Gu 1: Ejercicios sobre transformada z a

Alumno: Guillermo M. Tabeni Couvert Profesor: Ing. Carlos A. Espinoza J.T.P.: In

g. Daniel R. Gra Ctedra de Ingenier Industrial a a Universidad Tecnolgica Nacional, F
.R.A. o 2 de julio de 2007
Objetivo: Realizar distintos ejercicios numricos de mano y con el uso de Matlab.
e
Ejercicio 1
Para la funcin Y (z), determinar los polos y ceros y ubicarlos dentro del plano z
. Los teoremas del valor o inicial y nal son aplicables en dicha funcin. Por qu? Hal
lar sus valores. o e Y (z) = 0, 792z 2 (z 1)(z 2 0, 416z + 0, 208)
Para hallar los polos y ceros de Y (z), introducimos los comandos: z=tf(z); Yz=.79
2*z^2/((z 1)*(z^2 0.416*z+.208)) [ceros,polos,K]=zpkdata(Yz,v) Vemos que hay un ce
ro doble en el origen, un polo real en 1 y un par de polos complejos conjugados:
ceros = 0 0 polos = 1.0000 0.2080 + 0.4059i 0.2080 0.4059i K = 0.7920 Ahora,
gra camos el plano z con los ceros y polos obtenidos: [num,den]=tfdata(Yz,v); zplane
(num,den) zgrid Por el teorema del valor inicial: y(t = 0) = l Y (z) = l m m
z

0, 792z 2 z z 3 1, 416z 2 + 0, 624z 0, 208 0, 792/z = l m =0 z 1 1, 416/z + 0, 62

0, 208/z 3 z1 0, 792z 2 2 0, 416z + 0, 208) z1 z (z 1)(z 0, 792z = l m =1 z1 z 2
416z + 0, 208
Por el teorema del valor
z1

nal: y(t ) = l [1 z 1 Y (z)] = l m m

Estos teoremas son aplicables porque, por de nicin, existen los l o mites calculados.
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 1/11

Ejercicio 2
Obtenga la transformada z de la siguiente funcin donde a es una constante. Gra que
y compare en o Matlab la funcin en tiempo continuo y la funcin en tiempo discreto.
o o x(t) = 1 (1 eat ) a

Distribuyendo, tenemos 1 eat a a Luego, por la transformada del escaln y la propie

dad lineal de la transformada z, o x(t) = X(z) = 1 1 1 ) a(1 z a(1 eak z 1 ) 1 ea
1 1 + z 1 = a(1 z 1 )(1 eak z 1 ) 1 z 1 (1 eak ) = 1 (1 + eak ) + z 2 eak
(1)
En el Matlab comparamos la respuesta del sistema continuo (en rojo) con la del s
istema discreto (azul): num=[0 1 exp( 1) 0]; den=[1 1 exp( 1) exp( 1)]; t=0:0.2
:10; xt=(1 exp( t)); plot(t,xt,r) hold; impz(num,den)
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007
2/11

Ejercicio 3
Para la funcin G(z) = Y (z)/X(z), hallar la transformada inversa z mediante el mto
do Matlab (comando o e filter) hasta k = 10. Gra car la secuencia (comando stem).
Y (z) = 0, 01409z 3 + 0, 028z 2 + 0, 01409z X(z) = z 3 2, 7624z 2 + 2, 5811z 0,
8187
Con el siguiente programa gra camos los 10 primeros elementos de la secuencia de Y
(z)/X(z). num=[0.01409 0.028 0.01409 0]; den=[1 2.7624 2.5811 0.8187]; Xz=[1
zeros(1,10)]; Yz=filter(num,den,Xz); n=0:1:10; stem(n,Yz); xlabel(k);
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007
3/11

Ejercicio 4
Para la ecuacin en diferencias encontrar la serie en forma recursiva realizando u
n programa en Matlab. o Luego, hallar la transformada Z mediante clculo de mano y
luego, mediante el mtodo de Matlab (comando a e lter), encontrar la transformada
inversa Z hasta k = 30. Veri car ambos gr cos y hallar conclusiones. a x(k + 2) = x(k
+ 1) + x(k), donde x(0) = 0 y x(1) = 1
Las transformadas z de x(k + 2), x(k + 1) y x(k) estn dadas, respectivamente, por
a Z[x(k + 2)] = z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1) Z[x(k + 1)] = zX(z) zx(0) Z[x(k)] = X(z
) Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuacin en diferencias dad
a, se obtiene o z 2 X(z) z = zX(z) + X(z) donde se han reemplazado las condicion
es iniciales dadas. Finalmente, despejando y simpli cando, X(z) = z z2 z 1 (2)
que es la transformada z buscada. Ahora utilizo el siguiente programa para compa
rar el mtodo manual con el mtodo de Matlab. e e %Metodo manual x(1)=0; x(2)=1; N=3
0; for k=1:N 1 x(k+2)=x(k+1)+x(k) end n=0:N; subplot(2,1,2); stem(n,x,r); title(Met
odo manual); %Metodo Matlab num=[0 1 0]; den=[1 1 1]; n=0:1:N; x=[1 zeros(1,N)]
; y=filter(num,den,x); subplot(2,1,1); stem(n,y,b); title(Metodo Matlab);
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007
4/11

Ejercicio 5
Encontrar la expresin en forma cerrada de y[n] usando el mtodo de la transformada
Z. Donde u[n] o e representa la funcin escaln. o o y[n] (5/6)y[n 1] + (1/6)y[n 2]
= (1/5)n u[n], donde y[1] = 6 e y[2] = 25
Las transformadas z de secuencias desplazadas son: Z[y(n 1)] = Y (z)z 1 + y(1) Z[y
(n 2)] = Y (z)z 2 + y(1)z 1 + y(2) Adems, la transformada z de an u[n] es, a Z[an u(n
)] = 1 1 (z/a)1
Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuacin en diferencias dada,
se obtiene o Y (z) 5 1 Y (z)z 1 + 6 + Y (z)z 2 + 6z 1 + 25 = 6 6 1 z 1 1 5 5 1 25 2
z3 Y (z) z 2 z + 5z 2 + z + z = 6 6 6 1 z 5 31 2 1 1 11 3 7 2 1 Y (z) z 3 z + z =
z z + z 30 3 30 6 6 5
Despejando Y (z)/z, para luego aplicar el mtodo de inversin por fracciones parcial
es: e o Y (z) = z 1 11 2 7 z z+ 6 6 5 1 31 2 1 z3 z + z 30 3 30
Factorizando el denominador, la funcin expandida tendr la forma: o a Y (z) = z a1
1 z 2 + a2 1 z 3 + a3 z 1 5 5/11
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007

donde los coe cientes son: 1 Y (z) a1 = (z ) 2 z 1 Y (z) a2 = (z ) 3 z 1 Y (z) a3

= (z ) 5 z =
z= 1 2
3 2 2 3
=
z= 1 3
=1
z= 1 5
La descomposicin en fracciones parciales podr haberse realizado con Matlab, de la
siguiente manera: o a num=[0 11/6 7/6 1/5]; den=[1 31/30 1/3 1/30]; [R,P,K]=re
sidue(num,den) R = 1.5000 0.6667 1.0000 P = 0.5000 0.3333 0.2000 K = [] Reempla
zando y multiplicando ambos miembros por z: Y (z) = La transformada inversa, res
ulta: y(n) = 3 2n+1 2 3n+1 + 1 5n (3) 3/2 2/3 1 + 1 1 z 1 1 1 z 1 1 1 z 1 2 3 5
que es la forma cerrada pedida. Con el siguiente programa podemos comparar las s
ecuencias obtenidas con la ecuacin de diferencias o dada al comienzo del problema
y la forma cerrada obtenida: %Metodo itarativo
Ecuacion de diferencias y(1)=2
5; y(2)=6; N=30; u=[0 0 ones(1,N+1)]; for n=1:N+1 y(n+2)=(1/5)^(n 1)*u(n+2)+(5/6
)*y(n+1) (1/6)*y(n) end n= 2:N; subplot(2,1,1); stem(n,y); title(Metodo itarativo
Ecuacion de diferencias); %Metodo iterativo
Expresion en forma cerrada for n
=1:N+1 y(n)=3/(2^(n 2)) 2/(3^(n 2))+1/(5^(n 3)) end n= 2:N; subplot(2,1,2); stem
(n,y,r); title(Metodo iterativo Expresion en forma cerrada);
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007
6/11

Ejercicio 6
Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias tanto de manera anal o tica como por c
omputadora con Matlab. La funcin de entrada u[k] = 1 para k = 0, 1, 2, . . .. o x
(k + 2) x(k + 1) + 0, 25x(k) = u(k + 2), donde x(0) = 1 y x(1) = 2
Las transformadas z de x(k), x(k + 1) y x(k + 2) estn dadas, respectivamente, por
a Z[x(k)] = X(z) Z[x(k + 1)] = zX(z) zx(0) Z[x(k + 2)] = z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1
) Adems, la transformada z de u[k + 2] es a Z[u(k + 2)] = z 2 U (z) z 2 u(0) zu(1
) = z2 z2 z 1 z 1
ya que u(0) = u(1) = 1. Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecu
acin en diferencias dada, se obtiene o z 2 X(z) z 2 2z zX(z) + z + 0, 25X(z) = z2
z2 z 1 z 1
Despejando X(z)/z, para luego aplicar el mtodo de inversin por fracciones parciale
s: e o X(z) z2 z2 = 3 = 2 + 1, 25z 0, 25 z z 2z (z 1)(z 1 )2 2 La funcin expandid
a tendr la forma: o a a3 X(z) a2 a1 + + = z1 z z1 (z 1 )2 2 2 donde los coe cientes s
on: a1 = (z 1 )2 2 a2 = X(z) z =
z= 1 2
1 2 = 3
d X(z) (z 1 )2 2 dz z X(z) z =4
z=1
z= 1 2
a3 = (z 1)
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007
7/11

Reemplazando y multiplicando ambos miembros por z: X(z) = La transformada invers

a, resulta: k 3 k +4 (4) 2k 2 Con el siguiente programa podemos comparar las sec
uencias obtenidas con la ecuacin de diferencias o dada al comienzo del problema y
la forma cerrada obtenida: x(k) = %Metodo itarativo
Ecuacion de diferencias x
(1)=1; x(2)=2; N=30; u=[ones(1,N+3)]; for k=1:N 1 x(k+2)=u(k+2)+x(k+1) 0.25*x(k)
; end k=0:N; subplot(2,1,1); stem(k,x); title(Metodo itarativo Ecuacion de dife
rencias); %Metodo iterativo
Expresion en forma cerrada for k=1:N+1 x(k)= (k 1)/
(2^(k 1)) 3/(2^(k 1))+4 end k=0:N; subplot(2,1,2); stem(k,x,r); title(Metodo iterat
ivo Expresion en forma cerrada);
1 1 2z 1 z 1 )2 2
(1

3 4 + 1 z 1 1 1 z 1 2
Ejercicio 7
Usar el mtodo de la divisin directa para obtener la transformada z inversa. Decidi
r si el sistema es e o estable o no. Por qu? Mostrar el diagrama de polos y ceros
en el plano z. Si el sistema es inestable, e implementar la modi cacin necesaria pa
ra que deje de serlo. o
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007
8/11

X(z) =
z 1 (1 z 2 ) (1 + z 2 )2

Primero, expreso X(z) en polinomios de z 1 : X(z) = Luego, efectuando la divisin:

o +z 1 z 1 z 3 2z 3 3z 3 +3z 3 z 5 z 5 +6z 5 +5z 5 5z 5 /1 + 2z 2 + z 4 z
+3z 7 10z 7 7z 7 ...
0
z 1 z 3 1 + 2x2 + z 4
5z 9 5z 9 ...
Comparando directamente X(z) =
x(k)z k , tenemos x(0) = 0 x(1) = 1 x(2) = 0 x(3) = 3 x(4) = 0 x(5) = 5 x(6) = 0 x
(7) = 7 x(8) = 0 x(9) = 9 . . .
Como vemos, la secuencia x(n) es alternadamente creciente; por lo tanto, el sist
ema es inestable. Gra camos los polos y ceros de X(z) mediante la siguiente secuen
cia de comandos: num=[0 1 0 1 0]; den=[1 0 2 0 1]; zplane(num,den);
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007
9/11

Con rmamos con el diagrama de polos y ceros que el sistema es inestable, ya que po
see polos mltiples u sobre el c rculo unitario (es condicin su ciente, pg. 183 del libr
o de Ogata). o a
Ejercicio
Encuentre
parciales
)(1 0,

8
la transformada inversa Z utilizando el mtodo de expansin en fracciones
y con el e o Matlab (comando residuez). X(z) = z 1 (0, 5 z 1 ) (1 0, 5z 1
8z 1 )

Multiplicamos numerador y denominador por z 2 y luego, divido ambos miembros por

z para expresar X(z)/z en potencias de z: 0, 5(z 2) X(z) = z z(z 0, 5)(z 0, 8)
La funcin expandida tendr la forma: o a X(z) = donde los coe cientes son: a1 = (z 0,
5) a2 = (z 0, 8) a3 = (z) Y (z) z Y (z) z Y (z) z =5
z=0,5
a1 a2 a3 + + z 0, 5 z 0, 8 z
= 2, 5
z=0,8
= 2, 5
z=0
Reemplazando y multiplicando ambos miembros por z: X(z) = 2, 5 5 2, 5 1 0, 5z 1 1
0, 8z 1
La descomposicin en fracciones parciales podr haberse realizado con Matlab, de la
siguiente manera: o a num=[0 .5 1]; % En potencias asc. de z^{ 1} o desc de z de
n=[1 1.3 .4]; [R,P,K]=residuez(num,den) R = 2.5000 5.000 P = 0.8000 0.5000 K =
2.5 Por simple inspeccin de la tabla, la transformada inversa resulta: o x(k) =
5 (0, 5)k 2,5 (0, 8)k 2, 5 (k) que es el resulta
o
e la ecuacin en
iferencias
n forma cerra
a. o Para veri car el resulta
o, pue
o compararlo con el mto
o
e Mat
lab. e N=30;
elta=[1 zeros(1,N)] %Meto
o iterativo - Expresion en forma cerra
a
for k=1:N+1 x(k)=5*(0.5)^(k-1)-2.5*(0.8)^(k-1)-2.5*
elta(k); Alumno: Guillermo
Tabeni, UTN, FRA, 2007 10/11 (5)

en
k=0:N; subplot(2,1,1); stem(k,x); title(Meto
o iterativo - Expresion en forma

cerra
a); %Meto
o Matlab num=[0 .5 -1];
en=[1 -1.3 .4]; n=0:1:N; x=[1 zeros(1,N
)]; y=filter(num,
en,x); subplot(2,1,2); stem(n,y,r); title(Meto
o Matlab);
Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007
11/11