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1 t
de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt d
i
dt
1
Gc ( s ) K p 1
d s
is
1
K p 1
d s
is
planta
U ( s ) Ts 1
c(t )
t
L
Kp
T
L
T
L
T
1 .2
L
L
0 .3
2L
0.5L
PI
PID
0.9
Pcr
Tipo de controlador
Kp
0.5K cr
PI
0.45K cr
1
Pcr
2
PID
0.6 K cr
0.5Pcr 0.125Pcr
R(s)
1
K p 1
d s
is
1
s( s 1)(s 5)
C (s )
Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la funcin de transferencia de lazo cerrado
Kp
C (s)
3 2
R ( s ) s 6 s 5s K p
s 3 6 s 2 5s K p 0
( j ) 3 6( j ) 2 5( j ) K p 0
j 6 j 5 K p 0
3
K p 30
K cr 30
Mientras que el perodo crtico se obtiene de
Pcr
2.81
K p 0.6 Kcr 18
i 0.5Pcr 1.405
d 0.125 Pcr 0.35124
1
Gc ( s) 181
0.351246 s
1.4054 s