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Director
Dr. D. Alberto Carnicero Lpez
ndice general
1. Introduccin
2. Objetivos
4.1.
4.2.
4.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1.
4.1.2.
. . . . . . . . . .
10
. . . . . . . . . . . .
12
4.1.3.
Puentes colgantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
4.1.4.
Arcos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
4.1.5.
19
20
4.2.1.
21
Cubiertas de edicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
22
24
26
5.1.
5.2.
. . . . . . . . . . . . . . . .
29
Redes de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
El mtodo de la rejilla
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
II
NDICE GENERAL
5.3.
34
5.4.
37
. . .
40
6.1.
41
6.2.
44
6.2.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
47
6.3.
Generalizacin a 3D
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
6.4.
Ensamblado y resolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
6.4.1.
. . . . . . . . . . . . . . .
52
6.4.2.
. . . . . . . . . . . . . .
52
6.4.3.
. . . . . . . . . .
54
57
7.1.
. . . . . .
57
7.2.
59
7.3.
62
7.4.
7.5.
7.6.
. . . . . . . . . . . . .
. . .
64
. . . . . .
66
68
8. Ejemplo de aplicacin
8.1.
73
73
9. Conclusiones
77
79
81
84
89
NDICE GENERAL
III
98
13.Integracin temporal
107
13.1. La familia
-Newmark
13.2. El mtodo
-Generalizado
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
112
114
15.Conclusiones
119
120
122
124
126
130
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.Mecnica multicuerpo
132
134
134
137
. . . . . . . . . . . . . .
140
20.1. Formulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
142
144
146
21.Conclusiones
156
NDICE GENERAL
IV
158
V Bibliografa
163
ndice de guras
3.1.
3.2.
. . . . . . . . . .
4.1.
. . . . . . . . . . . . . . .
11
4.2.
13
4.3.
. . . . . . . . . . . . .
14
4.4.
16
4.5.
16
4.6.
18
4.7.
. . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4.8.
20
4.9.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
5.1.
28
5.2.
. . . . . . . . . . . . . .
31
5.3.
32
6.1.
42
6.2.
44
6.3.
46
6.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
7.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
7.2.
60
VI
NDICE DE FIGURAS
7.3.
63
7.4.
64
7.5.
7.6.
. . . . . . . . . . . . . .
66
7.7.
68
8.1.
74
8.2.
. . . . . . . . . . . . .
75
8.3.
76
85
86
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
90
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
100
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
104
. . . . . . . . . . . . .
115
116
117
117
118
. . . . . . . . . . . . . .
127
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
127
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
128
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
65
VII
NDICE DE FIGURAS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
136
138
138
B 139
141
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
141
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
141
. . . . . . .
145
. . . . . . .
146
148
149
149
151
152
. . . . . . . . . . .
152
. . . . . . . . . . .
153
. . . . . . . . . . .
153
. . . . . . . . . . .
154
154
20.16.Anlisis de tiempos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
155
ndice de tablas
6.1.
. . . . . . . . . . . . . . . .
50
6.2.
Algoritmo de Gauss-Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
6.3.
55
7.1.
59
7.2.
61
7.3.
. . . . . . . . . . . . . . . .
62
7.4.
64
7.5.
. . . . . . . . . . . . . .
65
7.6.
67
7.7.
. . . . . . . . . . . . . . . . .
69
7.8.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
7.9.
. . . . . . . . . . .
71
72
. . . . . . . . . . . . . . . .
116
128
150
151
VIII
Captulo 1
Introduccin
Los antecedentes de este trabajo se encuentran en la formulacin e implementacin de mtodos numricos ecaces para el anlisis de las catenarias ferroviarias ms
habituales en Europa que vena realizando un grupo de investigacin en la ETSIICAI de la Universidad Ponticia Comillas dirigido por el director de este proyecto.
El autor del mismo contact con dicho grupo y se plante la posibilidad de realizar
una formulacin e implementacin de un mtodo general para el anlisis esttico,
no slo de catenarias ferroviarias, sino de cualquier tipo de estructura de cables.
Adems, se plante la posibilidad utilizar dicho mtodo para continuar con el desarrollo de un modelo de la interaccin dinmica entre el pantgrafo y la catenaria de
trenes de alta velocidad. Para ello, se estudi el trabajo realizado anteriormente y se
ha tratado de superar para cumplir con la normativa europea EN50318 relativa a la
validacin modelos de simulacin dinmica de la interaccin catenaria-pantgrafo.
Un cdigo certicado permite validar catenarias para que puedan ser instaladas
en las lineas ferroviarias europeas cumpliendo con lo establecido en las normas de
interoperabilidad. La mayora de los mtodos de anlisis estticos de estructuras de
cables estn formulados de forma especca para cada problemtica. En el caso de
cambiar alguno de los parmetros que denen el problema o tratar de extenderlos
a otros tipos dejan de ser vlidos. Por otro lado, actualmente existen pocos cdigos
de simulacin de la interaccin catenaria-pantgrafo aptos para certicar catenarias
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
Captulo 2
Objetivos
Los objetivos planteados en la realizacin de este proyecto son:
1. Realizar una profunda revisin sobre los mtodos empleados hasta el momento
para la resolucin de problemas de estructuras con cables.
5. Vericar, empleando la informacin recogida en la literatura cientca, la validez del mtodo desarrollado comprobando su exactitud, robustez y exibilidad.
CAPTULO 2.
OBJETIVOS
8. Vericar la validez del mtodo mediante los requisitos especicados en la norma europea EN50318 y comprobando su exactitud, robustez y exibilidad.
9. Desarrollar un modelo reducido de la interaccin catenaria-pantgrafo mediante la aplicacin de tcnicas multicuerpo jerrquicas con asignacin dinmica
de modelos.
Captulo 3
Historia de la ecuacin de la
catenaria
Desde que el hombre aprendi a anudar y tejer bras naturales, formando as
las primeras cuerdas, las ha utilizado para construir diferentes estructuras. En un
principio, stas tan solo servan como herramientas de caza y pesca. Posteriormente
comenzaron a utilizarse con nes constructivos; los barcos de antiguas civilizaciones como la vikinga o la egipcia ofrecen una de las primeras referencias de estos
usos, pues estaban provistos de redes para soportar y fortalecer sus velas [CCH84].
Sin embargo, el mbito nutico no fue el nico beneciado: a nivel ms cotidiano,
las primeras civilizaciones tambin se ayudaban del uso de cuerdas en tensin para
levantar tiendas, as como para dotar de ms estabilidad a las carpas una vez levantadas (sirvan como ejemplo las tiendas que solan transportar las legiones romanas
durante las largas campaas de guerra).
Por otro lado, tambin se hizo necesario salvar desniveles para poder desplazarse con ms comodidad y velocidad. Ya en las civilizaciones del mundo antiguo,
chinos e incas necesitaron, al aumentar las relaciones sociales y econmicas de la
poca, cruzar ros y montaas con mayor velocidad. Con este n se construyeron
los primeros puentes colgantes. Estos puentes tenan la virtud de ser fciles de fabricar y requeran un material muy ligero. Los primeros eran muy rudimentarios.
CAPTULO 3.
Discorsi e dimostrazioni
CAPTULO 3.
que debe adoptar una cadena al ser colgada entre dos puntos debe ser parablica,
conclusin a la que lleg tomando como modelo el vuelo de un proyectil [Irv81].
A mediados del siglo XVII el astrnomo, fsico y matemtico holands Christiaan
Huygens ya saba que Galileo estaba equivocado. No obstante, como dijo Huygens,
la diferencia entre las dos curvas no es muy grande tal y como se ve en la gura 3.2.
Parabola
Catenaria
2.4
2.2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
1.5
0.5
0.5
1.5
Acta Erudiatorum,
plica por primera vez el concepto de integral. Para mostrar la potencia de la nueva
herramienta de clculo, Jacob propuso utilizarla para resolver denitivamente el
problema al que Galileo no supo dar la solucin correcta. Este reto fue resuelto
facto
de
Bernouilli y Leibniz aplicaron el clculo diferencial, por aquel entonces recin descubierto. Huygens, por su parte, utiliz un mtodo grco. Es difcil saber quin lo
hizo primero, ya que las respuestas se publicaron en un corto espacio de tiempo y
la mala relacin entre los autores no facilit la tarea.
Los hermanos Bernoulli adems formularon la ecuacin diferencial de equilibrio de
una cadena sometida a diferentes estados de carga. Dentro de sus anlisis llegaron
a incluir la deformacin elstica de los cables aplicando la ley de Hooke a sus ecuaciones.
CAPTULO 3.
catenaria
de la palabra latina catenarius , que signica cadena. Tambin se le llam funicular, basado en la denominacin latina para cuerda. Hoy en da se reserva esta
denominacin para los vehculos o artefactos cuya traccin se realiza por medio de
una cuerda, cable o cadena.
El incremento de la complejidad de los problemas estructurales continu planteando nuevos retos similares al de la forma de la catenaria. Un profundo estudio en
el estudio de la historia de la resistencia de materiales se encuentra en el excelente
libro de Timoshenko Historia de la resistencia de materiales [Tim83]. Por otro
lado, no se debe olvidar la estrecha relacin de este tema con el ncleo central del
presente trabajo: la resistencia de materiales ha desempeado un papel fundamental
en el diseo y construccin de un sinnmero de obras de la ingeniera, cuya belleza
an hoy nos sigue sobrecogiendo.
Captulo 4
Clasicacin de las estructuras de
cables
Hoy en da el uso de los cables para la formacin de estructuras se halla ampliamente extendido. Este fenmeno se explica al comparar el coste que suponen
las estructuras rgidas con el desembolso, signicativamente menor, que demandan
las estructuras de cables. Atendiendo a su conguracin espacial, stas se pueden
dividir en tres grandes grupos: las estructuras de cables lineales, usadas generalmente en transporte, ya sea de energa o de objetos; las estructuras de cables planas,
que gozan de una creciente popularidad debido a su belleza artstica, y que se usan
principalmente en edicaciones a modo de cubiertas (deben incluirse en este grupo
las estructuras en forma de membrana); y, por ltimo, las estructuras tridimensionales, las menos usuales y quizs las de menor inters prctico en la actualidad, a
pesar de que en la naturaleza se encuentran muy a menudo mallas tridimensionales,
compuestas por bras exibles con una innidad de utilidades.
CAPTULO 4.
10
Joule.
CAPTULO 4.
11
tcnica bien conocida. Se colocan unas poleas ancladas a las cadenas de aisladores
que cuelgan de las crucetas de las torres y se pasa el cable. Posteriormente se procede al tensado y al engrapado del cable a las cadenas de aisladores; las compaas
suelen exigir que las cadenas de aisladores queden en posicin vertical. El proceso
para obtener esta disposicin se denomina engrapado.
CAPTULO 4.
12
calcular el punto en el que se deben anclar las grapas. Esta informacin es crtica
para el diseo de la lnea ya que la capacidad de la misma depender de la altura
a la que estn los conductores en su punto mnimo. Algunas herramientas actuales
ofrecen clculos aproximados, pero generalmente no incorporan el efecto producido por la temperatura del cable. Gracias al modelo desarrollado no slo es posible
realizar dicho clculo de una forma rpida y able, sino que adems es posible aplicar mtodos de optimizacin de estructuras para mejorar el diseo de este tipo de
lneas, minimizando as coste, consumo y riesgo de fallo.
CAPTULO 4.
13
Hilo Sustentador
Hilo de contacto
Pendola
Pendola en Y
1.2
Altura [m]
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
20
40
60
Distancia [m]
80
100
120
CAPTULO 4.
14
pantgrafo no se despegue del cable y que no se produzca una vibracin excesiva. Los
mtodos actuales para resolver problemas de dinmica del slido deformable, como
por ejemplo el mtodo de los elementos nitos, pueden tardar entre 8 y 10 horas
en calcular una respuesta de los que entre un
10
15 %
et al.
utilizaron
CAPTULO 4.
15
ichu
Gate
Golden
Se conoce que, ya en el siglo XVII, haba puentes hechos con cuerdas Europa.
Muchos de ellos se construyeron con nes blicos y hay constancia de ello en diversas
crnicas de la poca [Dre32]. Se cree que el primer puente europeo hecho con cadenas
se construy en Inglaterra en 1741. Contaba con 60 m de luz y, al estar destinado al
uso diario de los trabajadores de las minas inglesas, su tosquedad lo situaba a aos
CAPTULO 4.
16
luz del renamiento alcanzado por las estructuras chinas. Por lo dems, en Inglaterra
no se vuelve a tener constancia de la existencia de ningn otro puente construido a
base de cadenas hasta el ao 1814. En lo que respecta al continente, la introduccin
en l de puentes colgantes de cables cont entre sus pioneros con los seores Sequin
d'Annonay [Dre32], quienes, en 1823 propusieron al gobierno francs un diseo para
la construccin de un puente de grandes dimensiones en Tournon, atravesando el
ro Rdano, cuyo boceto es el de la gura 4.5. Empezaron construyendo un modelo
de 19 m de largo y 60 cm de ancho sobre el ro
Galore
en
Saint Vallier
para obtener
Tras este breve recorrido histrico por la evolucin de los puentes colgantes, cabe
adelantar algunos comentarios relativos a las dicultades y problemas que presentan.
En los puentes colgantes se dan dos tipos de problemas diferentes: el anlisis de la
CAPTULO 4.
17
4.1.4. Arcos
A travs de los siglos, los arcos se han revelado no slo como un indispensable
elemento estructural en todo tipo de construcciones, sino tambin como reejo de
la evolucin de las tcnicas arquitectnicas, a menudo revelando con su forma la
pertenencia de un edicio a uno u otro periodo histrico: el progresivo perfeccionamiento de su diseo ha permitido evolucionar hacia la construccin de edicios
cada vez ms esbeltos. Un recorrido por la evolucin de los arcos debe comenzar
con la inevitable mencin al estilo romnico, caracterizado por la omnipresencia
de los arcos de medio punto. El origen de estas estructuras data de los tiempos de
esplendor de la antigua Mesopotamia, pasando con posterioridad a Roma (de donde
procede la particular denominacin del estilo romnico). Los creadores de las antiguas catedrales romnicas infundieron en stas la capacidad de transmitir quietud y
recogimiento dotndolas de paredes gruesas, compactas y sin apenas ventanas para
poder levantar naves que, a pesar de todo, eran, en comparacin, bastante estrechas. Esto era debido en gran parte a la inecacia de los arcos de medio punto que
estaban situados sobre puertas y columnas.
El uso de los arcos apuntados u ojivales se introdujo en la arquitectura de la
mano de los rabes y ms adelante surgira otro tipo de arcos apuntados que sera
CAPTULO 4.
18
caracterstico del estilo gtico. El uso de este tipo de arcos, adems de modicar
estticamente los edicios, aument la ecacia de la estructura, pues, gracias a su
verticalidad, las presiones laterales se reducan considerablemente respecto a las producidas con la utilizacin del arco de medio punto, permitiendo as salvar mayores
espacios. La evolucin, a lo largo de los aos, de esa idea que gener la transicin
a los arcos apuntados, llev a considerar la introduccin de los arcos con forma de
catenaria en la construccin. Al verse sometida a una fuerza distribuida vertical, la
catenaria, por razones geomtricas, tan slo soporta tensin axial. Aplicando esta
idea a los arcos se obtiene una estructura que slo se ver sometida a este tipo de
esfuerzos, aumentando considerablemente la altura a la que se pueden elevar las
columnas, as como la resistencia de las mismas.
Utilizando esta idea, y ayudndose por modelos experimentales de cuerdas, Antoni Gaud dise la Sagrada familia en 1883, iglesia que, como es sabido, sigue en
construccin hoy en da.
CAPTULO 4.
19
Un cable hecho de bamb se enviaba de un lado del valle, donde quedaba atado a un poste, a la otra ladera del valle, donde una polea serva para tensar el
sistema. Elevando un extremo por encima del otro, y utilizando una canasta sucientemente grande para que un hombre se pudiera sentar en ella, era posible cruzar
sin dicultad. Para facilitar el regreso se colocaba otro artilugio similar inclinado en
direccin opuesta. De esta forma a los habitantes de la zona les era posible cruzar
en relativamente poco tiempo la Cordillera de los Andes.
Por otro lado, los telefricos son sistemas muy utilizados en la actualidad pa-
CAPTULO 4.
20
CAPTULO 4.
21
(La
CAPTULO 4.
22
CAPTULO 4.
23
muy utilizadas en arte, ya que la forma que describen una vez completadas son muy
estilizadas. En un mbito ms prctico, este tipo de estructuras establece el comportamiento mecnico de clulas y molculas, as como el del ADN [Ing93]. Adems,
a nivel molecular, diversos estudios han analizado su utilidad para desentraar el
movimiento de los organismos unicelulares [CI99].
Parte I
Equilibrio esttico de estructuras de
cables
24
25
En esta primera parte se propone un nuevo mtodo para el clculo de la posicin de equilibrio esttico de estructuras tridimensionales de cables. Este mtodo
se basa en las ecuaciones analticas de la catenaria y supone una generalizacin de
la aplicacin previa para el clculo de equilibrio inicial de catenarias realizado por
el equipo de investigacin en mecnica computacional del ICAI coordinado por el
director de este proyecto. En los siguientes captulos se profundizar en el mtodo
y estarn estructurados de la siguiente manera: En primer lugar se expone una revisin de los principales mtodos de clculo utilizados para su resolucin, captulo
5. A continuacin, el captulo 6 presenta el mtodo terico propuesto para la resolucin de estructuras de cables a partir del desarrollo de las ecuaciones analticas
de la catenaria. El captulo 7 presenta diferentes casos que permiten comprobar la
robustez, precisin y exibilidad del modelo terico y su implementacin prctica,
contrastando los resultados con otros publicados en diversas revisas cientcas. El
captulo 8 muestra una de las aplicaciones prcticas para las que se est empleando
el modelo en la actualidad. Por ltimo, el Captulo 15 presenta brevemente las conclusiones del trabajo. Las referencias empleadas en el desarrollo del trabajo sern
presentadas en orden alfabtico al nal del documento.
Captulo 5
Mtodos de clculo. Estado del arte
La mecnica de los medios continuos trata de predecir el comportamiento de
los cuerpos cuando sobre ellos actan fuerzas externas, comportamiento ste que
depende de una serie de parmetros divisos en dos grandes grupos: por un lado, parmetros intrnsecos, basados en las propiedades del cuerpo o sistema que se estudia
(geometra, masa o elasticidad), y, por otro lado, parmetros circunstanciales, que
dependen del estado en que se encuentre el sistema (fuerzas externas, velocidad o
posicin). El comportamiento, pues, viene regido por un conjunto de ecuaciones en
derivadas parciales acopladas, que tiene solucin analtica en los casos ms sencillos.
Sin embargo, cuando se trata de aproximar una realidad ms compleja habitualmente se emplean mtodos numricos de integracin, como el mtodo de los elementos
nitos, el de las diferencias nitos, mtodos espectrales, elementos de contorno, etc.
Utilizando un mtodo numrico es posible encontrar solucin al problema de
equilibrio inicial de sistemas de cables. En la mayora de las estructuras, la conguracin de referencia es conocida ya que esta no depende de la distribucin de las
tensiones internas. En las estructuras tensadas, como son las formadas por cables,
la conguracin inicial depende de las tensiones internas, que son a priori desconocidas, y que deben ser determinadas. La resolucin de este problema constituye lo
que se denomina problema de equilibrio inicial y es el paso previo a la obtencin
de la respuesta (ya sea esttica o dinmica) de una estructura tensada frente a una
26
CAPTULO 5.
27
accin exterior.
Una manera de clasicar los diferentes mtodos de resolucin consistira en la
diferenciacin entre los parmetros especicados por el diseador y los que son
tratados como incgnitas [HA82]. Los parmetros involucrados en un problema de
equilibrio inicial son los siguientes:
La distribucin de las fuerzas internas, que se revela como el segundo parmetro clave, pues para conseguir un diseo seguro y econmico es fundamental
encontrar una distribucin de fuerzas apropiada.
CAPTULO 5.
28
estructura no tienen peso y que ninguna carga acta en los nodos. Sin embargo, para
obtener una solucin completa, las fuerzas externas estarn presentes en muchas de
las ecuaciones expuestas en este captulo, aunque normalmente sean despreciadas.
Inicialmente, el nico requisito sobre la conguracin de referencia es que debe
estar en equilibrio. Considrese un nodo
x ,y
en
xk xi
xl xi
xm xi
xj xi
+ Tik
+ Til
+ Tim
+ Fxi = 0,
Lij
Lik
Lil
Lim
yj yi
yk yi
yl yi
ym yi
Tij
+ Tik
+ Til
+ Tim
+ Fyi = 0,
Lij
Lik
Lil
Lim
zj zi
zk zi
zl zi
zm zi
Tij
+ Tik
+ Til
+ Tim
+ Fzi = 0,
Lij
Lik
Lil
Lim
Tij
(5.1)
(5.2)
(5.3)
CAPTULO 5.
29
CAPTULO 5.
30
ra las olimpiadas de 1972 usando barras para representar los cables en su modelo
numrico.
Barnes detalla en [Bar88] un mtodo similar en el que a una estructura inicialmente desequilibrada se le permite experimentar una vibracin amortiguada hasta
estabilizarse en una posicin de equilibrio.
Cualquiera de estos mtodos permite conocer la geometra en equilibrio del problema. Sin embargo, los desplazamientos en los nodos jos pueden aumentar hasta
que aparezca una distribucin de fuerzas desfavorable. Por eso, una vez que los
nodos jos han llegado a sus posiciones nales se realiza un ajuste de fuerzas modicando las longitudes iniciales de los elementos mediante el siguiente procedimiento.
Un elemento tipo barra con un comportamiento elstico que cumpla la ley de Hooke
conserva la longitud total y, por lo tanto, considerando
L0 + L0 = L0 + L0 ,
donde
L0
L0
L0 =
L0 + L0
L0 + L0
=
.
T
1+
1 + AE
(5.4)
CAPTULO 5.
31
la topologa de la estructura
la geometra de la estructura, y
CAPTULO 5.
32
Su mtodo usa las ecuaciones 5.1-5.3 a las que aplica las restricciones sobre la
geometra, las condiciones de contorno y la distribucin de esfuerzos internos de la
red obteniendo como resultado un problema lineal cuya nica incgnita es la altura
de cada nodo[SE64]. Siev y Edelmann proponen asumir que la proyeccin horizontal
del cable es ortogonal; es decir,
una malla de tamao
xi = xk = xm
yi = yj = yl
5.1- 5.3:
l
l
+ Til
=0
Lij
Lil
l
l
Tik
+ Tim
=0
Lik
Lim
Tij
Puesto que
Tij Llij
Til Llil
x,
(5.5)
(5.6)
Tik Llik
Tim Ll
im
i en las direcciones x e y
Hix
Hiy
a las
respectivamente, se pueden
CAPTULO 5.
33
(5.7)
2z
2z
Hx 2 + Hy 2 + Fz = 0,
x
y
donde
Hx
Hy
(5.8)
y,
respectivamente, y
Fz
es la intensidad de
2
carga vertical (N/m ).
El mtodo de la rejilla se puede resumir de la siguiente manera:
topologa estructural, y
condiciones de contorno.
geometra de la estructura, y
CAPTULO 5.
34
longitud de cada elemento es una funcin de las coordenadas de los nodos. Especicando las fuerzas y las longitudes, a partir de ahora denominadas
q,
en lugar de
especicar las fuerzas de cada elemento las ecuaciones anteriores se ven modicadas
de la siguiente manera:
(5.9)
(5.10)
(5.11)
CAPTULO 5.
35
KG xg = 0
donde
(5.12)
elementos nitos estructural y, aunque parece una ecuacin de rigidez normal, las
incgnitas son las coordenadas nodales en lugar de sus desplazamientos. Para es-
CAPTULO 5.
36
et al.
Topologa estructural, y
condiciones de contorno.
Geometra de la estructura, y
CAPTULO 5.
37
At=f,
(5.13)
A, =
= x, y, z
donde
= j, k, l, m
= 1, 2, ..., N
t, = T,
f = F,
siendo
minado por
El problema se resuelve diferente manera segn la discusin del sistema de ecuaciones 5.13. Si el sistema es incompatible, es decir, que tiene ms ecuaciones que
incgnitas, entonces es necesario utilizar un mtodo para buscar la solucin que se
aproxime ms al equilibrio. Esto se puede hacer empleando el mtodo de los mnimos
cuadrados que se resume en la siguiente expresin.
AT At = AT f,
(5.14)
No obstante es preciso remarcar que con este mtodo tan solo obtiene el equilibrio de la estructura en el sentido de los mnimos cuadrados. Una de sus mayores
CAPTULO 5.
38
equilibrio por lo que las tensiones se pueden expresar como la suma de un conjunto
de fuerzas ideales y de sus respectivas desviaciones del equilibrio,
t = t* + f.
Como las fuerzas ideales se especican directamente,
(5.15)
f se convierte en la incg-
nita del problema. La ecuacin 5.13 se puede reescribir como en la ecuacin 5.16, y
su solucin ptima se dene como el conjunto de desviaciones que tengan la menor
norma eucldea.
At = f t*.
(5.16)
Recurriendo a una formulacin clsica de multiplicadores de Lagrange, como reeja la expresin 5.17, es posible resolver el problema de optimizacin cuya solucin
ptima es la que se escribe de forma explcita en 5.18
(5.17)
(5.18)
Si la geometra de la estructura y la distribucin de fuerzas jadas son compatibles la distribucin de fuerzas de 5.15 vara muy poco de la especicada. Por ello,
dado que cumple el equilibrio de manera exacta debe obtenerse una solucin bastante suave. Sin embargo, en caso de que sean incompatibles, pueden aparecer grandes
CAPTULO 5.
39
desviaciones en la fuerzas. Una ventaja del sistema indeterminado con ms incgnitas que ecuaciones es que el diseador tiene algn control sobre la distribucin de
fuerzas aunque la geometra se especique de manera exacta. Por el contrario, si el
sistema es indeterminado o hiperesttico el procedimiento slo est compuesto por
matrices simtricas.
El mtodo se puede resumir como sigue:
topologa de la estructura,
condiciones de contorno, y
geometra de la estructura.
Captulo 6
Desarrollo terico del mtodo
propuesto
El estudio de las aplicaciones de la seccin 3 revela que algunas de stas, como
pueden ser las lneas de transporte de energa elctrica, las catenarias de los ferrocarriles o los funiculares, requieren un tratamiento ms exacto de su comportamiento.
Por ejemplo, pequeas desviaciones entre el modelo y la realidad pueden ser muy
relevantes tanto para clculos estticos como dinmicos, crticos en el dimensionamiento de las estructuras. Ciertamente todas estas aplicaciones requieren un modelado que responda a su realidad fsica pero, en algunos casos, las hiptesis que
usualmente realizan los modelos desarrollados en la seccin anterior no permiten reproducir el comportamiento real de cada cable. La verosimilitud de estas hiptesis
se apoya en la analoga entre estructuras de cables y estructuras de barras, es decir,
en el tratamiento de estructuras de cables muy tensos como elementos de directriz
recta. Esto es cierto cuando despreciar las cargas distribuidas es plausible.
Aunque algunos de los mtodos analizados en la seccin 5 utilizan elementos
curvos para modelar los cables, tarde o temprano han de aplicarse ciertas simplicaciones con las que se pierde la precisin necesaria. Otra forma en la que este
tipo de mtodos aborda casos en los que la tensin en los cables sea pequea es
discretizar el cable continuo en elementos rectos ms pequeos asimilables a los
40
CAPTULO 6.
41
eslabones de una cadena. Sin embargo, esto conlleva un considerable aumento del
nmero de incgnitas que resulta, especialmente crtico para aquellos casos en los
que concurran en grandes desplazamientos.
Este capitulo presenta la formulacin analtica de un mtodo de clculo de estructuras de cables empleando la ecuacin exacta de la catenaria. La implementacin
de ste mtodo en el lenguaje de programacin MATLAB
M,
ser
ws,
donde
CAPTULO 6.
42
A
2
M
c
entre dichos puntos. Esta fuerza actuar sobre el centro de gravedad de la porcin
de cable
MP,
denominadas, respectivamente,
H.
Al ser
y en
M
H
H = wc
T cos = H
(6.1)
T sin = ws
(6.2)
s = c tan
(6.3)
d
=s
d
CAPTULO 6.
43
d
ds
=
=
2
d
d
1+
d
d
2 ! 21
c sinh1
donde
K1
d
= + K1
d
K1 = 0,
= 0
d
d
= 0,
y por lo tanto
resultando
= sinh
d
c
(6.4)
= c cosh
donde
que
K2
+ K2
c
K2 = 0,
= 0, = c,
se deduce
y por lo tanto
= c cosh
(6.5)
.
O
A partir
s = c sinh
(6.6)
La tensin del cable se obtiene por la suma de cuadrados de las ecuaciones 6.1
y 6.2, con lo que se obtiene
T 2 = w 2 s2 + c 2
T = w
y, por lo tanto,
T = wc cosh
(6.7)
CAPTULO 6.
44
x2
xm i n
x1
A
2
y2
M
y1
O
O
Oxy
2 = c cosh
x2 xmin
c
(6.8)
1 = c cosh
xmin x1
c
(6.9)
CAPTULO 6.
45
s2 = c sinh
x2 xmin
c
(6.10)
s1 = c sinh
xmin x1
c
(6.11)
2 1 = y2 y1 = c cosh
xmin x1
x2 xmin
c cosh
c
c
(6.12)
l = c sinh
x2 xmin
xmin x1
+ c sinh
c
c
(6.13)
1
1
(a + b) sinh (a b)
2
2
(6.14)
se obtiene:
y2 y1 = 2c sinh
Despejando
xmin
x2 x1
2c
sinh
x1 + x2 xmin
2c
c
(6.15)
de 6.15 se obtiene:
xmin
x1 + x2
=
c asinh
2
y2 y1
x1
2c sinh x22c
!
(6.16)
Se puede apreciar que el mnimo de la curva depende exclusivamente de la posicin de los extremos y de la constante. Suponiendo que stos son conocidos, puede
deducirse fcilmente la tensin vertical y horizontal en los extremos utilizando un
sistema de coordenadas locales como el presentado en la seccin 6.1. El diagrama
de cuerpo libre de la gura 6.3 representa un cable desde el punto mnimo hasta
uno de sus extremos en un sistema de coordenadas local
.
O
CAPTULO 6.
46
Th = T cos
Sustituyendo en 6.17
Th = wc cosh
En el punto mnimo
(6.17)
= 0, cosh
=1
6.7, se obtiene
cos
c
y
(6.18)
cos = 1;
por lo tanto
Th = wc
(6.19)
Tv = T sin = ws
Sustituyendo en 6.20
Tv = wc sinh
c
(6.20)
6.6, resulta
(6.21)
Dada la posicin de los extremos del cable, y, por tanto, siendo conocidas la
distancia horizontal,
d,
y vertical,
v,
CAPTULO 6.
47
c, l
T.
nes 6.7 y 6.13 para que, dada una de ellas, puedan calcularse las otras dos. La forma
explcita y adimensionalizada de stas referida al primer extremo es:
El (c, l) =
x2 xmin
xmin x1
l
sinh
c sinh
=0
c
c
c
Ec (c, T ) =
T
xmin x1
c cosh
=0
w
c
(6.22)
(6.23)
lf ,
depender de la tensin del cable y de las propiedades del mismo. La ley de Hook
en su forma integral es
Z
l =
L
T (x)
ds
EA
wc
L =
2EA
c
2 (xmin x1 )
2 (x2 xmin )
senh
+ senh
+ (x2 x1 )
2
c
c
Por lo tanto, la longitud real del cable para cada estado de carga sera
Lf inal = Lreposo + L
Al ser muy pequeo este incremento de longitud, la variacin del peso por unidad
de longitud se puede considerar constante,
CAPTULO 6.
48
6.3. Generalizacin a 3D
Tal y como formul Newton, las fuerzas en cualquier punto de un sistema mecnico en reposo deben estar equilibradas. Por ello, en cada nodo de unin de dos
o ms cables las fuerzas deben equilibrarse simultneamente. Para aplicar las ecuaciones de equilibrio, estas tensiones deben descomponerse en un sistema de ejes
ortogonales. Ya que la nica fuerza distribuida aplicada sobre el cable es la gravedad, y solo est contenida en el plano vertical, las tensiones de los mismos tambin
pertenecen al plano vertical que pasa por los extremos. En el sistema local para
un cable contenido en un plano, la tensin en los extremos se puede dividir en
y
Tv .
Tp
Th
a la
tensin que aparecera en el plano perpendicular al que une los extremos del cable
que siempre ser
direccin
Tp = 0.
z,
x
y 2 x2
y
T =
y2 x2
y
y 2 x2
x
y 2 x2
0
c. Tv
w, y la constante
de la tensin y
Th
CAPTULO 6.
49
x
y 2 x2
T
x
y
Ty =
y2 x2
Tz
0
y
y 2 x2
x
y 2 x2
Th
0
Tp
Tv
1
(6.24)
Gracias a ello es sencillo descomponer las fuerzas de cada nudos en sus componentes verticales y horizontales para obteniendo las siguientes ecuaciones de equilibrio
esttico:
X
Donde
T = (Tx , Ty , Tz )T
T + Fp = 0
(6.25)
a cada nodo, siempre que todas las fuerzas que conuyen en el sean incgnitas. Si
algn nodo es de contorno las reacciones (fuerzas exteriores) sern incgnitas.
G (x) = 0
donde
G = (G1 , G2 , ..., Gn )
x = (x1 , x2 , ..., xn )
(6.26)
Gi ,
pueden ser de
c,
c,
T.
CAPTULO 6.
50
cada nudo interno existen tres ecuaciones de equilibrio, una en cada direccin; en
cada nodo de contorno en los que se desee conocer o utilizar las reacciones tambin
aparecern tres ecuaciones de equilibrio; y por cada cable se debern cumplir dos
ecuaciones de compatibilidad ms. Por otro lado, el nmero de incgnitas ser el
mismo ya que: en cada nudo interno se desear conocer su localizacin geomtrica; en
cada nudo de contorno se calcularn las reacciones respecto a los ejes coordenados;
y en cada cable se podrn averiguar dos de las tres propiedades caractersticas:
T.
c,
Nudos internos
Nudos de contorno
Cables
Ecuaciones
P
Fi = 0
P
Fi = 0
Ec, El
Incgnitas
xi , yi , zi
ext
, Fyiext , Fziext
Fxi
Dos entre
c, l, T
Sirva como ejemplo la estructura que se muestra en la gura 6.4. sta esta
compuesta por los cables 1, 2 y 3 de longitudes conocidas conectados en el nodo
en el que se aplica una fuerza externa,
tanto no formarn parte de las incgnitas ya que no se desea conocer las reacciones
CAPTULO 6.
51
en los soportes. Las incgnitas que presenta este problema son las constantes de los
cables
c1 , c2
x1 , y1
z1
y la tensin,
T1 , T2
T3 ,
El1 , El2
El3 ,
1X 2
G (x)
minimizar G (x) =
2 i=1 i
donde
x <n
CAPTULO 6.
52
Gi (x)
del vector
G (x)
xk .
En
el problema que nos ocupa, esas derivadas existen, como mnimo hasta segundo
orden, siendo adems continuas y con posibilidad de obtenerse de forma analtica.
La matriz Jacobiana de
componente
Gi (x)
por
Ji (x)k =
G (x)
se denota por
Hi (x) <nn ,
Gi (x)
;
xk
Hi (x)jk =
n
X
y la Hessiana de cada
donde
G (x) =
J (x) <nn
f (x)
2 Gi (x)
,
xj xk
i = 1, ..., m
son:
i=1
y
G (x) =
n
X
Gi (x) Gi (x) + Gi (x) 2 Gi (x) = J (x)T J (x) + Q (x)
i=1
donde,
Q (x) =
n
X
Gi (x) Hi (x)
i=1
xk
CAPTULO 6.
Paso 0
Denir un
Paso 1
Determinar
Paso 2
Si
x0 :
hacer k=1 y
xk x0
(x xk ) < Tol,
si no, hacer
53
k = k + 1, xk = x
e ir al paso 1.
minimizar
kAx bAk2
x <n
donde
La solucin de esos subproblemas,la cual ser una direccin de descenso, est dada
por
dk = (x xk ) = J (x)T
G (x)
manera exacta este jacobiano. Gracias a ello la convergencia es ptima para cada
mtodo y reduce sensiblemente los tiempos de resolucin gracias a la minimizacin
del nmero de llamadas a las funciones.
xk ,
line-search
xk+1 = xk + dk
CAPTULO 6.
en el que
54
a lo largo de la lnea
1. Escoger el mayor
de la sucesin
1, 21 , 41 , ...,
para el cual
1
kGi (xk )k22 kGi (xk + dk )k22 kJ (xk ) dk k22
2
A este criterio se le llama
2. Escoger el
Regla de Armijo
solucin de
minimizar kGi
(xk dk )k22
donde
<n
J (xk )
dk
el sistema de ecuaciones es muy grande, puede ser difcil de calcular dicho paso.
Tambin es posible que no se encuentre solucin si el valor inicial del sistema est
muy alejado de sta. Usando tcnicas de regin de conanza se aumenta la robustez
de la optimizacin si los valores iniciales estn lejos de la solucin e incluso soporta
que el jacobiano,
J (xk ),
sea singular.
Este tipo de tcnicas estn basadas en un concepto simple pero muy potente
en el rea de la optimizacin. Considrese el siguiente problema de minimizacin
incondicional: minimizar
G (xk ),
en el que
funcin ms simple
x0 ,
G : <n <.
Si se desea optimizar en
por una
en el entorno,
N,
de
CAPTULO 6.
xk .
55
minimizando aproximadamente)
q (s)
en
N.
s,
minimizando (o
mn {q (s) s N}
(6.27)
x+s
si
en caso contrario
disminuira y
en el entorno de
de
resolver el subproblema
por su desarrollo de
mn
donde
1 T
s Hs + sT G tal
2
es el gradiente de
en el punto
que kDs k
(6.28)
xk , H es la matriz Hessiana, D es la
Paso 0
Paso 1
Resolver la ecuacin
Paso 2
Si
Paso 3
Ajustar
s.
xk = xk + s .
CAPTULO 6.
56
se pueden consultar los siguiente artculos [CV01] o [Sor97] que desarrollan el tema
con ms profundidad.
Captulo 7
Vericacin de la implementacin del
modelo
Habiendo concluido la formulacin y generalizacin del mtodo propuesto para
la resolucin de la esttica de estructuras de cables, este captulo pretende llevar a
cabo una validacin exhaustiva segn dos vertientes claramente diferenciadas. La
primera de ellas abordar la validacin numrica del mtodo propuesto respecto a
otros recogidos en la literatura cientca relativa al tema que ocupa este trabajo.
Por otra parte, la exibilidad y robustez del mtodo ha de ser igualmente vericada
mediante la aplicacin a distintos problemas de muy diversas reas empleando una
metodologa comn a todos, como es la expuesta en este trabajo.
57
CAPTULO 7.
58
problemas. Sin embargo, debido a que para obtener una precisin aceptable se debe
aumentar la densidad del mallado, los tiempos de clculo requeridos para resolver
problemas relativamente sencillos crecen considerablemente.
El caso que se va a analizar es un cable soportado en un extremo y al que se
le aplica una fuerza de tensado horizontal en el otro extremo como se ve en la
gura 7.1. Adems de la gravedad, en el punto medio del cable se aplica una fuerza
transversal,que sacar el cable de su plano de
100N .
100 N
0
-2
Eje z
-4
-6
0
-8
-10
-2
-12
-14
0
-4
100 N
5
-6
10
15
Eje x
20
25
Eje y
-8
CAPTULO 7.
59
w = 1,34kg/m,
de
un rea transversal de
A = 2 104 m2
y un mdulo de elasticidad
ha realizado el mismo estudio con 20, 50 y 150 elementos por cable para, de esta
manera, comprobar si los resultados convergen a la misma solucin de equilibrio.
Nodo 1
Nodo 2
Obtenidos
12.1003
-13.2282
6.05015
24.2006
MEF (20e)
12.1008
-13.233
6.0505
24.202
0.0042
0.0360
0.0058
0.0058
12.1004
-13.229
6.0502
24.201
0.0009
0.0058
0.0009
0.0017
MEF (150e)
12.1003
-13.228
6.0501
24.201
4.3538 10
0.0018
0.0008
0.0017
%
MEF (50e)
Se puede comprobar que conforme aumenta el nmero de elementos en la malla de elementos nitos, la solucin tiende a la solucin obtenida con el mtodo
propuesto obtenindose diferencias muy pequeas ya con 50 elementos.
Skyline System )
transportar elementos en una zona de terreno sin daar otros objetos que se en-
CAPTULO 7.
60
cuentren en el camino. El sistema est compuesto por tres cables suspendidos desde
tres torres y conectados en un punto mvil del que podr colgar una carga. Su principal utilidad es el traslado de objetos en reas forestales o de alto valor ecolgico.
Utilizando este sistema, se podra realizar una tala controlada de un rea de bosque
sin daar, tan solo, aquellos rboles que se deseen. El desplazamiento de la carga se
ceir al rea triangular formada por las bases de las torres de la que cuelgan los
cables.
P3 =
CAPTULO 7.
61
w = 0,1N/m
y el peso de la carga es de
Tension [N]
Posicin[m]
Longitud[m]
W = 100N .
Kanzaki
Obtenidos
T1
3200
3200
T2
2994
2994
T3
4069
4069
145,5
145,5
610,3
610,29
0,013
751,6
751,58
0,003
s1
418
418,06
0,06
s2
193,7
193,7
0,0048
s3
149,3
149,23
0,069
T3 , x
como datos.
Se puede comprobar como los resultados son prcticamente idnticos a los calculados en el caso anterior, as como a los resultados publicados anteriormente en
[KS72]. Adems se ha comprobado la exibilidad que ofrece esta metodologa ya
que permite jar aquellos parmetros que sean ms convenientes para el diseo sin
necesidad de desarrollar una nueva metodologa. Por otro lado la robustez del mtodo queda patente al resolver de forma adecuada diferentes problema en distintos
tipos de variables.
CAPTULO 7.
62
Tension[N]
Posicin[m]
Longitud[m]
Kanzaki
Obtenidos
T1
3200
3199,9
0,003
T2
2994
2994,1
0,002
T3
4069
4069
145,5
145,5
610,3
610,29
751,6
751,58
0,003
s1
418
418,06
0,060
s2
193,7
193,7
0,005
s3
149,3
149,23
0,069
1000N
al de equilibrio
A0
u ,v
respecto a los
resultados en [HL06].
Se puede ver como las diferencias son del mismo orden o menores que las ob-
CAPTULO 7.
63
tenidas en las comparativas anteriores. El mtodo utilizado por Huang y Lan fue
contrastado con los resultados obtenidos por Peyrot y Goulois y que ha sido referenciado ms de 20 veces. stos utilizaron un mtodo similar para resolver la posicin
de equilibrio de la estructura y, por lo tanto, obtienen resultados del mismo orden.
Peyrot y Goulois publican resultados de las tensiones horizontales y verticales de
un cable colgado dependiendo de su tensin. Para comprobar las diferencias entre
los mtodos se ha contrastado con estos resultados que aparecen en [PG79] y que
se muestran en la gura 7.4.
A partir de los resultados presentados en el cuadro se observa como las diferencias
se mantienen pequeas sea cual sea la tensin de los cables. No obstante, crece
lentamente conforme aumenta la tensin en los mismos. Esto puede ser debido al
mtodo con el que se calcula la deformacin elstica. En la mayora de los casos, se
CAPTULO 7.
[HL06]
Propuesto
26.47
26.527
0.2146
41.14
41.105
0.0860
-2.87
-2.8833
0.4632
64
( %)
60 m
19:945 N
19:225 N
15:744 N
9:178 N
504:43 N
22:16 N
{329:08 N
3:0625 N
20 m
40 m
60 m
80 m
supone una tensin constante a lo largo del cable para calcular la deformacin, sin
embargo en el mtodo que se presenta la deformacin elstica se calcula utilizando
la tensin en cada punto.
CAPTULO 7.
Propuesto
Peyrot y
Goulois
Tx
Ty
Tx
Ty
x ( %)
y ( %)
3.0625
19.945
3.061
19.93
-0.0144387
0.00992054
9.178
19.225
9.172
19.24
0.000950228
0.0105126
22.16
15.744
22.15
15.73
-0.0180386
0.0269166
504.43
-329.08
504
-328.8
0.085245
-0.085086
65
1.4
1.2
Altura [m]
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
50
100
150
Distancia [m]
CAPTULO 7.
66
Se puede comprobar como las diferencias son pequeas, especialmente en aquellos puntos donde hay pndolas. Esto es debido a que los datos publicados por Wu y
Brennan no ofrecan tantos valores como los que se han usado para calcular la distribucin de rigidez con el mtodo propuesto y han sido interpolados. No obstante
los resultados son satisfactorios.
CAPTULO 7.
Distancia
Rigidez
(N/m)
Diferencia
(m)
CALESCA
Wu Brennan
3960.5
4094.26
3.37748
1.13636
4160.64
4299.18
3.32975
2.43506
5379.85
5672.13
5.43284
3.24675
4028.27
4299.18
6.72522
3.8961
3342.47
3459.02
3.4869
5.19481
2726.63
2905.74
6.56891
6.33117
2608.29
2659.84
1.97621
7.46753
2615.2
2659.84
1.70676
9.09091
2074.07
2106.56
1.56659
10.7143
1831.49
1881.15
2.71125
12.3377
1881.88
1881.15
0.0387361
15.4221
1522.65
1532.79
0.66552
17.5325
1585.57
1614.75
1.8405
20.4545
1374.33
1409.84
2.58364
22.5649
1470.02
1491.8
1.48188
25
1335.49
1368.85
2.49843
67
de equilibrio en las que alguna de las reacciones sea una condicin impuesta, como
es el caso de una polea mvil ya que se puede modelar como un nodo de contorno
situado de tal forma que no aparezca reaccin en el plano horizontal. Asimismo
sera posible aadir el efecto del rozamiento esttico de dicha polea o del sistema
que utilizase para desplazarse. En este caso no se ha tenido en cuenta ningn tipo
de rozamiento para poder contrastar los resultados con la referencia.
El caso de vericacin est compuesto por un cable de longitud
mdulo de Young
longitud
E = 2 106 kg/cm2 ,
w = 6,327kg/m.
P 2 = (300, 0, 50)
rea
A = 8,05cm2
z3 = 100m.
L0 = 500m,
P 1 = (0, 0, 0)
CAPTULO 7.
68
x3=282.8 m
x3=47.6 m
T
L2
T
CALESCA
Brunno
100 m
L2
P1
T
P2
L1
L1
300 m
En la gura 7.7 se pueden ver las curvas obtenidas utilizando el mtodo propuesto(en colores) superpuestas a las obtenidas por Bruno y Leonardi (lineas negras
continuas y discontinuas). Asimismo, el cuadro 7.7 reeja los resultados numricos
de ambos cables. En ella,
x3
L2
L1
la longitud
en tan-
to por ciento. Todas las longitudes estn expresadas en metros y las tensiones en
kilogramos al igual que se encuentra en la referencia.
CAPTULO 7.
CALESCA
Referencia
( %)
x3
283.124
282.81
0.111175
L1
447.225
446.37
0.191514
L2
52.7751
52.86
0.160537
1833.53
1830
0.193029
x3
47.3323
47.67
0.708307
L1
110.96
111.07
0.0992642
L2
389.04
388.18
0.221612
1481.23
1478
0.218694
69
et al.
desarrollaron un mtodo
Newton-Raphson
para corregir la longitud de las mismas. Estos autores comparan sus resultados con
los obtenidos por mtodos aproximados pero ampliamente utilizados en el sector
ferroviario descritos por Montesinos y Carmona en [MC02].
El clculo del pendolado se realizar sobre la catenaria de velocidad alta CRU
220 diseada por RENFE cuyas caractersticas se denen en la tabla 7.8.
A partir de estos datos, se han sido resuelto y contrastado dos problemas diferentes. El primero de ellos es el clculo de la longitud de cada una de las pndolas,
Np, para un cantn de un solo vano de la catenaria CRU 220. En este caso los resultados obtenidos se han contrastado con dos modelos aproximados que se pueden
encontrar en [MC02] (Ref.1 y Ref.2) y el modelo publicado en [LGCT06]. Notar que
CAPTULO 7.
52 m
2
153 mm
1,414 kg/m
2
120 mm
1,07 kg/m
15892 N
15009 N
Flecha inicial
20 cm
Grifa sustentador
120 g
350 g
Tipo de pndola
70
2
de 16 mm -0.1 kg/m
Tabla 7.8: Datos de la catenaria CRU 220
CALESCA
0,217 %,
CAPTULO 7.
Np
Ref. 1
Ref. 2
Ref. 3
Propuesto
( %)
1.081
1.084
1.0859
1.08543
0.0437
0.935
0.939
0.942048
0.941346
0.0745
0.823
0.827
0.831808
0.830931
0.105
0.743
0.746
0.752262
0.75126
0.133
0.695
0.698
0.703388
0.702309
0.153
0.681
0.681
0.688061
0.686957
0.160
0.695
0.698
0.703388
0.702309
0.153
0.743
0.746
0.752262
0.75126
0.133
0.823
0.827
0.831808
0.830931
0.105
10
0.935
0.939
0.942048
0.941346
0.074
11
1.081
1.084
1.0859
1.08543
0.044
71
la tensin del cable en lugar de la tensin horizontal como dene la expresin exacta
c=
Tx
.
w
En virtud de las dos comparativas llevadas a cabo en este apartado, se verica
CAPTULO 7.
72
Np
Ref. 3
Propuesto
( %)
Np
Ref. 3
Propuesto
( %)
1,08317
1,08269
0,0449
23
1,06223
1,06158
0,061
0,937504
0,936783
0,0768
24
0,918425
0,917494
0,101
0,825445
0,824544
0,109
25
0,808226
0,807073
0,142
0,744079
0,743047
0,139
26
0,728709
0,727397
0,180
0,693383
0,69227
0,1609
27
0,679853
0,678444
0,207
0,676231
0,675091
0,169
28
0,664532
0,663091
0,217
0,689731
0,688613
0,162
29
0,679853
0,678444
0,207
0,736774
0,735731
0,142
30
0,728709
0,727397
0,180
0,814485
0,813567
0,113
31
0,808226
0,807073
0,143
10
0,922885
0,922143
0,080
32
0,918425
0,917494
0,101
11
1,06489
1,06438
0,0483
33
1,06223
1,06158
0,060
12
1,06223
1,06158
0,0607
34
1,06495
1,06432
0,059
13
0,918425
0,917494
0,101
35
0,922969
0,922059
0,099
14
0,808226
0,807073
0,143
36
0,814588
0,813463
0,138
15
0,728709
0,727397
0,180
37
0,736891
0,735613
0,173
16
0,679853
0,678444
0,207
38
0,689856
0,688486
0,197
17
0,664532
0,663091
0,217
39
0,676359
0,674962
0,207
18
0,679853
0,678444
0,207
40
0,693508
0,692144
0,197
19
0,728709
0,727397
0,180
41
0,744195
0,74293
0,170
20
0,808226
0,807073
0,143
42
0,825546
0,824442
0,134
21
0,918425
0,917494
0,101
43
0,937584
0,936702
0,0941
22
1,06223
1,06158
0,0607
44
1,08323
1,08263
0,0550
Captulo 8
Ejemplo de aplicacin
8.1. Creacin de una malla de elementos nitos
Una aplicacin muy interesante del mtodo desarrollado, que se est utilizando
en la actualidad, es la generacin de mallas de elementos nitos que cuenten con
toda la informacin necesaria para estar en equilibrio inicial. Para ello se le debe
indicar tanto la posicin de los nodos como la deformacin elstica de cada elemento
para, de esta manera, compensar las fuerzas externas y las fuerzas internas. Como se
ha comentado anteriormente, el clculo de la respuesta dinmica de una estructura
de cables, como puede ser una catenaria ferroviaria, puede tardar entre 8 y 10 horas
de los cuales entre un 10 % y un 15 % se consume en el clculo del equilibrio inicial
por lo labroioso que resulta utilizando los mtodos actuales tal y como se coment
al hablar del mtodo del desplazamiento no lineal.
Para aplicar esta metodologa al equilibrio inicial de una estructura de cables en
general, y de una catenaria ferroviaria en particular, se procedera de la siguiente
manera. En primer lugar se resuelve la posicin de equilibrio utilizando el mtodo
presentado, en este caso implementado en
CALESCA,
73
CAPTULO 8.
74
EJEMPLO DE APLICACIN
1.4
1.2
Altura [m]
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
20
40
60
80
100
Distancia [m]
120
140
160
180
caso, se jaran las propiedades de los cables que forman la estructura, la disposicin
de las pndolas, la tensin de los hilos sustentador y de contacto y la posicin del
hilo de contacto. Si en lugar de jar esta posicin se preere jar la longitud de las
pndolas tambin es posible. Sin embargo, en la etapa de diseo estas longitudes
an son desconocidas y es preciso calcularlas.
Fijado el tamao de la malla de elementos nitos con que se desea discretizar la
estructura, se procede a calcular posiciones intermedias de los cables para unirlos
por elementos nitos tipo viga o barra segn corresponda. Esto se hace utilizando
la ecuacin de la catenaria. Cuanto mayor sea el nmero de elementos mayor ser
la precisin del modelo MEF que se utilice. No obstante, cuanto mayor sea dicho
nmero mayor ser el tiempo necesario para su clculo. La malla resultante se
muestra en la gura 8.2. Como se puede ver los nuevos nodos coinciden con la
gura anterior.
Con esta malla, ya en equilibrio, el tiempo de clculo se reduce a apenas 10
segundos utilizando una malla con 1120 grados de libertad y una precisin de
108 .
CAPTULO 8.
75
EJEMPLO DE APLICACIN
1.2
Altura [m]
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
60
70
80
90
Distancia [m]
100
110
120
CAPTULO 8.
76
EJEMPLO DE APLICACIN
x 10
Diferencia
2.5
Diferencia [m]
1.5
0.5
20
40
60
80
100
Distancia [m]
120
140
160
180
Captulo 9
Conclusiones
En esta primera parte se propone un nuevo mtodo para el clculo esttico de
estructuras tridimensionales de cables. Este mtodo se basa en las ecuaciones analticas de la catenaria y supone una generalizacin de una aplicacin previa para el
clculo de equilibrio inicial de catenarias presentado en [LGCT06]. La validacin del
mtodo se ha llevado a cabo mediante la comparacin con problemas de estructuras
de cables publicados en la literatura cientca. La similitud de estos resultados con
los publicados es muy elevada, no superando las diferencias el
casos y el
1%
7%
en el peor de los
en valor medio.
El mtodo anterior consideraba slo cables estructuras de cables bidimensionales en el plano vertical. En el nuevo mtodo, aprovechando que las catenarias
estn contenidas en un plano vertical, se incorpora una formulacin semianaltica completamente tridimensional.
Adems se tiene en cuenta la elasticidad de los cables. A pesar de que esta suele ser despreciable algunas aplicaciones requieren la consideracin de
deformacin elstica en estructuras de cables.
77
CAPTULO 9.
CONCLUSIONES
78
formulacin de una forma natural. Adems pueden emplearse para incluir modelos de dispositivos mecnicos como poleas, pretensores de cables, soportes,
muelles, etc.
Debido a que este mtodo est basado en las ecuaciones exactas de la catenaria,
las ventajas propias del mtodo propuesto en [LGCT06] le son inherentes.
Desde un punto de vista numrico, el mtodo presenta una alta eciencia,
no dependiendo de la discretizacin espacial, determinandose el tamao del
problema de la topologa de la estructura.
Parte II
Interaccin Dinmica
Catenaria-Pantgrafo
79
80
El mtodo desarrollado en la primera parte permite obtener una malla de elementos nitos de una catenaria en equilibrio inicial. Aprovechando dichos resultados, en
la segunda se propone un nuevo mtodo para simulacin de la interaccin dinmica
pantgrafo-catenaria basado en el mtodo de los elementos nitos. La resolucin
de este problema utilizando dicha tcnica tiene varios problemas desde el punto de
vista numrico y matemtico. En la presente parte se detalla el mtodo propuesto
para resolverlo y se estructurar de la siguiente manera: En primer lugar se expone
una revisin de los principales mtodos de clculo utilizados en la actualidad para
resolver problemas dinmicos estructurales, captulo 10. A continuacin, los captulos 11, 12 y 13 presentan la formulacin utilizada para la resolucin de la interaccin
dinmica catenaria-pantgrafo. El captulo 14 presenta la validacin del mtodo con
la norma EN50318. Por ltimo, el Captulo 15 presenta brevemente las conclusiones
del trabajo. Las referencias empleadas en el desarrollo del trabajo sern presentadas
en orden alfabtico al nal del documento.
Captulo 10
Estado del Arte
El conocimiento de la dinmica del sistema catenaria-pantgrafo es crucial para
el correcto diseo de lneas de alta velocidad. En los ltimos aos se ha hecho un
gran esfuerzo en comprender el comportamiento del sistema con el tren en marcha:
aproximacin analtica de la fuerza de contacto (Ockendon, [OT71]), anlisis por
elementos nitos de la variacin de la fuerza de contacto (Vinayagaligam, [Vin83]),
determinacin de frecuencias y modos propios (Wormley, [EOSW88]), etctera. Uno
de los trabajos ms interesantes que se ha publicado en este contexto es el realizado
por T.X. Wu y M. J. Brennan,
tem Dynamics
81
CAPTULO 10.
82
por las pndolas), lo que diculta el anlisis matemtico del comportamiento del
sistema -respuesta temporal, estabilidad del pantgrafo, etc.- al no disponerse de
una expresin analtica que proporcione la rigidez.
Representar la variacin de rigidez en la catenaria por medio de la envolvente
puede ser una buena aproximacin si los incrementos de rigidez al paso por las
pndolas son reducidos. Sin embargo, cuando dichos incrementos alcanzan un valor
apreciable, el empleo de la envolvente como distribucin de rigidez deja de ser apta
debido a los errores introducidos.
Este modelo, aunque simple, es capaz de describir gran parte de las caractersticas dinmicas del sistema, permitiendo efectuar anlisis interesantes, como son
la estabilidad del conjunto catenaria-pantgrafo o la obtencin analtica tanto del
desplazamiento vertical de la catenaria como de la fuerza de contacto.
Estos mismos autores publicaron en 1999 una continuacin del estudio anterior
(Dynamic
Pantograph/Catena-
+
[PEM 97]. Este interesante documento aborda gran parte
de la problemtica que plantea el contacto entre catenaria y pantgrafo, especialmente de cara al anlisis matemtico de la dinmica del sistema. Resulta especialmente interesante el epgrafe 2,
en el que se hace un repaso de los principales mtodos de modelado tanto de la catenaria como del pantgrafo. Asimismo, se analizan una serie de mtodos numricos
CAPTULO 10.
83
apropiados para la resolucin de las ecuaciones dinmicas resultantes. Para nalizar, aparece un completo anlisis de las ventajas que podra ofrecer la implantacin
de pantgrafos activos con nimo de conseguir un mejor comportamiento del sistema. Por ltimo, el trabajo publicado por Tong-Jin Park et al.,
Dynamic sensitivity
rsticas dinmicas del sistema mediante elementos nitos, de forma que sea posible
efectuar un anlisis paramtrico de sensibilidad y mejorar las prestaciones del conjunto. Concretamente se presenta la catenaria como una malla de elementos nitos
tipo viga y el pantgrafo como un sistema discreto masa-muelle-amortiguador de
tres grados de libertad. El modelo resultante del acoplamiento catenaria-pantgrafo
se ensay de forma que se apreciaran las diferencias en la fuerza de contacto segn se
hacan variar los parmetros del pantgrafo. De esta forma pudieron obtenerse conclusiones interesantes acerca de los valores que han de tener los distintos elementos
del pantgrafo de cara a optimizar el comportamiento del sistema.
Captulo 11
Formulacin del problema dinmico
en cables
En el clculo estructural, las ecuaciones de campo que rigen el comportamiento
del medio continuo se obtienen mediante la aplicacin de las ecuaciones de equilibrio, compatibilidad y comportamiento. stas generan un sistema de ecuaciones
diferenciales que relaciona las variables de campo con funciones conocidas que recogen el efecto de los distintos parmetros involucrados en el problema. La descripcin
general del movimiento en direccin longitudinal de una barra puede describirse, por
tanto, partiendo de estas ecuaciones. Considerando el slido de la gura 11.1 sometido a esfuerzos en direccin axil, es posible obtener la primera ecuacin diferencial
del equilibrio.
N (x, t)
2u
= A 2 n(x, t)
x
t
siendo
N (x, t)
n(x, t)
(11.1)
y el rea
N (x, t)
A
con la deformacin
(x)
de la barra.
N (x, t) = AE(x)
84
(11.2)
CAPTULO 11.
85
n(x)
N ( x)
N (x)+@N(x)
d(x)
(x)
(x) =
donde lo y
l2 lo2
2lo2
(11.3)
l lo
de (11.4).
(l + l)2 l2
2l2
2
1 l + l2 + 2ll l2
l
=
2
l2
l
(l lo ) =
(11.4)
CAPTULO 11.
86
z
|)dx
( 1+du
dx
|
| dx
(dw
dx )
dx
x,
dx inicialmente paralelo
ds
puede
ds =
u
dx +
dx
x
2
+
w
dx
x
2
(11.5)
sustituyendo (11.5) en (11.3), la componente horizontal (la componente de inters para una barra de directriz recta sometida a esfuerzos de traccin-compresin)
de la deformacin bidimensional de Green se dene como:
CAPTULO 11.
87
ds2 dx2
2dx2
!
2 2
u
w
1
1+
+
1
=
2
x
x
2 2 !
u 1
u
w
=
+
+
x 2
x
x
(x) =
siendo
el desplazamiento horizontal y
(11.6)
dx.
Por consi-
u 1
+
x 2
(x) =
u
x
2
1
+
2
2 !
w
x
(11.7)
EA
x
u 1
+
x 2
u
x
2
1
+
2
w
x
2 !
= A
2u
n(x, t)
t2
(11.8)
Z
W =
(11.9)
siendo
i ,
Z
0
i
EA
x
u 1
+
x 2
u
x
2
1
+
2
w
x
2 !
Z
dx +
i A
0
2u
dx =
t2
(11.10)
0
donde habiendo integrado por partes y aplicado el teorema de Green al dominio
CAPTULO 11.
88
z
2'
b'
w +dw
|
|dx
dx
w2
a'
1'
u1
w1
x+u
x+u+dx+du
| dx
dx
a
x
dx
u2
2w 1
u
z 2 +
=
x
x
2
u
x
2
+
w
x
2 !
(11.11)
= z MIyy
axiales y ectoras
Z
0
i
EA
x
u 1
+
x 2
u
x
2 !
2
Z l 2
1 w
i
w
dx +
+
EI
dx
y
2
2 x
x2
0 x
Z l
Z l
2u
+
i A 2 dx =
i n(x, t)dx + (i N )0l (11.12)
t
0
0
2
CAPTULO 11.
89
(u, w)
u=
w=
j Uj
j Wj
(11.13)
Mu + Cu = f q
donde
(11.14)
de fuerzas externas,
q,
y se denota como
Kt .
(xl , zl )
CAPTULO 11.
90
z
xl
2'
2
l2
zl
l1
1
w2
u1
1'
u2
w1
0
CAPTULO 11.
91
Kt
en la expresin (11.14).
(x1 , z1 )
(x2 , z2 ),
(x, z)
pg = (u1 w1 1 u2 w2 2 )T
(11.15)
pl = (ul l1 l2 )T
calculando las componentes de
pl
(11.16)
como sigue:
ul = ln lo
(11.17)
l1 = 1
(11.18)
l2 = 2
(11.19)
con:
(11.20)
(11.21)
(11.22)
(11.23)
CAPTULO 11.
1
(x2 x1 )
lo
1
so = sin o = (z2 z1 )
lo
1
c = cos = (x2 + u2 x1 u1 )
ln
1
s = sin = (z2 + w2 z1 w1 )
ln
co = cos o =
siendo
92
tal que
(11.24)
(11.25)
(11.26)
(11.27)
|| < :
sin1 (sin )
si
sin 0
cos 0
(11.28)
cos1 (cos )
si
sin 0
cos < 0
(11.29)
sin1 (sin )
si
sin < 0
cos 0
(11.30)
si
sin < 0
cos < 0
(11.31)
= cos1 (cos )
Para aplicar el principio de los trabajos virtuales es preciso obtener los desplazamientos locales virtuales derivando las ecuaciones (11.17), (11.18) y (11.19):
con
( = 0 )
(11.33)
l2 = 2 = 2
Asimismo, derivando la ecuacin (11.27) es posible obtener
=
tomando
ln = ul
(11.32)
(11.34)
1
((w2 w1 )ln (z2 + w2 z1 w1 )ln )
cln2
(11.35)
1
((w2 w1 ) sc(u2 u1 ) s2 (w2 w1 ))
cln
1
(s c 0 s c 0) pg = zt pg
=
ln
=
(11.36)
CAPTULO 11.
93
l =
001000
1
ln
000001
z
pg = AT pg
t
z
t
(11.37)
ul
pl = l1
l2
=
s/ln c/ln 1 s/ln c/ln 0 pg
pl =
(11.38)
r
pg = B pg
t
A
t
(11.39)
ql
qg
res-
qg
pg
(11.40)
arbitrario, el vector
qg = Bt ql
Siendo preciso conocer las tensiones
(11.43) para el clculo de
ql
(11.41)
qg .
N=
EAul
lo
(11.42)
CAPTULO 11.
M1
94
2 1
= 2EI
l1
lo
M2
1 2
l2
(11.43)
dul 1
+
xl =
dxl 2
dul
dxl
2
1
+ l2
2
(11.44)
ul ()
(1 1),
el despla-
1
xl = (1 + )lo
2
(11.45)
1
ul () = (1 + )ul
2
(11.46)
xl =
dul
dul d
ul
=
=
dxl
d dxl
lo
(11.47)
wl ,
wl () =
lo ( 1)( 1) l1
8
( 2 1)( + 1)
l2
(11.48)
CAPTULO 11.
95
l () =
3 2 2 1
dwl
dwl d
lo
l = st l
=
=
dxl
d dxl
4
2
3 + 2 1
(11.49)
Con la ayuda de las ecuaciones (11.47) y (11.49) es posible expresar (11.44) como
(11.50):
ul 1
+
xl () =
xl 2
ul
xl
2
1
+ tl sst l
2
(11.50)
Asumiendo deformacin constante, el ltimo trmino de (11.50) puede ser modicado por su valor medio, quedando:
ul 1
xl () =
+
lo
2
ul
lo
2
1 t
+
2lo l
sst dxl l
(11.51)
ul 1
xl () =
+
lo
2
ul
lo
2
1 (3 2 1) (3 1) 4 lo
dl
2
2
2
2
2
2
2
1 4
(3 1) 4 (3 2 1)
2
4
1
ul 1 u l
1
l
=
+
+ tl
(11.52)
lo
2 lo
60
1 4
+
1 t
2lo l
ul ul ul
1
l
+
+ 2tl
2
lo
xl
60
1 4
4 1
1
ul
1
At pg
=
1+
rt pg + tl
lo
lo
30
1 4
xl () =
(11.53)
CAPTULO 11.
pl
96
l
o xl
= l 1
l 2
1+
ul
lo
lo t
rt pg + 30
l
4
1
At
At
pg = B pg
4
(11.54)
qg = Kg pg ,
como
qg = Bt pl + N B1 + M 1 B2 + M 2 B3 = Kgt1 pg + Kgt pg
donde
Kg
(11.55)
EA
2
2
=
M 1
0 4r 2r pl = Cl pl
lo
M 2
0 2r2 4r2
donde
(11.56)
Kgt1
de la ecuacin
(11.55):
Kgt1 = Bt Cl B
(11.57)
A su vez, la matriz de rigidez geomtrica se obtiene de los tres ltimos trminos de (11.55). De forma que derivando la primera columna de
se obtienen los
siguientes trminos:
B1 =
1+
ul
lo
rt +
ul t lo t 4 1 t
r + l
A +
lo
30
1 4
lo t 4 1 B2
30 l
1 4
B3
(11.58)
CAPTULO 11.
97
(ver
B2 = B3
1
ln
r = z = zzt pg
B2 =
(11.59)
1
1
1
z + 2 zul = 2 (rzt + zrt ) pg
ln
ln
ln
(11.60)
con (11.60),
lo
lo t 4 1
( B2 B3 )t = (4l1 l2 l1 + 4l2 )( B2 B3 )t =
l
30
30
1 4
lo
1
(l1 + l2 ) 2 (rzt + zrt ) pg(11.61)
10
ln
y por otra parte, con (11.37):
lo t
30 l
1
At = lo pt A
At =
30
4
1 4
0 0
0
lo t
B 0 4 1
Bpg
30
0 1 4
(11.62)
Kgt
N lo t
N (1 + ul /lo ) t
rrt
=
B 0 4 1
zz + N +
B +
30
ln
lo
0 1 4
1
1
(M
+
M
+
N lo (l1 + l2 ))(rzt + zrt )
1
2
2
ln
10
(11.63)
Captulo 12
Formulacin del contacto
catenaria-pantgrafo
Los algoritmos matemticos que abordan el problema del contacto son generalizables a un nmero indeterminado
proceso, este epgrafe se limitar al caso en que dos cuerpos interaccionan. La terminologa seguida es la misma que recoge Ted Belytschko en el captulo
de [BLM00] en el que se trata en profundidad el mtodo del
penalty.
na
nb
c
98
Contact-Impact
CAPTULO 12.
99
na
b ,
b .
cuerpos:
nb
b,
Asimismo,
c = a a .
master
y otro esclavo o
slave,
como
uN
de contacto y
uT
a o b, lo cual reeja
b,
(12.1)
de los cuer-
Adems de los principios generales de la mecnica (conservacin de masas, momentos y energas), los cuerpos de la gura 12.2 han de satisfacer una condicin
adicional de impenetrabilidad en virtud del contacto entre las supercies de los
mismos. Es decir, dado que tericamente ningn subdominio puede pertenecer simultneamente a ambos cuerpos, se ha de cumplir que
a b = .
En general
CAPTULO 12.
100
b
uan
ubn
ua
ub
uaT
ubT
c ,
aplicando que
N = 0,
en
(12.2)
juntos o separarse, en modo alguno solaparse. Esto es, en caso de permanencia del
contacto los cuerpos se desplazarn de forma solidaria satisfaciendo la igualdad cinemtica. Pero en caso de prdida de contacto el desplazamiento del cuerpo
mayor que el de
a,
ser
Cuando la expresin anterior se hace cumplir para todos los puntos de la regin
de contacto y de manera continua en el tiempo, entonces la condicin de impenetrabilidad se cumple de manera exacta. Sin embargo, cuando esta expresin slo
CAPTULO 12.
101
se evala en instantes discretos de tiempo, como sucede en la gran mayora de mtodos numricos, entonces no puede decirse que la condicin de impenetrabilidad
se cumpla de manera estricta ya que el paso de tiempo empleado en la resolucin
puede enmascarar interpenetraciones de puntos cercanos entre s en los distintos
instantes considerados. Conviene advertir que la expresin (12.2) puede introducir
discontinuidades en la evolucin temporal de los desplazamientos, ya que antes del
contacto los desplazamientos en la regin de contacto de ambos slidos sern distintas, igualndose a partir de la aparicin del contacto. Este fenmeno introduce
complicaciones a la hora de proceder a la integracin de las ecuaciones que rijan
el movimiento de los cuerpos involucrados en el contacto. Igualmente es importante resaltar que la condicin de impenetrabilidad slo es recomendable para puntos
que estn en contacto o en disposicin de estarlo prximamente, dado el carcter
no integrable de la tasa de interpenetracin en caso contrario. Por ltimo, considerando la hiptesis de ausencia de friccin, no hay restriccin alguna que regule los
desplazamientos tangenciales en
c .
ta + tb = 0
Descomponiendo los esfuerzos en la supercie de contacto
(12.3)
de manera anloga
(12.4)
Por tanto, con las ecuaciones (12.3), (12.4) y adoptando la hiptesis de ausencia
de adhesin (por la que las tensiones normales en la regin de contacto slo podran
ser de compresin), aplicando la condicin de equilibrio sobre las componentes normal y tangencial se obtienen las ecuaciones (12.5) y (12.6) respectivamente.
CAPTULO 12.
102
taN + tbN = 0
en
(12.5)
taT + tbT = 0
en
(12.6)
tN n = 0
(12.7)
sta expresa que las fuerzas de contacto no realizan trabajo ya que: cuando
tN > 0
cero,
tN = 0
N .
de cualquier otro
p
lP b =
xb (eb , t) xP (ea , t)
= (xb xP )2 + (y b y P )2 + (z b z P )2
donde
ea
eb
P a
(12.8)
y la supercie de
CAPTULO 12.
103
b
eb
P
gN(xP) > 0
ea
a
cuando
b.
Si
no existira
xb (eb , t) xP (ea , t)
gN (e, t) =
0
si
b
x (eb , t) xP (ea , t) na 0
(12.9)
en otro caso
Es importante observar que el punto de mnima distancia es la proyeccin ortogonal desde el punto
a la supercie de
b,
ver
CAPTULO 12.
104
eb
ea
a
gN ,
de forma que
penalty,
taN + p = 0
tbN p = 0
(12.10)
in-
p = (1 gN + 2 N ) H(gN + N )
siendo H la funcin escaln de Heaviside
(12.11)
CAPTULO 12.
1
H(x) =
0
si
105
x0
(12.12)
en otro caso
penalty
[BLM00]:
Mu + q + fc = f
En esta expresin (12.13),
discreto;
fc
penalty.
(12.13)
De manera general, este ltimo trmino puede ser expresado del siguiente
modo
(12.14)
fc = H(gN )GT Gx
gN
segn
(12.15)
gn = Gx =
1 1
xp
= xp xc
(12.16)
xc
Por tanto puede decirse que este mtodo presenta dos importantes ventajas: por
un lado su implementacin es muy simple, dado que se reduce a insertar un resorte
CAPTULO 12.
de caracterstica
106
entre los slidos que puedan estar en contacto y; por otro lado,
penalty.
tamiento del sistema. Sin embargo, valores excesivamente elevados pueden originar
serios problemas de condicionamiento de la matriz de rigidez, lo cual afecta de forma
signicativa a la convergencia del mtodo numrico empleado en la resolucin del
sistema de ecuaciones diferenciales obtenido. Esto constituye el principal inconveniente del mtodo, ya que la solucin obtenida depende enormemente del valor de
penalizacin elegido. Para solventar este problema se han desarrollado numerosos
algoritmos de actualizacin del
penalty
gN .
ga
n
a
a )2
(gn
(gna ) =
+ g2n + 4
4
(12.17)
si
gna
si
kgna k <
en otro caso
(12.18)
Captulo 13
Integracin temporal
Un modelo de elementos nitos de dinmica estructural discretiza las ecuaciones
diferenciales que representan el comportamiento de un sistema fsico. ste tipo de
modelos simula exactamente el comportamiento de los modos de baja frecuencia
del sistema. Sin embargo, su contenido de alta frecuencia suele ser dominado por la
inuencia numrica resultante de la discretizacin de los elementos nitos. Debido a
esto, el sistema de ecuaciones es
y = f (y, t)
siendo
(13.1)
t)
M u = q (u, u,
107
(13.2)
CAPTULO 13.
108
INTEGRACIN TEMPORAL
donde el vector
Es sencillo comprobar que el sistema 13.2 puede plantearse como un caso particular
del 13.1 sin ms que redenir el vector incgnita, mediante el cambio:
y=
nuo
u
= f (y, t)
y =
1
M q (u, u , t)
tal que
{yn /n = 0, 1, . . . , N }
El clculo de
hn+1 = tn+1 tn .
de tiempo. El nmero
En consecuencia, el valor de
yn+k
valores anteriores de
(13.3)
j=0
donde se ha usado el subndice
zar que la dependencia de
con
es a travs de la funcin
f (y, t).
Pueden clasicarse los mtodos dados por la expresin 13.3 en base a diferentes
criterios:
yn+1
k = 1. Es decir,
k > 1
-generalizado
de Chung y Hulbert
[CH93]. Otros mtodos como los Runge-Kutta son tambin ampliamente re-
CAPTULO 13.
109
INTEGRACIN TEMPORAL
; si
sti,
-generalizado
CAPTULO 13.
110
INTEGRACIN TEMPORAL
-Newmark
est
cuya
+ 1).
Partiendo
un+1 = un + hu n + h2
n + h2 u
n+1
u
1
2
(13.4)
u n+1 = u n + h (1 ) u n + h u n+1
siendo
1
16
2 +
4
1
son incondicionalmente
2
estables.
Los mtodos ms representativos obtenidos para distintos valores de
son
1
2
1
, y en el contexto de
4
CAPTULO 13.
1
= +
2
donde
111
INTEGRACIN TEMPORAL
1
=
4
1
+
2
2
0
(13.5)
nula:
u 0n+1 = 0
u 0n+1 = u n+1 + h (1 ) u n
u0n+1 = un + hu n + h2
1
2
(13.6)
n
u
un+1 =
1
n+1
h2
u n+1 =
n+1
h
(13.7)
un+1
(i)
Kt(i) u(i+1)
n+1 = Rn+1
cuyos clculos previos del residuo
(13.8)
Kt se expresan en 13.9:
R = Mu n+1 + Cu n+1 + q f
Kt = Kt + h C + h1 2 M
(13.9)
CAPTULO 13.
donde
esttico,
Kt
112
INTEGRACIN TEMPORAL
es la matriz de amortiguamiento y
M la matriz de masas.
-generalizado
y Hulbert en [CH93]. ste incluye como casos particulares algunos de los algoritmos de integracin temporal ms importantes en dinmica estructural, como el
algoritmo Hilber-Hughes-Taylor [HHT77], constituyendo as un marco general para
investigaciones tericas.
El mtodo se fundamenta en las frmulas de Newmark 13.4, aunque para el
clculo del residuo este algoritmo promedia la diferente contribucin de dos instantes
consecutivos segn los parmetros numricos
R = (1 m ) M u n+1 + m M u n + (1 f ) C u n+1 +
f C u n + (1 f ) q n+1 f n+1 + f (q n f n )
En particular, el algoritmo Hilber-Hughes-Taylor se obtiene para
f 0, 31 .
m =
Deniendo
en 13.12:
2u 1
u + 1
-generalizado
(13.10)
m = 0
pueden ser
q :
u
f = u
+ 1
(13.11)
CAPTULO 13.
113
INTEGRACIN TEMPORAL
1
= + f m
2
1
=
4
1
+
2
f m > 0
2
(13.12)
el mtodo presenta una
Kt = (1 f ) Kt + (1 f )
C + (1 m ) 2 M
h
h
(13.13)
Captulo 14
Validacin con la norma EN50318
La norma EN50318 [CEN99] fue aprobada el 1 de Abril de 2002. Esta versin
de la norma europea ha sido realizada por CENELEC a peticin de la comisin
europea siguiendo la normativa de interoperatibilidad 96/48/EC. Para obtener el
certicado de comprobacin EC para los elementos constituyentes de una lnea de
contacto de transmisin de energa se necesita una simulacin con un programa que
debe ser validado previamente por la norma EN50318.
Como especica la norma EN50318, captulo 11,el primer paso de la validacin
de un cdigo debe ser la comparacin con un modelo de referencia, ver Figura 14.1,
para tener conanza en la precisin de la simulacin. Si los resultados estn dentro
del rango sealado en la norma EN50318, Tabla 14.1, el mtodo de simulacin puede
usarse para validar el cdigo mediante la comparacin con resultados medidos en
lneas de alta velocidad. Para ello, las medidas deben haberse realizado de acuerdo
a la norma EN50317.
La tabla 14.1 muestra el rango de resultados admisibles en la simulacin de la
catenaria EN50318, as como los resultados obtenidos con el modelo presentado en
este proyecto. Adems, de acuerdo con la norma EN50318, seccin 3.17 y apndice
A.3, el mximo desplazamiento se debe calcular en los apoyos de los vanos 5 y 6.
Los resultados obtenidos se muestran a continuacin en las guras 14.2 y 14.3 a
250 km/h y en las guras 14.4 y 14.5 a 300 km/h.
114
CAPTULO 14.
115
1.8
1.6
1.4
1.2
Height [m]
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
60
120
180
240
300
Length [m]
360
420
480
540
600
CAPTULO 14.
116
Velocidad
Rango de frecuencias 20Hz
Fuerza media de contacto
Desviacin tpica ()
Mx. estad. de fuerza
Mn. estad. de fuerza
Mx. fuerza de contacto
Mn. fuerza de contacto
Mx. despl. del apoyo 5
Mx. despl. del apoyo 6
Mx. despl. del apoyo 7
% de prdida de contacto
250 km/h
Rango Admis. Simulacin
110 N - 120 N 116.07 N
26 N - 31 N
27.38 N
190 N - 210 N 198.20 N
20 N - 40 N
33.91 N
175 N - 210 N 177.57 N
50 N - 75 N
60.05 N
48 mm - 55 mm 53.4 mm
48 mm - 55 mm 51.9 mm
48 mm - 55 mm 53.0 mm
0%
0%
300 km/h
Rango Admis. Simulacin
110 N - 120 N 115.35 N
32 N - 40 N
33.64 N
210 N - 230 N 216.27 N
-5 N - 20 N
14.44 N
190 N - 225 N 210.35 N
30 N - 55 N
40.87 N
55 mm - 65 mm 62.7 mm
55 mm - 65 mm 63.1 mm
55 mm - 65 mm 62.0 mm
0%
0%
Time [s]
2.592
3.024
3.456
3.888
4.32
4.752
5.184
5.616
0.08
1.9
0.06
1.6
0.04
1.3
0.02
0.7
0.02
0.4
0.04
Mast 5
Mast 6
Mast 7
Pantograph
0.1
0.2
180
210
240
270
300
Distance [m]
330
360
390
Uplift [m]
Height [m]
2.16
2.2
0.06
0.08
420
Height [m]
180
2.5
117
210
240
270
300
330
360
390
420
180
2.2
160
1.9
140
1.6
120
1.3
100
80
0.7
60
0.4
40
0.1
20
CAPTULO 14.
Contact force
0.2
180
210
240
270
300
Distance [m]
330
360
390
0
420
Figura 14.3: Geometra y fuerza de contacto en los vanos centrales a 250 km/h
Time [m]
2.16
2.52
2.88
3.24
3.6
3.96
4.32
4.68
0.08
1.9
0.06
1.6
0.04
1.3
0.02
0.7
0.02
0.4
0.04
Mast 5
Mast 6
Mast 7
Pantograph
0.1
0.2
180
210
240
270
300
Distance [m]
330
360
390
Uplift [m]
Height [m]
1.8
2.2
0.06
0.08
420
Height [m]
2.3
118
200
250
300
350
400
220
190
1.7
160
1.4
130
1.1
100
0.8
70
0.5
40
0.2
10
CAPTULO 14.
Contact force
0.1
180
210
240
270
300
Distance [m]
330
360
390
20
420
Figura 14.5: Geometra y fuerza de contacto en los vanos centrales a 300 km/h
Captulo 15
Conclusiones
En esta segunda parte se propone un nuevo mtodo para simulacin de la interaccin dinmica pantgrafo-catenaria. Las aportaciones ms relevantes que se han
llevado a cabo se pueden separar en tres aspectos:
La simulacin de la interaccin dinmica catenaria-pantgrafo se ha desarrollado con un modelo de elementos nitos empleando una formulacin corotacional para los hilos sustentador y de contacto.
119
Parte III
Reduccin Dinmica mediante Fsica
Multicuerpo
120
121
Dado al elevado tiempo de computacin del mtodo presentado en la parte anterior, se ha desarrollado un mtodo reducido para obtener soluciones aproximadas de
la fuerza de contacto de la interaccin catenaria pantgrafo. Este mtodo se apoya
en el uso de la fsica multicuerpo para aplicar una jerarqua variable de modelos a
cada cuerpo (vano a vano en este caso) y que depende de si la respuesta dinmica de los cuerpos se comporta de manera lineal o de manera no lineal. Esta parte
est estructurada de la siguiente manera: En primer lugar se expone una revisin
de las tcnicas multicuerpo, 16. A continuacin, los captulos 17, 18 y 19 presentan la formulacin que permitir reducir el tamao del problema de interaccin
pantgrafo-catenaria sin perder precisin. El captulo,20 muestra el resultado de la
implementacin del mtodo propuesto y presenta los resultados obtenidos. Por ltimo, el captulo 15 presenta brevemente las conclusiones del trabajo. Las referencias
empleadas en el desarrollo del trabajo sern presentadas en orden alfabtico al nal
del documento.
Captulo 16
Estado del arte
Para poder simular un mecanismo compuesto por cuerpos rgidos conectados
por uniones cinemticas deben obtenerse las ecuaciones que denan su movimiento.
Existen dos mtodos fundamentales para ello: la formulacin Newton-Euleriana y
la formulacin Lagrangiana. Las ecuaciones de Newton-Euler provienen de la aplicacin de las leyes del movimiento a cada cuerpo, aplicando el principio de accin y
reaccin a fuerzas y pares. De acuerdo con el principio de D'Alembert, las reacciones
pueden aparecer como fuerzas aplicadas en cada cuerpo y que stos tan slo estn
relacionados por ligaduras algebraicas.
La formulacin lagrangiana [DJB94] describe un sistema dinmico en trminos
de trabajo y energa usando coordenadas generalizadas, e.g. coordenadas relativas
o cartesianas. Si las coordenadas generalizadas son independientes, las reacciones y
los momentos se eliminan automticamente, con lo que se deriva un sistema compacto de ecuaciones del movimiento. Para modelar uniones cinemticas se deben
utilizar restricciones denominadas multiplicadores de Lagrange como se estudiar
ms adelante.
Para modelar mecanismos compuestos por cuerpos exibles, debe aplicarse sobre dichos cuerpos alguna tcnica de discretizacin. Como se ha desarrollado en la
parte anterior, uno de los mtodos ms utilizados es la formulacin por elementos
nitos. Aplicando una formulacin lagrangiana se pueden encontrar multiplicado-
122
CAPTULO 16.
123
res de Lagrange para enlazar los diferentes cuerpos y modelar mecanismos exibles
[GC01].
La formulacin moderna de la mecnica multicuerpo permite obtener una representacin detallada y able de sistemas mecnicos complejos. No obstante, la
consecucin de alta precisin tan slo puede hacerse a costa de algoritmos ms
sosticados que requieren un mayor esfuerzo computacional. Por ello, Eberhard y
Schiehlen presentan en [ES98] un modelado jerrquico de diferentes modelos para
conseguir la precisin adecuada en cada cuerpo.
Dependiendo de si el comportamiento de un cuerpo exible es lineal o no lineal,
los modelos disponibles para analizarlos pueden ser diferentes. Existen tcnicas muy
maduras de bases reducidas para estructuras con comportamiento lineal. No obstante, para cuerpos no lineales es preferible usar modelos completos de elementos
nitos. Una reduccin lineal transforma un modelo original en un modelo de orden
reducido minimizando la prdida de precisin. En sistemas dinmicos lineales suelen utilizarse tcnicas de descomposicin modal que sern presentadas de forma ms
detallada en este capitulo. De Fonseca [DF00] ha realizado interesantes estudios en
este campo y las ha aplicado a la dinmica estructural.
Captulo 17
Frecuencias naturales y modos de
vibracin
Discretizando las ecuaciones del movimiento por elementos nitos en un cuerpo
cuyo comportamiento es no lineal se obtiene que
Mu
+ C u = f q
donde
(17.1)
M ,C
y la matriz tangente de
Kt
CAPTULO 17.
125
Mu
+ C u + Kt (u0 ) (u u0 ) + q (u0 ) = f
(17.2)
o, lo que es lo mismo,
Mu
+ C u + Kt (u0 ) u = f q (u0 ) + Kt (u0 ) u0
M, C
Kt
(17.3)
u, no est
u0 .
Mu
+ Kt (u0 ) u = 0
Se asumir que dichas respuestas son del tipo
compleja,
u = eit
(17.4)
donde
es una constante
u = ei(t)
donde
(17.5)
u
= 2 ei(t) = 2 u
(17.6)
2 M + Kt (u0 ) ei(t) = 0
Eliminando el escalar
ei(t)
(17.7)
se deduce que
2 M + Kt (u0 ) = 0
(17.8)
CAPTULO 17.
126
que, tomando
= 2,
veriquen que
K = M
(17.9)
Para que existan soluciones diferentes a la trivial, el sistema debe ser indeterminado.
Por eso, un mtodo para hallar los autovalores del sistema consiste en buscar aqullos
que cumplan
det
2 M + Kt (u0 ) = 0
(17.10)
La expresin (17.10) se denomina ecuacin caracterstica. Si los problemas son pequeos, se buscan las races de dicha ecuacin caracterstica con lo que se obtienen
los autovalores
i .
sean mayores, se utilizan algoritmos que obtienen todos estos autovalores o parte
de ellos. De esta forma se obtiene un sistema reducido con tan solo la informacin
de las frecuencias tiles.
Los valores
tovectores,
i ,
i =
. stas
CAPTULO 17.
127
CAPTULO 17.
128
10
12
14
16
18
20
Modo 1
1.07
1.07
1.07
1.08
1.09
1.10
1.11
1.13
1.15
1.16
Modo 2
2.14
2.13
2.14
2.16
2.17
2.19
2.22
2.25
2.28
2.32
Modo 3
3.21
3.20
3.21
3.23
3.26
3.29
3.32
3.36
3.41
3.46
Modo 4
4.29
4.27
4.28
4.30
4.34
4.37
4.42
4.47
4.52
4.59
Modo 5
5.37
5.34
5.35
5.38
5.42
5.46
5.51
5.57
5.64
5.71
Modo 6
6.45
6.42
6.42
6.45
6.49
6.54
6.60
6.67
6.74
6.82
Modo 7
7.49
7.48
7.48
7.51
7.55
7.60
7.67
7.73
7.81
7.89
Modo 8
8.46
8.51
8.51
8.54
8.57
8.62
8.67
8.72
8.78
8.83
Modo 9
9.32
9.65
9.64
9.66
9.67
9.71
9.77
9.84
9.91
9.99
Modo 10
10.06
9.88
9.70
9.67
9.72
9.77
9.83
9.90
9.98
10.06
Modo 11
10.72
9.90
9.74
9.71
9.73
9.78
9.86
9.94
10.03
10.13
Modo 12
11.32
9.94
9.82
9.79
9.82
9.87
9.93
10.01
10.09
10.19
N. de elem.
CAPTULO 17.
129
Captulo 18
El mtodo de la superposicin modal
La linealidad de la ecuacin (17.4) implica tambin la linealidad de sus soluciones. Por lo tanto si
u1
u2
u1 + u2
tambin lo ser.
Por ello, la solucin ms general al sistema lineal anterior vendr dada como una
combinacin lineal de sus soluciones del tipo
(18.1)
k=1
Dicha solucin general se puede interpretar como la suma de
brando a su frecuencia natural
modos
vi-
ki
a la componente
y siendo
j=
1,
se
ui =
n
X
k ki ej(k tk )
k=1
130
(18.2)
CAPTULO 18.
131
(t) = k ej(k tk )
y, sustituyendo en (18.2), se obtiene lo que se puede interpretar como un cambio
de coordenadas: de grados de libertad asociados a los desplazamientos y giros, a la
base de coordenadas normales. Esto queda expresado de la siguiente manera
ui (t) =
n
X
ki k (t)
(18.3)
k=1
donde las componentes
ki
de base
= (1 , 2 , , n ) =
11
12
.
..
1n
21
22
.
..
2n
n1
n2
. .
. . ..
nn
(18.4)
u =
(18.5)
o lo que es lo mismo,
M + K = 0
y, premultiplicando por la transpuesta de la matriz de cambio de base,
T ,
T M + T K = 0
se obtiene el sistema de ecuaciones del movimiento denido en coordenadas normales
+ K
=0
M
CAPTULO 18.
132
la aportacin de
f,
K.
+ K
= T f = f
M
Este cambio, sin embargo, no es aplicable a la matriz de amortiguamiento
que no es posible lograr una diagonalizacin simultanea de
M ,C
Kt .
ya
Por ello,
= K
t + M
,
C
+ C
+ K
= f
M
(18.6)
m,
a un sistema (18.6) de
n.
2n
coecientes
(t = 0)
(t = 0).
Para
reducidas,
0 , 0 . La
CAPTULO 18.
133
u=
k k cos (k t k )
(18.7)
k
que, desarrollando el coseno de la suma, queda expresada como
u=
k k cosk cosk t +
k k senk senk t
(18.8)
u =
k k k sen (k t k )
(18.9)
k
Estas expresiones, particularizadas para
u0 =
u 0 =
t = 0,
se transforman en
k k cosk
k k k senk
(18.10)
k
y en coordenadas modales
u0 = 0
u 0 = 0
(18.11)
T M
resulta
1 T M u0
0 = M
1 T M u 0
0 = M
(18.12)
Las expresiones (18.12) permiten estudiar mediante superposicin modal un sistema que ya se encuentre en movimiento; es decir, que en lugar de partir de condiciones de reposo, tenga unas condiciones iniciales
(u0 , u 0 ).
Captulo 19
Mecnica multicuerpo
Un sistema multicuerpo es el resultado de describir un sistema mecnico como la
composicin de cuerpos slidos (rgidos o exibles) unidos por enlaces que restringen
su movimiento relativo. El estudio de la dinmica multicuerpo es el anlisis de cmo
se mueven dichos sistemas bajo la inuencia de fuerzas.
fiA = AB
ij
A
B
AB
L u ,u ,
=
fjB = AB
ij
A
ui uB
j = 0
134
(19.1)
CAPTULO 19.
donde
L uA , uB , AB
ij
modelo
135
MECNICA MULTICUERPO
AB
ij
uA
respectivamente.
A
K11
A
K11
A
Knn
.
.
.
..
.
.
..
.
.
.
A
A
A
KA =
Ki1 Kii Kin
.
.
.
..
.
.
.
.
.
.
.
A
A
A
Kn1
Kni
Knn
n grados de
A
u1
.
..
A
u = ui
.
.
.
A
un
(19.2)
(19.3)
.
Por lo tanto, el sistema resultante ser del tipo
M uA + C u A + L uA , uB , AB
= f A qB
ij
(19.4)
Para enlazar dicha rigidez se aaden las ecuaciones de ligadura (19.1). stas
se representan matricialmente como dos vectores relacionados con los modelos a
conectar. La columna de la matriz asociada al modelo
modelo
ser:
LAB
0
.
..
= ki =
1
.
.
.
0
(19.5)
CAPTULO 19.
donde
ki
136
MECNICA MULTICUERPO
es la funcin
delta de Kronecker
con tantas columnas como ligaduras a otros modelos y tantas las como grados
de libertad tenga el modelo. Cada columna de
k,
en aquella la,
i.
A
i
fAB
l
f
BA
fAC
B
fCA
k
Utilizando esta nomenclatura, las matrices del sistema (19.4) aplicado a los cuerpos
A, B
KA
Kt =
T
LAB
T
LAC
LAB
K
BA
L
KC
LBA
LAC
LCA
T
LCA
T
(19.6)
CAPTULO 19.
137
MECNICA MULTICUERPO
u=
u
u
uC
AB
ij
AC
lk
(19.7)
AB
f + f + f
f B + f BA
f =
f C + f CA
AC
(19.8)
A,B ,..., N
se pue-
den estudiar conjuntamente utilizando distintos modelos para cada uno. En este
caso, todos los cuerpos se han modelado utilizando elementos nitos, pero es posible aplicar esta sistematizacin a cuerpos modelados por diferentes tcnicas, como
se propondr ms adelante.
CAPTULO 19.
138
MECNICA MULTICUERPO
nida por la norma de validacin de modelos numricos de interaccin catenariapantgrafo EN50318 y que se muestra en la gura 19.2.
Cada vano de la catenaria constituye un cuerpo diferente enlazado por sus extremos mediante multiplicadores de Lagrange a los cuerpos colindantes como se observa
en la gura 19.3. Cada uno de estos cuerpos se puede analizar independientemente
siempre que se obtengan los multiplicadores de los modelos colindantes.
2
AB
AB2
1
AB
u
v
AB1
AB1
2
BC
BA2
BC2
BA1
1
BC
BA1
CB2
CB2
BA2
1
CB
v
1
BC
u
BA1
1
CB
u
1
CB
1
BC
v
CAPTULO 19.
139
MECNICA MULTICUERPO
de cada cuerpo.
AB
u
v
AB
AB
BA
BA
BA
Captulo 20
Modelo multicuerpo jerrquico para
la reduccin del sistema
Adems de su uso en estructuras compuestas, la mecnica multicuerpo se usa
habitualmente para resolver problemas compuestos por cuerpos de comportamiento
fsico muy diferente. Tambin permite abordar el anlisis dinmico de mecanismos
exibles utilizando tcnicas de elementos nitos. ste es el caso de la interaccin
catenaria-pantgrafo, donde la catenaria se comporta de manera no lineal y el pantgrafo se puede modelar correctamente de manera lineal.
Cuando se aplica una fuerza puntual sobre una catenaria, como la aplicada por
el pantgrafo, esta se desplaza de forma no lineal, no slo debido al aumento de la no
linealidad geomtrica, sino tambin al posible pandeo de las pndolas y prdidas de
contacto. Dichos desplazamientos son mucho mayores cerca de la zona de contacto
y, si la longitud de la catenaria es sucientemente grande, en la zona alejada del
punto de contacto los desplazamientos sern pequeos.
Pese al comportamiento dinmico no lineal de la catenaria, en los lugares donde
los desplazamientos sean pequeos este comportamiento se podr considerar lineal.
Gracias a ello, en estas zonas es posible aplicar tcnicas de reduccin de variables
mediante superposicin modal, como se ha detallado en el captulo 18.
Hay que tener en cuenta que el pantgrafo, al desplazarse, modica la zona que
140
Analisis Modal
Analisis Modal
Zona FEM
Zona FEM
Analisis Modal
Zona FEM
se comporta de manera lineal. Por ello, para analizar la interaccin dinmica que
se produce entre el pantgrafo y la catenaria, no siempre se podr utilizar el mismo
tipo de modelo. Un cuerpo modelado con superposicin modal deber transformarse
en un modelo completo a medida que el pantgrafo se acerque para poder capturar
el comportamiento no lineal de la estructura. Asimismo, cuando el pantgrafo se
aleja del cuerpo, se debe volver al modelo reducido para minimizar el nmero de
variables del sistema, y de este modo se conseguir reducir signicativamente el
tiempo de clculo.
20.1. Formulacin
En la resolucin combinada se aprovecharn las propiedades de la formulacin
multicuerpo. Como se ha explicado anteriormente, este tipo de formulaciones permite que, siempre que los cuerpos estn ligados correctamente, puedan aplicarse
formulaciones diferentes para cada cuerpo con mayor libertad.
Para resolver la interaccin dinmica pantgrafo-catenaria se propone: utilizar
superposicin modal para analizar aquellos cuerpos que se encuentren ms alejados
del punto de contacto (comportamiento lineal); y un anlisis completo por elementos
nitos en aqullos que estn ms cerca (comportamiento no lineal).
La dinmica de los cuerpos que se comportan linealmente quedar denida por
el sistema de ecuaciones (18.6), mientras que los que se analizan utilizando un
modelo completo lo estarn por el sistema (17.1). Para ligarlos, se utilizarn los
mismos conceptos que se han aplicado anteriormente: unicidad de desplazamientos
y la aparicin de fuerzas de accin y reaccin.
No obstante, cuando uno de los cuerpos est modelado utilizando superposicin
modal la ligadura deber relacionar un desplazamiento con la amplitud de los modos
de vibracin del modelo colindante. Para ello se realizar un cambio de base en el
nodo de contacto. Por lo tanto, si a las ligaduras (19.1) se les aplica el cambio de base
(18) se obtiene que la ligadura entre un cuerpo modelado utilizando superposicin
modal y uno modelado por elementos nitos es
donde
f = i AB
ij
A
B
AB
B
AB
L ,u ,
=
fj = ij
i A uB
j = 0
A
L A , uB , AB
son las ecuaciones de ligadura,
ij
A, u B
(20.1)
modelo
AB
ij
j,
respectivamente.
la fuerza de contacto se reparte en todos los modos del modelo. Por ello,
es
LAB = i = AB
(20.2)
A
K
T
AB
T
AC
AB
K
BA
L
KC
LBA
AC
LCA
T
LCA
T
(20.3)
, como incgnitas,
uB
uC
AB
ij
AC
lk
(20.4)
A
AB
AC
f + f + f
B
BA
f
+
f
C
CA
f
+
f
(20.5)
-generalizado
= 0,9.
60 %
utilizando
estos parmetros. Mientras el modelo completo necesit 3h 23m 32s para completar
la simulacin, el modelo multicuerpo tan solo requiri 1h 6m 55s. La reduccin
en el tiempo de ejecucin depende criticamente de las variables utilizadas como la
distancia del pantgrafo en la que el clculo completo, el nmero de modos utilizados
250
Completo
Modal+FEM
200
150
100
50
0
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
Completo
Modal+FEM
0.06
0.05
Desplazamiento [m]
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
180
195
210
225
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
375
cin de este problema ya que ofrece una solucin precisa y rpida. Dependiendo de
la precisin necesaria en los clculos se podrn, adems, ajustar los parmetros consiguiendo simulaciones ms o menos rpidas. Para determinar el efecto que tienen
los distintos parmetros sobre la solucin, se ha realizado un anlisis de sensibilidad
tal y como se expone en la seccin 20.3.
nitos y, por tanto, el nmero de incgnitas a resolver en cada iteracin ser mucho
mayor. Esto afectar negativamente al tiempo de clculo, ya que el proceso ser
computacionalmente ms costoso; pero, por otro lado, la zona no lineal ser ms
amplia y, consecuentemente, la precisin de los clculos ser mejor.
Por otro lado, aumentar el nmero de modos mejora la respuesta en la zona
lineal, ya que sta se aproxima ms a la real y, por lo tanto, ser mayor la precisin
en el clculo de la fuerza de contacto y de los desplazamientos. Es de esperar que el
nmero de modos de vibracin tambin afecte al tiempo de ejecucin, ya que a cada
modo est asociada una incgnita en cada vano modelado por superposicin modal.
No obstante, teniendo en cuenta el tamao del problema, el efecto del nmero de
modos en el tiempo de computacin debe ser menor que el del tamao de la zona
considerada no lineal y modelada por elementos nitos.
En las guras 20.6, 20.7, 20.8 y 20.9 se presentan fuerzas de contacto calculadas
utilizando diferentes nmero de modos de vibracin y en las guras 20.11, 20.12,
20.13 y 20.14 se presentan desplazamientos.
En dichas grcas se representa la fuerza de contacto entre el pantgrafo y la
catenaria y el desplazamiento del quinto poste durante el paso del pantgrafo por el
quinto y el sexto vano a 300km/h. Estos vanos estn comprendidos entre el cuarto
poste, situado a 240 metros del inicio del cantn, y el sexto poste, situado a 360
metros. Adems, los resultados se presentan ltrados a 20Hz como dene la norma
europea EN50318.
Cada una de las grcas conserva la zona modelada por elementos nitos y utiliza
10, 20 y 30 modos para cada cuerpo modelado utilizando superposicin modal.
Estos resultados son contrastados con los obtenidos utilizando el modelo completo
de elementos nitos.
En las guras 20.10 y 20.15 se observa el efecto de variar el tamao de la zona
modelada usando elementos nitos. Ambas grcas se han realizado utilizando 30
modos en los cuerpos reducidos.
Los resultados obtenidos utilizando 10 modos de vibracin y 15 metros de zona
250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
200
150
100
50
0
240
260
280
300
320
Posicin del pantgrafo [m]
340
360
250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
200
150
100
50
0
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
200
150
100
50
0
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
Modos
Dist. FEM
max F
min F
media F
std F
205.72
39.91
115.82
34.41
15 m.
192.96
48.21
115.13
33.77
20 m.
188.54
31.08
115.69
33.52
30 m.
206.17
41.01
115.74
34.79
50 m.
214.26
39.10
116.20
36.79
15 m.
197.72
40.65
115.26
34.10
20 m.
197.86
30.25
115.63
35.26
30 m.
205.30
42.59
115.92
33.83
50 m.
212.30
40.59
116.12
35.52
15 m.
201.67
41.41
115.43
34.46
20 m.
206.88
28.07
115.76
35.95
30 m.
207.17
41.61
115.98
34.21
50 m.
213.37
40.30
116.15
35.55
Completo
10
20
30
Modos
Dist. FEM
desp 4
desp 5
desp 6
Tiempo
58.38
59.05
57.47
2h 22m 28.4s
15 m.
56.63
59.15
57.78
0h 41m 20.7s
20 m.
57.32
58.48
55.28
0h 46m 18.5s
30 m.
57.36
58.67
56.74
0h 51m 36.4s
50 m.
57.84
58.52
56.42
1h 6m 22.5s
15 m.
57.03
58.23
56.73
0h 53m 28.5s
20 m.
57.18
58.31
55.40
0h 56m 16.0s
30 m.
57.37
58.05
56.31
1h 0m 51.0s
50 m.
57.69
58.34
56.21
1h 9m 48.9s
15 m.
57.11
57.90
54.37
0h 58m 29.4s
20 m.
57.19
58.66
55.12
1h 1m 39.7s
30 m.
57.42
58.12
56.10
1h 18m 20.7s
50 m.
57.65
58.05
56.24
1h 33m 25.8s
Completo
10
20
30
250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
200
150
100
50
0
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
250
Completo
15 metros
20 metros
30 metros
50 metros
200
150
100
50
0
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
0.06
0.05
Desplazamiento [m]
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
0.06
0.05
Desplazamiento [m]
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
0.06
0.05
Desplazamiento [m]
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
Completo
10 modos
20 modos
30 modos
0.06
0.05
Desplazamiento [m]
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
240
255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]
330
345
360
Completo
15 metros
20 metros
30 metros
50 metros
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
240
255
270
285
300
315
330
345
360
1.4
10 modos
20 modos
30 modos
1.3
1.2
Tiempo [h]
1.1
0.9
0.8
0.7
15
20
25
30
35
Distancia de modelado FEM [m]
40
45
50
Captulo 21
Conclusiones
En esta cuarta parte se propone una estrategia apoyada en una formulacin multicuerpo jerrquica para simulacin de la interaccin dinmica pantgrafo-catenaria.
La jerarquizacin se modica de forma variable, para ello se establece un modelo de
asignacin dinmica de modelizacin de cuerpos independientes (en este caso vano
a vano) contemplando dos posibilidades: elementos nitos en bases completas o en
bases reducidas por descomposicin modal.
Las particularidades ms relevantes que se han desarrollado en este modelo son
las siguientes:
Se ha implementado un algoritmo general para el acoplamiento de cuerpos
rgidos o exibles asociado a un cdigo de elementos nitos.
Los resultados obtenidos son similares a los obtenidos con el modelo completo. Si bien la precisin se reduce, la diferencia en los tiempos de clculo lo
compensa.
156
CAPTULO 21.
CONCLUSIONES
157
Parte IV
Conclusiones y Aportaciones
Originales
158
159
1%
7%
en el peor
en valor medio.
El mtodo anterior consideraba slo cables estructuras de cables bidimensionales en el plano vertical. En el nuevo mtodo, aprovechando que las catenarias
estn contenidas en un plano vertical, se incorpora una formulacin semianaltica completamente tridimensional.
160
Debido a que este mtodo est basado en las ecuaciones exactas de la catenaria,
las ventajas propias del mtodo propuesto en [LGCT06] le son inherentes.
Desde un punto de vista numrico, el mtodo presenta una alta eciencia ya
que el tamao del sistema de ecuaciones a resolver, en lugar de depender de
la discretizacin espacial, depende de la topologa de la estructura.
161
La simulacin de la interaccin dinmica catenaria-pantgrafo se ha desarrollado con un modelo de elementos nitos empleando una formulacin corotacional para los hilos sustentador y de contacto.
162
Los resultados obtenidos son similares a los obtenidos con el modelo completo. Si bien la precisin se reduce, la diferencia en los tiempos de clculo lo
compensa.
Parte V
Bibliografa
163
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