Teoria dos grupos

Prof. Dr. Ricardo L. Viana

Departamento de Fsica
Universidade Federal do Parana
Curitiba - PR
17 de abril de 2014

Introduc
ao

A teoria de grupos surgiu como um ramo da matematica pura, ligado ao

problema de encontrar razes de equacoes algebricas, por E. Galois e outros
matematicos. De modo bastante geral, a teoria de grupos e a linguagem matematica adequada para a descricao das simetrias. Logo apos o surgimento da
Mecanica Qu
antica, E. Wigner aplicou as ideias da teoria de grupos para a
descricao das simetrias dos sistemas quanticos. Alem disso, as ideias de teoria de grupos s
ao fundamentais para a classificacao de moleculas e estruturas
cristalinas.
A grosso modo podemos dividir os grupos em discretos e contnuos. Os
primeiros s
ao particularmente importantes no estudo da Mecanica Quantica, ao
passo que os grupos contnuos tem aplicacoes tambem na teoria de partculas
elementares. Neste curso deveremos abordar apenas as ideias basicas da teoria
de grupos no esprito da referencia [2], sem entrar em detalhes tecnicos. Para
maior aprofundamento sugerimos obras especficas como [1] e [3], dentre outras.

Defini
c
ao de grupo

Um grupo G e um conjunto de elementos que podem ser combinados por uma

operacao que designaremos genericamente pelo smbolo (multiplicacao de
grupo) e que satisfazem `
as seguintes propriedades:
1. Fechamento: se a e b s
ao dois elementos quaisquer de G, ent
ao seu produto
a b tambem e um elemento de G;
2. Associatividade: se a, b e c pertencem a G, ent
ao
(a b) c = a (b c) = a b c;

(1)

3. Elemento neutro: existe um elemento I tal que, para todo a G

I a = a I = a;

(2)

4. Elemento inverso: todo a G tem um elemento inverso a1 G tal que

a a1 = a1 a = I.
1

(3)

Caso os elementos a e b do grupo satisfacam, ainda, a propriedade de comutatividade,

a b = b a,
(4)

o grupo e dito comutativo ou Abeliano. Se um subconjunto G de G e fechado sob

a respectiva tabela de multiplicacao, ele e dito um subgrupo de G. O elemento
unidade I de qualquer grupo sera sempre um sub-grupo (trivial).
O n
umero de elementos do grupo G e a sua ordem g, que pode ser finita ou
infinita. Quando os elementos do grupo podem ser contados, isto e, colocados
em correspondencia biunvoca com os n
umeros naturais, o grupo e dito discreto.
Caso contrario, ou seja, quando os elementos do grupo nao s
ao enumeraveis, o
grupo e chamado contnuo. Alguns exemplos basicos s
ao:
O conjunto dos inteiros Z, com a adicao usual como a operacao que
chamamos de multiplicacao, e um grupo discreto com ordem infinita,
chamado grupo aditivo de inteiros, e denotado por (Z, +). O elemento
neutro e o inteiro 0, e o elemento inverso de um inteiro n e n. O conjunto dos inteiros pares {0, 2, 4, . . .} forma um sub-grupo de (Z, +). Ja
o conjunto dos inteiros positivos nao e um sub-grupo pois nao ha um elemento inverso a ele pertencente (nem todo sub-conjunto e um sub-grupo!)
O conjunto dos reais R, com a adicao usual x + y como operacao, e um
grupo contnuo. O elemento neutro e 0 e o inverso de x e x. O grupo
aditivo de inteiros (Z, +) e um sub-grupo dele. O conjunto dos n
umeros
racionais Q tambem e um sub-grupo, pois e fechado em relacao `a adicao, ja
que 0 continua sendo o elemento neutro, e o elemento inverso do racional
p/q (onde p e q s
ao inteiros) e p/q. N
ao s
ao sub-grupos, porem, o
conjunto dos irracionais (nao tem elemento neutro) e o conjunto dos reais
positivos (nao tem elemento inverso).
O conjunto dos reais nao-nulos R {0}, com a multiplicacao usual x.y, e
um grupo contnuo; onde o elemento neutro e 1 e o inverso de x e 1/x.
O conjunto de elementos {I, a, b, c} e um grupo discreto de ordem g = 4,
denominado grupo C4 , onde a multiplicacao de grupo e definido a partir
da seguinte tabela

*
I
a
b
c

I
I
a
b
c

a
a
b
c
I

b
b
c
I
a

c
c
I
a
b

Para checar essa afirmacao, devemos conferir se todas as propriedades

que definem um grupo s
ao satisfeitas para todos os elementos do mesmo.
Por exemplo, como a multiplicacao de todos os elementos resulta noutro
elemento do grupo, a propriedade de fechamento e automaticamente satisfeita. Ja a associatividade (1) tem que ser checada caso a caso. Por
exemplo:
(a b) c = c c = b,
2

a (b c) = a a = b

e assim por diante. O elemento neutro e obviamente I. O elemento inverso

de a e c, pois
a a1 = a c = I,

a1 a = c a = I

assim como b1 = b e c1 = a. Alem disso, podemos verificar facilmente

que esse grupo e comutativo. H
a dois sub-grupos: (i) o proprio elemento
neutro {I} (ii) o sub-conjunto {I, b}. Qualquer sub-conjunto nao sera
fechado em relacao `
a tabela de multiplicacao e portanto nao podera ser
um sub-grupo.
O conjunto de elementos {E, V1 , V2 , V3 }, e o chamado grupo quartico (ou
vierergruppe) V, com a seguinte tabela de multiplicacao

*
E
V1
V2
V3

E
E
V1
V2
V3

V1
V1
E
V3
V2

V2
V2
V3
E
V1

V3
V3
V2
V1
E

Assim como para o grupo C4 , tambem aqui a propriedade de fechamento

e imediatamente verificada. A associatividade e a comutatividade s
ao checadas pela inspecao da tabela (2). O elemento unidade e I, e os elementos
inversos s
ao eles proprios, ou seja
V11 = V1 ,

V21 = V2 ,

V31 = V3 .

Podemos verificar que {E, V1 }, {E, V2 }, e {E, V3 } s

ao sub-grupos de C4 .

Representac
oes de um grupo

Na definicao de grupo, seus elementos s

ao definidos de uma forma abstrata, como
no exemplo do grupo quartico. Na pratica, os elementos de grupo podem ser
representados por n
umeros reais ou complexos, vetores, matrizes, quaternions,
operacoes de simetria, etc.

3.1
3.1.1

Grupo C4
Representa
c
ao com n
umeros complexos

Os elementos {I, a, b, c} do grupo C4 podem ser representados pelos seguintes

n
umeros complexos:
I 1,

a i,

b 1,

c i,

sendo a multiplicacao usual. Que essa representacao e verdadeira podemos

verificar checando os produtos da tabela (2), um a um:
I a 1.i = i a,
a b i.(1) = i c,

c a (i).i = 1 I,
3

etc.,
etc.,
etc.,

Este grupo e tambem denominado cclico, pois o produto de seus elementos

exibe uma periodicidade, a saber
1 = i0 ,

i = i1 ,

1 = i2 ,

i = i3 ,

1 = i4 ,

etc..

Por esse motivo, o grupo desse exemplo e denominado C4 (cclico de ordem 4).
3.1.2

Representa
c
ao com matrizes de rota
c
ao

Matrizes de rotacao constituem uma representacao muito importante de grupos,

tanto discretos como contnuos. No apendice ao final desta apostila fazemos uma
revis
ao breve de matrizes de rotacao, como e usualmente visto na disciplina de
Mecanica Cl
assica. Recomendo dar uma olhada l
a ate para fixar a notacao que
usaremos nestas notas de aula. Vamos considerar a rotacao de um sistema de
coordenadas cartesianas ortogonais. Designaremos por (x, y) as coordenadas de
um ponto no sistema nao-rodado, e por (x , y ) as coordenadas num sistema
que rodou de um
angulo em relacao ao primeiro. Usando cossenos diretores,
podemos escrever as seguintes relacoes entre as coordenadas [vide Eq. (157) do
Apendice]:
x
y

=
=

x cos + y sin ,
x sin + y cos ,

e que podem ser escritas na seguinte forma matricial

  


cos sin
x
x
=
.
y
sin cos
y

(5)
(6)

(7)

Em aplicacoes fsicas, costumamos imaginar que, ao inves de rodar as coordenadas por um

angulo (rotacao passiva), nos rodamos o vetor posicao do
ponto de um
angulo (rotacao ativa). Nesse caso (x , y ) e (x, y, z), que
eram as coordenadas do ponto nos sistemas rodado e nao-rodado, respectivamente, tornam-se dois vetores-posicao distintos r e r, e que foram girados de
um
angulo . A relacao entre os dois sera, portanto, dada por
  


cos sin
x
x
=
.
(8)
y
sin cos
y
ja que cos() = cos e sin() = sin . Podemos escrever essa relacao,
simbolicamente, como
r = R() r,
(9)

onde r e r s
ao as matrizes-coluna das coordenadas nos sistemas rodado e naorodado, respectivamente, e a matriz de rotacao e definida como


cos sin
R() =
.
(10)
sin cos
As matrizes R(0), R(/2), R(), e R(3/2) formam uma representacao do
grupo C4 , sendo a operacao de multiplicacao matricial, a partir das seguintes

identificacoes

1 0
= I,
(matriz identidade),
0 1

 
0 1
=
= A,
aR
1 0
2


1 0
= I B,
b R() =
0 1
  

3
0 1
cR
=
= A C,
1 0
2
I R(0) =

(11)
(12)
(13)
(14)

o que pode ser verificado, tambem, caso a caso na tabela de multiplicacao (2):
ab
ca

AB = A(I) = A = C c,
 


1
0 1
0 1
=
CA = AA =
0
1 0
1 0

0
1

e assim por diante. Fica facil, tambem, ver que essa e a representacao de um
grupo cclico pois, ao executarmos quatro rotacoes, cada uma de /2 radianos, voltamos ao ponto de partida (a nao-rotacao caracterizada pela matriz
identidade).

3.2
3.2.1

Grupo qu
artico
Representa
c
ao por meio de opera
c
oes de simetria no plano

Vamos considerar o seguinte conjunto de operacoes de simetria no plano xy:

E: nao ha alteracao das coordenadas
x x,

y y,

V1 = I: inversao, ou troca de sinal das coordenadas

x x,

y y,

V2 = Ry : reflexao em relacao ao eixo y

x x,

y y,

V3 = Rx : reflexao em relacao ao eixo x

x x,

y y.

A multiplicacao de grupo, nesse caso, consiste em realizar consecutivamente

as operacoes de simetria, a segunda vindo sempre antes da primeira. Por exemplo, a multiplicacao I Ry consiste primeiro numa reflexao em torno do eixo y
seguida por uma inversao de coordenadas:
x x (x) = xy y y
que resulta numa reflexao em relacao ao eixo x, ou seja, I Ry = Rx . Procedendo dessa forma podemos justificar a tabela de multiplicacao de grupo (1).
Observe que o elemento neutro consiste de uma nao-alteracao das coordenadas,
e o elemento inverso de cada operacao e ela propria. Por exemplo, duas inversoes
sucessivas nao alteram as coordenadas, assim como duas reflexoes sucessivas.
5

Tabela 1: Tabela de multiplicaca

o de grupo para a representaca
o do grupo
qu
artico por meio de operaco
es de simetria no plano

*
E
I
Ry
Rx
3.2.2

E
E
I
Ry
Rx

I
I
E
Rx
Ry

Ry
Ry
Rx
E
I

Rx
Rx
Ry
I
E

Representa
c
ao por meio de matrizes

Podemos usar matrizes para representar as operacoes de simetria anteriormente

definidas:
E I: matriz identidade



1
x

0
y
V1 = I: inversao

V2 : reflexao-y

V3 = Rx : reflexao-x

x
y

x
y

x
y

1
0

0
1



0
1

x
y



x
y

1 0
0 1



x
y

1 0
0 1



x
y

Dois grupos s
ao chamados homom
orficos (assim como suas representacoes)
se os seus elementos estiverem sujeitas `a mesma tabela de multiplicacao. Alem
disso, se a correspondencia entre os elementos dos dois conjuntos for biunvoca
(um-para-um), com a mesma tabela de multiplicacao, os grupos (e suas representacoes) s
ao chamadas isom
orficas.
Naturalmente o isomorfismo implica no homomorfismo mas nao vice-versa,
ou seja, nem todo homomorfismo implica num isomorfismo. Da discussao anterior, concluimos que, para o grupo C4 , as representacoes {1, i, 1, i} e {I, A, B, C}
s
ao isomorficas, ja que em ambos os casos temos uma correspondencia biunvoca
com os elementos {I, a, b, c}. Ja o grupo quartico nao e homomorfico ao grupo
C4 pois tem tabelas de multiplicacao diferentes.

4
4.1

Representac
oes redutveis e irredutveis
Defini
c
oes b
asicas

Inicialmente vamos relembrar algumas definicoes basicas da algebra matricial.

Seja uma matriz A, cujos elementos s
ao denotados Aij , com i, y = 1, . . . N .
6

Uma matriz e diagonal se apenas os termos da diagonal principal s

ao nao-nulos:
Aij = 0, i 6= j. Uma matriz e diagonal por blocos se podemos escreve-la em
termos de sub-matrizes independentes ao longo da sua diagonal principal, como
por exemplo

a 0 0 0 0 0
0 a b 0 0 0

0 c d 0 0 0

0 0 0 a b c
(15)

0 0 0 d e f

0 0 0 g h i

.. .. .. .. .. .. . .
.
. . . . . .

onde identificamos blocos de ordem 1, 2, e 3.

A matriz transposta AT e obtida permutando as linhas com as colunas, ou
seja, com elementos ATij = Aji . Uma propriedade importante e
T

(AB) = BT AT

(16)

Uma matriz real O e ortogonal se

OT O = OOT = I,

OT = O1

(17)

As matrizes de rotacao devem ser necessariamente ortogonais, como veremos no

pr
oximo captulo.
Se A for uma matriz complexa, a sua adjunta e a transposta da complexoconjungada:
Aij = Aji
(18)
A = A T ,
Uma matriz H e hermitiana se ela for auto-adjunta:

Hij
= Hij ,

H = H,

(19)

Uma matriz U e unitaria se

U U = UU = I,

U = U1 .

(20)

Obviamente se uma matriz for real, os conceitos de matriz ortogonal e unitaria

s
ao identicos.
Seja A uma matriz real, e S uma matriz qualquer. Uma transformacao de
similaridade e tal que
A A = S1 AS.
(21)

Nesse caso dizemos que as matrizes A e A s

ao semelhantes (em relacao `a matriz
S).
Uma matriz A e dita redutvel se existir uma transformacao de similaridade
S1 AS tal que a matriz transformada A seja diagonal ou, pelo menos, diagonal
em blocos. As matrizes simetricas e as matrizes hermitianas, por exemplo, s
ao
diagonaliz
aveis, isto e, existe uma transformacao de similaridade que as coloca
na forma diagonal por blocos. Caso a matriz nao seja diagonaliz
avel, ela e
irredutvel.
No caso real, se A e uma matriz simetrica (isto e, se AT = A), ent
ao a matriz
S com a qual se efetua a transformacao de similaridade e ortogonal. No caso
complexo, se A e uma matriz hermitiana, ent
ao a matriz S e unitaria. Em ambos
os casos, temos casos particulares da transformacao de similaridade.
7

4.2

Autovalores e autovetores

Seja a relacao
Au = u.

(22)

Ent
ao dizemos que u e o autovetor da matriz A, correspondente ao autovalor .
No espaco RN , podemos escrever o autovetor u em componentes numa forma
matricial:

u1
u2

(23)
u= .
..
uN

de forma que a equacao (22), reescrita como (AI)u = 0, pode ser representada
matricialmente como

A11
A12
...
A1N
u1
0
A21
u2 0
A

.
.
.
A
22
2N

(24)

.. = .. ,
..
..
..
..

. .
.
.
.
.
AN 1

AN 2

...

AN N

uN

e que e, de fato, um sistema linear homogeneo.

Uma solucao trivial para o sistema acima e u1 = u2 = = uN = 0 que,
evidentemente, nao nos interessa. So podem existir solucoes nao-triviais para
este sistema se o determinante dos coeficientes for nulo:



 A11
A12
...
A1N



 A21
A22 . . .
A2N


(25)
 = 0,

.
..
..
.
..
..


.
.


 AN 1
AN 2
. . . AN N 
o que fornece uma equacao algebrica de grau N , cujas razes s
ao os autovalores
procurados. Pelo teorema fundamental da algebra, uma equacao algebrica de
grau N tem N raizes, reais ou complexas, de modo que a solucao de (25) nos
fornece N autovalores 1 , 2 , . . . N , reais e/ou complexos.
Por simplicidade vamos considerar o caso quando os autovalores s
ao todos
reais e distintos. Ent
ao, a cada autovalor k , est
a associado um autovetor uk
pela equacao
(A k I)uk = 0,
(k = 1, 2, . . . N )
(26)

4.3

Transformac
ao unit
aria que diagonaliza uma matriz
redutvel

Se uma matriz A e diagonaliz

avel sabemos que, por meio de uma transformacao
de similaridade

1 0 . . . 0
0 2 . . . 0

(27)
S1 AS = .
.. . .
.. .
..
.
.
.
0

...

Pre-multiplicando os dois membros por S temos

1 0 . . . 0
0 2 . . . 0

AS = S .
.. . .
..
..
.
.
.
0

...

que

(28)

Agora vamos escrever a matriz S justapondo os autovetores de A, na forma

de N matrizes-coluna, dando uma matriz quadrada N N :
S = (u1 |u2 | . . . |uN ) .

(29)

Ent
ao a equacao (28) fornece
Au = u.

(30)

que e a pr
opria equacao de autovalores (22). Da a seguinte regra: para diagonalizar a matriz A empregamos uma transformacao de similaridade construindo
a matriz S pela justaposicao dos seus autovetores.
Como um exemplo simples, considere a matriz no R2 :


2 2
A=
(31)
1 3
cujos autovalores s
ao 1 = 4 e 2 = 1, correspondendo respectivamente aos
autovetores (nao-normalizados)


 
2
1
.
(32)
,
u2 =
u1 =
1
1
A matriz que diagonaliza A sera, pois


1 2
S=
1 1
cuja inversa e
S

1
=
3

1 2
1 1

(33)


(34)

Executando a transformacao de similaridade (21):

A

=
=

S1 AS =


1
2
1 2
1
1 1
3

(35)
2
3



1
1

2
1

4 0
0 1

que e diagonal, sendo os elementos iguais aos autovalores, como esperavamos.

Note que, como neste caso a matriz A nao e simetrica, a matriz S que obtivemos tambem nao dever
a ser ortogonal, o que pode ser facilmente verificado
comparando a inversa com a transposta (que s
ao diferentes!).

4.4

Representa
c
oes irredutveis

Vamos considerar, como um exemplo representativo, uma representacao A de

um grupo na forma de uma matriz 4 4. Se esta for diagonaliz
avel, ent
ao
existira uma matriz de similaridade S que a torna diagonal em blocos 2 2, por
exemplo:

a b 0 0
c d 0 0

(36)
A = S1 AS =
0 0 e f
0 0 g h
As submatrizes
P=

a
c

b
d

Q=

e
g

f
h

(37)

s
ao chamadas representacoes irredutveis da matriz A. Costuma-se escrever essa
relacao como uma soma direta:
A = R Q.

(38)

Representacoes irredutveis nao podem ser escritas como decomposicoes (do

tipo soma direta) de representacoes de menor dimensionalidade. Naturalmente
representacoes unidimensionais s
ao sempre irredutveis. As representacoes irredutveis na teoria de grupos desempenham um papel analogo ao dos versores
(vetores unitarios) no calculo vetorial: elas s
ao as representacoes mais simples,
e todas as outras podem ser construidas a partir delas.
H
a, na verdade, infinitas representacoes irredutveis para um mesmo grupo
ja que, dada uma representacao irredutvel, podemos fabricar in
umeras outras
simplesmente aplicando transformacoes de similaridade a elas. Esse fato levanos a procurar alguma quantidade que seja igual para todas elas, e que vem a
ser o traco de uma matriz, que e a soma dos seus elementos diagonais:
Tr(A) =

n
X

Aii

(39)

i=1

Uma propriedade importante do traco de um produto de matrizes e a sua

invariancia sob uma permutacao cclica dos fatores. Por exemplo:
Tr(ABC) = Tr(BCA) = Tr(CAB)

(40)

Usando esse resultado, podemos mostrar que o traco de uma matriz e invariante
sob uma transformacao de similaridade:
Tr(A ) = Tr(UAU1 ) = Tr(A |U1
{z U}) = Tr(A)

(41)

=I

Logo, se diagonalizarmos uma matriz, o traco da matriz redutvel sera igual ao

traco da matriz diagonalizada em blocos que, por sua vez, e a soma dos tracos
das sub-matrizes irredutveis. Um exemplo e a matriz (36), cujo traco e a soma
dos tracos de cada bloco irredutvel:
Tr(A ) = Tr(S1 AS) = Tr(ASS1 ) = Tr(A).
10

Considerando a decomposicao (38) teremos portanto que

Tr(A ) = Tr(P Q) = Tr(P) + Tr(Q) = (a + d) + (e + h).
para qualquer transformacao de similaridade que facamos.
O traco da representacao matricial do elemento R de um grupo e chamado o
car
ater R da representacao, e portanto e u
til para distinguirmos representacoes
irredutveis verdadeiras (ou fidedignas) e representacoes fabricadas aplicandose transformacoes de similaridade. Elementos com o mesmo car
ater pertencem
`a uma dada classe da representacao.
Para sabermos quantas representacoes irredutveis fidedignas s
ao possveis
para um dado grupo, usamos um importante teorema da teoria de grupos denominado teorema da dimensionalidade. Ele afirma que a ordem g de um grupo
(ou seja, o n
umero dos seus elementos) e igual `a soma dos quadrados das dimensoes das suas representacoes irredutveis. Se, por exemplo, conseguimos
escrever uma matriz na forma de uma soma direta de N representacoes irredutveis A = A1 A2 . . . AN , onde ni e a dimensao da representacao
irredutvel Ai , ent
ao
X
g=
n2i .
(42)

Grupos pontuais

Em v
arias aplicacoes praticas, como a espectroscopia, a cristalografia, etc. estamos interessados em conjuntos de operacoes geometricas (ou isometrias) que
deixam inalterado um determinado sistema. Elas s
ao chamadas operacoes de
simetria, e os grupos correspondentes s
ao chamados grupos pontuais. Algumas
dessas operacoes de simetria foram vistas na secao anterior: rotacoes, reflexoes
e inversoes. Os grupos pontuais em duas dimensoes s
ao divididos em duas categorias: aqueles que consistem somente em rotacoes, e aqueles que incluem
tambem reflexoes.
Os grupos cclicos Cn consistem no conjunto de n Z rotacoes de um angulo
2/n em relacao a um eixo de simetrica de ordem n. O elemento neutro I e
a nao-rotacao, ou seja, por um angulo 2, e a rotacao inversa e feita por um
angulo 2/n. Sao grupos cclicos pois, apos n rotacoes de 2/n, voltamos ao
ponto de partida I. Vimos anteriormente as propriedades do grupo cclico C4 .
Esse e o grupo de operacoes de simetria de reflexao de um quadrado, pois ele,
quando girado por um
angulo /2 em torno de um eixo perpendicular ao seu
centro, permanece inalterado. Esse e um eixo de simetria de ordem 4. Ja um
pent
agono ter
a um grupo de simetria C5 , e assim por diante.
Para aplicacoes `
a fsica molecular, interessam-nos ainda as operacoes que
combinem rotacoes com reflexoes, e que formam os chamados grupos diedrais
de ordem n, denotados por Dn . Nesse caso, teremos n eixos de rotacao com
separacao angular de 2/n, cada um deles sendo um eixo de simetria de ordem
n. Sao estes grupos que iremos analisar com mais detalhes, nos casos n = 2 e
n = 3.

5.1

Grupo diedral D2

Vamos considerar, como um exemplo, uma molecula diat

omica como N2 , H2 ,
O2 , etc. onde cada
atomo ocupa uma posicao x = 1 sobre o eixo x [Fig. 1].
11

(1,0)

(1,0)
00
11
11
00
00
11

00
11
11
00
00
11

Figura 1: Eixos de simetria de uma molecula diat

omica

Podemos imaginar quatro operacoes que deixam uma tal molecula invariante no
plano xy:
nao-rotacao, representada pela matriz identidade

1 0 0
I = Rz (0) = 0 1 0
0 0 1

(43)

rotacao de radianos em torno do eixo z: de (157) [vide Apendice] temos

que, para uma rotacao ativa (isto e, trocando por ), e substituindo
= temos

1 0 0
Rz () = 0 1 0
(44)
0
0 1
rotacao de radianos em torno do eixo x: de (156), modificada para uma
rotacao ativa,

1 0
0
Rx () = 0 1 0
(45)
0 0 1
rotacao de radianos em torno do eixo y: de (158) para uma rotacao
ativa,

1 0 0
(46)
Ry () = 0 1 0
0 0 1
uma tarefa relativamente simples mostrar que o conjunto de matrizes
E
de rotacao {Rz (0), Rx (), Ry (), Rz ()} formam um grupo abeliano, chamado
grupo diedral e denotado por D2 , com as seguinte tabela de multiplicacao
No caso da molecula diat
omica, o eixo z e um eixo de simetria duplo (de
ordem 2), pois ha dois
angulos de rotacao (0 e ) que tornam o sistema invariante. Se tivessemos uma molecula tridimensional como a mostrada na figura,
cada um dos tres eixos seria um eixo de simetria dupla.

12

*
I
Rx ()
Ry ()
Rz ()

I
Rx ()
I
Rx ()
Rx ()
I
Ry () Rz ()
Rz () Ry ()

Ry () Rz ()
Ry () Rz ()
Rz () Ry ()
I
Rx ()
Rx ()
I

(0,1)
E

Figura 2: Eixos de simetria de um triangulo equil

atero no plano.

O grupo diedral D2 e isomorfico ao grupo quartico, pois ambos tem tabelas

de multiplicacao semelhantes, bem como ha uma correspondencia biunvoca
entre os seus elementos:
E I,

V1 Rx (),

V2 Ry (),

V3 Rz ().

de modo que ha tres subgrupos, a saber, {I, Ri ()}, com i = x, y, z.

5.2

Grupo diedral D3

o conjunto de operacoes que tornam invariante um triangulo equil

E
atero no
plano, como por exemplo uma molecula triat
omica [Fig. 2]. As respectivas
operacoes de simetria s
ao:
nao-rotacao, representada pela matriz identidade


1 0
I = Rz (0) =
0 1

(47)

rotacao de 2/3 radianos em torno do eixo z: de (157), para uma rotacao

ativa



1/2 3/2

(48)
A = Rz (2/3) =
3/2 1/2
13

 rotacao de 4/3 radianos em torno do eixo z:



3/2
1/2

B = Rz (4/3) =
3/2 1/2

(49)

rotacao de radianos em torno do eixo C, que passa pelo vertice b indicado

na Figura 2: e equivalente a uma reflexao do triangulo em relacao ao eixo
C = y, de modo que x x e y y. Logo, a matriz que representa essa
rotacao e


1 0
C = RC () =
(50)
0 1
rotacao de radianos em torno do eixo D, que passa pelo vertice a indicado
na Figura 2: e equivalente a uma rotacao do triangulo de 4/3 em torno de
um eixo perpendicular ao plano do triangulo e passando pelo seu centro,
dada pela matriz B, seguida por uma reflexao do triangulo em relacao ao
eixo y, fazendo x x e y y, dada pela matriz C acima. Logo, a
matriz que representa essa rotacao e a combinacao dessas duas operacoes



1/2
3/2

(51)
D = RD () = CB =
3/2 1/2
rotacao de radianos em torno do eixo E, que passa pelo vertice c indicado
na Figura 2: e equivalente a uma rotacao de 2/3 em torno de um eixo
perpendicular, dada pela matriz A, seguida por uma reflexao em relacao
ao eixo y, dada pela matriz C; tal que sua combinacao seja



3/2
1/2
(52)
E = RE () = CA
3/2 1/2
O eixo perpendicular ao plano do triangulo e que passa pelo seu centro e um
eixo de simetria tripla, pois ha tres angulos de rotacao em relacao a esse eixo
e que tornam o triangulo invariante: 0, 2/3, e 4/3. Ja os eixos c, d e 3 s
ao
duplos, pois ha apenas dois
angulos de rotacao: 0 e . O conjunto de operacoes
{I, A, B, C, D, E} forma o grupo diedral D3 , cuja tabela de multiplicacao e

*
I
A
B
C
D
E

I
I
A
B
C
D
E

A
A
B
I
E
C
D

B
B
I
A
D
E
C

C
C
D
E
I
A
B

D
D
E
C
B
I
A

E
E
C
D
A
B
I

O grupo D3 e nao-abeliano de ordem g = 6 (pois tem seis elementos). Os

elementos {I, A, B} formam um sub-grupo cclico de ordem 3, relacionados ao
eixo z, que e um eixo de simetria tripla. H
a outros tres subgrupos: {I, C},
{I, D}, e {I, E}, todos de ordem 2, relacionados aos tres eixos de simetria dupla
que passam pelos vertices. Contando, ainda, o subgrupo trivial {I}, de ordem
14

1, concluimos que o grupo D3 s

o possui subgrupos de ordem 1, 2 e 3. De fato,
um teorema da teoria de grupos garante que a ordem de qualquer subgrupo e
um divisor da ordem do grupo. Por isso, um grupo de ordem 6 nao pode ter
subgrupos de ordem 4 ou 5, por exemplo.
A representacao matricial (47)-(52) e irredutvel, onde os elementos
{I, A, B, C, D, E} s
ao matrizes bidimensionais, ou seja, a dimensao dessa representacao irredutvel e n1 = 2. H
a, ainda, outras duas representacoes irredutveis
fidedignas (ou seja, nao apenas fruto de transformacoes unitarias aplicadas `a
representacao anterior) do grupo D3 , a saber:
{I, A, B, C, D, E}
{I, A, B, C, D, E}

=
=

{1, 1, 1, 1, 1, 1},
(1, 1, 1, 1, 1, 1)

(53)
(54)

ambas com dimensao n2 = n3 = 1. Que s

ao essas as u
nicas representacoes
irredutveis fidedignas do grupo D3 decorre imediatamente do teorema da dimensionalidade (42), pois
g=

3
X

n2i = 22 + 12 + 12 = 6.

(55)

i=1

Vamos agora determinar os caracteres de cada elemento das tres representacoes que vimos. Na representacao por matrizes bidimensionais, de (47)-(52)
obtemos os caracteres de cada elemento:
I = 2,

A = B = 1,

C = D = E = 0

(56)

e observamos a existencia de tres classes, ou seja, tres conjuntos de elementos

com o mesmo car
ater: {E}, {A, B}, e {C, D, E}.
Para representacao (53) todos os elementos tem o mesmo caracter, a saber,
I = A = B = C = D = E = 1

(57)

de modo que todos pertencem `

a mesma classe. Ja na representacao (54) ha duas
classes com tres elementos cada, com os respectivos caracteres
I = A = B = 1,

C = D = E = 1

(58)

de modo que, dependendo da representacao, um mesmo elemento do grupo pode

pertencer a classes diferentes.

Grupos contnuos

Sao grupos que tem um n

umero infinito nao-enumeravel de elementos, de tal
modo que os elementos do grupo s
ao parametrizados por um n
umero real que
assume valores dentro de um certo intervalo. Se este intervalo for fechado, o
grupo e dito compacto.
Os grupos contnuos s
ao tambem chamados grupos topol
ogicos, ou ainda
grupos de Lie, e tem uma grande importancia na Fsica Teorica. Na mec
anica
qu
antica, a teoria do momentum angular utiliza bastante os grupos de rotacoes,

15

que serao objeto principal deste captulo. Na relatividade especial as transformacoes de Lorentz formam um grupo contnuo. Na fsica de partculas elementares, a classificacao de grupos de partculas utiliza grupos contnuos de
simetrias.
A teoria dos grupos contnuos e extensa e bastante avancada. No nvel de
nosso curso, vamos nos limitar aos dois grupos contnuos mais importantes na
descricao de rotacoes tanto na Mecanica Cl
assica como na Mecanica Quantica,
e que s
ao os grupos ortogonal e unitario especial.

6.1

O grupo ortogonal especial

O grupo ortogonal O(N ) e formado pelas matrizes reais e ortogonais de ordem

N , ou seja, pelas matrizes que satisfazem
OT O = OOT = I,

(59)

com a multiplicacao matricial. O elemento neutro e a matriz identidade I, que e

trivialmente ortogonal. A associatividade e uma propriedade geral do produto
matricial.
Para checar a propriedade de fechamento, precisamos mostrar que o produto
de duas matrizes ortogonais AB tambem e ortogonal
T
(AB)T AB = B T |A{z
A} B = B T B = I

(60)

=I

Para provar a existencia de um elemento inverso, precisamos provar que a inversa

de uma matriz ortogonal tambem e ortogonal: se A e ortogonal, ent
ao A1 =
T
1
A , logo B = A e tal que
T

BT B = (A1 ) A1 = (AT ) AT = AAT = I.

(61)

Como a multiplicacao de matrizes nao e comutativa, de forma geral, assim

tambem o grupo O(N ) nao e, em geral, abeliano.
Usando as propriedades dos determinantes temos que, para uma matriz ortogonal
2

det(OT O) = det(OT ) det(O) = det(O) det(O) = [det(O)] = det I = 1,

(62)

donde det(O) = 1. O grupo de matrizes ortogonais de ordem N e determinante

igual a +1, que denotaremos SO(N ), e denominado grupo ortogonal especial.
Ele e um grupo de Lie simples, ou seja, o seu u
nico subgrupo e aquele trivial
formado unicamente pelo elemento neutro {I}.
Estamos particularmente interessados no grupo das matrizes ortogonais de
ordem 3 e determinante igual a +1, ou o chamado grupo ortogonal especial
SO(3). Elas s
ao importantes pois matrizes de rotacao s
ao necessariamente ortogonais. Para mostrar este fato consideramos a rotacao (ativa) de um vetor
por um
angulo , e que pode ser representada matricialmente como
w = Rv,

(63)

onde w e v representam os vetores rodado e nao-rodado, respectivamente, e R

e a matriz de rotacao. Como o modulo do vetor nao muda devido `a rotacao
16

impomos que
2

wT w

|w|

|v|

2
T

(Rv) Rv = vT RT Rv = vT v

o que e verdade se e s
o se RT R = I, ou seja, R deve ser ortogonal. As matrizes
que representam rotacoes devem ter determinante +1, ao passo que reflexoes,
que s
ao rotacoes impr
oprias, tem determinante 1.
Uma matriz 3 3 tem nove elementos ao todo. Mas, devido `a condicao de
ortogonalidade
OT O = I,
(64)
podemos mostrar que apenas 3 elementos s
ao independentes. Para tal, lembramos que uma matriz e simetrica se ela e igual `a sua transposta: AT = A. Uma
matriz de ordem 3 tem 3 elementos na sua diagonal principal, e 9 3 = 6 elementos fora da diagonal. Mas, se a matriz for simetrica, os elementos abaixo da
diagonal principal s
ao identicos aos elementos acima dela, de modo que 6/2 = 3
independentes. No todo, ha 3 + 3 = 6 elementos independentes. Como a matriz OT O = I e simetrica, isso implica em seis condicoes de vnculo impostas
sobre os elementos de uma matriz ortogonal. Ent
ao, dos 9 elementos de O,
seis est
ao amarrados pelas condicoes de vnculo, e s
o ha 9 6 = 3 elementos
independentes.
Na linguagem das matrizes de rotacao, esse resultado implica em que basta
especificar 3 elementos para caracterizar uma rotacao geral (quer dizer, em
torno de um ponto). Das infinitas escolhas possveis, a mais utilizada tanto
em Mecanica Cl
assica como em Mecanica Qu
antica s
ao tres
angulos de Euler,
denotados (, , ), e que s
ao definidos a partir de tres rotacoes em relacao a
eixos diferentes, tambem chamadas rotacoes de Euler. No formalismo Lagrangeano, por exemplo, a rotacao de um corpo rgido emprega estes angulos como
coordenadas generalizadas.

6.2

O grupo unit
ario especial

O grupo U (N ) consiste das matrizes complexas e unitarias de ordem N , ou seja,

das matrizes que satisfazem
U U = UU = I,

(65)

com a multiplicacao usual. O elemento neutro e a matriz identidade que e

trivialmente ortogonal, e a propriedade de fechamento e verificada provando-se
que o produto de duas matrizes unitarias e tambem unitaria. Alem disso, o
elemento inverso e uma matriz unitaria tambem. O grupo U (1) e o grupo de
simetria do eletromagnetismo, como se demonstra em teoria classica de campos.
As matrizes unitarias com determinante +1 pertencem a um grupo denominado unitario especial, com smbolo SU (N ). O grupo unitario especial tambem
descreve rotacoes, mas rotacoes internas, que nao est
ao necessariamente associadas ao conceito intuitivo, como o spin de uma partcula quanto-mec
anica.
O grupo SU (2), por exemplo, descreve o comportamento do spin do eletron
(que tem dois estados, up e down), e tambem o das interacoes nucleares
fracas, respons
aveis pelo decaimento beta. Ja o grupo SU (3), por exemplo, e

17

utilizado para classificar as partculas envolvidas nas chamadas interacoes nucleares fortes, como quarks e gl
uons. O chamado modelo padrao das partculas
elementares tem SU (3) SU (2) U (1) como grupo de simetria.
Vamos estudar, aqui, apenas as propriedades do grupo SU (2) pela conex
ao
que existe entre ele e o grupo SO(3), das rotacoes no espaco. As matrizes
desse grupo tem quatro elementos que, por serem complexos, equivalem a oito
par
ametros reais. No entanto, a condicao de unitariedade reduz o n
umero de
par
ametros independentes para apenas 3, tal qual para o grupo SO(3). A matriz
mais geral do grupo SU (2) pode ser escrita na forma


a
b
.
(66)
U(a, b) =
b a
onde a e b s
ao dois n
umeros complexos tais que
2

|a| + |b| = a a + b b = 1.

(67)

Na Mecanica Cl
assica, a e b s
ao chamados par
ametros de Cayley-Klein, tendo
sido introduzidos originalmente em fins do Seculo XIX para o estudo de rotacoes
em girosc
opios.
Para verificar que (66) e, de fato um elemento de SU (2), fazemos a multiplicacao explicitamente



a
b
a b

T
U U = U U=
b a
b a

 

2
2
1 0
|a| + |b|
0
= I,
=
=
2
2
0 1
0
|a| + |b|
2

em vista de (67), que tambem fornece imediatamente det U = |a| + |b| = 1.

Em geral, podemos dizer que
U(a1 , b1 )U(a2 , b2 )
U1 (a, b)

=
=

U (a1 a2 b1 b2 , a1 b2 + a2 b1 ),
U(a , b).

(68)
(69)

A relacao de vnculo (67) faz com que, dos quatro par

ametros reais embutidos
em a e b, apenas tres sejam independentes, como e necessario. Para mostrar
esse fato, escrevemos
a = x + iy, b = u + iv
tal que (67) forneca
2

1 = |a| + |b| = (x iy)(x + iy) + (u iv)(u + iv) = x2 + y 2 + u2 + v 2 ,

que pode ser usada para exprimir qualquer um dos quatro par
ametros reais em
funcao dos outros tres como, por exemplo
v 2 = x2 y 2 u2 .
Como o grupo SU (2) tem tres par
ametros reais independentes, e possvel
escrevermos os seus par
ametros complexos na forma
a = ei cos ,

b = ei sin ,
18

(70)

em termos de (, , ). A propriedade (67) e identicamente satisfeita, pois

2

|a| + |b| = cos2 + sin2 = 1.

Logo o elemento mais geral de SU (2) tem a seguinte representacao matricial


ei cos
ei sin
U (, , ) =
.
(71)
ei sin ei cos

6.3

Geradores de grupos contnuos

Os elementos de um grupo contnuo s

ao funcoes de um ou mais par
ametros que
podem assumir qualquer valor real R(). O elemento neutro de um grupo e
tal que o par
ametro tem um certo valor nulo: I = R( = 0). Um elemento do
grupo pr
oximos `
a identidade pode ser associado a um valor infinitesimal deste
par
ametro.
De forma geral, elementos de um grupo contnuo pr
oximos a` identidade
podem ser escritos na forma
R = eiS = I + iS + . . . ,

(72)

onde, para pequeno, nos desprezamos termos de ordem 2 ou superiores. A

matriz S e chamada gerador do grupo correspondente.
Se a matriz R e unitaria, ent
ao o gerador S e uma matriz hermitiana. De
fato, o adjunto da matriz (72) e
R = eiS
de modo que, usando (72) temos

= I iS + . . . ,

(73)

R R = I iS + . . . (I + iS + . . .) = I

Abrindo esse produto e desprezando termos de ordem 2 temos

i S S = 0, S S,

como queramos demonstrar.

Pela propriedade de fechamento do grupo, o produto de dois elementos
pr
oximos `
a identidade, tambem sera um elemento proximo `a identidade. Escrevemos estes elementos como
Ri

Rj

1
eii Si = I + ii Si 2i Si2 + . . . ,
2
1
ij Sj
= I + ij Sj 2j Sj2 + . . . ,
e
2

(74)
(75)

Como estas matrizes s

ao unitarias, os geradores correspondentes s
ao matrizes
hermitianas, de forma que
R1
i

R1
j

1
Ri = I ii Si 2i Si2 + . . . ,
2
1

Rj = I ij Sj 2j Sj2 + . . . .
2
19

(76)
(77)

Vamos considerar o seguinte produto de quatro elementos do grupo

Rij = Ri1 Rj1 Ri Rj ,

(78)

Usando (74)-(77) um calculo tedioso fornece

Rij = I + i j [Sj , Si ]

(79)

onde definimos o comutador das matrizes

[A, B] = AB BA.

(80)

Como o elemento Rij , por hip

otese, deve ser tambem um elemento proximo
`a identidade, podemos escreve-lo numa forma semelhante a` (72):
X (k)
Rij = I + i j
(81)
cji Sk ,
k

onde Sk s
ao os geradores do grupo, e a soma e feita sobre todos eles. Os
(k)
elementos cji s
ao chamados constantes de estrutura do grupo. Comparando
(79) e (81) obtemos, apos trocar i por j e vice-versa a seguinte relacao de
comutacao
X (k)
[Si , Sj ] =
cij Sk .
(82)
k

Pela definicao (80), a identidade [Sj , Si ] = [Si , Sj ] leva `a seguinte relacao

entre as constantes de estrutura
(k)

(k)

cij = cji .

(83)

Outra importante relacao envolvendo comutadores de geradores e a chamada

identidade de Jacobi
[[Si , Sj ], Sk ] + [[Sj , Sk ], Si ] + [[Sk , Si ], Sj ] = 0.

(84)

Substituindo a relacao de comutacao (82) na identidade de Jacobi, obtemos

a seguinte relacao envolvendo as constantes de estrutura de um grupo:

X  (m) (n)
(m) (n)
(m) (n)
(85)
cij cmk + cjk cmi + cki cmj = 0.
m

6.4

Matrizes de Pauli

No estudo das propriedades dos grupos SO(3) e SU (2) s

ao importantes as chamadas matrizes de Pauli






0 1
0 i
1 0
1 =
,
2 =
,
3 =
,
(86)
1 0
i 0
0 1
as quais s
ao hermitianas e unitarias, como pode ser verificado diretamente:
i = i ,

i i = i i = I,

(87)

alem de outras propriedades notaveis. As matrizes de Pauli foram introduzidas

em 1927 como operadores de spin 1/2 de um eletron na teoria nao-relativstica
de Schr
odinger para a mec
anica quantica.
20

As tres matrizes de Pauli e a matriz identidade formam um conjunto completo, pois qualquer matriz complexa 2 2 pode ser escrita como uma combinacao linear delas, na forma


m0 + m3 m1 im2
M = m0 I + m 1 1 + m 2 2 + m 3 3 =
,
(88)
m1 + im2 m0 m3
onde m0,1,2,3 s
ao constantes.
P3
Considerando o vetor constante m = i=1 mi ei no espaco Euclidiano podemos expressar a matriz acima como
M = m0 I + m a

(89)

onde = (1 , 2 , 3 , apesar das aparencias, n

ao
e um vetor, apenas uma
notacao conveniente.
Podemos definir a exponencial de uma matriz M arbitraria a partir de uma
expansao em serie de potencias:
eM = I + M +

X
1
1
1 n
1 2
M + M3 + M4 + . . . =
M .
2!
3!
4!
n!
n=0

(90)

M = ik ,

(91)

Seja a matriz complexa

(k = 1, 2, 3)

onde e um n
umero real. De (90) a exponencial desta matriz e
eik = I + ik +

1
1
2
3
(ik ) + (ik ) + . . .
2!
3!

Usando o fato que kn = I, se n e par, e kn = k , se n e mpar, fatoramos essa

expansao




1 3
1 2
1 4
1 5
ik
e
= I 1 + + . . . +ik + + . . .
2!
4!
3!
5!
{z
}
{z
}
|
|
=cos

=sin

e obtemos a chamada identidade de Euler

eik = I cos + ik sin .

6.5

(92)

Geradores dos grupos SO(2) e SO(3)

Os elementos do grupo SO(2) s

ao matrizes ortogonais 2 2 com determinante
+1, ou seja, matrizes de rotacao no plano. A matriz identidade I e o elemento
neutro desse grupo, correspondente ao angulo = 0. Para rotacoes infinitesimais o
angulo e t
ao pequeno quanto se queira, e vamos denot
a-lo .
Podemos expressar a matriz que corresponde a uma rotacao no plano de um
angulo , usando a matriz identidade e as matrizes de Pauli:


cos sin
R() =
= I cos + i2 sin = ei2
(93)
sin cos
21

onde usamos a identidade de Euler. Para um angulo infinitesimal teremos um

elemento do grupo pr
oximo `
a identidade. Comparando (93) e (72) concluimos
que o gerador de rotacoes infinitesimais no plano e a matriz de Pauli: Sz = 2
(na verdade, e o u
nico gerador independente do SO(2)).
possvel obter formalmente este resultado derivando a matriz de rotacao
E
(93) em relacao ao par
ametro e calculando no ponto = 0. De fato, para
uma rotacao infinitesimal
R() = ei2 = I + i2

(94)

Fazendo uma expansao em serie de Taylor em torno da origem = 0 teremos,

a menos de termos de segunda ordem ou superiores em :

dR 
R() = R(0) +
(95)
d =0
Comparando (94) e (95) obtemos


dR 
2 = i
d =0

(96)

o que pode ser verificado, tambem, efetuando diretamente a derivada da matriz

(93).
Passamos, agora, para os elementos do grupo SO(3) que s
ao as matrizes de
rotacao no espaco. A matriz que efetua uma rotacao de um angulo em torno
do eixo z e dada por (157):

cos sin 0
(97)
Rz () = sin cos 0
0
0
1
Usando um raciocnio analogo ao que nos levou a (96), o gerador da rotacao
infinitesimal correspondente sera

dRz 
(98)
Sz = i
d =0
Derivando (97) em relacao a teremos

sin cos
dRz
= cos sin
d
0
0

de modo que (98) nos fornece o gerador

0 i
Sz = i 0
0 0

0
0
0

0
0
0

(99)

Em outras palavras, escrevemos uma rotacao infinitesimal em torno do eixo z

como
Rz () = I + iSz
(100)
22

Uma composicao de duas rotacoes infinitesimais e escrita, a menos de termos

de ordem superior, como
Rz (1 + 2 )

I + i(1 2 )Sz

=
=

(I + i1 Sz )(I + i1 Sz )
Rz (1 )Rz (2 ).

(101)

Desta forma podemos obter uma rotacao finita , compondo N rotacoes infinitesimais com = /N , onde N tende ao infinito:
Rz () = Rz (N ) = RN
z ().
Usando (100) e tomando o limite
Rz () = lim

I+i

N
= eiSz .
Sz
N

(102)

Logo, Sz e tambem o gerador de rotacoes finitas em torno do eixo z.

Analogamente, podemos obter os geradores de rotacoes em torno dos eixos
x e y, dadas por (156) e (158), respectivamente:


0 0 0
1
0
0

dRx 
= 0 0 i (103)
Rx () = 0 cos sin Sx = i
d =0
0 i 0
0 sin cos


cos 0 sin
0 0 i

Sy = i dRy 
1
0
Ry () = 0
= 0 0 0 .(104)
d =0
sin 0 cos
i 0 0

Verificamos, por calculo direto, os seguintes comutadores entre os tres geradores do grupo SO(3):
[Sx , Sy ]
[Sy , Sz ]
[Sz , Sx ]

=
=
=

iSz ,
iSx ,
iSy ,

(105)
(106)
(107)

que podem ser escritas simbolicamente como (lembrando que i = 1 e x, i = 2 e

y, e i = 3 e z)
[Si , Sj ] = iijk Sk ,
(i, j, k = 1, 2, 3)
(108)
onde introduzimos o smbolo de Levi-Civita (ou permutador), definido como

+1 se (i, j, k)estao em permutacao cclica (par) de (1, 2, 3)

ijk = 1 se (i, j, k)estao em permutacao anti-cclica (mpar) de (1, 2, 3)

0
se ha ndices repetidos
(109)
tal que, por exemplo
123
132

=
=

231 = 312 = +1,

321 = 213 = 1, etc.

Comparando (108) com a relacao geral de comutacao (82) obtemos as constantes de estrutura do grupo SO(3):
(k)

cij = iijk .
23

(110)

6.6

Geradores do grupo SU (2)

Vimos em (71) que o elemento mais geral do grupo SU (2) e uma matriz unitaria
com tres par
ametros:


ei cos
ei sin
U (, , ) =
.
(111)
ei sin ei cos
Podemos encontrar os geradores respectivos usando a mesma metodologia
empregada anteriormente para o SO(3), ou seja, adaptando (98) para nosso
caso, com as modificacoes apropriadas:

 i

U 
ie cos
0
S = i
= i
0
iei cos ==0
=0,=0


1 0
=
= 3 ,
(112)
0 1



U 
0
iei sin
=
i
S = i
iei sin
0
=0,=/2
=0,=/2


0 1
=
= 1 ,
(113)
1 0



U 
ei sin
ei cos
= i
S = i
i

e
cos ei sin ==0
=0,=0


0 i
=
= 2 ,
(114)
i 0
ou seja, os geradores dos elementos infinitesimais do grupo SU (2) s
ao as matrizes
de Pauli. Sabemos que as mesmas obedecem `as seguintes relacoes de comutacao:
[i , j ] = iijk k ,

(115)

de modo que, comparando com a relacao geral (82), as constantes de estrutura

do SU (2) s
ao
(k)
cij = iijk
(116)
ou seja, as mesmas do grupo SO(3). Esse fato sugere alguma forma de correspondencia entre os dois grupos, o que exploraremos na proxima secao.
Elementos finitos podem ser obtidos compondo elementos infinitesimais exatamente da mesma forma que fizemos anteriormente para as rotacoes do SO(3).
Os elementos finitos de SU (2) s
ao, portanto
U1
U2

=
=

eia1 1 ,
eia2 2 ,

(117)
(118)

U3

eia3 3 ,

(119)

onde (a1 , a2 , a3 ) s
ao tres par
ametros reais. Usando a identidade de Euler (92)
podemos escrever estas matrizes unitarias na seguinte forma geral
Uj = I cos aj + ij sin aj .

24

(120)

6.7

Transformac
oes unit
arias no SU (2) e rotac
oes no SO(3)

A acao de uma matriz do SU (2) sobre uma matriz qualquer M e executada

por meio de uma transformacao unitaria (que, como vimos antes, e um caso
particular de uma transformacao de similaridade)
M M = Uj MUj

(121)

Vamos escrever a matriz M na forma (122) com m0 = 0, m1 = x, m2 = y e

m3 = z:


z
x iy
.
(122)
M=r =
x + iy
z
Analogamente, a matriz transformada pode ser escrita do mesmo jeito:


z
x iy
.
M = r =
x + iy
z

(123)

Assim como o traco, o determinante de uma matriz e invariante sob uma

transformacao unitaria:
det M = det(Uj MUj ) = det Uj det M det Uj = det Uj det M det U1
j = det M.
(124)
ja que det Uj det U1
=
det
I
=
1.
Aplicando
esse
resultado
a
`
s
matrizes
(122)
e
j
(123) resulta que
det M = (x2 + y 2 + z 2 ) = det M = (x2 + y 2 + z 2 ),
2

ou seja, r2 = r : os modulos dos vetor posicao original e transformado s

ao
os mesmos. Esta e uma propriedade fundamental da rotacao, seja ativa ou
passiva, de modo que concluimos que uma transformacao unitaria efetuada por
uma matriz Uj do grupo SU (2) equivale a uma rotacao no espaco, que pode ser
executada por uma matriz ortogonal do grupo SO(3).
Para saber qual a rotacao no SO(3) que corresponde a uma dada transformacao unitaria no SU (2) vamos considerar casos particulares. Por exemplo,
fazendo = 0 em (141) teremos a seguinte matriz unitaria
 i

e
0
Uz () =
.
(125)
0 ei
Fazendo uma transformacao unitaria sobre a matriz (122) teremos
M

=
=

Uz MUz = Uz (x1 + y2 + z3 )Uz

Uz x1 Uz + Uz y2 Uz + Uz z3 Uz

25

(126)

onde
Uz x1 Uz

=
=

Uz y2 Uz

=
=

Uz z3 Uz

ei
0





 

ei 0
0
xe2i
=
0
ei
xe2i
0



1
0 i
x sin 2
= x1 cos 2 x2 sin 2(127)
0
i 0
 
  i


0
iye2i
e
0
0 iy
=
iy
0
0
ei
iye2i
0



i
0 1
+ y sin 2
= y2 cos 2 + y1 sin 2(128)
0
1 0

  i
 

e
0
z 0
z 0
= z3 (129)
=
0 z
0 z
0
ei

ei

0
x cos 2
1
 i
e
0
0 ei

0
y cos 2
i
 i
e
0
0 ei

0
x

x
0

Substituindo (127), (128) e (129) em (126) temos

M

=
=

(x1 cos 2 x2 sin 2) + (y2 cos 2 + y1 sin 2) + (z3 )

1 (x cos 2 y sin 2) + 2 (x sin 2 + y cos 2) + 3 z
(130)

Por outro lado, podemos reescrever (123) na forma

M = x 1 + y 2 + z 3 .

(131)

Comparando (130) e (131) obtemos as seguintes relacoes entre as coordenadas

no sistema original e no sistema transformado
x

x cos 2 + y sin 2

(132)

=
=

x sin 2 + y cos 2
z

(133)
(134)

y
z

e que correspondem justamente a uma rotacao por um angulo = 2 em torno

do eixo z, conforme a matriz de rotacao (93).
Usando o
angulo ao inves de , por conveniencia, provamos ent
ao a seguinte correspondencia:


cos sin 0
   i/2
e
0
=
Rz () = sin cos 0
(135)
Uz
0
ei/2
2
0
0
1
Analogamente, deixamos como exerccio a prova da correspondencia entre
as demais matrizes de rotacao, a saber

1
0
0
   cos
i sin

2

2

=
Rx () = 0 cos sin (136)
Ux
i sin 2
cos 2
2
0 sin cos

 
 
 
cos 0 sin
cos 2
sin 2

(137)
  Ry () = 0
 
1
0
=
Uy
2
cos 2
sin 2
sin 0 cos
Observe que as correspondencias acima n
ao s
ao biunvocas: ja que /2 vai
apenas de 0 a , quando varia de 0 a 2, podemos verificar diretamente que



Uz
,
+ = Uz
2
2
26





ou seja, tanto Uz 2 como Uz 2 + correspondem `a mesma matriz de rotacao
R)z (), Logo, a correspondencia entre os grupos SU (2) e SO(3) nao e um
isomorfismo, mas apenas um homomorfismo.
No Apendice B nos mostramos que a rotacao mais geral no espaco e parametrizada pelos
angulos de Euler, com a matriz dada por (160)
R(, , ) = Rz ()Ry ()Rz ()

(138)

Efetuando a correspondencias (136)-(135) obtemos a seguinte transformacao

unitaria
   
 

Uz
U(, , ) = Uz
Uy
(139)
2
2
2
cuja representacao matricial e

 
cos 2 ei(+)/2
 
U(, , ) =
sin 2 ei()/2

 

sin 2 ei(+)/2

 
cos 2 ei(+)/2

(140)

Comparando (140) com a forma geral de uma matriz do SU (2) (71)



ei cos
ei sin
U (, , ) =
.
(141)
ei sin ei cos
temos as seguintes relacoes entre os par
ametros e os angulos de Euler:

+
,
2

,
2

,
2

donde os par
ametros de Cayley-Klein (70) correspondentes s
ao
 

a = cos
ei(+)/2 ,
2
 

b = sin
ei()/2 .
2

(142)
(143)
(144)

(145)
(146)

Exerccios

(os indicados com um asterisco s

ao mais difceis)
1. Mostre que o conjunto de n
umeros racionais n
ao-nulos, em relaca
o `
a multiplicaca
o usual, formam um subgrupo de R {0}.
2. Mostre que o conjunto de n
umeros complexos C forma um grupo em relaca
o `
a
adica
o usual, e que C {0} forma um grupo em relaca
o `
a multiplicaca
o usual.
3. Ache a matriz adjunta Hermitiana de (a)


3 5i 2 + 4i
,
A=
6 + 7i 1 + 8i

27

(b)

5 + 8i
3 7i ,
5i

2 3i
B = 4
6 i
4. Mostre que a matriz:

3
A = 1 + 2i
4 7i

1 2i
4
2i

4 + 7i
2i ,
5

e Hermitiana.
5. Para as matrizes abaixo, determine os autovalores, autovetores e a matriz unit
aria
que as diagonaliza. (a)

1
1
0
2
0 ,
A= 0
0 1 4
(b)

0
A = 3
0

0
1
0

2
6 ,
1

6. Mostre as seguintes identidades matriciais:

(a) T r(AB) = T r(BA);
(b) T r(ABC) = T r(BCA) = T r(CAB);
(c) (AB)T = B T AT
(d) M = S + A, onde S = (M + M T )/2 (parte simetrica) e A = (M M T )/2
(parte anti-simetrica)
7. Sejam A e B duas matrizes hermitianas que n
ao comutam, tal que [A, B] = iC.
Mostre que a matriz C e hermitiana.
dada uma matriz arbitr
8. E
aria 2 2. Mostre que os seus autovalores s
ao as
razes da equaca
o do segundo grau
2 (T ra) + (det A) = 0
9. Uma matriz quadrada A de ordem n tem autovalores i , onde i = 1, 2, . . . n.
(a) Mostre que os autovalores da matriz Am s
a o m
i ;
(b) Mostre que os autovalores da matriz eA s
ao ei
10. Mostre que as rotaco
es finitas em torno do eixo z formam um subgrupo do
SO(3).
11. Mostre que a matriz de rotaca
o de Euler (161) e invariante sob as seguintes
transformaco
es:
+ ,

12. O grupo especial linear SL(2) consiste de todas as matrizes complexas com determinante +1. Mostre que estas matrizes formam um grupo. Ele e comutativo?

28

13. As transformaco
es de Lorentz L(v) na relatividade correspondentes a boosts
ao longo do eixo x com velocidade V , s
ao


V
x = (x V t), y = y, z = z, t = t 2 x ,
c
onde c e a velocidade da luz no v
acuo e
= q

1
1

V2
c2

Considere as transformaco
es de Lorentz L1 (V1 ), L2 (V2 ), L3 (V3 ), correspondentes
a boosts com velocidades Vi , i = 1, 2, 3. Mostre que essas transformaco
es
formam um grupo (chamado grupo de Lorentz).
14. Mostre que as matrizes de Pauli tem as seguintes propriedades
(a) i = i , com i = 1, 2, 3;
(b) det i = 1;
(c) Tri = 0;
(d) i j j i = 2i ijkk ;
(e) in = I se n e par;
(f) in = i , se n e mpar;
(g) se a e b s
ao dois vetores reais ent
ao
( a)( b) = a b + i (a b).
(h) se a = b
( a)2 = |a|2
15. Mostre as equaco
es (136) e (137)
16. Mostre as relaco
es de comutaca
o dos geradores do SO(3): (105), (106), (107)
17. (a) Demonstre a identidade de Jacobi, Eq. (84);
(b) Usando a identidade de Jacobi, mostre que as constantes de estrutura de
um grupo satisfazem a relaca
o (85).
18. * Demonstre a f
ormula de Baker-Campbell-Hausdorff
eiA HeiG = H + [iG, H] +

1
[iG, [iG, H]] + . . .
2

19. * Sabemos que, para uma matriz hermitiana A, existe uma matriz unit
aria U
que diagonaliza A por meio de uma transformaca
o unit
aria:

a1 0 . . . 0
0 a2 . . . 0

A A = U AU = .
..
..
..
..
.
.
.
0

...

an

onde a1 , a2 , etc. s
ao os autovalores de A. Nessas condico
es, mostre a f
ormula
do traco
det(eA ) = eT rA

29

Ap
endice: Matrizes de rotac
ao

Os conceitos vistos nesse Apendice destinam-se a refrescar a mem

oria dos alunos que fizeram Mecanica Cl
assica I e/ou II ha muito tempo. Estes conceitos
s
ao fundamentais para entender boa parte das representacoes matriciais de grupos discretos e contnuos. Maiores detalhes podem ser vistos no livro-texto do
Goldstein [4].
As matrizes de rotacao relacionam as coordenadas de um vetor de posicao
em dois sistemas de coordenadas S e S , o segundo tendo sido rodado em relacao
ao primeiro. Essas rotacoes s
ao ditas passivas, pois o sistema em si nao gira,
quem roda e o sistema. Ja nas operacoes de simetria estudadas na teoria de
grupos e o pr
oprio sistema (Ex.: molecula) quem gira, ao passo que o sistema
(Ex: o laboratorio) fica estacion
ario, o que e chamado uma rotacao ativa. A
diferenca entre elas e somente o sinal num angulo de rotacao. Nesse apendice
apenas rotacoes passivas serao consideradas.
A rotacao mais geral mantem apenas a origem invariante. Os versores (ve e
tores unitarios) destes sistemas serao denotados respectivamente por (i, j, k)

(i , j , k ). Sejam (x, y, z) e (x , y , z ) as coordenadas de um vetor em S e S ,

respectivamente. A relacao mais geral entre elas e escrita como
x
y

i )
= x(i i ) + y(j i ) + z(k
j )
= x(i j ) + y(j j ) + z(k

k )
= x(i k ) + y(j k ) + z(k

(147)
(148)
(149)

onde os produtos internos tambem s

ao chamados cossenos diretores, ja que
(i i ) = cos , etc. onde e o angulo entre os versores i e i .
As relacoes (147)-(149) podem ser escritas na forma matricial:

x
y =
z

i i j i
i j j j
i k j k

i x
k
j y .
k

z
k k

(150)

onde a matriz 3 3 e dita matriz de rotaca

o. Trabalharemos com rotacoes
em torno de um determinado eixo, que pode ser tanto do sistema fixo como
do sistema girante. Se o eixo de rotacao estiver orientado no espaco segundo o
, a matriz de rotacao em torno desse eixo por um angulo sera denotada
versor n
Rn ().

A.1

Rotac
ao em torno do eixo z

Vamos considerar uma rotacao em torno do eixo z = z de um angulo . Nesse

caso os cossenos diretores s
ao:


 
i i = cos , j i = cos = sin , k
i = cos = 0,
2


2
i j = cos + = sin , j j = cos , k
j = cos = 0,
2
2
 
k = cos 0 = 1
i k = j k = cos = 0, k
2

30

de modo que a matriz de rotacao correspondente sera

cos sin 0
Rz () = sin cos 0
0
0
1

(151)

Naturalmente, a matriz de rotacao por um angulo igual a zero e uma naorotacao, ou seja, e a matriz identidade. De fato, substituindo = 0 em (157)
temos

1 0 0
(152)
Rz (0) = 0 1 0
0 0 1

Sabemos, da mec
anica classica, que matrizes de rotacao (de um angulo finito)
nao comutam, em geral, quando os eixos de rotacao s
ao diferentes. No entanto,
quando o eixo de rotacao e o mesmo, e facil ver que as matrizes comutam, pois
nao importa a ordem com que fazemos as rotacoes. Por exemplo, sendo e
dois
angulos de rotacao temos que
Rz ()Rz () = Rz ()Rz () = Rz ( + ).

(153)

Como consequencia, a matriz de rotacao inversa e obtida simplesmente trocando

o sinal dos
angulo, ou seja
R1
z () = Rz ().

(154)

ja que, de (152)
Rz1 ()Rz () = Rz ()Rz () = Rz ( + ) = Rz (0) = I.

A.2

Rotac
ao em torno do eixo y

Seja uma rotacao em torno do eixo y = y de um angulo os cossenos diretores

s
ao:
 


i i = cos , j i = cos = 0, k
i = cos + = sin ,
2
2
 
 
j = cos = 0,
i j = cos = 0, j j = cos 0 = 1, k
2
2

 
k = cos
i k = cos = sin , j k = cos = 0, k
2
2
de modo que a matriz de rotacao correspondente sera

cos 0 sin

1
0
Ry () = 0
(155)
sin 0 cos

A.3

Rotac
ao em torno do eixo x

Vamos considerar uma rotacao em torno do eixo z = z de um angulo , para a

qual:
 
i i = cos 0 = 1, j i = k
i = cos = 0,

 
2
j = cos = sin ,
i j = cos = 0, j j = cos , k
2


 2
k = cos
i k = cos = 0, j k = cos + = sin , k
2
2
31

Figura 3: Rotacoes de Euler

e a matriz de rotacao correspondente sera

1
0
Rx () = 0 cos
0 sin

0
sin
cos

(156)

Ap
endice: Rotac
oes de Euler

Uma rotacao generica em torno de um ponto (a origem) pode ser descrita usando
tres par
ametros independentes: os chamados angulos de Euler (, , ). Com
eles descrevemos a orientacao de um sistema de eixos rodados {X, Y, Z} em
termos de um sistema original {x, y, z} em tres etapas, cada uma das quais definindo um
angulo diferente. H
a v
arias convencoes possveis para estas rotacoes
de Euler. Usaremos a do livro do Arfken e Weber [2] [veja a Figura 3]
1. Os eixos {x , y , z } s
ao girados em torno do eixo z por um angulo (no
sentido anti-hor
ario) em relacao aos eixos {x, y, z}. Os eixos z e z coincidem;
2. Os eixos {x , y , z } s
ao girados em torno do eixo y por um angulo
(no sentido anti-hor
ario) em relacao aos eixos {x , y , z }. Os eixos y e y
coincidem (e a chamada linha nodal);
3. Os eixos {X, Y, Z} s
ao girados em torno do eixo z por um angulo (no
sentido anti-hor
ario) em relacao aos eixos {x , y , z }. Os eixos z e Z
coincidem.
As tres matrizes descrevendo as rotacoes de Euler aimca s
ao:

32

1. (a)

cos
Rz () = sin
0
2. (b)

cos
Ry () = 0
sin
3. (c)

cos
Rz () = sin
0

0
0 .
1

(157)

0 sin
.
1
0
0 cos

(158)

0
0 .
1

(159)

sin
cos
0

sin
cos
0

A rotacao resultante e o produto das tres matrizes de rotacao de Euler (note

a ordem do produto: a u
ltima matriz e a primeira rotacao a ser efetuada!)
R(, , ) = Rz ()Ry ()Rz ()

(160)

Substituindo as matrizes de rotacao (157), (158) e (159) em (160) obtemos

cos cos cos sin sin

cos cos sin sin cos
cos sin

sin cos cos

sin cos sin + cos cos
sin sin

sin cos
sin sin .
cos
(161)

Refer
encias
[1] H. Weyl, The Theory of Groups and Quantum Mechanics, (Dover, New
York, 1931).
[2] G. B. Arfken e H. J. Weber, Mathematical Methods for Physicists, 5a. Ed.
(Harcourt, San Diego, 2001).
[3] M. Tinkham, Group Theory and Quantum Mechanics
[4] H. Goldstein, C. Poole, e J. Safko, Classical Mechanics, 3rd. Ed. (Addison
Wesley, San Francisco, 2000)

33