1.

Dinmica de direccin
Para maniobrar un vehculo que necesitamos un mecanismo de direccin para activar las
ruedas.
1.1 Direccin cinemtica
Considere un vehculo de traccin delantera de direccin 4W S que est convirtiendo a
la izquierda, como se muestra en la Figura 1. Cuando el vehculo se est moviendo
muy lentamente, hay una Condicin cinemtica entre las ruedas interiores y exteriores
que les permite a su vez sin deslizamiento. La condicin se llama la condicin
Ackerman y se expresa por:

cot o coti=

w
l

cot o coti=

0.8
1.5

cot o cot i=0.5333

Donde, i es el ngulo de direccin de la rueda interior, y o es el ngulo de direccin

De la rueda exterior. Las ruedas interiores y exteriores se definen basndose en el
Centro de torneado O.

FIGURA.1 Un vehculo de la rueda delantera de direccin y la condicin Ackerman

La distancia entre los ejes de direccin de las ruedas orientables se llama la pista y se
muestra por w. La distancia entre los ejes delanteros y reales.

FIGURA2. Falta aqu mes

Un vehculo de la rueda delantera de direccin y dirigir ngulos del interior y ruedas
exteriores.
Se llama la distancia entre ejes y se muestra por l. Seguir W y L son la distancia entre
ejes considerado como anchura cinemtica y la longitud del vehculo. El centro de
masa de un vehculo conducido a su vez, en un crculo de radio R,

R= a 22 +l 2 cot 2
Donde es la cuna de la media de los ngulos de direccin interior y
exterior.

cot =

cot o+cot i
2

El ngulo es el ngulo de direccin equivalente de una bicicleta que tiene

la misma distancia entre ejes l y el radio de rotacin R.
Prueba.
Para que todas las ruedas girando libremente en una carretera de curvas, la lnea
normal al centro de cada neumtico plano debe formar interseccin en un punto
comn. Esto es la condicin de Ackerman. Figura 3 ilustra un vehculo girar a la
izquierda. Por lo tanto, el centro O de giro es en la izquierda, y las ruedas interiores
son las ruedas izquierdas que estn ms cerca del centro de rotacin. Los ngulos de
direccin interna y externa i y o se pueden calcular.

A partir de los tringulos OAD y OBC de la siguiente forma:

tan o=

l
R1

tan i=

w
2

l
R1

w
2

La eliminacin de R1

1
l
R1= w +
2
tan i
R1=

1
l
w+
2
tano

Para encontrar el vehculo de radio de giro R, definimos una bicicleta

equivalente
Modelo, como se muestra en la Figura 7.3. El radio de rotacin R es
perpendicular a vector velocidad v del vehculo en el centro de masa C. Uso
de la geometra se muestra en el modelo de bicicleta, tenemos:

R2=a 22+ R 21
Y por lo tanto,

R= a 22 +l 2 cot 2

Se necesita la condicin Ackerman cuando la velocidad del vehculo es

demasiado y ngulos de deriva pequeos son cero. No hay una fuerza lateral
y no centrfuga la fuerza para equilibrar entre s. La condicin de direccin
Ackerman tambin se llama la condicin de direccin cinemtica, ya que es
una condicin esttica en cero velocidades.
Un dispositivo que proporciona una direccin de acuerdo a la condicin de
Ackerman
( 7.1 ) se denomina direccin Ackerman , mecanismo de Ackerman , o la
geometra Ackerman .
No hay mecanismo de direccin articulacin de cuatro barras que puede
proporcionar el
condicin Ackerman perfectamente . Sin embargo , podemos disear un
multi- bar vnculos
para trabajar cerca de la condicin y ser exactos en unos ngulos .
Figura 7.4 ilustra la condicin Ackerman para diferentes valores de w / l.
Los ngulos de direccin interior y exterior se acercan el uno al otro por la
disminucin de w / l.
Dinmica de direccin
Diseo de direccin

Sabemos que la longitud de nuestro vehculo es de 1.5 m y que el ancho ser de 0.8
m: con estos datos calculamos el ngulo interior y el ngulo exterior.

Figura 7.4 . Efecto de la w / l con la condicin de Ackerman de la rueda delantera de

direccin vehculos.

Ejemplo 257
A. Calculando el radio de giro de nuestro vehculo.
Considere un vehculo con las siguientes dimensiones y ngulo de direccin:

L=1.5m
W=0.8
a2=0.75m
R1=4m
Las caractersticas de la direccin cinemticas del vehculo seran:

o=cot 1

( wl +cot i)

o=cot 1

+cot ( 20.55 ))
( 0.8
1.5
o=17.35

Distancia respecto al radio interior:

1
R 1=lcot i+ w
2
1
R 1=1.5cot ( 20.55)+ 0.8
2

RI =4.40 m

Donde es la cuna de la media de los ngulos de direccin interior y

exterior.

=cot 1 (

cot o+ coti
)
2

=18.81

R= a 22 +l 2 cot 2
18.81
2
2
0.75 +1.5 cot ()
R=
2

R= 4.467 m

Necesidad de espacio.
La condicin de direccin cinemtica se puede utilizar para calcular la
necesidad de espacio de un vehculo durante un giro. Considere las ruedas
delanteras de un vehculo de dos ejes, dirigidos de acuerdo con la geometra
Ackerman, como se muestra en la Figura 7.5.

Figura 7.5. El espacio necesario para un vehculo de dos ejes de giro.

El punto exterior de la parte delantera del vehculo se ejecutar en el radio
mximo RMax, mientras que un punto en el lado interior del vehculo en la
posicin del eje trasero se ejecutar en el radio mnimo Rmin. El punto exterior
frontal tiene una distancia voladizo g del eje delantero. El radio mximo es
RMax.

Max= ( Rmin +w ) +(l+ g)

R

Max= ( Rmin +w ) +(l + g)

R

Dinmica de direccin

Figura 7.5. El espacio necesario para un vehculo de dos ejes de giro.

Por lo tanto, el espacio requerido para el torneado es un anillo con un ancho R, que es
una funcin de la geometra del vehculo.

R=R MAX R MIN

R= (Rmin+ w)2+(l+ g)2Rmin

La R espacio requerido se puede calcular en base al ngulo de direccin de

sustituyendo Rmin

1
Rmin =R1 w
2
1
Rmin =4.40 0.8
2
Rmin = 4
Radio mximo:

Max= ( Rmin +w ) +(l+ g)2

R

Max= ( 4 +0.8 ) +(1.5+ 0.3)2

R
2

Max= 5.1264 m
R
Por lo tanto, el espacio requerido para el torneado es un anillo con un ancho R, que es
una funcin de la geometra del vehculo:

R=R MAX R MIN

R=5.1264 m4 m
R=1.1264 m