頭來表示,例如:
, A。
幾何上用方向線段來表示向量如下圖所示:
Q

S

A

B

P

在此
大小,假如

R

,箭頭代表向量的方向、長度代表向量的
,表示兩向量具相同大小與方向。

暗示

後面的節章將對 D,D 的空間向量進一步說明分別的表示法。

1. 向量加法與減法
定義

向量加法(addition)就是因向量可平行前後移動,我們將兩向
量頭尾相接而成,定義

的頭接到

的尾的向量如圖示。

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向量分析

+

定律

1. 向量具有加法交換律(commutative law)
 即

(1.1) 

. 向量具有加法結合律(associative law)
 即

(1.)

向量減法(substraction)定義由加一負向量觀念來的。(負向量
代表具相反方向的向量)

如圖:
-

- 

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Chapter 1 向量代數(Vector Algebra)

, 兩向量所張平行四邊形對邊的向量

使用平行四邊形來看

如圖所示
+

                   

平行四邊形  

                  
-

對角線向量為和

                  

對邊向量為差 

可看出

具相反方向。

1. 向量乘一個數 s
s 為一數,

為一向量,則 s

為一數乘一向量(multiplication of

vector by numbers),結果為一向量且為
例如 s

則為 s

↗方向與

的 s 倍數。
一樣,但大小為 s的

另 s 與 t 均為一個數,且容易看出
(1.)
(1.)
(1.)

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向量分析

另|

| 讀作

可知 |

的絕對值,代表

| ≥ 0;
|=|

   | -

= 0,則 |
|;|

-

+

|≤|

且三角不等式 |

向量的大小。

|=0
|=|

-

|+|

|

|

代表三角形兩邊和大於等於第三邊,
可由圖看出
|
|

|
|

|

|,|

|

+ |

| 分別代表這三角的兩邊的邊長,|

一對邊的邊長,等號成立時,為

分別平行於

+

| 為這三角另
+ 。

範例
已知

求(a)

, 

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Chapter 1 向量代數(Vector Algebra)

 (b)

解:(a)

  (b)          

1. XY 平面向量(二維)
XY 平面有一向量

平移至原點,如圖 1.1。

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向量分析

y  

1
1   

x

圖 1.1

寫成 

(向量用 , 合成表示)

    或
在此 ,

= (, )(向量用箭頭的頭之點座標表示)

分別為在 x, y 軸方向的單位向量,所謂單位向量(unit

vector),即向量大小為 1 的向量。
一般表示在 XY 平面的任一向量,
寫成 
在此 A1, A 分別

(1.)

在 x, y 軸的方向分量(component),或稱投

影量。
可見

(1.)

1. 空間向量(space vectors)──三維
空間中任一向量

可寫成
(為用

三個向量合成表示), 

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Chapter 1 向量代數(Vector Algebra)

= (A1, A, A)(將向量的尾點平移到原點,可見向量箭頭點

的座標就是 (A1, A, A),所以可稱此表示法為向量的座標表示法,如
圖 1.),有時為區分與座標點表示的不同,可將小括弧,改用中括
弧,例如

= [A1, A, A],來代表向量。
z
γ
β

y

α
x
圖 1.

在此 向量為 x 軸方向的單位向量;
  

向量為 y 軸方向的單位向量;

  

向量為 z 軸方向的單位向量;

而 A1 為

在 x 軸方向的方向分量或投影量。

  A 為

在 y 軸方向的方向分量或投影量,

  A 為

在 z 軸方向的方向分量或投影量。

可用繪圖知假如

(1.)


   

(1.)

若 s 為一個數可見

(1.10)

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向量分析

(1.11)

在圖 1. 中 α、β、γ 分別為

與 x、y、z 軸分別之夾角,由向量

投影量的關係可知

|cosα = A, |

|

|cosβ = A, |

|cosγ = A

則 

(1.1)

cos 平方和 

(1.1)

範例1 繪出三維空間中,
   
   
   
計算(a)

,(b)

範例2 在 範 例 1 中 , 寫 出 ( a )

,(b)

標表示法及向量合成表示法,並計算 |
|

之向量座
| 與

|。

解:


 
10
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Chapter 1 向量代數(Vector Algebra)

範例3 續範例1,若一個數 k

,求(a) k ,(b)| k

|,(c)沿

向的單位向量。

解:(a)

(b)
 
(c)單位向量在

之方向為

 
   

範例4 假如空間中有一單位向量

,向量尾在原點且分別與 x, y 軸

夾角為 ° 及 °,求 ?(即

解:已知 α = °,β = °,各軸分量 A1, A, A:

又因 
得 A = 0.
故 

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向量分析

1. 描述空間粒子運動的位置向量與位移
向量
例如一粒子在某時間的位置座標為(x1, y1, z1),由原點到粒子
位置的向量則稱為位置向量,如圖 1. 的

,在另一時間粒子移動到

位置座標為(x, y, z),由原點到第二粒子位置的向量亦稱為位置
向量(position vector),如圖 1. 中的

,而

稱為位移向量

(displacement vector)。
整理後可知,位置向量為表示粒子所在位置的向量。
位移向量為表示粒子前後所在位置的差向量。

z

(x1, y1, z1)

(x, y, z)

y
x
圖 1.

12
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Chapter 1 向量代數(Vector Algebra)

1. 幾何上的重要證明
例題

有兩不為零之向量

與 ,其夾角為 θ,如圖 1.(a) 證明

cosθ =

(1.1)
| |sin θ
-

| |

θ

|

-

|

θ
| |cos θ

| |-| |cosθ

   圖 1.(a)            圖 1.(b)  

證明:已知

 
 

 兩邊平方

 
     
   在圖 1.(b) 中,右邊正三角形斜邊 |
   |

|sinθ 與 |

|-|

-

| 兩邊分別為

| cosθ 

   斜邊 = 兩邊平方和
   即 
         
     

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向量分析

   比較前一式 

 

   得證 

範例1 求兩向量夾角

,θ = 0°

解:

表示兩向量相互垂直。

範例2 證明三角形(triangle)三中線交於一點。

解:如圖:
R
P

S

T

U

P

本題相當於證明

在 P 點到

的倍數。(在此

Q

邊中點的沿線上,意即

PQ , B QR , C RP , D PS

且 S 為 RU 與 TQ 之交點,而 T,U 分別為 PR ,PQ 之中點)
由圖知

,s 為一倍數
,t 亦為一倍數

14
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Chapter 1 向量代數(Vector Algebra)

由上二式,可推導得

非平行,故

解之得

,代回原式,解 D = (
3

),以得證明。

故得證。

1. 描述一直線的向量方程式
假如空間中的一直線通過點(x0, y0, z0),
另有一向量

平行直線,

寫成

不為零向量,

且另一點(x, y, z)亦在線上,如圖 1. 可知

(x , y , z )

(x0 , y0 , z0)
0
圖 1.

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向量分析

(x0, y0, z0)之位置向量為
(x , y , z)之位置向量為

(即
(即

= (x0 , y0 , z0)),
= (x , y, z))

由圖 1. 可見

(1.1)

這就是空間直線的向量方程式(vector equations)
可進一步推寫

= (x0 , y0 , z0) + t(a , b , c)
= (x0 + at , y0 + bt , z0 + ct)
可得 x = x0 + at
   y = y0 + bt   或 
   z = z0 + ct
上述正就是空間直線方程式參數式與非參數式;由此說明了
就是直線之向量方程式。
而參數 t 所扮演的角色
如 t = 0 

=

  t = 1 

=

+

分別代表原點至線上點的向量(意指線上點的位置向量,不
同 t 值對應不同之線點位置向量,t 由

-∞

到 ∞ 的變化,位置向量

箭頭點連成對應出這一直線)。
物理上的意義:若 t 為時間,
的位置向量,其實在此
代表

可表示一直線運動粒子 t 時刻

就是第二章將提到的單變數向量函數,

不是常向量,其大小、方向可會隨 t 這參數而變。

最後參數 t,當然可用其他純量函數代替。
16
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Chapter 1 向量代數(Vector Algebra)

例如

, -t, t…

範例1 求參數形與非參數形的直線方程式,其通過 (, 0, ) 且平行 
+

+  向量。

= (x, y, z),

解:由題意知
示式為

(, 0, ), (, 1, ),而向量式直線表

=t

-

故 (x-, y, z-) = t(, 1, )
可得 x- = t
   y = t
   z- = t
即 x =  + t,y = t,z =  + t
非參數形直線方程式為

範例2 求一單位向量其平行一直線 x -  = y -  =

解:比較非參數形直線方程式,判斷出
a = 1, b =
可見 

, c = -1
= (1,

, -1)

則單位向量為

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向量分析

         =
另 (-

,-

,

(1,

, -1) = (

,

,-

)

) 也可成立。

範例3 求兩直線之交點及交角:

解:首先寫出二直線非參數形方程式分別為
=y-=z及
x = 1, y = z + 
由 x = 1,代入

= y -  得 y = 1, z = -1

得 (x, y, z) = (1, 1, -1) 亦滿足 y = z + 
故交點為 (1, 1, -1)
另求交角即求平行兩直線向量之夾角
第一條之平行向量為  +
另一條之平行向量為

+

+


所以

= .° 及 10°-.°

18
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Chapter 1 向量代數(Vector Algebra)

1.10 向量的乘法
一、內積(inner product)或稱點積(dot product)或稱純量積
(scalar product)
,

定義內積的定義,兩向量
dot ,向量定義為 • = |

的內積寫成

• ,讀作

|cosθ

||

向量

(1.1)

θ 為兩向量的夾角如圖 1.。

θ

圖 1.

幾何上

的內積

定義為( 長)×( 在

方向之投影量)

  或( 長)×( 在

方向之投影量)

特例  = 0 或

= 0,則 • = 0。

觀念  若 • = 0,且 |
   若

|≠0,|

|≠0,則

夾角小於0°,且 |

|≠0,|

垂直。

|≠0,則

• 大

於 0。
   與

夾角大於 0°,且 |

|≠0,|

|≠0,則 • 小於 0。

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向量分析

  

同向(即 θ = 0°),且 |

|≠0,|

|≠0,則

為最大值且為正的。
  

反向(即 θ = 10°),且 |

|≠0,|

|≠0,則

負的最小值。
令座標表示 • = A1B1 + AB + AB

(1.1)

此式好用。(由前已證明
|

=|

|

|cosθ 兩式可觀察得之)
向量內積基本性質

• = •

(1.1)
(1.1)
(1.0)
(1.1)

上述不難證明,前三式說明向量內積具交換律、分配律。

二、外積(outer product)或稱叉積(cross product)或稱向量積
(vector product)

定義

兩向量
寫成
定義為

20

,

的外積

× ,讀作
×

=|

向量cross
||

|sinθ ,

向量,
(1.)

其中 θ 為兩向量的夾角。

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向量分析/施仁斌著. --初版.
--臺北市:五南, 2009.08
 面; 公分
ISBN 978-957-11-5564-7 (平裝)
1.向量分析
313.76

98002230

5BD5

向量分析
作  者 ─ 施仁斌(160.5)
發 行 人 ─ 楊榮川
總 編 輯 ─ 龐君豪
主  編 ─ 穆文娟
責任編輯 ─ 蔡曉雯
文字編輯 ─ 林秋芬
封面設計 ─ 簡愷立
出 版 者 ─ 五南圖書出版股份有限公司
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法律顧問 元貞聯合法律事務所 張澤平律師
出版日期 2 0 0 9 年 8 月 初 版 一 刷
定  價 新 臺 幣 4 5 0 元

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