Historia de la Robtica

Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus
dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos,
los cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos.
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII,
cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable
mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el desarrollo
de estos agentes mecnicos. Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII en
Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan
algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy varios
msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.En 1805, Henri Maillardert
construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los
Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su
trama trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo mata al
hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado, y
cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot.
Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas
a robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen
las denomidas "Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes:
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un
ser humano sufra daos.
Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que
estn en conflictos con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las
dos primeras leyes.
Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros
robots en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll
maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras
electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las
primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado
de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras
computadoras.En 1954, Devol disea el primer robot programable.
En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de
artculos.
En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender
una
mquina
de
fundicin
de
troquel.
En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento
elctrico,
se
desarroll
en
la
Standford
University.
En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation,
basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.

Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles

autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos
en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de
supervisin.
En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin
Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles.
En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos,
como es el caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambien
conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR
ROVER, vehculo de turismo con control remotos, y otros mucho mas especficos
como el CYPHER, un helicptero robot de uso militar, el guardia de trafico japons
ANZEN
TARO
o
los
robots
mascotas
de
Sony.
En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones
:las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas
repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin
artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventas. La cuarta
incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta entrara en el
dominio de la inteligencia artificial en lo cual se esta trabajando actualmente.
http://robotiica.blogspot.mx/2007/10/historia-de-la-robtica.html

ROBOTS
Qu es un robot
Un robot es una mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular
objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Su objetivo principal es el
de sustituir al ser humano en tareas repetitivas, difciles, desagradables e incluso peligrosas
de una forma ms segura, rpida y precisa. Algunas definiciones aceptadas son las
siguientes:

"Dispositivo multifuncional reprogramable diseado para manipular y/o

transportar material a travs de movimientos programados para la realizacin de
tareas variadas." (Robot Institute of America, 1979).

"Dispositivo automtico que realiza funciones normalmente adscritas a humanos o

mquina con forma humana." (Webster Dictionary).
Esta ltima definicin, sin embargo, no es la ms acertada, ya que un robot no tiene porqu
tener forma humana. Un lavavajillas es un robot, as como los satlites artificiales, el "tractor"
lunar sovitico Lunakhod o la sonda exploradora de la NASA Mars Pathfinder. Toda una
refinera petrolfera controlada por computador tambin puede ser considerada un robot.
Los robots exhiben tres elementos claves segn la definicin adoptada:

Programabilidad, lo que significa disponer de capacidades computacionales y de

manipulacin de smbolos (el robot es un computador).

Capacidad mecnica, que lo capacita para realizar acciones en su entorno y no

ser un mero procesador de datos (el robot es una mquina).

Flexibilidad, puesto que el robot puede operar segn un amplio rango de

programas y manipular material de formas distintas.
Con todo, se puede considerar un robot como una mquina complementada con un
computador o como un computador con dispositivos de entrada y salida sofisticados.
La idea ms ampliamente aceptada de robot est asociada a la existencia de un dispositivo de
control digital que, mediante la ejecucin de un programa almacenado en memoria, va
dirigiendo los movimientos de un brazo o sistema mecnico. El cambio de tarea a realizar se
verifica ordenando el cambio de programa.
Origen de la palabra robot
El trmino procede de la palabra checa robota, que significa 'trabajo obligatorio'; fue empleado
por primera vez en la obra teatral R.U.R. (Robots Universales de Rossum), estrenada en
Enero de 1921 en Praga por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek. La obra fue un
xito inmediato y pronto se estren en multitud de teatros por toda Europa y Estados Unidos.
En ella, el gerente de una fbrica construa unos seres al absoluto servicio del hombre, que
realizaban todas las tareas mientras los humanos se dedicaban al ocio permanente. Cuando
el gerente de la fbrica decide construir robots ms perfectos que experimentaran felicidad y
dolor, todo cambia. Los robots se sublevan contra los hombres y destruyen al gnero humano.
reas de aplicacin
El trmino Robtica se refiere a la ciencia o arte relacionada con la inteligencia artificial (para
razonar) y con la ingeniera mecnica (para realizar acciones fsicas sugeridas por el
razonamiento). Este trmino fue acuado en 1942 por el bioqumico, escritor y divulgador
cientfico norteamericano de origen ruso Isaac Asimov en su novela corta Runaround.

Isaac Asimov

Norbert Wiener

La nueva capacidad de las mquinas para comunicar y controlar procesos, dirigir operaciones
y cumplir las rdenes, e incluso aprender, llev al desarrollo de una nueva ciencia:
la Ciberntica, palabra que deriva del vocablo griego Kybernetes, que significa "timonel".
Fundada en la dcada de 1940 por el matemtico norteamericano Norbert Wiener, es la
ciencia que estudia la comunicacin entre el hombre y la mquina, y entre las propias
mquinas. De la mano de la Ciberntica se desarroll la Binica, ciencia que estudia todos
los aspectos relativos a la simulacin de actividades humanas y animales por medio de
mquinas.
El rea de conocimiento en la que se enmarca la Robtica es la Automtica, definida por la
Real Academia de las Ciencias como la disciplina que se ocupa de los mtodos y
procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por un operador artificial
en la ejecucin de una tarea fsica y mental, previamente programada. A partir de esta
definicin, en la Automtica se pueden diferenciar dos componentes claros:

Una Unidad de Control que gobierna las acciones a realizar. Este gobierno debe
cumplir ciertos criterios u objetivos del control como la estabilizacin ante
perturbaciones, o la evolucin temporal y el comportamiento dinmico ptimo
respecto a determinados parmetros de calidad. Los avances en el campo de la
inteligencia artificial permiten dotar a estas unidades de aspectos ms avanzados
como la toma de decisiones o el aprendizaje.

Un Actuador que realiza las acciones programadas bajo la supervisin de la

unidad de control. Estos dispositivos pueden ir desde los casos ms elementales,
como accionadores hidrulicos, neumticos o electromecnicos hasta mquinas
ms complejas como manipuladores, mquinas-herramientas y, quizs los
autmatas por excelencia, los robots.
La coordinacin entre ambos componentes mediante el intercambio de informacin es lo que
permite conseguir la realizacin correcta de las tareas a realizar. Puesto que es posible definir
la Informtica como la ciencia que estudia el tratamiento de la informacin, es evidente que
existe una relacin clara entre Automtica e Informtica.
2. Historia
El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos de seres
mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya aparecan en los

relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus
ingeniosas criaturas mecnicas.
El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del
trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes
esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la
tecnologa se desarrollaron mquinas especializadas para tareas como poner tapones a las
botellas o verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas
mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y
colocarlos en la posicin deseada.
En la dcada de 1890 el cientfico Nikola Tesla, inventor, entre muchos otros dispositivos, de
los motores de induccin, ya construa vehculos controlados a distancia por radio. Tesla fue
un visionario que escribi sobre mecanismos inteligentes tan capaces como los humanos.
Las mquinas ms prximas a lo que hoy en da se entiende como robots fueron los
"teleoperadores", utilizados en la industria nuclear para la manipulacin de sustancias
radiactivas. Bsicamente se trataba de servomecanismos que, mediante sistemas mecnicos,
repetan las operaciones que simultneamente estaba realizando un operador.
Inmediatamente despus de la Segunda Guerra Mundial comienzan los primeros trabajos que
llevan a los robots industriales. A finales de los 40 se inician programas de investigacin en los
laboratorios de Oak Ridge y Argonne National Laboratories para desarrollar manipuladores
mecnicos para elementos radiactivos. Estos manipuladores eran del tipo "maestro-esclavo",
diseados para que reprodujeran fielmente los movimientos de brazos y manos realizados por
un operario.
El inventor estadounidense George C. Devol desarroll en 1954 un dispositivo de
transferencia programada articulada (segn su propia definicin); un brazo primitivo que se
poda programar para realizar tareas especficas.
En 1958, Devol se uni a Joseph F. Engelberger y, en el garaje de este ltimo, construyeron
un robot al que llamaron Unimate. Era un dispositivo que utilizaba un computador junto con un
manipulador que conformaban una "mquina" que poda ser "enseada" para la realizacin de
tareas variadas de forma automtica. En 1962, el primer Unimate fue instalado a modo de
prueba en una planta de la General Motors para funciones de manipulacin de piezas y
ensamblaje, con lo que pas a convertirse en el primer robot industrial. Devol y Engelberger
fundaran ms tarde la primera compaa dedicada expresamente a fabricar
robots, Unimation, Inc., abreviacin de Universal Automation
Se puede considerar este punto como el inicio de la era de la Robtica tal como la
conocemos, mediante la utilizacin de los robots programados, una nueva y potente
herramienta de fabricacin.
Durante la dcada de los 60, un nuevo concepto surge en relacin con los anteriores avances.
En vistas a una mayor flexibilidad, se hace necesaria la realimentacin sensorial. En 1962, H.
A. Ernst publica el desarrollo de una mano mecnica controlada por computador con
sensores tctiles llamada MH-1. Este modelo evolucion adaptndole una cmara de
televisin dentro del proyecto MAC. Tambin en 1962,Tomovic y Boni desarrollan una mano
con un sensor de presin para la deteccin del objeto que proporcionaba una seal de
realimentacin al motor.
En 1963 se introduce el robot comercial VERSATRAN por la American Machine and Foundry
Company (AMF). En el mismo ao se desarrollan otros brazos manipuladores como
el Roehampton y el Edinburgh.

En 1967 y 1968 Unimation recibe sus primeros pedidos para instalar varios robots de la
serie Unimate 2000 en las cadenas de montaje de laGeneral Motors. Al ao siguiente los
robots ensamblaban todos los coches Chevrolet Vega de esta compaa.
En 1968 se publica el desarrollo de un computador con "manos", "ojos" y "odos"
(manipuladores, cmaras de TV y micrfonos) por parte deMcCarthy en el Stanford Artificial
Intelligence Laboratory. En el mismo ao, Pieper estudia el problema cinemtico de un
manipulador controlado por un computador. Tambin este ao, la compaa
japonesa Kawasaki Heavy Industries negocia con Unimation la licencia de sus robots. Este
momento marca el inicio de la investigacin y difusin de los robots industriales en Japn.

En
1969
se
demuestran
las
propiedades de la visin artificial para
vehculos autoguiados en el Stanford
Research Institute. Este mismo ao se
desarrollaron
los
brazos Boston y Stanford, este ltimo
dotado de una cmara y controlado
por
computador.
Sobre
el
brazo Stanfordse desarroll un
El brazo Stanford(1969).
experimento en el que el manipulador apilaba bloques segn determinados criterios.
Las primeras aplicaciones industriales en Europa, aplicaciones de robots industriales en
cadenas de fabricacin de automviles, datan de los aos 1970 y 1971. En este ltimo
ao, Kahn y Roth analizan el comportamiento dinmico y el control de un brazo manipulador.
Durante la dcada de los 70, la investigacin en robtica se centra en gran parte en el uso de
sensores externos para su utilizacin en tareas de manipulacin. Es tambin en estos aos
cuando se consolida definitivamente la presencia de robots en las cadenas de montaje y
plantas industriales en el mbito mundial.
En 1972 se desarroll en la universidad de Nottingham, Inglaterra, el SIRCH, un robot capaz
de reconocer y orientar objetos en dos dimensiones. Este mismo ao, la empresa
japonesa Kawasaki instala su primera cadena de montaje automatizada en Nissan, Japn,
usando robots suministrados por Unimation, Inc.
En 1973, Bolles y Paul utilizan realimentacin visual en el brazo Stanford para el montaje de
bombas de agua de automvil. Tambin este mismo ao, la compaa
sueca ASEA (futura ABB), lanza al mercado su familia de robots IRB 6 e IRB 60, para
funciones de perforacin de piezas.

En 1974, Nevins y sus colaboradores,

en el Draper Laboratory, investigan
tcnicas de control basadas en la
coordinacin de fuerzas y posiciones,
y Bejczy,
en
el Jet
Propulsion
Laboratory, desarrolla una tcnica para
el control de par basada en el
robot Stanford. El mismo ao, Inoue,
en
el Artificial
Intelligence
Laboratory del MIT, desarrolla trabajos
de investigacin en los que aplica la Shakey, el primer vehculo autoguiado
inteligencia
artificial
en
la controlado por inteligencia artificial
realimentacin de fuerzas.
(1970).
Tambin este mismo ao, la empresa Cincinatti Milacron introduce el T3 (The Tomorrow Tool),
su primer robot industrial controlado por computador. Este manipulador poda levantar ms de
100 libras y seguir objetos mviles en una lnea de montaje.
En 1975, Will y Grossman, en IBM, desarrollaron un manipulador controlado por computador
con sensores de contacto y fuerza para montajes mecnicos. Este mismo ao, el ingeniero
mecnico estadounidense Victor Scheinman, cuando estudiaba la carrera en la Universidad
de Stanford, California, desarroll un manipulador polivalente realmente flexible conocido
como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA, siglas en ingls). El PUMA era
capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que
estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora
de los robots actuales.
En 1976, estudios sobre el control dinmico llevados a cabo en los laboratorios Draper,
Cambridge, permiten a los robots alinear piezas con movimientos laterales y rotacionales a la
vez.
En 1979 Japn introduce el robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), y la
compaa italiana DEA (Digital Electric Automation), desarrolla el robot PRAGMA para
la General Motors.

El robot PUMA.

En la dcada de los 80 se avanza en las

tcnicas de reconocimiento de voz,
deteccin de objetos mviles y factores
de seguridad. Tambin se desarrollan los
primeros robots en el campo de la
rehabilitacin, la seguridad, con fines
militares y para la realizacin

de tareas peligrosas. As por ejemplo, en 1982, el robot Pedesco, se usa para limpiar un
derrame de combustible en una central nuclear. Tambin se pone un gran nfasis en los
campos de visin artificial, sensorizacin tctil y lenguajes de programacin. Gracias a los
primeros pasos dados por compaas como IBM o Intelledex Corporation, que introdujo en
1984 el modelo ligero de ensamblaje 695, basado en el microprocesador Intel 8087 y con
software Robot Basic, una modificacin del Microsoft Basic, actualmente se tiende al uso de
una interfaz (el ordenador) y diversos lenguajes de programacin especialmente diseados,
que evitan el "cuello de botella" que se produca con la programacin "clsica". Esta puede ser
ahora on-line u off-line, con interfaces grficas (user-friendly interfaces) que facilitan la
programacin, y un soporte SW+HW que tiende a ser cada vez ms verstil.

http://html.rincondelvago.com/historia-de-la-evolucion-de-los-robots.html