ERNESTO ROSALES

CARRERA
11-011-0414

ECUACIONES DINAMICAS
ECUACIONES EN ESPACIO DE ESTADOS
FUNCION DE TRANSFERENCIA

[PROYECTO FINAL ]
MODELADO DE SISTEMAS FISICOS

Ernesto Rosales Carrera

11-011-0414

INTRODUCCION
No cabe duda de que las matemticas son la herramienta indispensable para el
estudio de cualquier sistema fsico. A la hora de abordar cualquier anlisis o
diseo del mismo, ser previamente necesario elaborar un modelo matemtico
que se ajuste al sistema real a estudiar utilizando para ello las leyes fsicas
aplicables de que dispongamos.
Generalmente lo que obtenemos ser un conjunto de ecuaciones diferenciales,
no necesariamente linales ni invariantes en el tiempo, y estas las podremos
tratar mediante alguno de los mtodos ya conocidos.

Funcin de transferencia
Solamente si el sistema es lineal e invariante en el tiempo

Ecuaciones de estados
Pueden aplicarse a sistemas no lineales

El procedimiento habitual ser establecer primeramente las variables que

intervienen en el proceso para posteriormente interrelacionarlas entre si
mediante las leyes fsicas que regulan esas situaciones.

UN MODELO
Un modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite
responder interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la
experimentacin sobre el mismo. Es una representacin siempre simplificada
de la realidad (si el sistema fsico existe) o es un prototipo conceptual
(proyecto del sistema Fsico).
Modelos matemticos: Son expresiones matemticas que describen las
relaciones existentes entre las magnitudes caracterizantes del sistema. Pueden
ser sistemas de ecuaciones, inecuaciones, expresiones lgico-matemticos.
Todas estas formas vinculan variables matemticas representativas de las
seales (seal: representacin de una informacin a travs de valores de una

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magnitud fsica) en el sistema, obtenidas a partir de las relaciones entre las
correspondientes magnitudes fsicas.
Pueden ser:

Tiempo continuo o Tiempo discreto.

Estticos o Dinmicos (el vnculo entre variables depende tambin de los
valores pasados de las mismas, no solo de los actuales).
Determinsticos o Estocsticos (expresa las relaciones con incertidumbre
entre las variables mediante conceptos probabilsticas usando variables
aleatorias).
Parmetros distribuidos o Parmetros concentrados (reemplaza la
dependencia espacial de las variables por su promedio en la regin del
espacio donde estn definidas).
Paramtricos o No paramtricos (no pueden caracterizarse por un
nmero finito de parmetros).
Lineales o No lineales (no vale el principio de superposicin).
Estacionarios (toda accin sobre el sistema produce el mismo efecto
independiente del momento en que comienza a ejercerse, si en ese
momento el sistema se encuentra en las mismas condiciones).

UN SISTEMA
Sistema (Definicin de DIN 66201, Normas Alemanas de Ingeniera):
Un Sistema es una disposicin delimitada de entidades nter actuantes.
Sistema = {Componentes, Estructura}
Sistema Fsico: La interaccin involucra intercambio de materia y/o energa y/o
informacin.
Sistema Fsico Dinmico: Hay almacenamiento de materia y/o energa y/o
informacin.

ANALISIS
La Ciencia y sus mtodos proveen respuestas a los interrogantes humanos
sobre sistemas y sus propiedades. Los mtodos cientficos se basan en la
experimentacin, que consiste en la realizacin de ensayos sobre el sistema,
en la observacin de las reacciones del mismo, y en la obtencin de leyes de
su comportamiento, expresadas por lo general mediante el lenguaje
matemtico. El mtodo experimental no siempre es viable ya que en algunos
casos existen factores que limitan o impiden su aplicacin. Por ejemplo: Costos,

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Riesgos, experimento irrealizable (por inexistencia del sistema o incapacidad
humana de experimentar). Cuando no se puede experimentar sobre los
sistemas se recurre a su modelado.

Movimiento de rotacin.
Lo entenderemos como el movimiento de un cuerpo alrededor de un eje fijo. La
extensin de la ley de Newton para este tipo de movimiento indica que:
La suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual
al producto de la inercia por la aceleracin angular alrededor de dicho eje:
Momentos = J
Otras variables utilizadas son el par (T), la velocidad angular (w) y
el desplazamiento angular ().
a) La inercia se considera la propiedad de un elemento de almacenar
energa cintica de rotacin. Para un cuerpo, depende de su masa y del
reparto de sta respecto del eje de giro. Por ejemplo, para un disco de
masa M y radio r que gira alrededor de su eje central, se tiene:

1
J = M r2
2

Cuando un par es aplicado a un slido con inercia J

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La ecuacin se escribe como:

2

d ( t )
d (t)
T ( t )=J . ( t ) =J
=J
dt
d t2

b) Resorte torsional: Existe un anlogo del resorte lineal, que

almacena energa potencial de rotacin su ecuacin es:

T ( t )=K . (t)

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c)

Friccin para el movimiento de rotacin.

Se pueden usar los tres tipos siguientes, similares a los del
movimiento de traslacin:
c1) Friccin viscosa:

c2) Friccin esttica:

c3) Friccin de Coulomb:

T ( t )=B

d
dt

T ( t )= ( Fs )=0

d /dt
d/dt
T ( t )=Fc

Conversin entre movimientos de traslacin y rotacin.

Es usual el convertir movimientos de traslacin en rotacin y viceversa, dentro
del mundo del control. Se puede pasar del movimiento circular al de traslacin
por medio de diversos dispositivos, como tornillos sin fin,
cintas transportadoras (cremallera y pin), poleas, etc.
Los trenes de engranajes, palancas o bandas sobre poleas, son dispositivos
mecnicos que transmiten energa desde una parte del sistema a otra, en una
forma tal que se alteran la fuerza, el par, la velocidad y el desplazamiento.
Pueden verse como dispositivos de acoplamiento utilizados
para lograr la mxima transferencia de potencia.

Los engranajes
Despreciando la inercia y la friccin de los engranajes (caso ideal),
se cumplirn las siguientes reglas:

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El nmero de dientes sobre la superficie de los engranajes es

proporcional a los radios r1 y r2 de los engranajes:

r 1 N 2=r 2 N 1

La distancia sobre la superficie que viaja cada engranaje es la misma:

El trabajo realizado por un engranaje es igual al que realiza el

otro engranaje (no existen prdidas):

1 r 1=2 r 2

T 1 1=T 2 2
Combinando todas ellas, y llamando w1 y w2 a las velocidades angulares,
obtenemos:

T 1 1 N 1 2 r 1
= = = =
T 2 2 N 2 1 r 2
En la prctica, los engranajes tienen inercia y friccin entre los dientes, que
puede no ser despreciable. Tambin podemos encontrarnos con huecos
o zonas muertas que pueden llegar a ocasionar inexactitudes, oscilaciones
e inestabilidad.

LINEALIZACIN DE SISTEMAS
Cuando se estudian sistemas lineales, los procedimientos analticos
ms eficaces suelen ser las transformadas de Laplace y de Fourier.
Desgraciadamente, ningn sistema fsico es perfectamente lineal. Sin
embargo, bajo ciertas suposiciones, casi siempre puede obtenerse un modelo
lineal, que es un compromiso entre la simplicidad del modelo matemtico y la
precisin de los resultados que se obtienen con l.
Algunas veces no es posible conseguir un modelo lineal que sea vlido, por
ejemplo, en presencia de una fuerte no linealidad o en presencia de efectos

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distributivos que no pueden representarse
por parmetros concentrados.
El procedimiento que se adopta comnmente para resolver un problema nuevo
es: primero construir un modelo simplificado, que sea tan lineal como sea
posible, para obtener una idea aproximada de la respuesta dinmica
del sistema. En una segunda fase se completar el modelo para hacer un
anlisis ms preciso y que se aproxime mejor al comportamiento lineal.
Un sistema o ecuacin no lineal se puede linealizar suponiendo que
las perturbaciones (cambios) de las variable dependientes, respecto a sus
valores en una condicin de equilibrio permanente o estacionaria arbitraria,
son lo suficientemente pequeos para que los productos y potencias de las
variables perturbadas y sus derivadas puedan despreciarse.

Las ecuaciones
Las ecuaciones de un sistema mecnico lineal se escriben
construyendo primero un modelo del sistema que contenga los elementos
lineales conectados y, luego, se aplica la ley de movimiento de Newton al
diagrama de cuerpo libre (traslacin y/o rotacin).
Veamos como ejemplo el sistema masa-resorte de la figura. El movimiento
lineal de inters es el de la direccin horizontal. Considerando sentido positivo
de traslacin hacia la derecha, el diagrama de cuerpo libre del sistema se
representa.

La ecuacin aplicable a dicho sistema sera

dy ( t )
d2 y (t )
f ( t )K . y ( t )B
=M
dt
dt2
Reordenando:

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d 2 y ( t ) B dy ( t ) K
f (t)
+
+ . y ( t )=
2
M dt
M
M
dt
Podemos poner el sistema en forma de ecuaciones de estado.

d x2 ( t )
=x 2(t )
dt
d x 2 ( t ) K
B
1
=
. x ( t ) . x2 + f ( t )
dt
M 1
M
M
Aplicando la transformacin de Laplace a la ecuacin anterior de segundo
orden y suponiendo condiciones iniciales nulas, obtenemos la funcin de
transferencia del sistema:

T ( s )=

Y (s )
1
=
2
F (s) M s + Bs+ K

PROYECTO
A.
B.
C.
D.

Ecuaciones dinmicas.
Ecuaciones en espacio de estados.
Funcin de transferencia
Meter el modelo a Simulink para obtener la respuesta

Desarrollo:

Ecuaciones dinmicas

Nuestras ecuaciones son:

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} rsub {1} + {B} rsub {1} {} rsub {1} + {T} rsub {1} =T
J 1

} rsub {2} + {B} rsub {2} {} rsub {2} + {K} rsub {2} = {T} rsub {2}
J2
Relacin

T1 N1
N
= T 1= 1 T 2
T2 N2
N2

1 N2
N
= 1= 2 2
2 N1
N1
Sustituimos

N 2 10
N
1
= =10 y 1 =
N1 1
N 2 10

} rsub {1} + {B} rsub {1} {} rsub {1} + {T} rsub {1} =T
J 1

} rsub {1} + {B} rsub {1} {} rsub {1} + {{N} rsub {1}} over {{N} rsub {2}} {T} rsub {2} =T
J 1

J 1 } rsub {1} + {B} rsub {1} {} rsub {1} + {{N} rsub {1}} over {{N} rsub {2}} ( {J} rsub {2} { 2 + B2

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N2
} rsub {2} right ) + {B} rsub {1} left ({{N} rsub {2}} over {{N} rsub {1}} {} rsub {2} right ) + {{N
N1

J 1

J1

N2
} rsub {2} right ) + {B} rsub {1} left ({{N} rsub {2}} over {{N} rsub {1}} {} rsub {2} right ) + {
N1

} rsub {2} + left ({B} rsub {1} left ({{N} rsub {2}} over {{N} rsub {1}} right ) + {B} rsub {2} left ({{N

Sustituimos valores

} rsub {2} + left (1 left (10 right ) +1 left ({1} over {10} right ) right ) {} rsub {2} +10 left ({1} over {1
1
10 ( 10 ) +10

10

( ))

} rsub {2} + left (10+0.1 right ) {} rsub {2} +1 {} rsub {2} =T

( 100+1 )

} rsub {2} + left (10.1 right ) {} rsub {2} +1 {} rsub {2} =T

( 101 )
Transformada de la place

( 101 ) S2 2 ( s)+ ( 10.1 ) S 2 ( s)+2 ( s)=T (s )

( 101 S 2+10.1 S+1 ) 2 ( s)=T (s )

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2 ( s)
1
=
2
T ( s ) ( 101 S +10.1 S +1 )

Espacio de estados

} rsub {2} + left (10.1 right ) {} rsub {2} +1 {} rsub {2} =T

( 101 )
Variables de estado

x 1=2
} rsub {2}
x 2=

x 2= 2

101 x 2 +10.1 x 2 + x 1=T (t )

Despejamos la variable de orden mayor

x 2=

( T ( t ) 10.1 x 2x 1 )
101

Matriz

[ ][

0
x 1
= 1
x 2
101

][ ]

1
0
10.1 + 1 T (t)
101
101

y ( t )= [ 0 1 ]

[ 10 ]

Funcin de transferencia

[]
x1
x2

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G ( s )=

y ( s)
=C ( SI A )1 B
u ( s)

Realizamos primero:

([ ][

0
( SI A )= S 1 0 1
0 1
101

( SI A ) =

Adj

S+0.1
1

1
101
S

]) [

1
S
=
10.1
1
101
101

1
S +0.1

S +0.1 1
=
1
S
101

=S ( S+ 0.1 ) +

1
1
=S2 +0.1 S +
101
101

[ ][ ]

S +0.1

[ 10 ]
1

101

S+0.1 1

1
=
101

][

0
1
101

0
1
101

101 S2 +0.1 S+

1
101

Ernesto Rosales Carrera

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