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Patricio Cordero S.
Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Universidad de Chile
.
.
.
.
vers. 2014
Indice general
1. Movimiento y Coordenadas
11
11
15
1.2.1. La deduccion b
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
16
17
. . . . . .
17
18
18
19
21
23
23
24
24
1.4.3. Aceleraci
on centrpeta y tangencial . . . . . . . . . . . . . . .
27
30
30
30
31
1.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
26
Patricio Cordero S.
2. Din
amica
35
35
35
2.1.2. Peque
na historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
39
41
41
41
44
45
45
2.3.1.1.
47
2.3.1.2.
El pendulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
2.3.1.3.
49
51
54
2.3.3.1.
54
2.3.3.2.
Alambre semicircunferencial . . . . . . . . . . . . .
54
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
55
57
2.5.1. La idea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
57
2.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
63
63
3.1.1. La ley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
3.1.2. Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
3.1.3. Aceleraci
on de gravedad
66
INDICE GENERAL
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanica
vers1 2014
3.2. Fuerza el
astica ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
3.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
68
70
70
73
75
3.4.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
78
3.4.3.1.
Sin gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
3.4.3.2.
Con gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
4. Trabajo y energa
87
87
4.2. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
91
92
92
95
96
97
4.4.4.1.
97
4.4.4.2.
99
99
4.4.4.3.
Patricio Cordero S.
5. Equilibrio y oscilaciones
105
Integraci
on de caso conservativo unidimensional . . . 110
5.1.2.2.
5.1.3. Discusi
on avanzada: Tiempos de frenado en puntos de retorno
111
5.1.3.1.
5.1.3.2.
5.2. Peque
nas oscilaciones en torno
a un punto de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2.1. Oscilaciones 1D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2.1.1.
5.2.1.2.
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.3.2.
5.2.3.3.
5.2.3.4.
5.2.3.5.
Variaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Mecanica
vers1 2014
137
. . . . . . . . . 137
6.1.1. La noci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.1.2. Ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.1.3. Orbitas
circunferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.1.4. Integraci
on numerica `a la Verlet . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.1.4.1.
6.1.4.2.
6.1.5. Ecuaci
on de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.2. Planetas y todo eso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.2.1. La ecuacion de la
orbita y su integral . . . . . . . . . . . . . . 147
6.2.2. Conicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.2.2.1.
6.2.2.2.
6.2.2.3.
Par
abola: e2 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
157
7.1. Cinem
atica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.1.1. Fuerzas y seudofuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.1.2. Sistemas de referencia y su relacion . . . . . . . . . . . . . . 158
7.1.3. Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia . . . 159
7.2. Velocidad y aceleracion en un sistema no inercial . . . . . . . . . . . 161
7.3. La ecuacion de movimiento en un sistema no inercial . . . . . . . . . 163
7.4. Nave espacial que rota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.5. Efectos de la rotaci
on de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.5.1. Cuestiones generales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Patricio Cordero S.
8. Din
amica de sistemas rgidos
173
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.6. Din
amica y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.6.1. Las ecuaciones basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.6.2. Cilindro rodando pendiente abajo . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.6.3. Una semicircunferencia con densidad lineal uniforme
. . . . . 188
INDICE GENERAL
8.7.3.1.
8.7.3.2.
8.7.3.3.
201
10
INDICE GENERAL
Patricio Cordero S.
Captulo 1
Movimiento y Coordenadas
1.1.
Posici
on y movimiento
L os primeros movimientos que fueron descritos por medio de ecuaciones, fueron los que se refieren al movimientos de cuerpos en el cielo: el movimiento del Sol
y la Luna, el movimiento de las estrellas yen un momento culminanteel movimiento de los planetas que nos dieron
Copernico, Galileo, Kepler y Newton en tres Tolomeo (siglo II) describe con mucho ingenio el movimiento de los planetas coloetapas de la historia.
cando a la Tierra casi al centro. CoperniTodas estas primeras descripciones cuantitativas de movimiento se hicieron como si
los cuerpos fuesen simples puntos en movimiento ya que, en efecto, de este modo lo
esencial queda descrito por el movimiento
del centro del cuerpo.
12
Patricio Cordero S.
El vector posicion ~r (t) define, en su evolucion, una curva que se denomina trayectoria. El itinerario agrega a la trayectoria la informacion del valor de tiempo t en
el cual el punto en movimiento pasa por cada posicion en la trayectoria.
Una trayectoria puede ser definida como una relacion entre las coordenadas.
Por ejemplo, un objeto en un plano, con coordenadas cartesianas (x, y) puede
tener una trayectoria dada por
x2
y2
+
=1
b2 a 2
Otro ejemplo,
z=
4 zm
(xm x) x
x2m
Mecanica
vers1 2014
13
d~r (t)
,
dt
a
~ (t) =
d~v (t)
d2~r
= 2.
dt
dt
(1.1.1)
Al definir al vector velocidad como la derivada del vector posicion se esta definiendo a la velocidad como el lmite:
~v(t) =
d~r
~r(t + ) ~r(t)
lm
dt =0
Para ilustrar este punto compruebe, mediante un dibujo, que el vector velocidad
en un instante t, asociado a un movimiento sobre una curva, necesariamente es
paralelo a la tangente a la curva en el punto que define ~r(t).
~r(t) ~r(t0 ) =
~v(t ) dt
t0
~r(t) = ~r(t0 ) +
Zt
~v(t ) dt
(1.1.2)
t0
Ejemplo: Problema de lanzamiento de un objeto desde una posicion inicial ~r(t0 ) = ~r0
con una velocidad ~v(t0 ) = ~v0 sabiendo que la aceleracion tiene un valor fijo: ~a(t) = ~g.
Universidad de Chile
14
Patricio Cordero S.
Zt
dt = ~v0 + (t t0 ) ~g
(1.1.4)
t0
(t t0 )2
~g
2
~r (t) = OO + ~r (t)
(1.1.5)
P
.
r
r
O
O
OO no depende del tiempo y tanto la velocidad como
la aceleracion respecto a ambos orgenes son iguales. Figura 1.2: Vectores posici
on a partir de dos orgenes
distintos.
A que velocidad crece el pelo? Cual es el record en carreras de 100 metros? (En
carreras olmpicas de 60 metros los atletas alcanzan velocidades algo menores a 8,6 metros
por segundo.) A qu
e velocidad remacha un buen tenista?
Si un autom
ovil va a 18 metros por segundo y frena con una aceleracion negativa de magnitud 2g, en que distancia se detiene? Cuanto vale su peso en ese
momento? Esta pregunta se refiere a la fuerza asociada a la aceleracion total.
Suponga que un vehculo que iba a 18 metros por segundo en el momento de
chocar contra un obst
aculo duro, es detenido en una decima de segundo, a traves de
un proceso con aceleracion uniforme. Cual es el valor de la aceleracion durante este
proceso?
Calcule la velocidad con que llega al suelo un cuerpo que es soltado en reposo
desde una altura h. Aproximadamente desde que altura se atrevera usted a saltar
al suelo? A que velocidad golpean sus pies el suelo? Desde el momento t0 en que
sus pies tocan el suelo hasta que su tronco se detiene, t1 , los m
usculos de las piernas
act
uan como freno. Para simplificar, suponga que esa frenada es una aceleracion
negativa constante a0 en el lapso (t0 , t1 ). De alg
un valor realista al cambio de altura
Y MOVIMIENTO
1.1. POSICION
Mecanica
vers1 2014
15
del su tronco en ese lapso y deduzca un valor numerico para a0 . Compare ese valor
con la aceleracion de gravedad.
Si se sabe que la velocidad de un punto como funcion
del tiempo es
v3
~v(t) = R0 [ sin t + cos t] + k
y que la posicion en t = 0 es ~r(0) = R0 , determine la posicion del punto en todo
instante t > 0 y tambien la aceleracion a
~ (t). Haga un dibujo 3D del movimiento del
punto y dibuje la direcci
on en que apunta ~a(t) en distintas partes de esa trayectoria.
1.2.
Velocidad angular
1.2.1.
La deducci
on b
asica
El area entre dos radios que forman un angulo , de una circunferencia de radio
R es
1
(1.2.1)
area = R2
2
Considerese la evolucion de un punto P descrita por su vector posicion ~r(t). La
diferencia de posicion entre un instante t y otro muy poco despues, en t + dt =
t + es
~r(t + ) ~r(t) + ~v(t) + O(2 )
(1.2.2)
En general los vectores ~r(t) y ~r(t + ) no son paralelos, sino que difieren por un
pequeno angulo d, de modo que el vector posicion barredurante el intervalo
un area d~S que se puede expresar como el producto cruz
1
1
d~S = ~r(t) ~r(t + ) ~r(t) ~v(t)
2
2
(1.2.3)
De acuerdo a (1.2.1) el valor numerico del area barrida tambien puede ser expresada aproximadamente como
dS
1
r(t)2 d
2
(1.2.4)
(1.2.5)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
16
Patricio Cordero S.
~ =
r2 (t)
1.2.2.
Ejemplo sencillo
v0
b
.
(1.2.7) O
y = b,
b
= arctan
x0 v0 t
~ =
b v0 k
b2 + (x0 v0 t)2
(1.2.9)
(1.2.10)
De lo anterior debiera quedar claro que la velocidad angular depende del origen
O respecto al cual se define. Ademas, la velocidad angular estrictamente es un
vector cuya magnitud es d/dt y que apunta en la direccion del eje respecto
al cual el punto en movimiento gira visto desde ese origen usando la regla de la
mano derecha. En el ejemplo anterior la velocidad angular apunta en la direccion
y la velocidad angular vectorial en ese ejemplo es
k,
~ = k.
Considere una circunferencia de radio R en el plano XY centrada en un punto del eje
X a distancia a del origen. Suponga un punto P que se mueve con rapidez uniforme v0
sobre esa circunferencia y determine la velocidad angular de P con respecto al origen.
1.2. VELOCIDAD ANGULAR
Mecanica
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1.2.3.
17
~ =
~r ~v
x0 gt
k
k~rk2
x20 + 14 g2 t4
x0
r
P
(1.2.12)
1.2.4.
~
Si se tiene una funcion vectorial D(t),
ella barre un area d~S en un lapso dt
que se expresa en la forma
1~
~ + dt)
d~S =
D(t) D(t
2
1~
~
~
(1.2.13)
Por otro lado la magnitud dS se puede expresar como el area del sector de crculo
~ cuando se ha barrido un pequeno angulo d,
de radio kDk
1 ~
2
dS = kD(t)k
d
2
2
~
~
~
Puesto que kd~Sk = |dS| se obtiene que kD(t)
D(t)k
dt = kD(t)k
d
(se ha supuesto que tanto dt como d son positivos) y como la magnitud de
Universidad de Chile
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Patricio Cordero S.
~D =
~
~
D(t)
D(t)
2
~
kD(t)k
(1.2.14)
~ se obtiene
Si se hace el producto cruz de cada miembro de esta igualdad con D
~ =
~DD
~
~ dD
~
D
dD
dt ~
D
~ 2
dt
kDk
(1.2.15)
1.3.
~ D
~ = constante
D
(1.2.16)
Coordenadas y movimiento
1.3.1.
Coordenadas cartesianas
Y y Z, ver la Fig.1.1. Estos ejes tienen asociados los vectores unitarios (,, k).
Los ejes y los vectores unitarios asociados estan fijos al sistema de referencia en el
1.3. COORDENADAS Y MOVIMIENTO
Mecanica
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19
k
~v (t) = x(t)
+ y(t)
+ z(t)
(t) + y
(t) + z(t) k
a
~ (t) = x
coordenadas
x, y, z
(1.3.1)
vectores
, , k
Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto movil dependen del tiempo pero
los vectores unitarios son constantes.
1.3.2.
Coordenadas cilndricas
Y
^
^
P
z
^
X
i
r
lindro cuyo eje coincide
Y
con el
Z y su radio es
eje
= x2 + y2 , de tal mo- X
do que P esta en el manto del cilindro de radio . Figura 1.5: A la izquierda las coordenadas cilndricas de un
punto P son: , la distancia de P al eje Z, que es el angulo
La proyeccion al plano XY que forma el plano que pasa por el eje Z y por OP con el
del vector posicion ~r del plano XZ. A la derecha el eje Z es perpendicular al plano de
punto P es un verctor que la figura, y se puede apreciar la relacion entre las coordenadas
(1.3.2)
k)
los cuales
A este sistema de coordenadas se le asocia vectores unitarios (
, ,
a traves de
se relacionan a (,, k)
= cos + sin
Universidad de Chile
20
Patricio Cordero S.
= sin + cos
= k
(1.3.3)
, , z
, ,
Z
.
r
^
zk
,
=
(1.3.4) y k.
.
coordenada que en general depende del tiempo, es decir: ((t)), ((t)),
k
A esto se debe a que al derivar con respecto al tiempo los vectores unitarios se
derivan utilizando la regla de la cadena. Por ejemplo,
=
d
dt
pero
d d
=
dt
dt d
(1.3.5)
Con todo lo anterior los vectores de posicion, velocidad y aceleracion en coordenadas cilndricas son
+ zk
~r =
+ z k
+
~v =
1.3. COORDENADAS Y MOVIMIENTO
(1.3.6)
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
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2
~a =
2
21
+ zk
+ 2 +
1 d 2
+ zk
+
dt
d
d
d
d
dz
por lo que se obtiene
+ d dt + dt k pero d =
dt
d
d dz
d~r
+
k
=
+
dt
dt
dt
dt
Cada uno de los tres sumandos anteriores contiene la derivada de una de las tres
coordenadas cilndricas. Si se vara una sola coordenada, esa es la unica derivada
no nula, y d~r/dt apunta, como se ha dicho, en la direccion del correspondiente
vector unitario.
Estudie el movimiento de un punto P para el cual las coordenadas cilndricas en
todo momento son: = 0 , (t) = 12 0 t2 , z(t) = A (t). Obtenga los vectores de
velocidad y aceleracion y describa la geometra de la trayectoria en detalle.
1.3.3.
Coordenadas esf
ericas
Universidad de Chile
(1.3.7)
22
Patricio Cordero S.
Z
^
r
cos
r = ( cos + sin ) sin + k
sin
= ( cos + sin ) cos k
= sin + cos
Se destaca que
= r cos sin
k
= cos + sin
= cos + r sin
coordenadas
r, ,
vectores
r, ,
Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios basicos dependen del punto
que se este considerando y por tanto ellos, en general, varan con el tiempo. Sus
derivadas son
sin +
r =
cos r
=
= cos + r sin
(1.3.8)
+
r sin
Compruebe que
d~r
dr d
d
= r
+ r
+ r sin
dt
dt
dt
dt
Mecanica
vers1 2014
23
Considere un cono con vertice en el origen y eje que coincide con el eje Z y cuyo
angulo de apertura es (es decir, las rectas sobre el manto forman angulo con el
eje Z). Describa en coordenadas esfericas el movimientos de un punto que baja por
el manto de este cono si se sabe que pierde altura a velocidad constante (es decir,
= 0 . Tome como condicion
la coordenada z(t) satisface z = v3 ) y que ademas
inicial que el punto est
a sobre el manto con r(0) = R0 y (0) = 0.
1.3.4.
~ = sin +
general
(1.3.11)
Si el eje Z coincide con el eje de rotacion el angulo se mantiene constante
( = /2) y la expresion para la velocidad angular se reduce a
~ = donde,
de modo que
en este caso particular, apunta en el sentido k
~ = k
1.3.5.
particular
d dz
coordenadas
(1.3.13)
El elemento de volumen es
dV = d d dz
Universidad de Chile
(1.3.12)
(1.3.14)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
24
Patricio Cordero S.
El coordenadas esf
ericas un elemento de superficie sobre un manto esferico
de radio r es
dS = r2 sin d d
(1.3.15)
y el elemento de volumen es
dV = r2 sin dr d d
1.4.
(1.3.16)
Rapidez, aceleraci
on centrpeta y tangencial
A s B
La trayectoria de un punto movil P es una
curva C que normalmente se supondra di- .
C
K de esa curva como origen, se define
la funcion arco s(t) como la longitud de
la curva C entre K y la posicion P(t). EsC
tas longitudes tienen signo porque se debe
definirarbitrariamenteun sentido positivo de recorrer C. Si para llegar de K a P
se debe hacer un recorrido positivo entonces s(t) > 0, de lo contrario el arco s(t)
Figura 1.9: Cada punto A de una traes negativo.
yectoria (curva diferenciable) tiene asociaLa curva C tiene en cada punto P un vec- do un centro de curvatura C y un radio
tor tangencial t, un radio de curvatura de curvatura C . El arco de trayectoria s
que describe un punto m
ovil en un pequeno
el vector normalque intervalo t es s = C donde
C y un vector n
apunta desde P hacia el centro de curva- es el angulo que subtiende tal arco desde
tura asociado. Estos conceptos permiten C. La cuerda asociada tiene una longitud
que coincide con la magnitud del vector
otra descripcion del movimiento.
1.4.1.
Velocidad y rapidez
v = lm
CENTRIPETA Y TANGENCIAL
1.4. RAPIDEZ, ACELERACION
(1.4.1)
Mecanica
vers1 2014
25
que es una cantidad escalar. A continuacion se vera la relacion que existe entre
el concepto de velocidad ~v(t) y el de rapidez v(t). Para definir rapidez se debe
dar un sentido (arbitrario) a la forma de recorrer la curva. Por ejemplo, si en la
figura se escoge el sentido positivo hacia la derecha, un desplazamiento hacia la
derecha se describe con un s > 0 y un desplazamiento hacia la izquierda tiene
asociado un s < 0.
Se define radianes de modo que el largo S de un arco de circunferencia, de radio
R que tiene asociado un angulo , sea
(1.4.2)
S = R
s = C
~v (t)
t
t
Tomando el lmite t 0 se obtiene que d~r (t)/dt = ~v (t). Pero en el parrafo
anterior se vio que la cuerda, que en este caso tiene longitud k~r (t)k, coincide
en el lmite en que t es infinitesimal, con el arco s:
|s(t)|
k~r (t)k
= lm
= |v(t)|
t0
t0
t
t
k~v k = lm
es decir,
k~v k = |v|
(1.4.4)
De (1.4.3) tambien se sabe que el radio de curvatura de una trayectoria esta dado
por
ds
C =
(1.4.5)
d
Universidad de Chile
26
Patricio Cordero S.
^t(t)
dt^
^t(t+)
^t(t+)
^n
(1.4.6)
vectores t y n
t t = 1 implica t dt = 0
dt
(1.4.7)
dt = n
n
C
equivalentemente
CENTRIPETA Y TANGENCIAL
1.4. RAPIDEZ, ACELERACION
1
dt
=
n
ds
C
(1.4.8)
Mecanica
vers1 2014
1.4.3.
27
Aceleraci
on centrpeta y tangencial
dt dv(t)
t
+
= v(t)
dt
dt
(1.4.9)
dv(t)
v2 (t)
+
t
n
C
dt
(1.4.11)
= a
~ n (t) + ~at (t)
El primer termino es un vector que apunta hacia el centro de curvatura y se lo
conoce como aceleracion centrpeta. El segundo es la aceleracion tangencial.
v2
v3
=
k~v a
~k
k t a
~k
(1.4.12)
= (t)
(1.4.13)
Diferenciando se obtiene
d~r
d
= R0 ( sin + cos )
dt
dt
cuya magnitud es
Universidad de Chile
d~r
d
ds
dt
= R0 dt = dt
(1.4.14)
(1.4.15)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
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Patricio Cordero S.
(1.4.16)
(1.4.17)
(1.4.18)
( cos t sin t)
R0
(1.4.19)
Si un autom
ovil toma una curva de 50 metros de radio (aproximadamente media
cuadra) a 24 metros por segundo, cuanto vale la aceleraci
on centrpeta? Es una
fracci
on de g o es mayor que g?
Si un avion va a dos veces la velocidad del sonido y gira describiendo un arco
de circunferencia, cu
al es el valor mnimo que puede tener ese radio si la aceleracion
m
axima que soporta el piloto es 5g?
CENTRIPETA Y TANGENCIAL
1.4. RAPIDEZ, ACELERACION
Mecanica
vers1 2014
29
~r = 0 ( cos + sin ) +
(1.4.20)
Un disco de radio R rueda sin resbalar por un suelo horizontal (el eje de rotaci
on
de la rueda es horizontal). Su centro O tiene aceleracion constante ~a = a0 . Encuentre
la magnitud de la velocidad angular en torno a O y obtenga la aceleracion de cualquier
de la
punto P sobre el borde del disco, relativa al suelo. Encuentre los vectores t y n
trayectoria de P como funcion del
angulo que OP forma con la vertical. Obtenga la
magnitud de la aceleracion centrpeta y el radio de curvatura de la trayectoria de P.
describe M cuando
radio de curvatura.
de la trayectoria que
ga los vectores tangente t y normal n
crece. Tambien obtenga, para cada punto de la trayectoria el
30
1.5.
Patricio Cordero S.
Movimientos particulares
1.5.1.
Movimiento uniforme
1.5.2.
(1.5.1)
t0
(1.5.2)
Mecanica
vers1 2014
31
1.5.3.
t2
~g
2
(1.5.4)
Movimiento circunferencial
Y
.
^
P
X
(t)
a
~ (t) = 0 (t)(t)
2 (t)
(t) = (t)
(t) = (t)
(1.5.6)
La expresion para a
~ dada arriba queda naturalmente separada en un termino radial de aceleracion centrpeta, 0 2 , y un termino de aceleracion tangencial,
0 (t) (t).
1.6.
Problemas
1.1 Considere una partcula rebotando contra el suelo. Si llega al suelo con velocidad
V (negativa para indicar que apunta hacia abajo; V > 0), despega con
velocidad V dada por V = r V con 0 < r < 1 donde r es el coeficiente de
restitucion.
De este modo si inicialmente golpea el suelo y despega, cuando t = 0 con velocidad V0 luego siguen botes en que la partcula despega del suelo con velocidades
V1 , V2 ...
Universidad de Chile
32
Patricio Cordero S.
1.2 Por la orilla se una mesa rueda sin deslizar una rueda de radio R1 con velocidad
angular constante . Esta rueda tiene pegada en forma radial una varilla de
largo R2 (R2 > R1 ). Describa el movimiento de la punta de la varilla (distancia
R2 del centro de la rueda) a medida que la rueda avanza. Dibuje la curva (x-z)
que describe la trayectoria de este punto. Dibuje la componente horizontal, vx
de la velocidad de la punta de la varilla como funcion del tiempo, en particular
incluya el caso en que R2 = R1 .
1.3 Un globo asciende desde la superficie terrestre con velocidad vertical uniforme
vz = v0 . Debido al viento, el globo adquiere una componente horizontal de
velocidad que crece con la altura: vx = z, donde es una constante conocida
y z es la altura sobre el terreno. Escogiendo el origen de coordenadas en el punto
de partida determine: a) La trayectoria del globo; b) la componente tangencial
y normal de la aceleracion en funcion de la altura z.
A
R
C
biela
P
piston
1.5 Una barra rgida de largo d se mueve apoyada entre dos paredes rgidas, que
forman un
angulo recto entre ellas. Si el angulo es una funcion arbitraria del
1.6. PROBLEMAS
Mecanica
vers1 2014
33
Q
P
R
T
~ =
2
k
1 + 2
encuentre
(c) Si la velocidad angular se expresa en la forma
~ = k,
(d) Dibuje la trayectoria espiral.
1.7 Considere una partcula rebotando contra el suelo. Si llega al suelo con velocidad
v (v < 0), despega con velocidad v > 0 dada por
v = r v
con
0<r<1
34
Patricio Cordero S.
De este modo si inicialmente golpea el suelo y despega, cuando t = 0 con velocidad v0 luego siguen botes en que la partcula despega del suelo con velocidades
v1 , v2 ...
a) En que instante tn ocurre el n-esimo bote?
b) Exprese este tiempo en terminos de v0 , r, n y la aceleracion de gravedad g.
Demuestre que si n tiende a infinito en valor de tn tiende a un valor finito, que
ser
a llamada t .
c) Despeje n de la expresion para t tn y haga un grafico log(n) versus tn , lo
que debe mostrar como aumenta el logaritmo del n
umero de botes en el tiempo.
1.8 Considere un punto P que se mueve en el plano XY de tal modo que sus coordenadas cartesianas son
x = 2R (cos + sin ) ,
y = 2R (sin cos )
1.6. PROBLEMAS
Captulo 2
Din
amica
2.1.
2.1.1.
De Galileo a Newton
Galileo observoa fines del siglo XVIque cuerpos inicialmente en reposo, soltados desde la misma altura caen con movimiento uniformemente acelerado
y esa aceleracion es comun a todos los cuerpos. La aceleracion se denomina aceleracion de gravedad. Si un cuerpo es soltado con velocidad inicial nula desde
una altura z0 sobre el suelo su altura posterior, como funcion del tiempo, es
g
z(t) = z0 t2
2
sin importar cual sea la masa del cuerpo. De lo anterior resulta quela aceleracion
es z = g. Deduzca que el cuerpo llega al suelo con rapidez z = 2 z0 g donde
el signo menos, en este caso, expresa que la velocidad es hacia abajo. Lo anterior
es cierto mientras la friccion con el aire sea despreciable.
Se define la cantidad de movimiento o momentum lineal ~p de una partcula de
masa m y velocidad ~v por medio de la expresion
~p (t) = m~v (t)
(2.1.1)
36
Patricio Cordero S.
Sin embargo hay casos en que la masa vara. Un ejemplo muy tpico
es el de un cohete que esta expulsando parte de su masa, en forma de
gases, para poder impulsarse.
.
KEPLER
COPERNICO
NEWTON
BRAHE
MIGUEL ANGEL
LEIBNITZ
GALILEO
D. de SOTO
DESCARTES
BRUNO
EL GRECO
BOTTICELLI
REMBRANDT
CERVANTES
LEONARDO
J S BACH
VERMEER
VIVALDI
COLON
VALDIVIA
1500
XVI
1600
XVII
1700
Figura 2.1: Los anos en que vivieron algunos de los fundadores de la Mecanica y algunos
personajes destacados en otras a
reas.
Para percibir la cantidad de movimiento se puede experimentar dejando caer desde el reposo dos
cuerpo desde la misma altura. Al
recibirlos en nuestras manos y tratar de detenerlos es necesario un
mayor esfuerzo cuando la masa
del cuerpo es mayor. La razon de
este mayor esfuerzo reside en que
para detener el cuerpo, es decir,
para hacer variar su momentum lineal desde el valor que tiene hasta
cero, es necesario aplicar una fuerza.
Mecanica
vers1 2014
37
aplicada es
d~p (t) ~ total
=F
dt
(2.1.2)
Un cuerpo en reposo sobre una mesa ejerce sobre ella su fuerza peso
~F = m~g, la que apunta verticalmente hacia bajo. Seg
un la III ley de
Newton, la mesa ejerce sobre el cuerpo una fuerza, llamada normal, sobre
~ = m~g, la cual apunta verticalmente hacia
el cuerpo, la que vale N
arriba. Puesto que sobre el cuerpo esta ademas la atracci
on que le ejerce
la Tierra (el peso), entonces la fuerza total sobre este cuerpo es nula, lo
que permite entender porque esta en reposo.
38
Patricio Cordero S.
2.1.2.
Peque
na historia
2.1.3.
Ejemplos de fuerzas
Mecanica
vers1 2014
39
2.1.4.
Considerese el caso de una argolla que puede deslizar, libre de roce, a lo largo de una
vara y esta vara gira barriendo un plano horizontal con velocidad angular = constante.
~Fcont = f1 + f2
pero la componente en la direccion representara roceya que es la direccion
en la que puede haber movimientopor lo cual se debe exigir que f1 = 0. Lo
+ f3 k
es normal a la vara y por lo tanto es la llamada
~ = f2
que resta, N
y la
fuerza normal. Las fuerzas sobre la argolla son: su propio peso ~P = m g k
~
fuerza normal N que la varilla ejerce sobre la argolla. Para hacer mas evidente el
~ las renombramos: f2 = N y f3 = Nk de
significado de las componentes de N,
Universidad de Chile
40
Patricio Cordero S.
+ N
~ = Nk k
N
(2.1.3)
Puesto que la argolla no tiene movimiento vertical, la fuerza total en esa direccion
+ ~P = 0, que implica: Nk = m g.
debe ser nula, es decir, Nk k
Las condiciones que definen el movimiento son
(t)
= ,
(0) = 0 ,
(0)
=0
(2.1.4)
a
~ = + 2 +
(2.1.5)
Para este caso la II ley de Newton en coordenadas cilndricas es una ecuacion
vectorial que se puede separar en una componente radial y otra en la direccion
lo que da lugar a dos ecuaciones escalares
de
m (2)
= N
2
= 0
(2.1.6)
(2.1.7)
(2.1.8)
Mecanica
vers1 2014
41
2.1.5.
Ecuaciones lineales
(2.1.10)
La solucion generalantes de imponer condiciones inicialesimplica dos constantes de integracion que aca se han denotado A y B y es
p
p
t
2 4 + B cosh t
2 4 ,
A
sinh
2
2
x(t) = +et/2
p
p
A sin t 4 2 + B cos t 4 2 ,
2
2
2 > 4
4 > 2
(2.1.11)
(2.1.12)
4
2
(2.1.13)
2.2.
Muchas partculas
2.2.1.
Caso discreto
42
Patricio Cordero S.
denotara M
M=
N
X
(2.2.1)
ma
a=1
N
1 X
~
VG =
ma~va
M a=1
(2.2.2)
(2.2.3)
= ~F1
~F2
...
...
= ~FN
=
=
=
dVG
= ~Ftotal
dt
N
X
~Fa
~Ftotal =
donde
(2.2.4)
(2.2.5)
k=1
es decir, la variacion del momentum total del sistema esta dada por la fuerza
total que actua sobre el sistema. Un poco mas abajo se vera que esta fuerza total
se debe exclusivamente a las fuerzas externas al sistema.
La ecuacion del centro de masa del sistema puede tambien escribirse
~P = Ftotal
2.2. MUCHAS PARTICULAS
(2.2.6)
Mecanica
vers1 2014
43
La fuerza que ha sido llamada ~Fa es la fuerza total sobre la a-partcula y puede
descomponerse en la suma de las fuerzas que le ejercen las otras partculas del
sistema, que sera llamada ~f int
as la suma de las fuerzas externas ~fext
uan
a m
a que act
sobre la partcula a,
~Fa = ~fext
~int
(2.2.7)
a + fa
int
~
~
A su vez fa esta compuesta de las fuerzas Fab que cada partcula b ejerce sobre
a,
N
X
~Fab
~fint
(2.2.8)
a =
b=1
donde debe entenderse que la fuerza que una partcula ejerce sobre s misma es
nula,
~Fbb 0
para todo b
(2.2.9)
Siempre se va a suponer que la fuerza ~Fab entre dos partculas puntuales es
paralela a la lnea que une ambas partculas.
A continuacion se argumenta, a partir de (2.2.5), que las fuerzas internas no
contribuyen a la fuerza total. En efecto, al calcular la contribucion de las fuerzas
internas a la fuerza total se obtiene
N
N X
N
X
X
~Fab
~fint
(2.2.10)
=
a
a=1
a=1 b=1
pero por cada sumando ~Fab hay otro que es ~Fba y el principio de accion y reaccion
establece que ~Fba = ~Fab , lo que determina que la suma anterior sea nula. En
resumen,
X
~Ftotal =
~fext
(2.2.11)
a
a
44
2.2.2.
Patricio Cordero S.
Caso continuo
Los conceptos recien vistos que describen sistemas de muchas partculas pueden ser generalizados al caso de sistemas extendidos, a los que genericamente
se llamara sistemas continuos. A continuacion esta posibilidad se ilustra con
algunos ejemplos.
M
Se considera un alambre semicircunferencial de radio R y densidad lineal = R
centrado en el origen como lo muestra la figura 2.3. En un caso continuo se
reemplaza
P la suma sobre el ndice a por una integral. As, entonces, en lugar de
M = a ma se debe escribir
M=
Y
.
ds
Z
~RG = 1 ~r dm
M
M
R d = M
d. Por otro lado, el vector ~r que recorre
donde dm = ds = R
~RG = 2R 0,64 R
Haga un c
alculo similar pero para el caso de una lamina semicircular de radio R.
Ayuda: ahora la densidad es masa por unidad de superficie, = 2M/(R2 ) y se debe
integrar un elemento de
area: dS = d d, integrando tanto en [0, R] como en
[0, ].
2.2. MUCHAS PARTICULAS
Mecanica
vers1 2014
45
2.3.
2.3.1.
Ecuaciones generales
Por ejemplo, en el caso de la figura 1.3 (caso de una sola partcula), ~r = b +v0 t
y el momentum es ~p = m v0 , por lo que el momento angular de aquel ejemplo
es ~O = m b v0 k.
Calcule el momento angular ~O de una partcula que gira con velocidad angular
uniforme en torno al punto O describiendo una circunferencia de radio R.
(2.3.2)
El primer termino del lado derecho es cero porque los sumandos son proporcionales a ~va ~va y el ultimo termino se puede escribir sencillamente ~ra (d~pa /dt),
Universidad de Chile
46
Patricio Cordero S.
es decir,
d~O (t) X
=
~ra (t) ~Ftotal
a
dt
a
(2.3.3)
Para escribir esta ultima expresion se hizo uso de la segunda ley de Newton, (2.1.2).
El lado derecho de la expresion anterior es lo que se conoce como torque total
~O que producen las fuerzas ~Fa sobre el sistema de partculas,
X
~O total =
~ra (t) ~Ftotal
(2.3.4)
a
a
y por tanto
d~O (t)
= ~O total
(2.3.5)
dt
que quiere decir que la variacion del momento angular se debe a la accion del
torque total que actua sobre el sistema.
Para estudiar la dinamica del momento angular se debe ver el valor del torque
total y la forma de descomponerlo. El torque total ~O es la suma del torque de
las fuerzas externas y el de las fuerzas internas. Se demostrara que este ultimo
es nulo. Como la suma no depende del nombre de los ndices, se la puede escribir
intercambiando el papel de a y b. Luego se suma ambas sumatorias y se divide
por dos,
X
~int
=
~ra ~Fab
O
a,b
1X
1X
~ra ~Fab +
~rb ~Fba
2 a,b
2 a,b
1X
(~ra ~rb ) ~Fab
=
2 a,b
=
= 0
es decir
~O =
X
a
(2.3.6)
(2.3.7)
El torque total depende tan solo de las fuerzas que son externas al sistema.
Los frenos, en un vehculo ejercen torque sobre las ruedas, el motor
tambien.
Mecanica
vers1 2014
47
Del p
endulo esf
erico al p
endulo c
onico
g
.
R
^
^
r
d 2
R sin2 = 0
dt
que implica que existe una constante, que se denotara 3 , de modo que
=
3
mR2 sin2
(2.3.8)
Si 3 no es nulo, esta relacion implica que no puede anularse porque eso dara
. Lo que s se puede afirmar es que la rapidez es mayor cuando el
que
Universidad de Chile
48
Patricio Cordero S.
pendulo pasa por puntos en que el angulo es muy chico. La ecuacion de movimiento es reductible entonces a solo dos ecuaciones escalares: las componentes
r y :
2
2
2
m R + sin
= mg cos T
(2.3.9)
2 sin cos = mg sin
m R
Un p
endulo c
onico, tal como se
aprecia en la figura adjunta 2.5, es
tal cuando el punto masivo gira describiendo una circunferencia de modo que el angulo entre la vertical y
el hilo mantiene fijo su angulo con la
vertical: 0 .
o
R
^
k
cos 0 =
g
R2
(2.3.10)
Puesto que un coseno debe tener modulo menor que la unidad, se debe cumplir
que
r
g
>
(2.3.11)
R
No es posible un pendulo conico con velocidad angular menor que esta cota.
Dada una velocidad angular superior a tal cota, el pendulo debe ser lanzado
formando un angulo con la vertical exactamente como el que se da en (2.3.10).
Esto implica que
g2
2
(2.3.12)
3 = m R 3
Mecanica
vers1 2014
49
En resumen, el sistema descrito constituye un pendulo conico tan solo si la velocidad angular se relaciona con el angulo que el hilo formaqcon la vertical
R2
por medio de (2.3.10). El radio de la circunferencia es =
componente vertical del momento angular esta dada por (2.3.12).
2.3.1.2.
El p
endulo simple
g2
4
y la
R.
^
mg
y ~r = R ,
~O = ~r (m ~g) = m R g sin k
Figura 2.6:
(2.3.13) pendulo plano.
Un
(2.3.14)
Considerese una superficie conica con eje vertical y vertice abajo como en la
Fig. 2.7. El vertice se escoge como origen. Una partcula P de masa m desliza
sin roce por la superficie interior del cono bajo los efectos de la gravedad.
Universidad de Chile
50
Patricio Cordero S.
~ = N
N
(2.3.16)
(r2 )
dt
sin
(2.3.17)
^
r
0
sin
m r2
(2.3.18)
(2.3.20)
20
g cos
m2 r3
(2.3.21)
Mecanica
vers1 2014
51
que es una ecuacion difcil aunque se puede demostrar que una primera integral
arroja
2
1 2
r = 02 2 g r cos + cte
2
2m r
Hay un caso sencillo e interesante que corresponde a orbitas circunferenciales
horizontales de radio rH . Para estas soluciones r es contante, por lo cual r = 0,
esto es, el lado derecho de (2.3.21) es nulo, implicando que
r3H =
2.3.2.
20
m2 g cos
RG
O
~G
~ a ~va V
ra
Demuestre que
(2.3.23)
N
X
ma~a = 0
(2.3.24)
k=1
ma~ a = 0
(2.3.25)
k=1
En 2.2 tambien se definio el momento angular total del sistema y se vio que
satisface la ecuacion
d~O X
=
~ra ~fext
(2.3.26)
a
dt
a
Universidad de Chile
52
Patricio Cordero S.
El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas externas al
sistema. El momento angular del sistema con respecto a su propio centro de
masa es
N
X
~G =
ma ~a ~va
(2.3.27)
a=1
~ G + ~ a ,
Sin embargo, si en la ultima expresion se hace el reemplazo ~va = V
~ G queda fuera de la sumatoria
la forma de ~G se puede simplificar porque V
(no depende de a) y (2.3.25) asegura que ese termino no contribuye a ~G ,
concluyendose que
N
X
~G =
ma ~a ~
(2.3.28)
a
a=1
N
X
a=1
~
~
ma RG + ~a VG + ~a
~G +
= M ~RG V
N
X
a=1
ma~a ~ a
(2.3.29)
(2.3.30)
(2.3.31)
= ~Fb mb~R
mb~
G
b
Derivando (2.3.28) con respecto al tiempo se obtiene
X
~ G =
~b Fb mb~RG
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE
Mecanica
vers1 2014
53
(2.3.32)
X
a
~ra ~fext
a
X
~RG + ~a ~fext
=
a
a
= ~RG
=
~G
O
X
a
~fext
a +
X
a
~a ~fext
a
(2.3.33)
+ ~G
~
Puesto que (a) ~O = ~O , (b) ~G = ~G , (c) ~O = ~G
O + G y que
G
~O + ~G , se obtiene que
~ G = ~G
~G = ~G
O,
O
(d) ~O =
(2.3.34)
= 0
(2.3.35)
54
Patricio Cordero S.
2.3.3.
2.3.3.1.
~O = Ra
d
a
R
(R2 3Ra + 3a2 )
= k
g
.
Ra
Z Ra
a
cos sin g d
g sin R (R 2a)
= k
2
2
2 R 3Ra + 3a2
(2.3.36)
Si R > 2a debiera ser claro que este pendulo oscila en torno a = 0. En cambio
si R < 2a ese punto es inestable. Analice (2.3.36) en los casos a = 0 y a = R.
2.3.3.2.
Alambre semicircunferencial
~v = R
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE
Mecanica
vers1 2014
55
B
De aqu que la contribucion d~ al momento angular de
g
un arco ds = Rd es
O
2
r
Y
A
Rd = MR d k
d~ = (R
) R
semicircunferencial de radio
d~ = (R
) ((dm)g) = ( d)gR sin k
sin k
~ =
sin
(2.3.37)
R
que tiene la misma forma que la ecuacion (2.3.14) del pendulo simple.
Demuestre que para el problema del pendulo hecho con un alambre semicircunfe
R2 k.
rencial, se tiene que ~G = 4M
2
2.4.
2.4.1.
Masa reducida
Universidad de Chile
(2.4.1)
(2.4.2)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
56
Patricio Cordero S.
m1 m2
m1 + m2
(2.4.3)
~ + ~r2 =
m2
~F12 + ~f1
m1 + m2
(2.4.4)
m1
m2
~f1
~f2
m1 + m2
m1 + m2
(2.4.5)
caso especial
(2.4.6)
Es una ecuacion en la que no interviene sino las fuerza entre las partculas.
El momento angular con respecto a G puede tambien ser escrito usando ~ y
la masa reducida . Para lograrlo se debe observar primero que ~, ~1 y ~2 son
paralelos y satisfacen
~1 =
~ ,
m1
~2 =
~
m2
(2.4.7)
Entonces
~G =
2.4. SISTEMAS DE DOS PARTICULAS
m1~1 ~1 + m2~2 ~2 =
~ ~
(2.4.8)
Mecanica
vers1 2014
2.5.
Fuerzas centrales
2.5.1.
La idea
57
Una fuerza se dice central, con centro en el punto O, si el valor de esta fuerza
en un punto ~r es
~F = f(~r) r
(2.5.1)
donde ~r es el vector posicion desde O, y este es el punto desde donde se define
la fuerza utilizando r = k~rk y r = ~r/r. La magnitud f(~r) = f(r, , ) de la
fuerza es una funcion escalar cualquiera que, en los casos mas importantes, solo
depende del escalar r.
Como pronto se vera, importantes fuerzas de la naturaleza son centrales, tales
como la que describe la Ley de Gravitacion y tambien la Ley de Coulomb entre
cargas electricas. En ambos casos f solo depende de r (no depende ni de ni
de ), en cambio en el ejemplo del pendulo recien descrito, la tension del hilo es
una fuerza con centro en el punto fijo O que tambien depende del angulo .
El torque O , en el caso en que la fuerza total sobre una partcula sea una fuerza
central, es nulo, porque O = ~r (f(r) r) = 0 ya que se trata del producto cruz
entre dos vectores paralelos. De esto y de (2.3.5) se concluye que en un caso as
d~
=0
dt
(2.5.2)
2.5.2.
58
Patricio Cordero S.
S1
S2
k
.
dS = 2 k~r (t) ~v (t)k que es dS = k2m
Figura 2.11: Si el momento angular El infinitesimal es un elemento de tiempo
se conserva, entonces areas barridas en dt, y de aqu que la conclusi
on sea que
k~k
dS
=
dt
2m
En palabras, la expresion anterior dice que el area barrida por ~r (t)a medida
que la partcula se mueve en su orbitaes proporcional a t y es proporcional a
la magnitud del momento angular, esto es, la veocidad areolar es una constante.
Si la expresion anterior se integra entre dos instantes arbitrarios t1 y t2 de la
historia de la partcula, el resultado es
S12 =
k~k
(t2 t1 )
2m
(2.5.4)
2.6.
Problemas
F 1
.
Mecanica
vers1 2014
59
m1
m2
F
.
2.5 Una partcula P de masa m se mueve por la superficie interior de un cono de eje
vertical,
angulo y vertice abajo. Si sobre P actua una fuerza que, expresada en
coordenadas esfericas, es ~F = r r, determine las ecuaciones de movimiento
de P en coordenadas esfericas y obtenga una expresion para su velocidad. Datos
m
.
una varilla que gira con velocidad angular unifor = siempre formando un angulo con
me:
la vertical. No hay roce entre ambos. Tome como
60
Patricio Cordero S.
N + (k
sin
~ =
a t. Demuestre que la fuerza normal entonces es de la forma: N
cos ) Nn . Una vez que se tiene las fuerzas, la ecuacion de movimiento (II ley de
Newton) puede ser escrita y descompuesta en tres ecuaciones escalares. Hay que tomar
en cuenta que la argolla solo se puede mover a lo largo de la varilla, es decir, siempre
se debe satisfacer (t) = z(t) tan (*). En estas ecuaciones escalares aparecen las
cantidades desconocidas Nn y N , pero si se usa (*) se puede obtener una ecuacion
libre de estos coeficientes. Tal ecuacion entonces se puede integrar y se obtiene z(t). A
partir de ah el problema es muy sencillo.
2.7 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro. El eje del cilindro es horizontal, su
radio es R y la altura desde el suelo al
eje es L. En el instante inicial esta desenrollada una parte del hilo, de longitud
D, la que se mantiene tirante y horizontal, = 0. En esa punta del hilo hay un
cuerpo de masa m. Este cuerpo se suelta desde el reposo y a medida que cae el
hilo se va enrollando. a) Determine la tensi
on del hilo como funcion del angulo .
b) De la forma de la aceleracion y determine el radio de curvatura. Interprete.
P
R
Indicacion: Conviene tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector posici
on
del cuerpo como la suma de los vectores posici
on del punto P de tangencia del hilo (~rP
en la direcci
on ) y el vector que apunta en la direcci
on del hilo y que es tangente al
cilindro, en la direcci
on .
2.8 Desde el punto de vista del momento angular estudie el pendulo conico descrito
en la secci
on 2.3.1.1. Haga su estudio en dos casos: (a) cuando el origen O para
definir el momento angular y el torque esta al centro de la circunferencia que
describe la partcula y (b) cuando O se escoge en el punto en que el hilo se une
al techo. En ambos casos escriba el vector posicion de la masa m usando los
vectores unitarios asociados a coordenadas conica, obtenga la velocidad, calcule
el momento angular y el torque y compruebe que (2.3.5) se satisface.
2.9 Un astronauta de masa m se aleja de su nave unido a ella por una cuerda, pero
impulsado por sus propios cohetes. Debido a que se le acaba el combustible debe
ser trado de vuelta recogiendo la cuerda. Esto se comienza a hacer cuando la
cuerda est
a tirante, tiene una longitud extendida R0 desde la nave y la veloci2.6. PROBLEMAS
Mecanica
vers1 2014
61
2.10 Resuelva el caso de un pendulo como aquel visto en 2.3.3.2 tan solo que, en
Rc
C
A
2.12 Un pendulo plano de largo R y masa m es liberado desde su punto mas bajo
( = 0) con una velocidad angular 0 . No alcanza a llegar a la c
uspide (altura
2R medida desde el punto m
as bajo) porque cuando toma el valor M el
movimiento deja de ser circunferencial. Obtenga una expresion para cos M en
funcion de m, g, 0 y R.
resorte (k,Do)
a
g
m
2.14 Una partcula de masa m desliza sin roce, siempre en el mismo plano vertical,
por el interior de un tubo de radio R y eje horizontal. Se suelta desde la posicion
Universidad de Chile
62
Patricio Cordero S.
m
as baja, (0) = 0, con velocidad angular (0)
=
0 . Note que si en alg
un punto la normal se anula, .
entonces la partcula se despega del cilindro. Los datos
son: m, R, g y0 .
2.6. PROBLEMAS
Captulo 3
Fuerzas especficas y movimiento
3.1.
Ley de Gravitaci
on Universal
3.1.1.
La ley
64
Patricio Cordero S.
1
=
Ra
2Ra
Ta
2
42 R3a
42 k
42 Ra
=
=
Ta2
R2a Ta2
R2a
(3.1.2)
(3.1.1)
N m2
K2
(3.1.4)
Mecanica
vers1 2014
65
rB rA
3.1.2.
Newton
66
Patricio Cordero S.
tiembre de 1682 y Halley se dio cuenta que corresponda al paso periodico del
mismo cuerpo visto antes en 1607, 1531 etc. La aparicion mas antigua con registro indiscutido es chino: ano -467.
Se dice que en aquella visita Halley le pregunto por la forma que debiera tener la
orbita de un objeto girando en torno al sol si hay una fuerza de atraccion entre
ellos que es inversa al cuadrado de la distancia. Newton inmediatemente le habra
respondido que tena que ser una elipse, agregando que ya hace un tiempo lo
haba calculado. En 1687 Newton publico su famoso Principia donde estaba ese
resultado entre muchsimos mas.
3.1.3.
Aceleraci
on de gravedad
GM
m
9,8
R2
s2
(3.1.8)
UNIVERSAL
3.1. LEY DE GRAVITACION
Mecanica
vers1 2014
3.2.
Fuerza el
astica ideal
3.2.1.
Generalidades
67
(3.2.1)
donde, D(t) = k~r ~rA k es el largo actual del resorte y r es el vector unitario en
la direccion del resorte,
~r ~rA
r =
(3.2.2)
k~r ~rA k
En particular si A es el origen (esto es, ~rA = 0) se tiene que r =
diferencia D(t) D0 se suele denominar la elongacion del resorte.
~r
.
k~rk
La
68
Patricio Cordero S.
3.2.2.
x(t)
(t) = k (x(t) D0 )
mx
(3.2.3)
torno a x = D0 .
Se puede comprobar que la ecuacion anterior tiene como solucion particular trivial x(t) = D0 . Ella corresponde al caso
en que el oscilador esta en reposo en una posicion especial llamada posicion de
equilibrio. La solucion general del problema se puede integrar facilmente si se
(t) + D0 , porque la ecuacion queda
hace el cambio de funcion: x(t) = x
(t) = k x
(t)
mx
(3.2.4)
k
m
(3.2.5)
Mecanica
vers1 2014
69
x(0) = x0 y x(0)
= v0 la solucion se convierte en
x(t) = D0 +
v0
sin(0 t) + (x0 D0 ) cos(0 t)
0
(3.2.7)
Escriba la soluci
on anterior en la forma
x(t) = D0 + C sin(0 t + 0 )
(3.2.8)
70
Patricio Cordero S.
(3.2.10)
(3.2.11)
Con signo + se tiene el valor maximo de x y con el signo menos se tiene el valor
mnimo. Esta expresion es equivalente a (3.2.9).
3.3.
3.3.1.
Roce est
atico
Al aplicar una fuerza ~F sobre un cuerpo A apoyado en una superficie, puede ocurrir que A no se mueva. Esto se debe a que en la region de contacto entre A y la
superficie aparece la fuerza, llamada de roce estatico, que se opone al movimiento. Esta fuerza de roce estatico anula la componente Fk , paralela al contacto,
de la fuerza ~F. Si Fk sobrepasa un cierto valor, el cuerpo ya no podra permanecer en reposo. El valor maximo alcanzado por ~FRE obedece la siguiente ley, que
~ presente en el contacto,
depende del valor de la magnitud de la fuerza normal, N
Mecanica
vers1 2014
~
k~FRE k 6 e kNk
(3.3.1)
71
Normal
roce
peso
Puesto que el vaso esta inmovil la aceleracion es nula y por tanto la fuerza total
~ + ~FRE + m~g = 0. Las fuerzas se pueden escribir:
es cero, es decir, N
,
~ = Nk
N
cos + sin )
m~g = m g (k
(3.3.2)
Ya que estas dos fuerzas mas la fuerza de roce deben sumar cero, y la fuerza
necesariamente se
de roce por definicion no tiene componente en la direccion k,
cumple que la fuerza de roce es paralela a y
~FRE = m g sin ,
m g cos
~ =k
N
(3.3.3)
Como se puede apreciar, la magnitud de la fuerza de roce estatico queda determinada por el valor de otras fuerzas a traves de la condicion de que la suma
total garantice (en este ejemplo) el reposo. La condicion (3.3.1) implica que
tan 6 e .
Ejemplo: Una cinta en forma de manto cilndrico de radio R tiene eje vertical y
gira con velocidad angular uniforme . En el interior de la cinta esta apoyado
un cuerpo de masa m como lo muestra la figura 3.6. Si se conoce el coeficiente
de roce estatico entre este cuerpo y la cinta, se vera que se puede determinar el
mnimo valor que debe tener para que el cuerpo de masa m no caiga.
Universidad de Chile
72
Patricio Cordero S.
FRE
N
mg
Figura 3.6: Una superficie cilndrica gira con velocidad angular uniforme en
torno a un eje vertical. En el interior de
la cinta se mantiene fijo un objeto gracias
al roce estatico.
N = m R 2
(3.3.4)
Pero la ley (3.3.1) de roce estatico exige que F 6 e m R 2 , con lo que finalmente se obtiene que
r
g
>
(3.3.5)
e R
Si la velocidad angular tuviera un valor menor que este, el cuerpo no podra tener
roce estatico y cae.
Resuelva el problema de la cinta que aparece en el texto principal, pero esta vez
la velocidad angular de la cinta no es uniforme sino que = 0 t. La velocidad
angular inicial satisface la desigualdad (3.3.5).
Sobre una superficie que corresponde al interior de un cono vertical con vertice
abajo est
a apoyado un cuerpo de masa m. Cuerpo y superficie giran con velocidad
angular constante, en torno al eje vertical, sin que el cuerpo deslice. Encuentre
las condiciones para que esto ocurra. Al analizar este problema debe cuidadosamente
analizar diversos casos. Por ejemplo, se debe separar los casos en que (g cos
2 sin ) es positivo o negativo. Aqu es el angulo entre la vertical y una generatriz
del cono, g es la aceleracion de gravedad y es la distancia entre el cuerpo y el eje
de rotaci
on.
Mecanica
vers1 2014
3.3.2.
73
Roce din
amico
El roce dinamico existe cuando hay movimiento relativo entre las superficies en
contacto. La fuerza de roce en este caso depende de la velocidad relativa entre el
cuerpo que se estudia y la superficie con la que esta en contacto: ~vrel = ~v ~vs ,
donde ~v es la velocidad del cuerpo y ~vs es la velocidad de la superficie. La ley
de roce dinamico es
~FRD = d N vrel
(3.3.6)
donde d es un coeficiente que depende de la naturaleza de las superficies en
~ es la magnitud de la fuerza normal sobre el cuerpo que
contacto, N = kNk
desliza y vrel = ~vrel /k~vrel k es el vector unitario que apunta en la direccion de la
velocidad relativa del cuerpo en estudio con respecto a la superficie del contacto.
Es muy notable que esta fuerza no depende de la magnitud de la superficie de
contacto.
El contacto entre dos cuerpos, entonces, esta caracterizado en general por dos
coeficientes de roce, el coeficiente de roce estatico y el coeficiente de roce dinamico. Siempre se cumple que
e > d
(3.3.7)
Ejemplo: Considerese un pendulo de largo R apoyado en un plano inclinado.
El plano forma un angulo con el plano horizontal. Se escoge coordenadas
X
m
^
Figura 3.7: Un pendulo apoyado en un plano que produce roce. El eje Y apunta en la
direcci
on de m
axima pendiente. A la derecha una vista lateral del sistema.
cilndricas con eje que pasa por el punto fijo del hilo y con eje Z perpendicular
al plano inclinado.
Universidad de Chile
74
Patricio Cordero S.
+ (N mg cos ) k
~F = (mg sin sin T ) + (mg sin cos d N)
(3.3.8)
(3.3.9)
El torque es ~ = R
~F, por tanto el torque tiene solo componente a lo largo
de k.
De (1.3.6) se obtiene que la velocidad y la aceleracion estan dadas, en el caso
actual, por
2 + R
~v = R
a
~ = R
(3.3.10)
por lo que el momento angular vale
)
= m R2 k
~ = m (R
) (R
(3.3.11)
d~
k
= m R2
dt
(3.3.12)
y de aqu
(3.3.13)
(3.3.14)
Mecanica
vers1 2014
75
(3.3.15)
que implica
d =
sin 1
tan .
1
(3.3.16)
3.4.
Roce viscoso
3.4.1.
Generalidades
V I E N T O
Este fenomeno es complejo porque depende de mu- Figura 3.9: El roce viscoso
chos parametros. Por ejemplo importa la forma del depende de la forma del objeto
solido, pero ademasdada una formadepende del y tambien del angulo entre esa
forma y la velocidad relativa al
angulo con que el cuerpo enfrenta al fluido, de la medio fluido.
naturaleza de la superficie (suave, aspera ..) y de la
forma especfica como el fluido se relaciona con la superficie solida (por ejemplo,
Universidad de Chile
76
Patricio Cordero S.
3.4.2.
2
1
0
~Frvl = c~v
-1
(3.4.1)
-2
-3
0
altura
Proyectil y viscosidad
d~r
d2~r
= c
+ m ~g
2
dt
dt
(3.4.2)
Mecanica
vers1 2014
77
dvz
vz + mcg
c
o bien
m
c
= dt
m
=
(3.4.3)
(3.4.4)
mg
1 ect/m
c
(3.4.5)
Universidad de Chile
m2 g m m g
m
(vz0 g t) + 2
+ vz0 ec t/m
c
c
c
c
(3.4.6)
78
Patricio Cordero S.
Una trayectoria balstica con este tipo de viscosidad se obtiene usando (3.4.6) y
una expresion similar para x(t). La unica diferencia es que en la direccion X se
debe eliminar los terminos que contienen g,
x(t) = x0 +
m
m
vx0 vx0 ec t/m
c
c
(3.4.7)
(3.4.9)
3.4.3.
(3.4.10)
Mecanica
vers1 2014
79
donde depende del fluido que se trate. En el caso en que el fluido sea un gas
una expresion aproximada para es
1
= A Cd
2
es la densidad del fluido, A es un area del orden de la que se obtiene de la
proyeccion del proyectil al plano perpendicular a la velocidad relativa y Cd es el
coeficiente de arrastre. Si el proyectil es una esfera, A R2 .
3.4.3.1.
Sin gravedad:
Como primer ejemplo se resuelve el sencillo caso en que esta es la unica fuerza y
el movimiento es en una sola direccion. Se supondra que v > 0 todo el tiempo,
entonces
mv = v2
que se resuelve primero escribiendo la ecuacion anterior en la forma
dv
= dt
2
v
m
Si el lado derecho se integra entre t = 0 y un valor arbitrario de t, el lado
derecho debe integrase entre el valor de v en t = 0, que se denotara v0 y un
valor arbitrario v(t). Se obtiene entonces
t
1
1
=
+
v(t) v0
m
v(t) =
v0
1 + mv0 t
(3.4.11)
3.4.3.2.
Con gravedad:
Ahora se analizara un caso en que ademas hay gravedad. Este caso es intrnsecamente mucho mas complicado que el caso de viscosidad lineal y solo se estudiara el movimiento rectilneo. Se supondra que el eje Z es vertical hacia arriba
y que hay una fuerza constante m g.
Universidad de Chile
80
Patricio Cordero S.
m z(t) = |z(t)|
z m g
(3.4.12)
(3.4.13)
2.5
1.5
vC =
mg
(3.4.14)
0.5
0.5
1.5
2.5
Para hacer mas transparente el metodo Figura 3.11: Se puede apreciar el comde solucion se hara el cambio de funcion portamiento de V(t) dado en (3.4.18) para diversas velocidades iniciales y un vC
v(t) = V(t) y como se trata del caso comun.
v < 0 entonces V > 0. La ecuacion dinamica con esta nueva variable es
V 2 v2C
(3.4.15)
m V = V 2 + m g
o bien
V =
m
y se puede escribir como una relacion diferencial,
dV
= dt
2
vC
m
V2
(3.4.16)
t
dt
=
t
(3.4.17)
=
V 2 v2C
m 0
m
V1
La integral del lado izquierdo solo tiene sentido si el denominador en el integrando
no se anula en el rango de la integracion. Se vera que este denominador nunca
se anula.
3.4. ROCE VISCOSO
vers1 2014
Mecanica
81
2vC
vC + V(t) vC V1
m
Si para algun instante finito ocurriera que V(t) = vC el argumento del logaritmo
se anulara lo que implicara un lado izquierdo igual a que contradice que se
trate de un instante finito. Por tanto V(t) 6= vc para todo t finito.
V(t ; V1 = 0) = vC tanh
gt
vC
(3.4.19)
Otro caso especial de (3.4.18) es aquel en que no hay gravedad. Lo mas sencillo
es resolver la ecuacion desde el comienzo con velocidad inicial V1 y g = 0. Pero
si se toma el lmite de (3.4.18) cuando vC 0. Se obtiene
V(t ; g = 0) =
V1
V1
1 + m
t
(3.4.20)
82
Patricio Cordero S.
cuerpo lanzado verticalmente hacia arriba, regresa al punto de partida con una
velocidad igual a la de partida excepto por el signo. Con viscosidad se vera que
eso no es cierto.
La forma mas comoda de llegar a este resultado se consigue desde (3.4.16)
retomando que V = v y por tanto dV = dv
v2
g dt
dv
= 2
2
vC
vC
(3.4.21)
velocidad
tiempo
Figura 3.12: Forma como decrece v(t) en un movimiento ascendente por efecto del peso y de
una viscosidad cuadratica segun
(3.4.28).
o bien,
vf =
2g h
1 exp 2
vC
vC
m v(t)
= v2 m g
o bien
v(t)
=
v2 + v2C
m
(3.4.24)
(3.4.25)
dv
=
2
2
v + vC
m
Zt
dt
(3.4.26)
Mecanica
vers1 2014
83
que conduce a
1
vC
v(t)
v0
arctan
arctan
= t
vC
vC
m
(3.4.27)
v0
vC
gt
vC
(3.4.28)
Esta expresion, que tiene una apariencia algo complicada, esta representada en la
figura 3.12, vale v0 cuando t = 0 y luego decrece monotonamente hasta anularse
en un tiempo finito t1 . Si se toma el lmite g 0 da el lmite correcto descrito
por (3.4.11).
La solucion se hace cero cuando el argumento de la funcion tangente se anula,
lo que ocurre en el instante t1 tal que
vC
v0
t1 =
(3.4.29)
arctan
g
vC
La distancia h que recorre desde la posicion inicial hasta la posicion de maxima
altura en el instante t1 en que el cuerpo se detiene se puede obtener a partir de
multiplicar los integrandos de la ecuacion inicial (3.4.25) por v(t)
Z0
Z
h
v dv
dz
(3.4.30)
=
2
2
m 0
v0 v + vC
que lleva a
m
h=
ln
2
v20
+1
v2C
(3.4.31)
v20
1+
v20
v2C
v20
1+
(3.4.32)
2
v
mg 0
que claramente muestra que v2f < v20 . La igualdad se da tan solo si = 0.
vC
v0
=
arctan q
g
2
2
v +v
0
Universidad de Chile
(3.4.33)
84
3.5.
Patricio Cordero S.
Problemas
=
3.1 Cuando comienza a girar un disco horizontal con aceleracion angular
d/dt = 0 una hormiga se encuentra durmiendo a distancia R del centro de
rotaci
on. Cuando la velocidad angular alcanza el valor 0 la hormiga comienza
a deslizar. Obtenga el valor de coeficiente de roce estatico hormiga-disco.
3.2 Sobre una superficie horizontal hay un cuerpo de masa m unido a un resorte
horizontal de contante elastica k y longitud natural D0 . El coeficiente de roce
din
amico entre el cuerpo y la superficie es . Si desde el reposo el cuerpo
es liberado cuando el resorte esta estirado un largo D(0) = D0 + d discuta
cuantas veces el cuerpo alcanza a oscilar antes de detenerse. Analice distintas
situaciones.
3.3 Un anillo desliza, en ausencia de gravedad y con coeficiente de roce en un riel
3.5 Un cuerpo en reposo se deja caer al agua desde una altura h1 por sobre la
superficie. Desprecie las fuerzas de roce que pudiera haber con el aire. Cuando
el cuerpo penetra el agua aparecen dos fuerzas, la de
h1
roce viscoso, ~Frvl = c~v y una fuerza llamada empuje, vertical hacia arriba de magnitud m g. Determine el valor maximo que
puede tomar h1 para que el cuerpo no toque el fondo, que esta a distancia h2 de la
superficie.
3.6 Un cuerpo A de masa m esta sobre una mesa, unido a la pared por un resorte
de constante el
astica k y largo natura D0 . De A sale un hilo tirante horizontal
que pasa por un apoyo ideal (sin roce) y luego de este hilo cuelga un cuerpo B
3.5. PROBLEMAS
Mecanica
vers1 2014
resorte
A
.
85
el valor m
aximo que toma la rapidez desde el instante inicial hasta el momento
del estiramiento m
aximo; c) cual es el valor mnimo de d para que los bloques
queden en reposo en el momento del estiramiento maximo?
3.7 Se tiene una superficie c
onica que gira con
velocidad angular contante en torno a su
propio eje de simetra, que se mantiene vertical. El
angulo entre el eje y una generatriz
/4
a) Obtenga la velocidad angular = c necesaria para que tal fuerza sea exactamente nula. b) Suponga que ahora > c y obtenga el maximo valor que
puede tener para que el cuerpo no deslice.
3.8 Considere un punto material de masa m que se mueve, libre de gravedad, a lo
largo de una recta sometido a tan solo dos fuerzas: una fuerza de roce viscoso
lineal y a una fuerza externa oscilante del tipo a0 sin(t). Se da como dato el
coeficiente c de roce lineal, los dos parametros (a0 , ) de la fuerza oscilante,
la posicion inicial x(0) = 0 y la velocidad inicial v(0) = v0 . Obtenga tanto
v(t) como x(t). Demuestre, en particular, que el punto nunca se aleja mas del
origen que una cierta cota x1 y que asint
oticamente el movimiento es puramente
oscilante.
3.9 Un esquiador est
a bajando una ladera que es un plano inclinado que forma
un
angulo con la horizontal. Dos roces intervienen: el roce con la nieve,
caracterizado por un coeficiente y el roce con el aire, c~v. Inicialmente el
esquiador tiene una velocidad ~v0 paralela al plano inclinado y apuntando en la
direcci
on de la pendiente m
axima. Analice las condiciones bajo las cuales: (i)
se detiene en un tiempo finito t1 , determine t1 ; (ii) desciende cada vez mas
rapido; (iii) desciende cada vez mas lento pero nunca se detiene; (iv) baja todo
el tiempo con la velocidad inicial.
Universidad de Chile
86
Patricio Cordero S.
3.10 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro de radio R. En la punta del hilo
hay un cuerpo de masa m que se suelta, cuando (0) = 0, con velocidad inicial
~v0 perpendicular al hilo, lo que determina que el hilo se comienza a enrollar.
La distancia inicial entre el cuerpo y el
B
punto B de tangencia del hilo con el ci
al cilindro, en la direcci
on .
3.5. PROBLEMAS
Captulo 4
Trabajo y energa
4.1.
El
~F
sobre
un
b
88
Patricio Cordero S.
Y
(x,y)
Figura 4.2: En el
ejemplo se definen dos
caminos, C1 y C2 para calcular la integral de
trabajo.
x lo que da:
0 x=
x (y=0)
x By
3 5
3 y
5
Bx
=
15
= 0
C2
C1 X
( x ,0)
~F j dy
A
B
+
40 24
3 y
5
x
=y
para el caso en que se
Obtenga la forma de d~r en el ejemplo anterior con x
desee hacer la integral a lo largo de una semicircunferencia que parte del origen hacia
arriba y tiene su centro en (
x, 0). Calcule la integral de camino en el caso A = B.
Mecanica
vers1 2014
89
Zq
d~v
d~r
p (C) dt
Z tq
d~v
~v dt
= m
tp (C) dt
Z ~vq
= m
~v d~v
= m
~
vp (C)
Z v2q
m
dv2
2 v2p (C)
m 2 m 2
=
v
v
2 q
2 p
=
(4.1.5)
(4.1.7)
Universidad de Chile
90
Patricio Cordero S.
Ejemplo: Se ilustra una forma como se puede utilizar la relacion (4.1.7) para resolver un problema. Se considerara el ejemplo visto en 3.3.2 de un pendulo de largo R apoyado en un plano inclinado, con el cual tiene roce, figura 3.7. El desplaza R d. De las fuerzas, tanto la tension ~T del hilo, como la normal
miento es d~r =
~ son perpendiculares al desplazamiento, por tanto no efectuan trabajo. Las fuerN
(con N = mg cos )
zas que s contribuyen son la fuerza de roce ~FRD = N ,
que es
mg sin cos . El trabajo
y la componente del peso a lo largo de ,
de la fuerza total, entonces, es el trabajo que efectuan estas dos fuerzas:
total
W=0=
1
Z 1
(4.1.8)
4.2.
sin 1
tan
1
que es (3.3.16).
Potencia
dW
dt
(4.2.1)
(4.2.3)
Mecanica
vers1 2014
91
4.3.
La energa cin
etica de un sistema
Recordando que ~ra = ~RG + ~a se puede demostrar que la energa cinetica puede
ser separada en la energa cinetica del sistema en su conjunto y la energa cinetica
total con respecto al centro de masa:
N
tot
1X
ma va 2
=
2 a=1
N
2
1X
~ G + ~ a
=
ma V
2 a=1
N
1X
2
~G
ma VG
+ 2a + 2~ a V
=
2 a=1
pero el ultimo termino en el parentesis es nulo debido a que
aqu que
N
1X
1
2
ma 2a
+
Ktot = M VG
2
2 a=1
Universidad de Chile
ma~a = 0. De
(4.3.1)
92
Patricio Cordero S.
4.4.
4.4.1.
Energa mec
anica
Se dice que una fuerza es conservativa cuando la integral de trabajo (4.1.2) que se le asocia no depende del camino C escogido. Si se integrapor diversos
caminosentre un punto ~r0 , que se fija arbitrariamente, y un punto ~r, se obtiene siempre el mismo valor
W(~r).
C1
C3
C2
ro
(4.4.1)
~r0
Mecanica
vers1 2014
93
Z ~r0
~rp
~Ftotal d~r +
Z ~rp
~r0
Z ~rq
~r0
~Ftotal d~r +
~Ftotal d~r
Z ~rq
~r0
~Ftotal d~r
(4.4.2)
= U(~rp ) U(~rq )
pero como ya se sabe que tambien es
Wpq = Kq Kb
(4.4.3)
Kq + U(~rq ) = Kp + U(~rp )
(4.4.4)
se obtiene que
Puesto que los puntos p y q son arbitrarios se puede afirmar que la energa
mecanica total
EMT =
1
m v2 + U(~r)
2
(4.4.5)
94
Patricio Cordero S.
Arriba
dU
d~r
dU
dU d~r
=
dt
d~r dt
debe interpretarse como U de modo que
U =
X U
s
x
s
s
dU X U dxs
=
= U ~v
dt
x
dt
s
s
donde 1 , 2 , 3 k
coordenadas cartesianas.
~F = U(~r )
(4.4.6)
y
U
z
U
,
x
Fy =
U
,
y
Fz =
U
.
z
(4.4.7)
Fy
2 U
=
x
xy
Fy
Fz
=
,
z
y
Fz
Fx
=
x
z
(4.4.8)
(4.4.9)
Mecanica
vers1 2014
95
Nota: La muy utilizada energa potencial debida al peso y que, desde la formulacion mas elemental de la mecanica, se escribe Upeso = mgh, sera a veces
recomendable representar en la forma
Upeso = m~r ~g
(4.4.10)
(4.4.11)
4.4.2.
Energa mec
anica de un sistema
N
X
1
2
a=1
ma v2a +
a<b
Ua (~ra )
(4.4.12)
96
Patricio Cordero S.
a<b Uab
=
=
=
De aqu que
dEMT X
=
~va
dt
a
(~va ~vb )
a<b ab Uab
a<b ~ra Uab
a,b ~ra Uab
ma~va +
~va +
b<a
~va
X
b
4.4.3.
Energa de un p
endulo extendido
~v =
La energa cinetica es
Z
Z
ZZ
1
2 R 3
R4 2
2 2
K=
dS =
d
d =
2
2
4
0
Mecanica
vers1 2014
97
Y
.
U=
2g R sin
cos
3
4g sin
sin
3R
(4.4.13)
r
y
= ,
y
r
r
z
=
z
r
y de aqu
Fx
f r
xy
f
(f(r) x) =
=
x=
x=
f
(4.4.14)
y
y
y
r y
r
que es simetrica en x e y y por tanto se satisfacen las condiciones (4.4.8).
Una vez que se sabe que estas fuerzas son conservativas se puede determinar la
funcion energa potencial escogiendo un camino de integracion conveniente entre
dos puntos cualquiera defindos por sus posiciones ~r0 y ~r. Se denominara r0 a la
distancia entre ~r0 y el centro O asociado a la fuerza central y r a la distancia de
O a ~r.
Universidad de Chile
98
Patricio Cordero S.
U(r) =
Zr
r0
f(r)~r r dr =
Zr
f(r) r dr
r0
(4.4.15)
Es inmediato ver, de lo anterior, que la funcion
de energa potencial depende tan solo de la coordenada radial r.
El gradiente de una funcion que solo depende de r, escrito en coordenadas esfericas, se reduce a U(r) = r dU/dr es decir,
~F = dU r
dr
(4.4.16)
lo que muestra que la fuerza que implica una funcion de energa potencial U(r)
que solo depende de la coordenada radial r es una fuerza central del tipo restringido descrito en (4.4.13). Lo que se ha expresado en la formula de arriba se
puede decir en forma mas basica: si U es tan solo funcion del escalar r, U(r),
r
= U
= U xr . Pero como ~r es el vector (x, y, z) se
entonces Fx = U
x
r x
cumple que ~F = r1 U ~r = U r. La funcion f(r) es r1 U .
Mecanica
vers1 2014
4.4.4.2.
99
(4.4.17)
Zr
r0
r ~r
dr = G M m
r3
Zr
r0
U(r) =
4.4.4.3.
dr
= GMm
r2
1
1
+
r r0
GMm
r
(4.4.18)
(4.4.19)
El potencial
U(r) =
k 2
r
2
(4.4.20)
(4.4.21)
k
(r D0 )2
2
(4.4.22)
o incluso
U(~r ) =
k2
k3
k1
(x D1 )2 +
(y D2 )2 +
(z D3 )2
2
2
2
Universidad de Chile
(4.4.23)
100
Patricio Cordero S.
4.5.
Energa mec
anica total no conservada
4.5.1.
En general la fuerza total que actua sobre un sistema de partculas puede ser
separada en una suma de fuerzas conservativas mas una suma de fuerzas no
conservativas,
~Ftotal = ~FC + ~FNC
(4.5.1)
1.- Se sabe que a la fuerza conservativa total ~FC se le puede asociar una
funcion de energa potencial U(~r) tal que ~FC = U.
Este sistema tiene, en general, una fuerza mecanica total, EMT = K + U que no
es contante. En el caso de una sola partcula se tiene EMT = 21 mv2 + U y
dEMT
= ~v m~v ~FC = ~v ~Ftot ~FC = ~v ~FNC
dt
(4.5.2)
dEMT X ~
Fj NC ~vj
=
dt
j=1
(4.5.3)
2.- Otra forma de ver esto mismo es la siguiente. El trabajo total efectuado
desde a hasta b puede ser separado,
Z ~rb
Z ~rb
total
~
~FNC d~r
W (a b) =
FC d~r +
~ra
~ra
= WC + WNC
1
m v2b v2a
=
2
(4.5.4)
Mecanica
vers1 2014
101
pero
WC = Ua Ub
(4.5.5)
Kb Ka = Ua Ub + WNC
(4.5.6)
(4.5.7)
por lo cual
de donde resulta que
final
EMT
(4.5.8)
inicial
4.5.2.
Universidad de Chile
m v2 k
2
+ (y D) ,
2
2
con
v = y
102
Patricio Cordero S.
k,D
m
k
(v + v0 )2 + (y D)2
2
2
2
mv0
+ mvv0
= EQ +
2
EO =
dEO
= Fexterna v0
dt
que es lo que dice (4.5.9). Esta fuerza depende del estado de movimiento del
cuerpo por lo que no puede ser escrita como funcion de punto (distancia entre
O y P) independiente de las condiciones iniciales del problema. Puede ser vista
como una fuerza normal actuando en O.
4.6.
Problemas
4.1 Una argolla de masa m puede deslizar libremente a lo largo de una vara y
esta vara gira, en torno a un punto fijo O, barriendo un plano horizontal con
velocidad angular = constante. Inicialmente es liberada a distancia
0 del origen con = 0. Determine el trabajo que efectua la normal desde
el instante inicial hasta un tiempo t. Se conocen 0 , m y .
4.2 Si se lanza una partcula de masa m verticalmente hacia arriba con velocidad inicial ~v0 y hay roce viscoso ~F = k~vk~v, determine el trabajo total
efectuado por ~F hasta que la partcula vuelve a su punto de partida.
4.6. PROBLEMAS
Mecanica
vers1 2014
103
motor
A
M2
M1
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
a) Determine el trabajo que debe hacer el motor para que el ascensor suba
una altura h a velocidad constante v0 .
b) Lo mismo que antes pero para que el ascensor suba con aceleracion
constante entre una posicion y otra h metros mas arriba si v(t) = a0 t,
con a0 < g entre esas dos posiciones.
Datos: las masas, g, v0 , a0 , el coeficiente de roce lineal, la altura h.
m1
m2
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
104
Patricio Cordero S.
Vo
Q
g
h
R
~ que la mesa
tal que la normal N
P
ejerce sobre P es nula.
Ademas sobre P actua una fuerza de roce viscoso lineal c~v.
a) Determine la velocidad angular (t) como funcion del tiempo.
b) Obtenga el angulo total tot que barre P desde el momento inicial hasta
que se detiene.
4.6. PROBLEMAS
Captulo 5
Equilibrio y oscilaciones
5.1.
5.1.1.
Punto de equilibrio
(5.1.3)
106
Patricio Cordero S.
5.1.2.
An
alisis unidimensional
xe
vers1 2014
Mecanica
107
6
5
4
3
2
1
4
(z + z )2 para z <
0
2
La energa cinetica como siempre es K = 12 mv2 pero en z donde
z0 = mg/(2k).
0
Universidad de Chile
108
Patricio Cordero S.
EMT =
R cos
m 22
R + mg R (1 cos )
2
(5.1.4)
Figura 5.4: Un pendulo simple Se puede comprobar que derivando (5.1.4) una
tiene la energa mecanica total vez con respecto al tiempoexigiendo que EMT es
dada en (5.1.4).
conservadase obtiene la ecuacion para el pendulo.
R (1-cos fi)
8
7
6
5
4
3
2
U(x) =
1
0
-3
-2
-1
b
a
+ 2
x x
(5.1.5)
Figura 5.5: La energa poten- y x siempre positivo. Esta energa potencial, reprecial asociada al pendulo tiene un sentada en la figura 5.6 es divergente en el origen,
mnimo en = 0 y un maximo tiene un
unico mnimo en xe = 2b/a y tiende a ceen = .
ro cuando x crece indefinidamente. Para cualquier
valor negativo de la energa total el movimiento
esta acotado entre dos valores xmin y xmax , (puntos de retorno)
!
r
a
4 |E| b
xmin =
1 1
2 |E|
a2
!
r
4 |E| b
a
1+ 1
(5.1.6)
xmax =
Figura 5.6: La energa potencial
2 |E|
a2
b
a
x + x2 tiene un solo mnimo,
en x = xe = 2b/a, y tiende a
cero cuando x .
5.1. ENERGIA POTENCIAL Y EQUILIBRIO
Mecanica
vers1 2014
109
2
U(x0 ) .
m
(5.1.7)
Para una funcion de energa potencial arbitraria U(x), que tiende a un valor
constante U cuando x , la velocidad de escape en un punto x cualquiera
esta dada por
r
2 p
U U(x)
(5.1.8)
vesc (x) =
m
Determine el valor en metros por segundo de la velocidad para escapar de la
atraccion gravitacional de la Tierra partiendo desde el nivel del mar. En esta pregunta
no se espera que tome en cuenta el roce viscoso con el aire, lo que hace que la respuesta
no sea realista.
Universidad de Chile
110
5.1.2.1.
Patricio Cordero S.
Integraci
on de caso conservativo unidimensional
(5.1.9)
En lo anterior se ha explotado el analisis en el que las fuerzas son todas conservativas. Sin embargo si se toma el caso en que se agrega una fuerza contante no
conservativa como es el caso del roce dinamico, tambien se tiene un grafico de
energa suficientemente sencillo para poder hacer un analisis facil de interpretar.
Considerese el caso de un oscilador sobre un plano horizontal: m
x = k x al que
se agrega la fuerza de roce dinamico. Este roce apunta hacia la izquierda cuando
el movimiento es hacia la derecha (x > 0) y viceversa, es decir, Froce = mg
Mientras el desplazamiento es hacia la derecha, la fuerza
donde es el signo de x.
es negativa y el trabajo que esta fuerza no conservativa efectua es proporcional
a x. En efecto, de la ecuacion de movimiento completa: m
x = kx mg se
puede integrar una vez para obtener
k
1
mx 2 = x2 mg x
2
2
que se puede escribir como
(0)
Esta ultima relacion describe la forma como la energa mecanica total inicial EMT
va disminuyendo a medida que el sistema evoluciona.
Resuelva un caso especfico para el cual pueda hacer un grafico que ilustre la
evolucion EMT (t).
5.1. ENERGIA POTENCIAL Y EQUILIBRIO
Mecanica
vers1 2014
5.1.3.
111
Discusi
on avanzada: Tiempos de frenado en puntos
de retorno
5.1.3.1.
dx
=1
dt
2
(E U(x))
112
Patricio Cordero S.
q
q
t =
+
2
2
x0
x
[E U(x)]
[U (x )(x x )]
m
m
Haciendo el cambio de variable y = x x en la segunda integral se obtiene
Z x
x0
Z x
x0
dx
q
q
2
m
[E U(x)]
dx
2
m
[E U(x)]
Z
s
1
q
dy
2
U (x )y
m
2m
,
U (x )
Al igual que en el caso anterior, se hace una aproximacion para la energa potencial cerca del punto de retorno. Como es un maximo, la aproximacion correspondiente (serie de Taylor) da una parabola: U(x) E + U (x )(x x )2 /2, con
U (x ) < 0. De esta forma se tiene
Z x
Z x
dx
dx
q
q
t =
+
2
2
x0
x
[E U(x)]
[U (x )(x x )2 /2]
m
m
Z
r
m
dx
dy
= q
+
U (x ) 0 y
2
[E U(x)]
m
5.1. ENERGIA POTENCIAL Y EQUILIBRIO
Mecanica
vers1 2014
113
La ultima integral diverge, lo que muestra que en esta condicion la partcula tarda
un tiempo infinitamente grande en detenerse completamente.
Un ejemplo de esta ultima situacion corresponde a un pendulo (barra rgida
y masa en el extremo) que es soltado desde el reposo con la partcula en la
altura maxima. Demuestre que la partcula tarda un tiempo infinito en alcanzar
nuevamente la posicion vertical superior. Tambien tarda un tiempo infinito en
despegarse de la cuspide.
5.2.
Peque
nas oscilaciones en torno
a un punto de equilibrio.
5.2.1.
Oscilaciones 1D.
(5.2.2)
114
Patricio Cordero S.
0 =
Luego, cuando una partcula se mueve sin alejarse mucho de un punto de equilibrio, la fuerza puede ser aproximada por la de un resorte ideal y el movimiento
que resulta es armonico simple. La frecuencia angular de oscilacion en torno al
punto de equilibrio estable esta dada por
r
U (xe )
0 =
(5.2.4)
m
que se llama la frecuencia de las pequenas oscilaciones. Hay que notar que
como xe es un mnimo de la energa potencial (equilibrio estable)la segunda
derivada de U es positiva, lo que garantiza que la raz es real.
En algunas situaciones la derivada U en el punto de equilibrio es nula, resultando
en oscilaciones no armonicas; por ejemplo, en el movimiento en torno al origen
en el caso U = a x4 . Este caso, sin embargo, no se estudiara en este curso.
Cuando una partcula se mueve muy cerca del punto en que U tiene un
5.2.1.1.
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Mecanica
vers1 2014
115
= U /. Si = e es un
la ecuacion dinamica, dE/dt = 0, aqu resulta ser
punto de equilibrio estable, se cumple que U (e ) = 0 y U (e ) > 0 (condicion
de mnimo). La ecuacion dinamica en una pequena vecindad del mnimo en e
1 U (e ) ( e ), que se reconoce como una
aproximadamente es
U (e )
(5.2.6)
d
.
d
a
m
b cos
La energa del sistema es la suma K de las energas cineticas Figura 5.8: Dos
partculas de masa
mas la suma U de las energas potenciales:
2 m
2
2
2
E =
a + b mga sin
a +
2
2
mg (a sin + b cos )
m
116
Patricio Cordero S.
4ab
4a2 + b2
=
=
2
2g(2a b)
2a2 + b2
Este resultado no tiene sentido salvo cuando 2a > b. Esto se debe a que si
tal desigualdad no se cumple el pendulo nunca llega a = /2 a partir de la
condicion inicial escogida.
Se plantea ver ahora cuanto vale la energa si el sistema esta en equilibrio
= 0 y el sistema esta en un mnimo de energa
estable. En tal situacion
potencial. La derivada de la energa potencial con respecto a es
U = mg (2a cos b sin )
que se anula cuando
tan e =
2a
b
y se comprueba que para este valor del angulo la energa potencial, que es la
energa total en el caso estatico, vale
Emin = mg 4a2 + b2
Con lo visto en (5.2.6) resulta muy facil determinar que en el presente ejemplo
la frecuencia al cuadrado es
4a2 + b2
g
2 =
2a2 + b2
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Mecanica
vers1 2014
5.2.2.
117
Otra vez el p
endulo simple
R
Si esta ecuacion se multiplica por
ecuacion son derivadas perfectas y
de un tiempo inicial t = 0 hasta t
(0) = 0 , (0)
= 0 se obtiene
(5.2.7)
ambos lados de la
,
se puede integrar desarbitrario. Si se escoge
R
m
angulo phi
1
0.5
0
2g p
cos cos 0
R
T
2
(5.2.9)
con 0 6 t 6
-0.5
-1
-1.5
0
10
15
20
25
tiempo
30
35
40
t
=
R
cos cos 0
(t)
118
Patricio Cordero S.
(5.2.10)
5.2.3.
Equilibrio y peque
nas oscilaciones en 2D
5.2.3.1.
Generalidades
pg
En dos o tres dimensiones la situacion es mas compleja que en una dimension pues hay mas casos posibles.
En la figura 5.11 se representa una
energa potencial U(x, y) que tiene
Y
dos mnimos, es decir, dos puntos de
X
equilibrio estable, un mnimo mas profundo que el otro. Si esta superficie
se cortara por un plano horizontal a
Figura 5.11: Ejemplo de la forma de una ener- alguna altura E se tendra la zona
ga potencial U(x,y) con dos puntos de equilibrio
en la cual el movimiento puede darse
estable.
(E > U). En la base de esta figura
se puede ver las curvas de nivel las cuales representan curvas U =constante.
Considerese, por ejemplo, la curva cerrada en torno al mnimo izquierdo que
aparece en la base de la figura. Ella corresponde a un cierto valor U = E0 . La
zona interior a esa curva cumple con E0 > U(~r ). Es decir, si la partcula tiene
energa total E0 y su posicion inicial fue dada dentro de esta zona, el movimiento
.
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
vers1 2014
Mecanica
119
(5.2.12)
Cada una de estas dos ecuaciones tiene solucion del tipo (3.2.6) con constantes
determinadas por las condiciones iniciales,
x(t) = A1 sin(0 t) + B1 cos(0 t)
y(t) = A2 sin(0 t) + B2 cos(0 t)
(5.2.13)
p
donde 0 = k/m. Si se da una posicion inicial ~r0 = (x0 , y0 ) y una velocidad
inicial ~v0 = (vx0 , vy0 ), entonces se tiene cuatro condiciones para determinar a
las cuatro constantes A1 .. B2 .
Demuestre que (5.2.13) implica que la trayectoria en el plano XY es siempre una
elipse con centro en el origen.
Universidad de Chile
120
5.2.3.2.
Patricio Cordero S.
= 2 (x d)
Normalmente una ecuacion con resorte se escribe en la forma x
donde d es el largo natural del resorte. Pero esta expresion se refiere al caso en
que el origen coincide con el extremo fijo del resorte. Sin embargo si el origen se
= 2 (x A) y A sencillamente es la posicion
desplaza, la ecuacion queda x
de equilibrio estable de la partcula.
A continuacion se vera el caso de dos partculas que estan unidas como lo muestra
la figura 5.12: hay un resorte entre ellas y ademas resortes a cada lado unidos a
una partcula y una pared.
Se vera el caso simetrico: las dos masas son iguales y los dos resortes laterales son iguales. Si se
toma el origen al centro, se denomina las posiciones de las partculas x1 y x2 y la frecuencia
Figura 5.12: Dos masas unidas
angular
asociada a los resortes laterales es 0 y
por un resorte y unidas a sendos
resortes unidos a paredes laterales la del resorte central es 1 , entonces las ecuaciones son
fijas
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
1 = 20 (x1 + L) + 21 (x2 x1 d)
x
2 = 20 (x2 L) 21 (x2 x1 d)
x
(5.2.14)
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
d 21 +L 20
20 +21
d 21 +L 20
20 +21
(5.2.15)
Mecanica
vers1 2014
121
(5.2.16)
20 + 21
21
21
20 + 21
(5.2.17)
1
1
~ea =
1
1
(5.2.19)
(5.2.20)
122
Patricio Cordero S.
21 + 22 22
22
22
1 = 22 +
2 = 22 +
p
+ 21 442 + 41
p
21 442 + 41
Figura 5.13:
En este ejemplo no hay
gravedad.
~e1 =
~e2 =
21
2
21
2
1
2
442 + 41
22
1
2
442 + 41
22
1
2
1
1
5
Este ejemplo se puede extender agregandole largo natural a los resortes y la fuerza
peso. En tal caso hay que hacer algo parecido a lo hecho en (5.2.15) (trasladar
las variables de posicion) para volver a ecuaciones como las de (5.2.20).
La solucion, como se ha visto, es un tanto fea.
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Mecanica
vers1 2014
5.2.3.4.
123
Visi
on general del oscilador doble
Una vez que se hace el traslado de las dos variables dinamicas la ecuacion toma
la forma
d2
y1
y1
= M
y2
dt2 y2
donde la matriz M es constante (no depende ni de las coordanadas ni del tiempo).
Si se resuelve el problema de los dos valores y los dos vectores propios de la matriz
M de 2 2,
(A , ~eA ),
(B , ~eB )
se puede escribir la solucion general en la forma
~y(t) =
(5.2.21)
yj (t) ~ej
j=A,B
j (t) ~ej =
y
yj (t) j ~ej
j=A,B
j=A,B
y, puesto que los ~ej son linealmente independientes, se tiene que cumplir que
A (t) = A yA (t) y que y
B (t) = B yB (t) que son ecuaciones que se
y
sabe resolver y cuya solucion general es
yj (t) = j sin
j t + j cos
con
j t
j = A, B
j=A,B
j sin
j t + j cos
j t ~ej
(5.2.22)
que tiene la misma estructura que (5.2.18) con cuatro constantes arbitrarias que
fijan las cuatro condiciones iniciales.
Universidad de Chile
124
5.2.3.5.
Patricio Cordero S.
Variaciones
Habiendo visto los casos anteriores se puede abordar ejemplos que resulten ser osciladores dobles
tan solo en la aproximacion de pequenas oscilaciones.
resorte
Y
g
2
2
5.3.
Oscilador forzado
5.3.1.
La ecuaci
on del oscilador forzado
d2 U
dx2
x=xe
Mecanica
vers1 2014
125
(5.3.1)
5.3.2.
Soluci
on, resonancia y batido
Este tipo de ecuacion lineal inhomogenea
tiene la siguiente propiedad. Si dos funcio(t) y x(t) la satisfacen, entonces su
nes x
diferencia,
2
1.5
1
0.5
(t)
y(t) x(t) x
0
-0.5
(5.3.2)
-1
-1.5
-2
0
20
40
60
80
100
(t) = k y(t)
my
Figura 5.15: Un oscilador de frecuencia natural 0 forzado por una fuerza periodica con frecuencia cercana a la frecuencia 0 muestra un comportamiento
temporal en paquetes como se aprecia
en la figura.
(5.3.3)
(5.3.4)
= 2 D sin t,
siempre y cuando D tenga un valor muy preciso. Puesto que x
al exigir que se satisfaga (5.3.1) se deduce que
D=
Universidad de Chile
20 Q
20 2
(5.3.5)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
126
Patricio Cordero S.
,
y la solucion x(t) general es x = y + x
x(t) =
20 Q
sin t + A sin(0 t) + B cos(0 t)
20 2
(5.3.6)
2 Q
0
ermino
de las oscilaciones tambien crezca sin lmite. La amplitud 2
2 del t
0
resonante cambia de signo cuando se pasa de < 0 a > 0 .
En un sistema real este proceso tiene un lmite porque, si bien para pequenas
oscilaciones (amplitud pequena) un sistema puede comportarse como aquel que
se ha estado describiendo, para amplitudes mas grandes la ley de fuerza se hace
notoriamente diferente y el sistema deja de comportarse en forma puramente
elastica.
En particular, si a la solucion (5.3.6) se le impone las condiciones genericas:
x(0) = x0 y x(0)
= v0 , las constantes A y B se determinan y toman la forma
x = x0 cos 0 t +
20 (v0 Q) 2 v0
20
sin
t
+
Q
sin t
0
0 (20 2 )
20 2
Q
v0
sin 0 t + (sin 0 t 0 t cos 0 t)
0
2
(5.3.7)
que es identica a la solucion que se obtiene de resolver la ecuacion inicial reemplazando primero por 0 . La solucion (5.3.7) muestra en detalle la forma
5.3. OSCILADOR FORZADO
Mecanica
vers1 2014
127
5.3.3.
Ejemplos en la pr
actica
128
Patricio Cordero S.
5.3.4.
Un ejemplo sencillo
A
X
O
xA(t)
xo
x(t)
Un ejemplo mecanico simple que presenta forzamiento ocurre en un sistema como el que ilustra la Fig. 5.16: un resorte unidimensional de largo natural nulo y en ausencia de gravedad, cuyo extremo A extremo oscila en torno al origen:
xA (t) = Q sin(t) con frecuencia
angular ,
p
en general, distinta a 0 = k/m.
La ecuacion de movimiento es m
x = k (x(t) xA (t)). Al reemplazar el movimiento del extremo se obtiene
m
x = k (x(t) Q sin(t))
que es la ecuacion ya vista del oscilador armonico forzado.
5.4.
Oscilador amortiguado
mx
5.4. OSCILADOR AMORTIGUADO
(5.4.1)
Mecanica
vers1 2014
o equivalentemente
(t) +
x
129
x(t)
+ 20 x(t) = 0
m
donde
k=
d2 U
dx2
20 =
x=xe =0
(5.4.2)
r
k
m
(5.4.3)
(5.4.5)
x0
cx0
v0
A2 = 2 4m 2
A pesar de su nombre, este sistema no oscila porque el efecto de la amortiguacion
es suficientemente fuerte.
Caso < 0: En este caso los efectos de la amortigacion son menos intensos y
el sistema oscila. La solucion podra escribirse practicamente en la misma forma
que antes
x(t) =
Universidad de Chile
it
A1 e
q
c 2
20 ( 2m
)
i t
+ A2 e
q
c 2
20 ( 2m
)
e 2m t
130
Patricio Cordero S.
D i
e
2
A2 =
D i
e
2
de lo que resulta
!
c 2
t
cos t 20
+
x(t) = D e
2m
(5.4.6)
solucion que esta representada en la figura 5.17.
x(t)
c
2m
=
c
0
un oscilador amortiguado van de2m
tiempo
que es una frecuencia menor que 0 . Si el coeficiente de viscosidad c aumenta entonces la fre2
cuencia c disminuye aun mas, es decir el perodo de oscilacion T =
aumenta
c
si c aumenta.
En este caso las dos constantes que deben ser fijadas una vez que se tiene las
condiciones iniciales son D y . Se logra demostrar que
1
v0
cx0
ct
(5.4.8)
sinh(c t) e 2m
x = x0 cosh(c t) +
+
wc c 2mc
que en el lmite en que c = 0 deviene
ct
cx0 2m
t e
xlim = x0 + v0 +
2m
5.5.
mx
+ k Q sin t
5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO
Mecanica
vers1 2014
131
(t) +
x(t)
+ 20 x(t) = 20 Q sin t
x
m
El ultimo termino es el que describe a la forzante periodica.
(5.5.1)
0.5
1.5
2.5
3.5
Puesto que ya se conoce la solucion general del oscilador amortiguado sin forzar solo
resta calcular una solucion de la ecuacion
x(t)
= A (cos t cos + sin t sin )
(t) = A 2 (sin t cos cos t sin )
x
(5.5.3)
132
Patricio Cordero S.
q
2
20
y por lo tanto
sin = q
cos = q
(2 20 ) + q2
20 2
2
. (5.5.5)
(2 20 ) + q2
A =
(5.5.6)
Esto contrasta con lo que ocurre con el os- ca con frecuencia (la forzante) muescilador forzado sin amortiguacion donde la tra un comportamiento inicial transitorio,
amplitud que resulta matematicamente es pudiendo haber batido en esta etapa.
divergente en la resonancia.
El valor de A en el punto = r es
A=
0
0 Qm
q
c
20
c2
4m2
(5.5.8)
Mecanica
vers1 2014
133
!
c 2
h c i
20
+ exp
t
2m
2m
20 Q
+q
(20 2 )2 +
c 2
m
sin( t )
(5.5.9)
5.6.
Problemas
A
2k,3d
d
P
L
d
k,2d
B
11111111111111111111
00000000000000000000
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
2D
Universidad de Chile
134
Patricio Cordero S.
k, lo
5.4 Considere una partcula de masa m que esta apoyada sobre un resorte de
constante k y largo natural l0 , bajo la accion de la gravedad. El punto B
de donde se sostiene el resorte se encuentra en t = 0 al nivel de la mesa.
a) Encuentre la altura de equilibrio de la masa. b) En t = 0, cuando
la masa esta quieta y en la posicion de equilibrio, el punto B comienza a
oscilar verticalmente. El movimiento de B puede ser descrito como ~rB (t) =
A0 sin(t)j. Encuentre la ecuacion que describe el movimiento de la masa.
c) Resuelva la ecuacion de movimiento para las condiciones iniciales dadas.
d) Manteniendo la amplitud A0 fija, considere que la frecuencia es menor
que la frecuencia de resonancia. Cual es la frecuencia maxima para que la
masa nunca choque con la mesa?
5.5 Un cubo de arista de largo b esta apoyada en la parte mas alta de un cilindro
horizontal fijo de radio R (ver figura). El contacto es perfectamente rugoso
(no hay deslizamiento).
5.6. PROBLEMAS
Mecanica
vers1 2014
135
b
Universidad de Chile
136
5.6. PROBLEMAS
Patricio Cordero S.
Captulo 6
Fuerzas centrales y planetas
6.1.
6.1.1.
La noci
on
(6.1.1)
138
Patricio Cordero S.
~r = r r
~v = r r + r
2
a
~ = r r r + 2r + r
= a
~r + a
~
(6.1.2)
(6.1.3)
El momento angular con respecto al centro de fuerzas, que se sabe que se conserva en el caso de fuerza central, es
~ = m~r ~v = m r2 k
(6.1.4)
= m r2
(6.1.5)
Siendo central la fuerza total, la aceleracion ~a tiene que ser cero, lo que equivale a
1 d 2
mr
0 = 2r + r =
r dt
que es cierto porque el momento angular es constante. Usando la definicion de
dada mas arriba se puede hacer el reemplazo
=
m r2
(6.1.6)
Mecanica
vers1 2014
139
2
m 2
+ U(r)
r +
2
2mr2
(6.1.7)
U+
2
2 m r2
d
U (r)
dr
(6.1.9)
que puede ser deducida directamente de (6.1.7) sencillamente calculando dEMT /dt =
0. En (6.1.9) se ha usado
2
U U+
(6.1.10)
2 m r2
La ecuacion que define el problema es (6.1.9) para r(t) recordando que la dependencia de en r en (6.1.6).
Lo notable es que esta ecuacion de movimiento es equivalente a la ecuacion de
movimiento de una partcula en el eje X con energa potencial U = xA2 + U(x),
siempre que en ambos casos se tome la misma funcion U y A = 2 /(2m) y se
utilice que x > 0.
Se ha demostrado las siguientes propiedades del movimiento de un cuerpo de
masa m bajo el efecto de una fuerza total central de la forma (4.4.13):
r, donde U(r) es la funcion energa
La fuerza es conservativa y es dU(r)
dr
potencial.
Hay momento angular conservado implicando que el movimiento es plano.
Queda ligada la velocidad angular con el radio r por medio de (6.1.6).
Universidad de Chile
140
Patricio Cordero S.
2
2
{zr }
|2 m
(6.1.11)
barrera centrfuga
6.1.2.
Ejemplo sencillo
Este movimiento tambien puede ser descrito utilizando coordenadas (r(t), (t)):
x = v0 t = r sin y y = b = r cos . De la figura en 1.2 debiera resultar obvio
que si la partcula inicia su movimiento desde una posicion bien a la derecha, la
variable r(t) ira disminuyendo con el tiempo, alcanzara un mnimo r = b y luego
r(t) comenzara a crecer, de modo que si el movimiento es visto solamente desde
el punto de la variable r pareciera que ha habido un bote a distancia b en una
barrera centrfuga para comenzar a alejarse.
De la definicion de las coordenadas usadas se deduce que
= v0 cos
r = v0 sin
de donde es inmediato calcular que
m v20 cos2
m v20 b2
2
d 2
m r = m v0 cos =
=
=
=
r
r3
m r3
dr 2 m r2
Es decir, el simple movimiento con velocidad uniforme v0 de una partcula libre
puede ser visto como un movimiento bajo los efectos de una barrera centrfuga.
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
vers1 2014
6.1.3.
141
Orbitas
circunferenciales
v =
r +r
2
2
2
m 2
r +
=
2
2m r2
(6.1.12)
(6.1.13)
circunf
2
2m r2
(6.1.14)
Puede verse que esta ultima expresion coincide con la expresion del termino que
se agrega a U para formar U , es decir, la barrera centrfuga.
Conociendo el valor de la energa cinetica y de la energa potencial, la energa
mecanica total, en el caso de una orbita circunferencial de radio rc , es K + U y
esta dada por
2
+ U(rc )
(6.1.15)
E=
2m r2c
Cuando se conoce el valor del momento angular , ella esta totalmente determinada por el radio rc .
Ejemplo: Si se toma el caso gravitacional U = GMm/r la solucion de
(6.1.13) arroja
22
rc =
(6.1.16)
G M m2
Universidad de Chile
142
Patricio Cordero S.
que no depende de la masa m del planeta sino tan solo de su velocidad angular.
Con este valor la energa total es
E=
G2 M2 m3
2 2
(6.1.18)
Los satelites geocentricos son satelites alrededor de la Tierra, en el plano ecuatorial, que tienen una velocidad angular igual a la velocidad angular de la Tierra.
Para un observador en la Tierra el satelite parece estar detenido. Estas son las
orbitas que usan los satelites de comunicaciones.
Las pequenas oscilaciones de r(t) en torno a una orbita circunferencial con un
momento angular fijo se obtiene de (5.2.4) usando como energa potencial
efectiva del caso gravitacional,
2
GMm
+
U =
r
2mr2
Esto significa que el tiempo que tarda el valor de r en tomar dos veces consecutivas su valor mnimo coincide con el tiempo que tarda el satelite en dar una
vuelta, lo que implica que la orbita r() es cerrada.
Calcule a que distancia del centro de la Tierra debe estar un satelite para que sea
geoestacionario. Compruebe que estan a decenas de miles de kilometros. Los satelites
m
as usuales est
an a pocos cientos de kilometros sobre la superficie.
omo vara la energa
Si la fuerza total sobre un cuerpo es ~F = k ra r + ~v ~r, C
mec
anica total con el tiempo? (k, a y son constantes conocidas).
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
vers1 2014
6.1.4.
143
Integraci
on num
erica `
a la Verlet
Integranci
on de la ecuaci
on radial
h2
2
h2
2
d2 r
(t) +
dt2
d2 r
(t)
dt2
h3
6
h3
6
d3 r
(t) +
dt3
d3 r
(t) +
dt3
h4
24
h4
24
d4 r
(t) + . . .
dt4
d4 r
(t) + . . .
dt4
d2 r
+ O(h4 )
dt2
(6.1.19)
por lo cual
r(t + h) 2r(t) + r(t h)
d2 r
=
+ O(h2 )
(6.1.20)
2
dt
h2
de modo que la ecuacion (6.1.9) se puede escribir en forma aproximada como
r(t + h) 2r(t) + r(t h)
dU
m
+ O(h2 )
(6.1.21)
=
h2
dr r=r(t)
o, equivalentemente,
h2
r(t + h) = 2r(t) r(t h)
m
dU
dr
+ O(h4 )
(6.1.22)
r=r(t)
(6.1.23)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
144
Patricio Cordero S.
h2 dU
= 2rk rk1 +
m dr k
(6.1.24)
que se puede iterar, por ejemplo, dando cono datos iniciales (r(0), v(0)) con los
que se define
r0 = r(0) ,
r1 = r(0) + h v(0)
(6.1.25)
6.1.4.2.
Integranci
on de las ecuaciones para x(t) e y(t))
U
,
x
m
y=
U
y
U/y = (y/r) U
por lo cual
y
x
m
y = U
m
x = U
r
r
En forma discreta estas ecuaciones aproximadas son
x(t + h) 2x(t) + x(t h)
x(t) dU
=
h2
r(t) dr r=r(t)
y(t + h) 2y(t) + y(t h)
y(t) dU
=
h2
r(t)
dr r=r(t)
vers1 2014
Mecanica
145
Figura 6.2: Lo central del algoritmo de Verlet para U = aBra escrito en lenguaje C.
Universidad de Chile
146
Patricio Cordero S.
escribir x(kh) se usara xk . Con esta notacion las dos ecuaciones se pueden
escribir
xk dU
xk+1 2xk + xk1
+ O(h2 )
=
h2
rk dr k
yk+1 2yk + yk1
yk dU
=
+ O(h2 )
2
h
rk dr k
Esta vez se usa separadamente el algoritmo de Verlet para cada una de las dos
coordenadas
dU
2 xk
xk+1 = 2xk xk1 h
(6.1.26)
rk dr k
dU
2 yk
(6.1.27)
yk+1 = 2yk yk1 h
rk dr k
Notese que el error, que no se ha escrito, es O(h4 ). El uso del algoritmo de Verlet
en esta forma da directamente las coordenadas (xk , yk ) que permiten dibujar
la orbita que resulta de las condiciones iniciales que se escoja. El uso de este
algoritmo en la practica se muestra en la figura (6.2).
6.1.5.
Ecuaci
on de Binet
2
+ F(r)
mr3
,
mr2
se obtiene
(6.1.28)
El metodo de Binet consiste en reemplazar esta ecuacion para r(t) por una
ecuacion que considera tan solo la dependencia de r en el angulo, r(). La razon
para hacer esto es que es mas facil resolver la ecuacion resultante que la ecuacion
original. Para obtener la dependencia en se hace uso de la regla de la cadena
dg
d dg
g
=
=
dt
dt d
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
vers1 2014
147
r
m r2
r =
m mr2
r
r2
2
= 2 2
mr
w()
r 2r 2
3
r2
r
(6.1.29)
1
r()
de modo que
w 2w 2
w
r = 2 +
r = 2
w
w
w3
Si se hace estos reemplazos en (6.1.28) se obtiene
w = w
m F(1/w)
2 w2
(6.1.30)
6.2.
6.2.1.
La ecuaci
on de la
orbita y su integral
G M m2
2
(6.2.2)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
148
Patricio Cordero S.
G M m2
2
(6.2.3)
1+
2
GMm2
A 2
cos
GMm2
(6.2.4)
6.2.2.
C
onicas
R
1 + e cos
(6.2.5)
y = r sin
(6.2.6)
(1 e2 ) x2 + 2 e R x + y2 = R2
(6.2.7)
se obtiene
que es una de las formas conocidas que describe conicas. Sabido es que todo
polinomio cuadratico Poli(x, y) = 0 representa una conica en el plano XY.
Si en (6.2.7) se hace el desplazamiento, valido tan solo si e2 6= 1,
x=x
6.2. PLANETAS Y TODO ESO
eR
1 e2
(6.2.8)
Mecanica
vers1 2014
149
y2
R2
1e2
=1
(6.2.9)
Elipses: e2 < 1
rmax
rmin
2b
R2
(1 e2 )3/2
(6.2.10)
R
1+e
rmax =
R
1e
(6.2.11)
Universidad de Chile
R
1 e2
b=
R
1 e2
(6.2.12)
150
6.2.2.2.
Patricio Cordero S.
Hip
erbolas: e2 > 1
Una hiperbola es una conica disconexa, constando de dos ramas. Al igual que
en el caso de una elipse, hay dos puntos especiales llamados focos. Esta vez la
diferencia de las distancias: |L1 L2 | entre cualquier punto P de la hiperbola y
los dos focos es una constante. Las hiperbolas son curvas infinitas que tienden, a
grandes distancia, a coincidir con dos rectas llamadas las asntotas. La distancia
entre ambos focos es 2 e R/(e2 1). La menor distancia entre las dos ramas de
una hiperbola es 2 R/(e2 1).
6.2.2.3.
Par
abola: e2 = 1
Una parabola tiene un solo punto llamado foco, el cual esta sobre el unico eje de
simetra de la curva. La distancia entre el punto de maxima curvatura y el foco
es R.
Si en un punto P de la parabola se traza la recta hasta el foco y la paralela al
eje de simetra, la bisectriz es perpendicular a la tangente a la parabola. Esta
propiedad es la que hace tan utiles los espejos parabolicos para hacer desde focos
de linterna hasta telescopios y antenas.
El caso e2 = 1 debe ser analizado antes de dividir por e2 1. Por ejemplo de
(6.2.7) se tiene con e = 1
y2 = R2 2 R x
(6.2.13)
6.2.3.
El caso planetario
2
,
G M m2
e=
A 2
G M m2
(6.2.14)
m 2
v + UG (r)
2
(6.2.15)
Mecanica
vers1 2014
151
2 2
2
r
+
r
m2 r4
GMm
2 2
2
E =
r +r
2m r4
r
2 2
2
w + w G M m w
=
2m
excentricidad e
Mercurio
0.206
Venus
0.007
Tierra
0.017
Marte
0.093
J
upiter
0.048
Saturno
0.056
Urano
0.047
Neptuno
0.008
Pluton
0.249
Cometa Halley 0.967
(6.2.16)
(6.2.17)
radio medio de la
orbita [108 Km]
0.58
1.08
1.50
2.28
7.78
14.27
28.89
44.98
59.00 ya no es planeta
vuelve cada 75.3 a
nos
proxima vez el a
no 2061
Cuadro 6.1: Los planetas y otros objetos. Las excentricidades de sus orbitas y el radio medio
de las respectivas
orbitas. Las dos
ultimas apariciones del cometa Halley fueron el 20 de abril
de 1910 y el 9 de febrero de 1986. La proxima sera a mediados de 2061, cuando sera mucho
mejor visto. El primer registro seguro del paso del cometa Halley es de China, el ano 240 AC.
Al reemplazar la forma explcita de la funcion w se obtiene
2
2 A2 m G M m
E=
2m
2
(6.2.18)
(6.2.19)
152
Patricio Cordero S.
e=
1+
2 E 2
(G M)2 m3
(6.2.20)
y entonces E < 0.
y entonces E = 0.
y entonces E > 0.
R
1 + e cos
r =
ademas
2
R=
GMm2
e=
r+ r
r+ + r
R
1e
= mr+ v+ = mr v
(6.2.21)
(6.2.22)
Ejemplo: Desde una distancia r0 del centro de fuerza se lanza un satelite con
velocidad ~v0 , perpendicular al vector posicion inicial ~r0 .
La energa es E =
m
2
v20
GMm
r0
y 2 = m2 r20 v20 .
6.2.4.
De la segunda ley de Kepler, (2.5.4), se desprende que el perodo T del movimiento planetario se relaciona al area de la elipse, S = ab,
T=
6.2. PLANETAS Y TODO ESO
2mab
2m
R2
2mS
=
=
(1 e2 )3/2
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
vers1 2014
153
42 a3
GM
6.2.5.
Se esperaba que las estrellas ubicadas en las regiones mas externas de una galaxia
girasen alrededor de su centro con velocidades que obedecieran esta sencilla ley.
Sin embargo estas velocidades no decrecen. Las observaciones actuales tienden
a mostrar que estas estrellas externas tienen aproximadamente todas la misma
velocidad en torno al centro, sin importar su distancia al centro.
Esto llevo en la decada de 1970 a establecer que la materia que se conoce no es
toda la materia que hay en la galaxia: hay materia de naturaleza muy diferente
y que se ha dado en llamar materia oscura. Algunas decadas antes se discuta
que haba mucha mas materia que aquella que es visible. Lo notable de la materia
oscura es que, contrario a la materia atomica que conocemos, no tiene interaccion
con las ondas electromagneticas: no emite luz ni la detiene. Hoy en da hay mucha
mas evidencia sobre materia oscura que la ofrecida por los datos de velocidades
de rotacion de las estrellas.
Estimaciones modernas de la composicion del universo afirman que las proporsiones son aproximadamente las siguientes
La tabla anterior muestra que una gran parte de lo que se estima que compone
el universo es un gran misterio. La materia oscura, como se ha dicho, es un
concepto que se hizo necesario para explicar que en las galaxias la velocidad de
rotacion de las estrellas es muy lejano al que describe (6.2.23).
Universidad de Chile
154
Patricio Cordero S.
elementos pesados
neutrinos
estrellas
hidrogeno y helio libre en el espacio
materia oscura
energa oscura
0.03 %
0.3 %
0.5 %
4.0 %
25.0 %
70.0 %
Este
es otro concepto misterioso que se ha hecho necesario para dar cuenta de
la expansion del universo a la tasa observada.
6.3.
Problemas
6.1 Reestudie el problema de la argolla sin roce en una vara horizontal resuelto
en 2.1.4. Obtenga la forma de la trayectoria, es decir, () y calcule el
trabajo que la normal ejerce sobre la argolla cuando esta da una vuelta
completa.
6.2 Determine la fuerza ~F que implica la funcion de energa potencial
U=
k
(r B) r
2
Mecanica
vers1 2014
155
156
Patricio Cordero S.
6.9 Un satelite esta describiendo una orbita circunferencial de radio R alrededor de la Tierra. En cierto momento los cohetes del satelite se encienden
brevemente dandole una aceleracion puramente tangencial. Si el perodo
de la nueva orbita es 27
del perodo que tena antes, determine la rapidez
8
de la nave cuando pasa por el punto en que se encuentra mas alejada de
la Tierra (apogeo).
6.10 Un satelite es colocado en orbita alrededor de la Tierra desde una altura de
600 Km sobre la superficie con una velocidad inicial de 30 mil kilometros
por hora, paralela a la superficie terrestre. Suponiendo que el radio de la
Tierra es de 6378 kilometros y su masa es de 5,9761024 Kg, determine
la excentricidad de la orbita y la velocidad del satelite en su apogeo.
6.11 Desde muy lejos y con rapidez v0 se dispara una partcula de masa m contra
un blanco que esta definido como un campo de fuerza central repulsiva de
magnitud A m/r2 . La recta en la que la partcula inicia su movimiento
pasa a distancia b del centro de fuerza. Calcule la distancia r mnima que
logra tener la partcula con el centro de fuerza.
6.12 Sea R0 el radio de la Tierra. Una nave espacial gira en torno a la Tierra
en orbita elptica de radio mnimo 8R0 y radio maximo 16R0. Para regresar
a la Tierra procede como sigue: en t = 0 se encuentra en su apogeo
(rA = 16R0 ). Al llegar a su perigeo (rB = 8R0 ) enciende sus cohetes por
un instante para frenar tangencialmente quedando en una orbita elptica
con radios maximo y mnimo: 8R0 y 4R0 . Tan pronto alcanza por primera
vez r = 4R0 nuevamente frena de igual manera quedando en una tercera
orbita elptica caracterizada por 4R0 y 2R0 . Finalmente, la primera vez que
se encuentra en r = 2R0 frena para estar el una orbita [2R0 , R0 ] con lo que
logra terminar su mision. Obtenga las variaciones de energa cinetica cada
vez que frena y obtenga el tiempo que tarda en llegar a la Tierra.
6.13 Un satelite esta en orbita circunferencial de radio r0 sometida a una fuerza
central que implica la funcion de energa potencial U(r) = k/r. En un
instante recibe un impacto que produce un cambio en la direccion de la
velocidad, sin cambiar su magnitud. El cambio de direccion es en un angulo
/3. Determine las distancias mnima y maxima que el satelite pasa del
centro de fuerzas en su nueva orbita.
6.3. PROBLEMAS
Captulo 7
Movimiento relativo
7.1.
Cinem
atica relativa
7.1.1.
Fuerzas y seudofuerzas
Las fuerzas que se han estudiado hasta ahora son: las de contactoque abarcan
normal, roce estatico, roce dinamico, roce viscoso, tension, elasticas y gravitacional. Y se podra agregar fuerzas electricas, magneticas, nucleares y unas pocas
mas.
Se conocen pocas fuerzas independientes en la naturaleza y de ellas solo se tiene
acceso directo a las fuerzas gravitacionales y electromagneticas. Se deja afuera
las fuerzas nucleares y subnucleares que solo se pueden observar en laboratorios
especializados.
Casi todas las fuerzas mencionadas en el primer parrafo son consecuencias de
las interacciones electromagneticas entre las moleculas que componen la materia.
Tan solo la gravitacion es una fuerza aparte. Todas las fuerzas de contacto se deben a las fuerzas intermoleculares que ocurren en el contacto. La tension en una
cuerda, por ejemplo, es una fuerza que se debe a la cohesion electromagnetica
entre las moleculas que constituyen la cuerda. Otro ejemplo es la fuerza elastica que ejerce un resorte: se debe a las fuerzas intermoleculares que tratan de
mantener el orden en que estan las moleculas en el solido.
No hay mas fuerzas en los sistema de referencias que se denominen inerciales. Sin
embargo, la experiencia en un vehculo que aumenta o disminuye rapidamente su
157
158
Patricio Cordero S.
velocidad permite percibir una fuerza que no esta entre las anteriores. El pasajero
tambien siente una fuerza cuando el vehculo toma una curva a cierta velocidad.
Estas fuerzas son propias de los sistemas de referencias no inerciales. Ellas no
se deben a fuerzas moleculares o gravitacionales, sino a que nuestro sistema de
referencia no tiene una velocidad uniforme.
En un sistema de referencia no inercial ya no vale la ley
m~
a = ~Ftot
propias
de sistemas inerciales
7.1.2.
Siempre un sistema de referencia sera descrito por su origen de coordenadas y por ejes cartesianos asociados a el.
No importa que sistema de coordenadas se use (cartesianas, cilndricas,
esfericas. . . ), un sistema de referencia esta definido por su origen O y sus
ejes cartesianos X, Y, Z. Los ejes cartesianos X, Y, Z son fijos en el sistema
de referencia en el cual se definen. Lo
mismo se puede decir de los vectores
Z
Y
Z
X
Y
R(t)
dk
dk
=0
6= 0
pero, por definicion,
dt
dt
7.1. CINEMATICA
RELATIVA
Mecanica
vers1 2014
159
replica de los ejes {X , Y , Z } que se obtiene por traslacion paralela de los ejes
~ es la velocidad angular de estos ejesrepresentados
de S hasta O, El vector
con lneas a trazos en la figura 7.2con respecto a los ejes de S.
Ejemplo: Se puede tener ejes fijos a una mesa (sistema S). El sistema S puede
ser un libro que es movido en crculos sobre la mesa, manteniendo sus aristas siempre
~ = 0 porque los ejes de S no rotan con
paralelas a las de la mesa. En tal caso
respecto a los ejes de S. El movimiento circular del libro es descrito por ~R(t).
(7.1.1)
7.1.3.
160
resultado es
Patricio Cordero S.
d
dt
~
= (t)
(7.1.2)
S
X
(7.1.3)
Figura 7.2: Un vector visto des- pero el primer parentesis a la derecha es la derivaB en S ya que en S los vectores unitarios
de dos sistemas de referencia que da de ~
comparten el mismo origen.
prima son fijos. De aqu que el resultado final sea
!
!
d ~B
d~B
~ ~B
+
(7.1.4)
=
dt
dt
Considerse, por ejemplo, el vector CD, figura 7.2, que describe la posicion relativa
entre dos partculas unidas por un resorte que se mueve en el plano XY de S. Este
,
CD = h(t) . En S solo su longitud cambia en el tiempo, (dCD/dt)S = h
mientras que en S tambien cambia su orientacion.
~ 01 ] y (S1, S2 ) [~R2 ,
~ 12 ] se puede afirmar
n: Si (S0 , S1) [~R1 ,
Afirmacio
~ 02 =
~ 01 +
~ 12 ]. En palabras: si la velocidad angular
que (S0 , S2 ) [~R1 + ~R2 ,
7.1. CINEMATICA
RELATIVA
Mecanica
vers1 2014
161
(7.1.5)
d~B
dt
d~B
dt
S0
!S1
S2
~ 01 ~B
+
~ 02 ~B
+
(7.1.6)
=
S1
~
dB
dt
S2
~ 12 ~B
+
(7.1.7)
7.2.
Velocidad y aceleraci
on en un sistema no
inercial
162
Patricio Cordero S.
r(t)
R(t)
O
~
~v(t) = ~R + ~v (t) + (t)
~r (t)
(7.2.3)
~ d~r
=
~r +
dt
dt
dt S
S
S
~ ~r +
~ ~v +
~ ~r
=
(7.2.5)
Entonces la aceleracion es
d~v
~a =
dt S
d~v
~
+
= R+
dt S
~ ~r
d
dt
S
~ ~v +
~ ~r +
~ ~v +
~
~ ~r
= ~R + a
~ +
~
~ ~v
~ ~r
~
~a = ~a R ~r 2
(7.2.6)
~
~
De los cinco terminos del lado derecho, el tercero, ~r , se llama
~ ~v , se llama aceleracion de Coriolis.
aceleracion centrfuga y el cuarto, 2
EN UN SISTEMA NO INERCIAL
7.2. VELOCIDAD Y ACELERACION
Mecanica
vers1 2014
7.3.
163
La ecuaci
on de movimiento en un sistema
no inercial
~
~ ~v m
~ ~r
~ ~r 2 m
m ~a = ~F m ~R m
(7.3.1)
cortar los cables es no inercial. Cae a lo largo del eje Z con aceleracion ~R = ~g.
~ = 0 por lo que la ecuacion de
Respecto al edificio S no hay rotacion, esto es,
movimiento de un objeto P soltado dentro del ascensor S que cae es m a
~ =
Universidad de Chile
164
Patricio Cordero S.
~
que ~a = 0 se reduce a T = m (~g a
~ ). Es decir, la plomada determina una
vertical que apunta en diagonal hacia atras si a > 0. Si alguien camina hacia
adelante dentro del vehculo tendra la sensacion de estar subiendo por un plano
inclinado caracterizado por una pendiente tal que tan = a/g.
Ejemplo: Considerese un sistema S de ejes
coordenados con origen en el centro del Sol y tal
que un satelite (puede ser la Tierra) esta siempre
sobre el eje X .
Y
T X
x
Este sistema S esta rotando a la velocidad angu
mientras que
~ = k
X
S
lar del satelite. Esta vez
~R = 0 todo el tiempo. Entonces ~r = x , pero
es natural llamar r a x , por lo cual ~r = r ,
~v = r y a
~ = r , es decir, por eleccion de las
coordenadas en el sistema S la aceleracion solo
apunta en la direccion del eje X, .
Figura 7.5: Se puede describir el
m d 2
r j
r dt
(7.3.2)
GMm
2
+
r
2mr2
(7.3.3)
Mecanica
vers1 2014
7.4.
165
Para hacer largos viajes espaciales parece conveniente que los astronautas vivan
en un ambiente que simule la gravedad terrestre. Esto se logra con una nave que
este rotando. Considerese una nave que se mueve en el espacio interestelar con
velocidad uniforme, esto es con ~R = 0, que tiene forma de un gran anillo de radio
r0 como la que se describe en la figura 7.6.
Se considerara ejes cartesianos X Y para el sistema inercial y ejes X Y fijos a la
nave. Ambos sistemas de ejes tienen su origen en el centro de giro de la nave.
La velocidad angular de la nave, con respecto a un sistema de referencia inercial,
~ = k.
es
Sobre un cuerpo soltado muy
cerca del suelo no esta actuando fuerza real alguna. La ecuacion de movimiento (7.3.1) para este caso es
= 2 r0
x
(7.4.2)
(7.4.1)
h
X
techo
suelo
Universidad de Chile
166
Patricio Cordero S.
~ = N , y es
fuerzas solo en la direccion , incluyendo la normal N
2
+ )2
m r0 = N + mr0 (2 + ) N = mr0 (
= .
de donde se ve que la normal se anula cuando
7.5.
Efectos de la rotaci
on de la Tierra
7.5.1.
Cuestiones generales
As el sistema S = {O, (X , Y , Z)}, fijo a la Tie~ constante con Figura 7.7: Coordenadas esferirra, rota con velocidad angular
respecto al sistema inercial S = {O, (X, Y, Z)}, y cas sobre la superficie de la Tierra.
DE LA TIERRA
7.5. EFECTOS DE LA ROTACION
Mecanica
vers1 2014
167
~r = z k
+ +
~v = z k
+
2 + 2 +
a
~ = z k
(7.5.1)
~FCoriolis = 2m (
(7.5.2)
m
.
seg2
r = 2
,
z + 2
z
k
= 2
z + 2
(7.5.3)
168
Patricio Cordero S.
(7.5.4)
(7.5.5)
k 2
= 2
z + 2
z + 2
(7.5.6)
vers1 2014
Mecanica
169
Figura 7.8: La fuerza de Coriolis es la principal responsable del sentido de las corrientes
marinas dominantes en los grandes oceanos.
Compruebe que al comparar numericamente los dos terminos que hay en el gran
parentesis redondo en (7.5.6), el primero es mas de 200 veces mas grande que el
segundo.
~ ~v . La
La fuerza de Coriolis: La fuerza de Coriolis es ~FCoriolis = 2m
~ apunta
Tierra gira hacia el Este, por lo que la regla de la mano derecha da que
del polo Sur al polo Norte. La expresion para esta fuerza en coordenadas esfericas
es
sin cos
r sin + r cos
~FCoriolis = 2m r r sin2 + r
hacia el Este.
Los vectores unitarios apuntan: r hacia arriba, hacia el Sur y
Cuerpo que sube: Este es un caso en el cual r > 0, = 0 y = 0 y la fuerza
de Coriolis se reduce a
(2mr sin )
que es una fuerza que apunta hacia el Oeste. Por ejemplo, el aire que se calienta
en contacto con el suelo caliente en las zonas tropicales sube y la fuerza de
Coriolis hace que se desve hacia el Oeste. En todo el globo, los vientos que
dominan en el Ecuador van hacia el Oeste. Si, por el contrario, se deja caer un
cuerpo desde el reposo, la fuerza de Coriolis lo desva hacia el Este.
Universidad de Chile
170
Patricio Cordero S.
Combinada con el efecto sobre los aires que en latitudes polares se enfran y
bajan se obtiene el efecto neto que los vientos y oceanos en zonas de tamano
continental tienden a tener un movimiento rotatorio que es (mirado en un mapa)
tipo punteros de un reloj en el hemisferio Norte y en el sentido contrario en el
hemisferio Sur. Ejemplo: la corriente de Humbolt. El efecto sobre costas Oeste es
que acercandose al tropico los aires son cada vez mas secos y de ah la existencia
del desierto de Atacama, el de California y el de Namibia.
Cuerpo que se mueve hacia el Sur: Este es un caso en el cual r = 0, > 0
y = 0 y la fuerza de Coriolis se reduce a
2mr cos
que apunta hacia el Oeste en el hemisferio Norte ( < /2) y apunta hacia el
Este en el hemisferio Sur (/2 < < ). En torno a una maxima de presion
los vientos en el hemisferio Sur tienden a girar contra los punteros del reloj.
Esto refuerza el efecto ya dicho en torno a los aires que suben o bajan y que
determinan los vientos y corrientes marinas dominantes.
Por ejemplo, el tren que va de Santiago a Concepci
on se apoya mas en el riel Este. Las aguas
del Nilo, que en el hemisferio Norte fluyen hacia el Norte ( < 0), sienten una fuerza hacia el
Este por lo que en es rivera esta levemente mas alta.
Mecanica
vers1 2014
171
P
endulo de Foucault: El siguiente problema es solo para quienes
7.6.
Problemas
172
Patricio Cordero S.
~R,
es decir, por definicion ~R = R j . Es tal caso la velocidad angular ,
apunta en la direccion perpendicular al plano y su magnitud es donde
cos = j j . Determine en general. Luego especialice su resultado al
caso = t y R = R0 exp[B t], donde B es una constante cualquiera.
7.3 Un anillo de masa m se puede mover solo a lo largo de un vara que tiene
un extremo fijo O y gira en el plano XY del sistema inercial S. El anillo
esta unido a un resorte (enrollado a lo largo de la vara), de largo natural
0 y constante elastica k. Escriba la ecuacion de movimiento del anillo en
el sistema S que gira junto a la vara (la vara es el eje X ), obtenga su
punto de equilibrio y las pequenas oscilaciones en torno a el.
7.4 Desde un punto B en el techo se suelta un cuerpo en reposo con respecto a
la nave y cae sobre en el punto A del suelo. Luego se coloca una plomada
en B y se determina el punto A del suelo justo bajo B. Que distancia
hay entre A y A ? Calcule todo numericamente suponiendo que el techo
esta 5 metros sobre el suelo, r0 = 1000 metros, que la aceleracion de
gravedad en el suelo es g. Cuanto tarda el cuerpo en golpear el suelo?
~ constante. Una cuen7.5 Una vara gira horizontalmente a velocidad angular
ta de collar puede deslizar a lo largo de la vara. El contacto tiene asociados
los coeficientes de roce e y d . Si la cuenta es soltada desde una distancia 0 del eje de giro con velocidad relativa nula con respecto a la vara,
determine el movimiento.
~ = k
7.6 Una vara gira en un plano con velocidad angular constante
barriendo un plano fijo. Una cuenta de collar de masa m puede deslizar
por la vara. El contacto cuenta-vara se caracteriza por los coeficientes de
roce e y d . No hay gravedad. Si S es un sistema de referencia inercial
fijo al plano de giro y S es un sistema de referencia noinercial cuyo eje
X coincide todo el tiempo con la vara, determine (a) la fuerza centrfuga
y de Coriolis que actuan sobre la cuenta en el sistema de referencia S .
(b) Obtenga la ecuacion de movimiento de la cuenta y la ecuacion que
determina la fuerza normal. Decida bajo que condiciones (si es que hay
alguna) la cuenta podra estar estatica con respecto a la vara. (c) Resuelva
la ecuacion de movimiento suponiendo que en el instante t = 0 la cuenta
parte del centro de giro con rapidez v0 , con respecto a la vara.
7.6. PROBLEMAS
Captulo 8
Din
amica de sistemas rgidos
8.1.
Repaso
8.1.1.
N
X
k=1
ma ,
N
X
~RG = 1
ma~ra ,
M a=1
N
1 X
~
VG =
ma~va
M a=1
(8.1.1)
donde
~Ftot =
N
X
a=1
173
~fext
a
(8.1.2)
174
Patricio Cordero S.
a
RG
O
ra
8.1.2.
Momento angular
(8.1.4)
X
a
ma~a ~va
ma~a ~a
(8.1.5)
(8.1.6)
~O = ~G
~
O + G
(8.1.7)
(8.1.8)
8.1. REPASO
Mecanica
vers1 2014
175
~OG
(8.1.9)
+ ~G
(8.1.10)
8.2.
8.2.1.
Generalidades
~
~
~ra = R + ~ra
~va = R + ~ra
gen en el punto O fijo al sistema m
ovil:
(8.2.1) S y S . El primero, S , tiene ejes que
debido a que ~va = 0 porque las a estan se mueven solidariamente con el sistema
extendido mientras que S mantiene sus
en reposo en S .
ejes paralelos a los de S.
~va = ~R + ~va
(8.2.2)
176
Patricio Cordero S.
~O =
~
~
~
~
~
ma RR+
ma R ~ra +
ma~ra R+
ma~ra ~ra
a
(8.2.3)
En el segundo y tercer termino del lado derecho hay factores que no dependen
del ndice a, por lo P
que pueden ser factorizados fuera de la suma y las sumas
quedan reducidas a a ma~ra que no es sino M~RG , donde ~RG es la posicion
del centro de masa del sistema en el sistema S , de modo que
X
X
~O =
~ ~RG +M~RG ~R+
~ ~ra
ma~R ~R+M~R
ma~ra
a
|a
{z
()
(8.2.4)
a
ra
ra
RG
RG
~ =
~ra
()i =
N X
3
X
a=1 j=1
3
X
raj j
j=1
se tiene
X
2
IO
ma ra ij rai raj j =
ij j
(8.2.5)
IO
ij =
N
X
a=1
2
ma ra ij rai raj
(8.2.6)
Mecanica
vers1 2014
177
El formalismo esta disenado para que la matriz de inercia siempre sea calculada
en el sistema S fijo al cuerpo. De este modo, ya que el cuerpo es rgido, la matriz
de inercia no depende del tiempo.
8.2.2.
El caso O = G
(8.2.8)
~G = IG
~
(8.2.9)
~ = ~O
M~RG ~RG + IG
(8.2.10)
donde
8.2.3.
(8.2.11)
~ = ~P
IP
(8.2.12)
178
Patricio Cordero S.
8.3.
8.3.1.
Su forma matricial
Por ejemplo
I11 =
ma (r2a x2a ) =
ma (y2a + z2a )
ya 2 + za 2 xa ya
xa za
X
ya za
I=
ma xa ya za 2 + xa 2
a
xa za
ya za xa 2 + ya 2
(8.3.2)
(8.3.3)
que es real y simetrica. Se vera tambien que sus autovalores son nonegativos.
Los tres autovalores de I se denominan los momentos de inercia principales del
sistema mientras que los autovectores definen los ejes principales.
Si se trata de una distribucion continua de masa la matriz de inercia se define
como sigue
R
Iij = R (~r ) (r2 ij xi xj ) ds
caso lineal
Iij = R (~r ) (r2 ij xi xj ) dS
caso laminar
(8.3.4)
2
Iij =
(~r ) (r ij xi xj ) dV
caso volumetrico
o mas economicamente
Iij =
8.3. LA ESTRUCTURA DE UNA MATRIZ DE INERCIA
r2 ij xi xj dm
(8.3.5)
Mecanica
vers1 2014
179
ds
dS
dm =
(8.3.6)
dV
El caso de IG es
IG =
y 2 + z 2 x y
x z
x y z 2 + x 2
y z dm
x z
y z x 2 + y 2
(8.3.7)
1
El centro de masa en estos casos continuos es una integral de M
~r multiplicado
por la densidad que corresponda y se integra sobre todo el cuerpo,
Z
1
~RG =
~r dm
(8.3.8)
M
(1) P
Iij
(2) P
Iij
(8.3.9)
8.3.2.
Teorema de Steiner
180
Patricio Cordero S.
y
X
ma ra 2 =
ma 2a + R2G + 2~a ~RG
ma 2a + MR2G
mientras que
P
P
a ma xai xaj =
a ma (ai aj + RGi aj + ai RGj + RGi RGj )
=
donde
IG
ij =
ma 2a ij ai aj
(8.3.11)
ay 2 + az 2
ax ay
a ma
ax az
Y 2 + Z2
+M XY
XZ
XY
Z2 + X2
YZ
ax ay
az 2 + ax 2
ay az
XZ
YZ
X2 + Y 2
ax az
ay az
ax 2 + ay 2
(8.3.12)
Mecanica
vers1 2014
181
8.4.
8.4.1.
Ejemplo 1: tri
angulo
Z
a
.
Y
a
Con todo esto y las expresiones generales da- Figura 8.4: Triangulo equilatero de
das mas arriba, la matriz de inercia resulta ser lados de longitud a y una masa m en
cada vertice.
1 0 0
IG = ma2 0 21 0
0 0 21
Z a/(23) Z a/3+z/3
y + z2
0
0
4M
0
z2 yz dy dz
IG =
3a2 a/3
a/3z/ 3
0
yz y2
1 0 0
Ma2
0 21 0
=
(8.4.1)
12
0 0 12
8.4.2.
Ejemplo 2: rect
angulo con v
ertice fijo
~r2 = b ,
~r3 = a + b
Las velocidades de estos puntos
~ = k.
mientras que la velocidad angular es
~ ~ra lo que da
son ~va =
~v1 = a
Universidad de Chile
~v2 = b ,
182
Patricio Cordero S.
~v3 = b + a
Con lo anterior se obtiene los momentos angulares
,
~1 = a2 k
,
~2 = b2 k
~3 = (a2 + b2 ) k
b
G
~ G = 2 (b a )
V
3
por lo cual
2b2 ab
0
0
IP = m ab 2a2
2
2
0
0
2a + 2b
(8.4.3)
a4 + b4 a2 b2 , 3 = a2 +b2
0
~v1 = 0 ,~v2 =
1
a2 +b2 a4 +b4 a2 b2
ab
,~v3 =
p
1
a4 + b4 a2 b2
a2 +b2 + a4 +b4 a2 b2
ab
El vector ~v1 corresponde al modo que gira en torno al eje Z en la fig. 8.5.
Los otros son, en el caso general, ejes en el plano XY poco triviales. En el caso
especial en que a = b los autovectores son
0
1
1
0
1
1
~v1 =
,~v2 =
,~v3 =
1
0
0
8.4. EJEMPLOS DE MATRICES DE INERCIA
Mecanica
vers1 2014
8.4.3.
183
Ejemplo 3: cilindro
A continuacion se calcula la matriz de inercia de un cilindro de masa M con respecto a su centro de masa. El cilindro tiene radio R, altura h, los ejes cartesianos
de S se escogen de modo que el eje de simetra es el eje Z . La densidad 0 del
cilindro se toma uniforme,
M
0 =
R2 h
El elemento de volumen y el rango de las variables son dV = d d dz , 0 6
6 R , 0 6 6 2 , h2 6 z 6 h2 por lo que
dm =
M
d d dz
R2 h
Usando que
Z
h3
z2 dz =
12
Z
R4
3 d =
4
Z
sin2 d =
se obtiene
IG
cilindro = M
dz = h
r
G
d = R
d = 2
R2
4
+
0
0
h2
12
R2
4
0
+
0
h2
12
0
0
(8.4.4)
R2
2
184
Patricio Cordero S.
1 0 0
2
Mh
0 1 0
IG
vara =
12
0 0 0
(8.4.5)
y es un disco si se toma h = 0,
IG
disco
1 0 0
MR
0 1 0
=
4
0 0 2
2
(8.4.6)
8.4.4.
(a)
Y
h
R
Z
Figura 8.7: Un cono con
vertice en P, altura h y radio basal R. El angulo de
apertura del cono es =
R
arctan h
.
Ivara inhom. = M
0
5
0
0
con respecto a su
0
0
0
(8.4.7)
+
0
0
20
5
2
3R2
IP = M
0
+ 3h5
0 (8.4.8)
20
3R2
0
0
10
Los dos primeros terminos diagonales son iguales porque las direcciones X e Y pueden ser rotadas sin que nada cambie.
3Mz2
dz
h3
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
vers1 2014
185
8.5.
Energa cin
etica y la matriz de inercia
8.5.1.
General
~ ~ra +
~ ~ra
ma R + 2R
=
2 a
K =
P
En el segundo termino se puede aislar
ra = M~RG donde ~RG es
a ma~
Se uso que
(8.5.1)
~O = IO
~
(8.5.2)
1
~ ~ 1 ~ O ~
K = MR 2 + M~R
RG + I
2
2
(8.5.3)
Con lo anterior
186
Patricio Cordero S.
(8.5.4)
8.6.
Din
amica y ejemplos
8.6.1.
Las ecuaciones b
asicas
Las leyes necesarias para resolver la dinamica de cuerpos rgidos son las del
movimiento del centro de masa y la dinamica de ~O y de ~G :
~
~G = IG
~O = M~RG V
~ G + ~G
X
d~O
=
~ra fext
a
dt
a
K =
M 2
1 ~ G~
VG +
I
2
2
X
d~G
=
~a fext
a
dt
a
M
d2~RG
= ~Ftot
dt2
(8.6.1)
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS
Mecanica
vers1 2014
8.6.2.
187
Un cilindro de radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado que forma un
angulo con la horizontal. Si bien este problema se puede resolver razonando
en forma elemental, aca se usara los conceptos recien definidos.
Este ejemplo
es materia de 1er a
no.
cos ), la normal N
~ = Nk
En el problema hay tres fuerzas: el peso Mg( sin k
y el roce estatico que impide que el cilindro deslice: ~F = F. La posicion del
por lo que ~R
.
centro de masa es ~RG = x + Rk,
G = x
~ =
La velocidad angular es
R
0
G
X
~ = x = x
R
N Mg
R
F
0
C
IG
cilindro = M
R2
4
+
0
0
h2
12
0
R2
2
R2
4
0
0
+
h2
12
1
2 x
~
.
= 21 MRx
por lo que ~G = IG
cilindro = 2 MR R
El torque G se calcula sumando los productos cruz del vector posicion (desde
G) del punto de aplicacion de cada fuerza con la fuerza que corresponda. El peso
y la normal no producen torque, de modo que solo se debe hacer el producto cruz
entre el vector posicion de C donde actua la fuerza de roce cruz dicha fuerza:
(F) = RF
~G = (Rk)
La ecuacion dinamica que se obtiene es
= RF
I
Universidad de Chile
1
MR
x = RF
2
F=
x
2
(8.6.2)
188
Patricio Cordero S.
M
+ Mg sin
x
2
(8.6.3)
2g
sin
3
(8.6.4)
8.6.3.
M
La densidad de masa lineal es uniforme, = R
donde
R es el radio de la semicircunferencia. Se toma como P
el centro de curvatura por lo que el vector que senala
cos + sin
los puntos de la curva es ~r = R k
donde = /2 . . . /2.
P
.
Z
M
1
cos + sin d = 2R k
0,64 R k
~RG =
R k
M
cos + sin entonces x = R sin , y = 0 y z =
Puesto que ~r = R k
R cos . La matriz [r2 ij xi xj ] es
R2 cos2
0 R2 sin cos
0
R2
0
2
2
2
R sin cos 0
R sin
por lo que
Z
IP =
R2 cos2
0 R2 sin cos
1 0 0
2
M d = MR 0 2 0
0
R2
0
2
R2 sin cos 0
R2 sin2
0 0 1
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS
Mecanica
vers1 2014
189
~ =
Si este sistema es un pendulo que oscila en torno al eje Y = Y estonces
donde es el angulo que forma Z con el eje vertical Z (que en este ejemplo
apunta hacia abajo). El momento angular en tal caso es
~P = IP
~ = MR2
sin
~ = MRG ~g = M k g k cos sin =
lo que conduce a
2g
sin
R
Con todo lo anterior tambien puede resolverse en forma semejante el caso en que
el arco oscila en torno al eje X = X, lo que lleva a un resultado parecido pero
no indentico.
=
8.6.4.
1
0
0
2
Figura 8.10: Un alambre semicircular se
MR0
0 2 0
IO =
mantiene en un plano vertical oscilando
2
de tal modo que su punto central C se
0 0 1
.
levanta (como en esta figura), desciende, haciendo contacto en O y luego levantandose por el otro lado.
,
~ =
Universidad de Chile
=
Escuela de Ingeniera y Ciencias
190
Patricio Cordero S.
y origen en O es
El vector posicion de O desde el sistema inercial con ejes (, k)
~R = O~O = R0 ( + k)
Por otro lado la posicion del centro de masa desde O es
= 2R0 k
cos + sin
~RG = O~ G = 2R0 k
MR20 2
cos ,
K2 =
MR20 2
K3 =
2
(8.6.5)
~
~
U = M R + RG (gk) = MRg 1 + cos
Se debe exigir que la energa total: E = K+U sea constante, es decir dE/dt = 0,
lo que conduce a
+ g sin + 2 sin = 0
( 2 cos )
R0
Para oscilaciones pequenas tanto como son chicos y la ecuacion puede
aproximarse a
g
( 2)R0
que implica pequenas oscilaciones con frecuencia
=
g
( 2)R0
en torno a = 0.
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS
Mecanica
vers1 2014
8.6.5.
191
^j
P
1 ,
~1 =k
^i
~ 2 = j 2
C
0
1 2 = 2
~ =k
1 2 ) (Lk
R )
~ ~rC = (k
0=
2 =
R
1
L
1 0 0
1 0 0
2
MR
0 1 0 + ML2 0 1 0
IPdisco =
4
0 0 2
0 0 0
2
4L + R2
0
0
M
0
4L2 + R2 0
=
(8.6.7)
4
0
0
2R2
Universidad de Chile
192
Patricio Cordero S.
2
0
4L + R2
0
0
~ = M
0
4L2 + R2 0 RL 1
4
0
0
2R2
1
0
M
2
(4L + R2 ) RL 1
=
4
2R2 1
2
2
MR1
4L + R
(8.6.8)
=
k 2R j
4
L
8.6.6.
Trompo en movimiento c
onico
~ 1 = 1 k
~ 2 = 2
cos + j sin
k
(1 + 2 cos ) + j 2 sin
~ =k
facen una condicion que se deduce mas adelante. En go L. El otro extremo del
general el angulo no es constante y el movimiento eje esta fijo al punto P. El
sistema S tiene eje Z que
del trompo es mas complicado.
coincide con el brazo de lar-
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS
Mecanica
vers1 2014
193
2
4L + R2
0
0
M
0
4L2 + R2 0
IP =
4
0
0
2R2
~ es
por lo que el momento angular ~P = IP
i
h
En esta expresi
on todas las cantidades son constantes en el sistema de referencia
M 2
~ P =
2R (1 + 2 cos ) 2 sin 4L2 + R2 22 sin cos
~ 2 ~P =
4
que debe igualarse al torque que produce el peso
~ = M~RG ~g
(8.6.9)
194
Patricio Cordero S.
El caso = /2
1 2 =
El caso L = 0
cos =
2Lg
R2
21
2
Notese que para pasar de (8.6.10) a (8.6.11) se elimino un factor global sin ,
lo que supone que 6= 0. Sin embargo si en (8.6.10) se impone que 2 = 0 se
desprende que necesariamente = 0.
El caso 1 = 0: En este caso el disco no gira sobre su propio eje y el problema
se reduce al de un pendulo conico estandar. Se puede comprobar que se obtiene
un resultado equivalente al visto en (2.3.10).
8.7.
Noci
on del momento de inercia IP,n y aplicaciones
8.7.1.
El concepto
a
.
ra
~ = n
entonces
1 2
1
= IPn 2
IP n
n
2
2
RG
(8.7.1)
IP n
IPn n
y es el momento de inercia relativo al eje que pasa por P lla relacion entre el momento de inercia con
, (P, n
). Por componentes es
y tiene direccion n
IPn =
X
a
)
ma r2a (~ra n
2
(8.7.3)
Mecanica
vers1 2014
195
(8.7.4)
lo que permite ver que otra forma de escribir el momento de inercia IPn es
X
X
) (~ra n
) =
)2
IPn =
ma (~ra n
ma (~ra n
(8.7.5)
a
8.7.2.
donde
n ~ n
(8.7.6)
), se puede
Si G es el centro de masa, el que se supone que no esta en el eje (P, n
G
P
relacionar los momentos de inercia In y In donde el segundo se define relativo a
) con la misma direccion n
. Si se denota por ~ra la posicion de ma
un eje (G, n
desde P y ~a la posicion desde G, y ~RG es el vector de P a G
~ra = ~RG + ~a
A partir de (8.7.5) se obtiene que
IPn
ma (~ra n)2
)2 +
ma (~a n
(8.7.7)
X
a
)2 + 2
ma (~RG n
X
a
) (~a n
)
ma (~RG n
La
ultima de las sumatorias se anula debido a (2.3.24) lo que finalmente conduce a
2
~
IPn = IG
+
M
R
n
G
(8.7.8)
), entonces ~RG n
= 0 y ambos momentos de
Si G estuviese sobre el eje (P, n
inercia resultaran iguales.
Ejercicio: Escriba la relacion (8.7.8) para dos puntos Q1 y Q2 (ejes paralelos)
Q2
1
y reste ambas relaciones. Vea que obtiene una relacion entre IQ
e In
.
n
Universidad de Chile
196
Patricio Cordero S.
8.7.3.
Ejemplos
P
Z
IG
k
IG
1
=
MR2
2
2
h2
R
G
+
= I = M
4
12
(8.7.9)
z
r
G
(8.7.10)
IG
+ ML = M
R 2 h2
+
+ L2
4
12
8.7.3.1.
IG
+ ML = M
R2
+ L2
4
Algunos p
endulos con cilindros
= y ~RG j = Lk
En el caso en que el eje que pasa por P es en la direccion , n
por lo que
2
R
h2
P
2
I = M
+
+L
4
12
Un caso particular es un disco que gira en torno a un tangente horizontal tangente
al disco (L = R) en que resulta
5
IP disco = MR2
4
(8.7.11)
Mecanica
vers1 2014
197
11111
00000
1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
Z
G
Y
Figura 8.15: Se considera tambien un cilindro cuyo eje es horizontal y un punto P que
esta a distancia L sobre G. Se estudia el caso en que el eje de rotaci
on es paralelo al eje Y
(perpendicular al eje del cilindro, representado en el dibujo izquierdo) y el caso en que el eje
de rotaci
on sea paralelo al eje del cilindro, representado en la figura de la derecha. En ambos
casos el vector que va de P a G es ~R = L .
8.7.3.2.
Caso especial
se obtiene
=k
En el caso n
IPk
=M
R2
+ L2
2
Un crculo como p
endulo
de
La dinamica en casos como los anteriores, en los cuales la direccion del eje n
~
rotacion esta fija se obtiene una ecuacion escalar a partir de P = ~P . Primero
~P
P,n n
IP n
=n
P
= In
por lo cual
Universidad de Chile
P,n = P,n ~P n
(8.7.12)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
198
Patricio Cordero S.
P
eje del
circulo
Z
R
Figura 8.16: Lamina circular que se mueve como un pendulo en torno a un eje que
est
a en el plano del crculo y pasa por un punto P en su permetro. Los ejes X e Y de S
son solidarios al crculo y este gira en torno a Y .
8.8.
= 4g sin
5R
Problemas
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
1
000 0
111
0
1
0
1
0
1
0g
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
hilo
a
P
Mecanica
vers1 2014
199
8.2 (a) Considere una barra rgida de masa despreciable que tiene N masas m a distancia a
entre ellas. La barra esta apoyada en el suelo
e inicialmente en posicion vertical. Estudie el
movimiento de la barra cuando ella es levemente desviada de esa posicion. Suponga que
el roce estatico con el suelo es suficiente para
que el punto de apoyo nunca deslice. Existe
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
.
00000000000
11111111111
algun momento en que
el punto de apoyo se despega del suelo? Estudie ademas el lmite simultaneo
N , a 0, m 0 tal que permanecen fijas las cantidades R = N a
y M = N m.
(b) Resuelva ahora el caso anterior con una sola variante: el sistema tiene
dos masas diferentes m1 y m2 en los extremos de la barra. Responda las
mismas preguntas que antes excepto, naturalmente, la del lmite.
8.3 Una escalera de masa M y largo L esta apoyada en el suelo y en una pared
vertical formado un angulo con la pared. El coeficiente de roce estatico
entre la escalera y las superficies de apoyo es , lo que permite que la
escalera este estatica. Si una persona (puntual) de masa m comienza a
subir la escalera muy lentamente, calcule hasta que posicion puede llegar
antes que la escalera comience a deslizar.
8.4 Una placa rectangular de masa M, lados a y b
y espesor despreciable se hace girar con veloci- .
dad angular constante 0 por un eje que pasa
por la diagonal del rectangulo. El movimiento ocurre en ausencia de gravedad. Determine
las fuerzas que ejercen los soportes en cada
extremo del eje. Comente.
8.5 Sistema: un disco de densidad uniforme, radio
0
1
R y masa M y un eje de masa despreciable .
0
1
g1
0
0
1
R
0
1
que une un punto fijo de un plano horizontal
0
1
con el centro del disco. El disco gira apoyado
L
en el plano horizontal. (a) Determine el momento angular. (b) Determine el torque total
que actua sobre el disco.
Universidad de Chile
200
Patricio Cordero S.
0000000
1111111
la vara. El disco gira, con respecto a la vara
(ella como eje), con velocidad angular uniforme .
~ (a) Determine el momento angular del
sistema. (b) Si el sistema se suelta cuando la
g
vara esta vertical apuntando hacia arriba, una
m
ecuacion para la velocidad angular de la vara
R
con respecto al angulo que ella forma con la
vertical.
8.8. PROBLEMAS
Captulo 9
Ecuaciones de Euler-Lagrange
9.1.
Principio de Hamilton
x2 + y2 + z2 R = 0
(9.1.1)
201
202
Patricio Cordero S.
que se denomina numero de grados de libertad del sistema. As, en el caso del
pendulo de mas arriba, existen solo dos coordenadas generalizada que normalmente se escoge que sean q1 (t) = (t) y q2 (t) = (t). En este ejemplo hay,
entonces, solo dos grado de libertad.
Por lo dicho, la evolucion de un sistema de N partculas se describe por un
conjunto de n coordenadas generalizadas qs (t) con s = 1, 2, . . . n, con n 6 3N.
Suele denotarse ~q (t) al conjunto ordenado q1 (t), q2(t), . . . , qn (t),
~q (t) (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t))
(9.1.2)
(9.1.3)
S
= 0,
q2 (t)
...
S
= 0.
qn (t)
Z t2
t1
L ~q(t), ~q(t), t dt
(9.1.4)
Mas adelante se vera la forma de construir la funcion L ~q (t), ~q (t), t asociada al sistema que se desee estudiar. Por el momento baste decir que interesa
saber para que ~q(t) especfico el funcional de accion S [~q ] es extremo. Ese ~q(t)
particular es la trayectoria del sistema en el tiempo.
2
William Rowan Hamilton (1805-1865) fue un fsico y matematico irlandes que hizo importantes contribuciones en mecanica clasica,, optica y algebra.
9.1. PRINCIPIO DE HAMILTON
Mecanica
vers1 2014
203
(9.1.5)
A continuacion se usa S S[~q +~]S [~q ] que, en mas detalle, se puede escribir
en la forma
Z t2 h
i
S =
L ~q + ~, ~q + ~, t L ~q, ~q, t
dt
t1
Z t2
L L
dt + O(~ 2 )
(9.1.6)
+ ~
=
~
~
q
~q
t1
Como se indica, se ha hecho una expansion hasta primer orden en ~ ~q.
Pero, puesto que
d
L
L
d L
~
= ~
,
+ ~
dt
dt ~q
~q
~q
el ultimo termino en el integrando que aparece en (9.1.6) puede ser reemplazado
por una derivada
h
i total y otro termino. La integral del termino con la derivada
L
d
puede calcularse trivialmente y es cero debido a (9.1.5), por
total dt ~ ~
lo que se concluye que
Z t2
L
d L
S =
~
dt
(9.1.7)
~q dt ~q
t1
El principio de Hamilton consiste en exigir que S sea cero para cualquier perturbacion ~(t) que cumpla (9.1.5), esto es, se exige que ~q(t) sea un punto
estacionario de la integral de accion S, lo que solo se satisface si
d L L
=0
dt ~q
~q
(9.1.8)
con
s = 1, 2, . . . n
(9.1.9)
204
Patricio Cordero S.
S(q) =
Zb p
1 + q 2 (t) dt
p
2
esto
pes, L = 1 + q (t), por lo que L/q = 0 mientras que L/q =
2
q/
1 + q (t) por lo que la ecuacion de Euler-Lagrange se reduce a
d
9.2.
2
1X
K(~ra ) =
ma~ra ,
2 a
U = U(~ra )
(9.2.2)
L
U
=
~ra
~ra
vers1 2014
Mecanica
205
(9.2.3)
= 1, . . . 3N n
(9.2.4)
(9.2.6)
1X
s (~q) q 2s U(~q)
L(~q, ~q ) =
2 s=1
Universidad de Chile
(9.2.7)
206
Patricio Cordero S.
(9.2.8)
9.2.1.
Peque
nos ejemplos
L
= kx
x
(9.2.10)
g
= sin q.
q
R
(9.2.11)
Mecanica
vers1 2014
207
constante
=
mr2 sin2
el resto es sencillo.
9.2.2.
r
por lo que la energa cinetica K y la energa potencial U son
m 2
Figura 9.1: Partcula desliza por
K=
r + r2 2 sin2 , U = mgr cos el interior de una superficie conica.
2
(9.2.13)
de donde
m 2
r + r2 2 sin2 mgr cos
(9.2.14)
L=
2
La ecuacion de Euler-Lagrange para la variable r resulta ser
r = r 2 sin2 g cos
(9.2.15)
mr2 sin2 = z
Universidad de Chile
mr2
z
sin2
(9.2.16)
208
Patricio Cordero S.
2z
g cos
m2 r3 sin2
(9.2.17)
que no puede ser integrada aunque tiene una solucion particular en que r = rc
es constante y vale
3z
r3c = 2
m g cos sin2
9.2.3.
M
etodo lagrangeano para el p
endulo esf
erico
= mR2 sin2
(9.2.19)
sin2
No es difcil darse cuenta que esta cantidad es proporcional a la componente Z
del momento angular, que, en efecto, es una cantidad conservada.
La ecuacion asociada a la variable es
g
+ sin 2 sin cos = 0
R
9.2. LAGRANGIANO PARA LAS ECUACIONES DE NEWTON
(9.2.21)
Mecanica
vers1 2014
209
(9.2.22)
Puede apreciarse lo sencillo que ha sido llegar a esta ecuacion que describe el
movimiento mas general del pendulo esferico.
Caso particular 1: el p
endulo plano
Si se toma el caso en que = 0 es constante por lo que necesariamente = 0
y la ecuacion es la conocida ecuacion para el pendulo plano:
g
+ sin = 0
R
(9.2.23)
Caso particular 2: el p
endulo c
onico
Este es un caso en que = 0 es una constante. En tal caso la velocidad angular
del pendulo es constante y vale
r
g
=
(9.2.24)
= 0 =
2
R cos 0
sin 0
lo que determina que la constante valga
r
g
sin2 0
=
R cos 0
(9.2.25)
Caso particular 3, p
endulo casi c
onico
Esta vez se supondra que el movimiento es muy cercano a conico, de modo que
(9.2.26)
(t) = 0 + (t)
donde la funcion (t) es muy pequena. Esto se reemplaza en la ecuacion maestra (9.2.22) y se hace uso de las aproximaciones
sin() sin 0 + cos 0 ,
Universidad de Chile
+ 20 1 + 3 cos2 0 = 0
(9.2.27)
210
Patricio Cordero S.
(9.2.28)
9.2.4.
g
.
Y
P
2 /2+
2
mientras que
U=g
Z /2+
R cos
/2+
M
2MgR
d =
cos
Mecanica
vers1 2014
211
esto es,
MR2 2 2MgR
cos
2
9.2.5.
212
Patricio Cordero S.
9.2.6.
Una partcula cayendo por su propio peso por curva helicoidal de paso h y radio
R del cilindro.
hk)
se tieme que
Puesto que ~v = R
L=
2
m 2
mgh
R + h2
2
9.3.
(9.2.31)
(9.2.32)
Problemas
9.1 Se tiene una polea (que se modela aqu como una rueda ideal sin masa ni
roces con eje horizontal fijo) en cuyo permetro se apoya un hilo. En los
extremos del hilo cuelgan sendas partculas de masas m1 y m2 . Determine
el lagrangiano L del sistema teniendo como datos las dos masas y la aceleracion de gravedad, obtenga las ecuaciones de movimiento y la aceleracion
con que cae la masa mayor.
9.2 Obtenga las ecuaciones de Euler-Lagrange de un pendulo esferico.
9.3 Ecuaciones para el pendulo doble plano: una partcula de masa m1 pende
de un hilo de largo R1 . El otro extremo de este hilo esta fijo a un punto
P. De la partcula nace otro hilo de largo R2 en cuyo extremo hay una
partcula de masa m2 . Escriba las ecuaciones de Euler-Lagrange en el caso
en que el movimiento ocurre en un plano fijo.
9.4 Escriba el lagrangiano de un sistema vertical suelo-resorte (k1 , d1 )-partcula
(m1 )-resorte (k2 , d2 )- partcula (m2 ) en presencia de gravedad.
9.5 Obtenga las ecuaciones de Euler-Lagrange de un cilidro de radio R, largo
h que rueda sin deslizar por un plano inclinado (angulo ).
9.3. PROBLEMAS
Indice alfab
etico
aceleracion, 12
centrpeta, 27
tangencial, 27
aceleracion
centrfuga, 162
Coriolis, 162
barrera centrfuga, 137, 140
conicas, 148
elipses, 149
hiperbolas, 150
parabolas, 150
centro de masa, 42
caso continuo, 44
momento angular, 51
torque, 53
coordenadas
cartesianas, 18
cilndricas, 19
esfericas, 21
esfericas, 49
intrnsecas, 26
coordenadas generalizadas, 201
coordenadas y movimiento, 18
ecuacion de Binet, 146
caso gravitacional, 147
ecuaciones de Euler-Lagrange, 203
energa potencial efectiva, 140
energa potencial efectivq
214
Patricio Cordero S.
rapidez, 24
resonancia, 126, 131
batido, 126
restricciones holonomicas, 205
seudofuerzas, 37, 163
centrfuga, 163
de Coriolis, 163
trasversal, 163
sistema de referencia
inercial, 37, 157
no inercial, 158
teorema de Steiner, 180
Tierra
masa, 66
radio, 66
semi-eje mayor de su orbita, 66
torque, 46
sistema continuo, 55
trabajo, 87
de fuerzas no conservativas, 101
energa cinetica, 89
total, 88
trompo con punto fijo, 192
vector
normal, 21, 24, 26
tangente, 21, 24
vector posicion, 12
velocidad, 12
velocidad angular, 15