Se

nales y Sistemas
Fundamentos Matem
aticos

Se
nales y Sistemas
Fundamentos Matem
aticos
Pablo Alvarado Moya
Escuela de Ingeniera Electronica
Instituto Tecnologico de Costa Rica

Ediciones
CENTRO DE DESARROLLO

DE MATERIAL BIBLIOGRAFICO

Dr.-Ing. Pablo Alvarado Moya

Escuela de Ingeniera Electr
onica
Instituto Tecnol
ogico de Costa Rica
Apartado Postal 159
7050 Cartago
Costa Rica

Primera Edici
on, primera reimpresi
on
Centro de Desarrollo de Material Bibliografico (CDMB)
Instituto Tecnol
ogico de Costa Rica
Apartado Postal 159
7050 Cartago
Costa Rica

621.3822
A 472 s
Alvarado Moya, Pablo.
Se
nales y Sistemas. Fundamentos Matematicos / Pablo Alvarado Moya.
1a Ed. Cartago, Costa Rica: Instituto Tecnologico de Costa Rica,
Centro de Desarrollo de Material Bibliografico, 2008.
319 p. : il.
ISBN 978-9968-514-06-4

1. Sistemas.
2. Se
nales.
3. Teora de funciones.
4. Series de Fourier.
5. Transformada de Fourier. 6. Transformada de Laplace. 7. Transformada z.

c 2005-2010 Pablo Alvarado Moya

Reservados todos los derechos. Ni la totalidad ni parte de este documento pueden reproducirse, registrarse o transmitirse en ninguna
forma ni por ning
un medio sin permiso previo del autor.

Este documento ha sido elaborado con software libre. Principalmente

LATEX, BibTEX, GNUPlot, Octave, XFig, GNU-Make y Subversion en
Linux

Prefacio
La solucion de problemas tpicos en las areas de ingeniera presupone un fuerte dominio
matematico, puesto que la matematica representa el lenguaje basico para poder describir
tanto el comportamiento de fenomenos en el entorno, como los metodos utilizados para
modificar dichos comportamientos de una manera controlada. El presente texto pretende
introducir los fundamentos matematicos necesarios para el analisis de se
nales y sistemas, y
ha sido elaborado para servir de gua en el curso EL-4701 Modelos de Sistemas impartido
en la carrera de Ingeniera Electronica del Instituto Tecnologico de Costa Rica. Un arduo
proceso en los u
ltimos dos a
nos ha precedido este documento, que se presenta en el actual
formato por considerar que ya ha alcanzado el grado de madurez necesario.
Se ha pretendido cubrir con suficiente detalle la materia correspondiente a dicho curso,
que involucra fundamentos del calculo con variable compleja, el analisis de Fourier, y las
transformadas de Laplace y z. Estos temas introducen el vocabulario indispensable para el
analisis de sistemas y se
nales llevado a cabo en las u
ltimas fases de la carrera de Ingeniera
Electronica, especialmente en las areas de control automatico, comunicaciones electricas y
procesamiento de se
nales. Es recomendable, sin embargo, que la revision de la materia sea
acompa
nada por otros libros de texto. Se sugieren entre otros los libros de James [8], y
Brown y Churchill [2] para el tema de variable compleja, Oppenheim y Willsky [14] para el
analisis de Fourier y Laplace, y Proakis y Manolakis [16] para la transformada z. Para el
lector que tenga interes en un tratamiento mas formal de la materia se recomiendan ademas
los libros de Shilov [19], LePage [11], Davis [3] y Kreyszig [9].
El orden de presentacion de los temas ha sido adecuado a la forma considerada mas natural
para su introduccion. Especialmente la presentacion del analisis de Fourier sigue un enfoque
mas formal que el tradicionalmente utilizado en textos para ingeniera, con el objetivo de
introducir conceptos necesarios para la comprension de topicos frecuentemente utilizados en
la actualidad, como la teora de wavelets, o tecnicas de modulacion basadas en ortogonalidad.
En cuanto a la distribucion del curso en un semestre, se recomienda utilizar una semana en
el primer captulo, de cinco a seis semanas en el captulo de variable compleja y un lapso
similar para el analisis de Fourier. Similitudes conceptuales permiten invertir de tres a cuatro
semanas tanto con la Transformada de Laplace como con Transformada z.
Para finalizar, deseo agradecer a los colegas Ing. Nestor Hernandez Hostaller, M.Sc., Ing. Arys
Carrasquilla Batista, M.Sc. e Ing. Faustino Montes de Oca Murillo por haber construido la
estructura original del curso. A mis estudiantes agradezco el haber sido los mas exigentes

revisores de este texto, as como a mi colega Ing. Gabriela Ortz Leon, M.Sc., con quien hemos
dado forma al contenido actual del curso. Finalmente agradezco a mi colega el Ing. David
Gomez Tames por la exhaustiva revision del texto.

Dr. Jose Pablo Alvarado Moya

Cartago, 22 de enero de 2010

Indice general
Indice de tablas

Indice de ejemplos

ix

Lista de smbolos y abreviaciones

xi

1 Introducci
on
1.1 Se
nales, sistemas y modelos .
1.1.1 Se
nales . . . . . . . . .
1.1.2 Sistemas . . . . . . . .
1.1.3 Modelos . . . . . . . .
1.1.4 Diagramas de Bloques
1.2 Estructura del documento . .
1.3 Problemas . . . . . . . . . . .

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2 Variable compleja
2.1 Definiciones de algebra abstracta . . . . .
2.1.1 Conjuntos . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Estructuras algebraicas . . . . . . .
2.1.3 N
umeros naturales . . . . . . . . .
2.1.4 Los n
umeros enteros . . . . . . . .
2.1.5 Los n
umeros racionales . . . . . . .
2.1.6 Los n
umeros reales . . . . . . . . .
2.1.7 Los n
umeros complejos . . . . . . .
2.1.8 Otros conjuntos . . . . . . . . . . .
2.2 Funciones de variable compleja . . . . . .
2.2.1 El concepto de mapeo . . . . . . .
2.2.2 Mapeos lineales . . . . . . . . . . .
2.2.3 Mapeo de Inversion . . . . . . . . .
2.2.4 Mapeo bilineal . . . . . . . . . . .
2.2.5 Otros mapeos . . . . . . . . . . . .
2.3 Derivacion compleja . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Algunas definiciones fundamentales
2.3.2 Lmites y continuidad . . . . . . . .
2.3.3 Funciones diferenciables y analticas
i

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ii

Indice general

2.4

2.5

2.6

2.7
2.8

2.9

2.3.4 Ecuaciones de Cauchy-Riemann . . .

2.3.5 Funciones conjugadas y armonicas . .
2.3.6 Mapeos conformes . . . . . . . . . .
Series complejas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Series de potencias . . . . . . . . . .
2.4.2 Series de Taylor . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Series de Laurent . . . . . . . . . . .
Singularidades, ceros y residuos . . . . . . .
2.5.1 Singularidades y ceros . . . . . . . .
2.5.2 Residuos . . . . . . . . . . . . . . . .
Integracion compleja . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Integrales de contorno . . . . . . . .
2.6.2 Teorema de la integral de Cauchy . .
2.6.3 Formula de la integral de Cauchy . .
2.6.4 Teorema del Residuo . . . . . . . . .
Integracion sobre semicrculos extensos . . .
Evaluacion de integrales reales . . . . . . . .
2.8.1 Caso 1: Integrales impropias . . . . .
2.8.2 Caso 2: Integrales de funciones reales
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3 An
alisis de Fourier
3.1 Ortogonalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Espacios lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Tipos de espacios lineales . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Ortogonalidad de funciones . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Series generalizadas de Fourier . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Propiedades de la serie de Fourier . . . . . . . . . . . .
3.3 Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Transformada de Fourier directa e inversa . . . . . . .
3.3.2 Convergencia de la Transformada de Fourier . . . . . .
3.3.3 Ejemplos de Transformadas de Fourier . . . . . . . . .
3.3.4 Propiedades de la Transformada de Fourier . . . . . . .
3.4 Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo y la Convolucion
3.4.1 Linealidad e invarianza en el tiempo . . . . . . . . . .
3.4.2 Convolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Funciones propias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4 Causalidad y estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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109
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153
155
156
165
180
181
185
185
187
189

4 Transformada de Laplace
199
4.1 Transformada bilateral de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200