Manual de Prácticas Instrumentación y Control Alumno.

S.E.P.
S.E.S
D.G.E.S.T.
INSTITUTO TECNOLGICO DE AGUASCALIENTES

DEPTO. DE INGENIERA QUMICA Y BIOQUMICA
Manual de Prcticas
Instrumentacin y Control
Elabor:
Carlos Alberto Soto Becerra
Agosto 2014
Manual de Prcticas de
Instrumentacin y Control.
Objetivo General del Manual de Prcticas de
Instrumentacin y Control.
Proporcionar al Maestro que imparta la materia de Instrumentacin y Control,
una herramienta que le permita conducir al alumno en la adquisicin de
habilidades y destrezas prcticas que se relacionan con los contenidos tericos
asentados en el programa oficial. Adems de proporcionar al alumno una
referencia para la mejor comprensin de los materiales y equipo a utilizar, las
actividades a desarrollar y los resultados que debe obtener.
Contenido
Prctica 1 Diagrama ISA de Instrumentacin de Equipos de Proceso.....................1
Prctica 2 Diagrama SAMA de Instrumentacin y Control de Nivel y Presin en
una Caldera...............................................................................................................6
Prctica 3 Elementos Primarios para Medicin de Presin....................................11
Prctica 4 Elementos Primarios para medicin de Flujo.........................................18
Prctica 5 Elementos Primarios para medicin de Nivel........................................24
Prctica 6 Curva de Respuesta de Termopar y RTD..............................................30
Prctica 7 Conocimiento y manejo de vlvulas de control de Flujo........................35
Prctica 8 Efecto de la Tubera en las Caractersticas de Flujo de una vlvula de
control......................................................................................................................39
Prctica 9 Obtencin de la constante de una vlvula de Control (Cv) para su
dimensionamiento....................................................................................................44
Prctica 10 Variables de Entrada y Salida en un Sistema de Control de Procesos.
.................................................................................................................................49
Practica 11 Obtencin del Modelo Matemtico para el vaciado de un tanque.......54
Prctica 12 Obtencin de la Curva de vaciado de un Tanque usando un modelo
linealizado................................................................................................................59
Prctica 13 Simulacin Analgica de Sistemas de Primer Orden...........................62
Prctica 14 Curva de Vaciado de Dos Tanques en Serie........................................68
Prctica 15 Simulacin Analgica de Sistemas de Orden Superior.......................72
Prctica 16 Conocimiento, Manejo y Diagrama de Bloques del Equipo de Control
de Procesos.............................................................................................................76
Prctica 17 Simulacin Analgica de la Funcin de Transferencia de un Sistema
de Control................................................................................................................78
3
Prctica 18 Respuesta de un Sistema con Controlador Proporcional....................80

Prctica 19 Respuesta de un Sistema con Controlador Proporcional Integral.......82
Prctica 20 Respuesta de un Sistema con Controlador Proporcional Integral
Derivativo.................................................................................................................84
Prctica 21 Anlisis de estabilidad en la simulacin de un sistema de control
retroalimentado........................................................................................................86
Prctica 22 Sintonizacin de Controladores con el Mtodo de Ziegler y Nichols...88
Prctica 23 Anlisis de la Respuesta de un sistema con control de razn.............90
Prctica 24 Sintonizacin de Controladores en Cascada.......................................92
Prctica 25 Anlisis y Sintonizacin de Controladores Anticipados........................94
Prctica 1 Diagrama ISA de Instrumentacin de

Equipos de Proceso.
1.1 Competencia Especfica a Desarrollar
Conoce la simbologa utilizada en la Instrumentacin.
1.2 Relacin con los Temas y Subtemas del Programa de

Estudios.
Tema 1 Elementos Primarios y Finales de Control.
Subtema 1.1 Simbologa.
1.1.1 Simbologa ISA
1.3 Objetivo Especfico:

Conocer los diagramas de instrumentacin para equipos y procesos que usan el
estndar ISA (Instrument Society of America)
1.4 Introduccin:
Para la comprensin y anlisis de los procesos qumicos se requiere un
grado de abstraccin para su representacin en forma de diagramas. Existe una
amplia variedad de diagramas, como los diagramas de flujo de materiales, los
diagramas de bloques y los llamados diagramas de instrumentacin y tubera
(PI&D por sus siglas en ingls).
Cada compaa utiliza un mtodo para la elaboracin de estos diagramas, y
aunque todos son muy parecidos, aqu aplicaremos el mtodo que se basa en la
norma publicada por Instrument Society of America (ISA).
Cada Instrumento se identifica en un proceso por el llamado Nmero de
Placa. Este nmero de placa se compone de un conjunto de letras y nmeros. El
siguiente es un ejemplo de nmero de placa.
T IC
Primera Letra
Letras Sucesivas
250 b
No. de Lazo.
Sufijo
La primera letra se refiere generalmente a la variable relacionada con el

instrumento, las letras sucesivas identifican la funcin del instrumento, el nmero
de lazo se establece para identificar el circuito de control donde est localizado
ese instrumento y el sufijo se utiliza solamente que se requiera diferenciar ese
instrumento de otro igual en el mismo lazo de control. En la Tabla 1 se muestra la
correspondencia entre las principales variables de un proceso qumico y la primera
letra que las representa. La Tabla 2 muestra las letras sucesivas para las
principales funciones de los instrumentos en un proceso.
Tabla 1 Variables representadas por la primera letra.
Primera Letra
T
Variable.
Temperatura
Presin
Nivel
Flujo
Concentracin
Viscosidad
Tabla 2 Letras sucesivas que representan la funcin del instrumento.

Letras Sucesivas
I
Variable.
Indicador
Controlador
Transmisor
Computador o transductor-
Sensor (Elemento de Medicin)
El nmero de placa se del instrumento se localiza dentro de un crculo en

los diagramas PI&D. El sitio donde est montado el instrumento se codifica de
6
acuerdo con la lnea que cruza el crculo. El crculo no tendr lnea cuando el
instrumento se localiza en el proceso. Si el instrumento se localiza en un tablero
se utiliza una lnea continua. Cuando la localizacin es oculta la lnea ser
discontinua. La Figura 1 muestra ejemplos de la representacin de un instrumento
usando la Simbologa ISA.
Sensor y transmisor de
temperatura con montaje local
en el proceso. Lazo de Control
No. 215
Indicador y controlador de
Temperatura con montaje en
tablero. Lazo de control No. 40.
Transductor o computador de la
seal de flujo con montaje oculto
detrs del tablero. Lazo de control
No. 25.
Figura 1.1 Representacin de Instrumentos con Simbologa ISA.
1.5 Desarrollo Experimental

1.5.1 Material y Equipo Necesario
Evaporador de Triple Efecto.
Extractor Slido Lquido
1.5.2 Procedimiento
1.- Identifica cada una de las partes del equipo en el diagrama provisto por
el fabricante (Figura 1).
2.- Identifica los instrumentos y los lazos de control que se utilizan para las
siguientes variables del proceso.
a) Temperatura.
b) Nivel.
c) Presin.
d) Flujo.
7
3.- Modifica el diagrama del proceso para que cumpla con la normatividad
de la simbologa ISA.
Figura 1.2 Diagrama provisto por el fabricante del Evaporador de Triple Efecto.
1.6 Cuestionario:
1.- En el diagrama del proceso de regeneracin de un
catalizador, mostrado en la Figura 1.3 describa

detalladamente cada uno de los elementos representados con
smbolos.
1.7 Resultados.
1.- Entregar el Diagrama del Evaporador de Triple Efecto usando la simbologa
ISA.
2.- Entregar el cuestionario contestado correctamente.
Figura 1.3 Diagrama del proceso de regeneracin de un

catalizador.
1.8 Conclusiones.
1.9 Bibliografa.
Smith,C.A., and Corripio, A.B. 1987, Principles and Practice of automatic

Process Control, 2nd ed. John Wiley and Sons, Inc.
Instrumentation Symbols and Identification. ANSI/ISAS5.11984

(R1992). Research Triangle Park, N.C.: Instrument Society of America.
Prctica 2 Diagrama SAMA de Instrumentacin y

Control de Nivel y Presin en una Caldera.
2.1 Competencia Especfica a desarrollar
Estudios.
Subtema 1.1 Simbologa.
1.1.2 Terminologa SAMA

Elaborar el diagrama de instrumentacin para una caldera usando el estndar
SAMA (Scientific Apparatus Makers Asociation)
2.4 Introduccin:
Algunos sistemas de control requieren detalles que exceden los mostrados en los
diagramas desarrollados con la norma ISA. Estos sistemas pueden ser
representados utilizando la notacin desarrollada por la Asociacin de
Fabricantes de Aparatos Cientficos, SAMA por sus siglas en ingls. SAMA se ha
reorganizado con el paso de los aos en diferentes asociaciones con ms
especializacin. La asociacin que actualmente tiene los derechos de los
documentos emitidos por SAMA es la Asociacin para la Medicin, Control y
Automatizacin. (MCAA).
El enfoque de la simbologa SAMA se hace para el sistema de medicin y control,
es decir, el proceso no es representado en el diagrama.
La simbologa SAMA utiliza las cuatro formas mostradas en la Figura 2.1 segn el
tipo de dispositivo que se representa. Adems de estas formas se utilizan letras
para la medicin y para la funcin del instrumento, de manera muy semejante a la
10
simbologa ISA. Estas letras se muestran en la Tabla 2.1. Adems de lo anterior

existe un conjunto de smbolos (Tabla 2.2) que denotan el tratamiento matemtico
de las seales de control.
En los diagramas desarrollados con el estndar SAMA se identifican 3 bloques de
instrumentos:
Bloque No. 1. El diagrama SAMA comienza con los bloques que representan los
instrumentos para la medicin y la transmisin de la seal de la variable que se
controla.
Bloque No. 2. En este bloque se representa el acondicionamiento de la seal y los
instrumentos de control con sus variables de ajuste.
Bloque No. 3. En este bloque se localizarn los elementos finales de control, tales
como vlvulas, bombas e interruptores.
La Figura 2.2 muestra la comparacin entre un diagrama tpico usando Simbologa
ISA (a) y el correspondiente usando Simbologa SAMA(b). En la simbologa SAMA
se ven representados ms detalles del sistema de control, pero la simbologa ISA
muestra ms detalles del proceso.
Figura 2.1 Formas Utilizadas Segn el Tipo de Dispositivo.
11
Tabla 2.1 Letras Utilizadas Simbologa SAMA
Tabla 2.2 Representacin para el Tratamiento Matemtico de las Seales de

Control.
12
a) Simbologa ISA
b) Simbologa SAMA
Figura 2.2 Comparacin Simbologa ISA vs. Simbologa SAMA

Caldera.
2.5.2 Procedimiento
1.- Identifica los objetivos de control para la operacin segura de la caldera.
2.- Identifica los instrumentos de medicin para las siguientes variables.
a) Presin.
b) Nivel.
c) Presencia de Flama.
3.- Elabora el diagrama SAMA para el lazo de control de Nivel.
4.- Elabora el diagrama SAMA para el lazo de control de Presin.
2.6 Cuestionario:
De acuerdo con el estndar de terminologa SAMA investigue las definiciones de
los siguientes trminos.
a) Campo de Medida.
13
b)
c)
d)
e)
f)
Alcance.
Error.
Precisin.
Histresis
Sensibilidad
2.7 Resultados
1.- Entregar los diagramas de control de las siguientes variables en la caldera:
a) Presin
b) Nivel
2.- Entregar las definiciones de la Terminologa SAMA.
2.8 Conclusiones.
2.9 Bibliografa.
SAMA Standard PMC20.11973, Process Measurement and Control
Terminology, published by ScientificApparatus Makers Association, Process
Measurement and Control Section, Inc.,
14
Prctica 3 Elementos Primarios para Medicin de

Presin.
3.1 Competencias Especficas a desarrollar
Conocer los principios para la medicin de las variables de proceso.
Conocer los diferentes tipos de medidores de presin.

Estudios.
Subtema 1.2 Elementos primarios de Medicin.
1.2.1 Medidores de presin.

Conocer y utilizar los diferentes Tipos de Manmetros
3.4 Introduccin:
La presin es una variable fundamental para la operacin y control de un proceso
qumico. Todos los equipos de proceso tienen definida una presin de trabajo, que
depender de la construccin y el material de fabricacin. Si se excede la presin
de trabajo el equipo puede destruirse, daando otras partes de la planta y
poniendo en riesgo la seguridad del personal que se encuentre alrededor. Adems
de la seguridad, el valor de los productos puede verse afectado si no se mantienen
las variables del proceso en un nivel adecuado.
De acuerdo con el valor y el punto de referencia de la presin que se mide, sta se
puede llamar de diferentes maneras como se ilustra en la Figura 3.1.
La presin se denomina absoluta cuando se mide tomando como referencia un
vaco perfecto. Cuando se miden presiones superiores a la atmosfrica, y se toma
como referencia la presin ejercida por la atmsfera, la presin se llama
15
manomtrica, ya que es la presin marcada por los manmetros que se fabrican

para marcar cero cuando se encuentran conectados a la atmsfera. Al variar la
localizacin geogrfica puede haber pequeos errores en la presin manomtrica,
ya que la presin atmosfrica cambia con la altitud.
Figura 3.1 Tipos de presiones que se miden.
Una presin de vaco se refiere a presiones manomtricas menores que la

atmosfrica, que normalmente se miden utilizando los mismos tipos de
dispositivos utilizados para la presin manomtrica.
Existe una amplia variedad de dispositivos utilizados para medir la presin. Segn
el principio de medicin se pueden destacar los siguientes:
De Fuelle.
De tubo de Bourdon
De Diafragma
Electrnicos
16
El indicador de presin ms utilizado a nivel industrial es el tubo de Bourdon, la

Figura 3.2 muestra un diagrama sencillo de cmo est construido un manmetro
con tubo de Bourdon. El rango de presin que se mida depender del espesor y
de la seccin transversal que tenga el tubo de Bourdon.
Figura 3.2 Manmetro de Tubo de Bourdon.

En los ltimos aos se ha incrementado de manera muy importante el uso de
sensores electrnicos de presin, ya que se facilita la transmisin de datos para el
control de los procesos

Equipo Didctico de Control de Procesos GUNT RT-578.
3.5.2 Procedimiento
Parte A.
1.- Localice en el evaporador de triple efecto los indicadores de presin que se
enlistan en la Tabla 3.1. (Estn nombrados de acuerdo al diagrama provisto por el
fabricante del equipo. Ver Figura 1.2)
2.- Para cada uno de los indicadores, seale en la Tabla 3.1:
17
a) Principio de medicin
b) Rango de presin que mide.
c) Tipo de presin (manomtrica, absoluta o vaco)
d) Funcin que desempea en el equipo.
Tabla 3.1 Indicadores de Presin. Evaporador de Triple efecto.
Indicador
P1
PV1
PV2
PV3
Principio
Rango
Tipo
Funcin
3.- Repita los pasos anteriores para los dispositivos enlistados en la Tabla 3.2,
correspondientes a sensores o indicadores de presin del Equipo Didctico para
Control de Procesos. Se utiliza la nomenclatura del diagrama provisto por el
fabricante del equipo. Ver Figura 3.3.
Tabla 3.2 Indicadores y Sensores de Presin. Equipo Didctico para Control
de Procesos.
Indicador
P1
P2
S2
Principio
Rango
Tipo
Funcin
Figura 3.3 Diagrama del Fabricante. Equipo Didctico de Control de Procesos.

18
Parte B.
1.- Conecte el suministro de aire y corriente elctrica al Equipo de Control de
Procesos.
2.- Haga el arreglo de vlvulas mostrado en la Tabla 3.3 para permitir el flujo de
agua como se muestra en la Figura 3.3. (IMPORTANTE: Asegurarse que la vlvula
XV est abierta para evitar sobrepresin en el recipiente)
Tabla 3.3 Arreglo de vlvulas para Medicin y Control de Presin, Flujo y Nivel.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
3.- Gire la perilla marcada como 22 en el gabinete de control (Figura 3.4) a la

posicin vertical para encender el equipo. Asegrese que el botn de paro de
emergencia (23 en Figura 3.4) est hacia afuera.
Figura 3.4 Gabinete de Control.

4.- Despus de un auto diagnstico encender el controlador (No. 28 en Figura
3.4). Presione 2 veces el botn 31 (Figura 3.5) para seleccionar el lazo No. 3.
19
Figura 3.5 Controlador Electrnico.

5.- Coloque la clavija (jumper) en los conectores para seleccionar Presin como
variable a medir o controlar. (No. 14 en Figura 3.4).
6.- La pantalla del controlador mostrar como X el valor de la variable medida, en
este caso ser la presin en el recipiente. El valor se muestra como un porcentaje
del valor mximo. En el caso de la presin el valor mximo es de 6 bar.
7.- Poner la bomba y la vlvula de control en la posicin Manual. 26 y 27 en la
Figura 3.4.
8.- Ajustar la bomba de control al 0% de velocidad y la vlvula de control al 100%
de apertura.
9.- Encender la bomba (18 en Figura 3.4)
10.- Asegrese que la bomba est en 0%. Cerrar la vlvula XV.
11.- Aumentar la velocidad de la bomba de 10% en 10% hasta 50% y medir la
presin en el tanque; usando el manmetro P 1 y el dispositivo electrnico para
medir la presin (S2 en la Figura 3.3), cuya seal se muestra en la pantalla del
controlador.
12.- Vaciar los datos en la Tabla 3.4.
Tabla 3.4 Resultados Experimentales de Medicin de Presin
Velocidad de la
Presin en
Presin en
Presin
Bomba (%)
Manmetro (Bar)
pantalla. (%)
(Bar)
3.6 Cuestionario:
20
1.- Escriba como se clasifican los manmetros de tubo de

Bourdon, ilustrando con figuras la clasificacin.
2.- Haga un esquema de un manmetro de fuelle.
3.7 Resultados.
1.- Entregar Tablas 3.1, 3.2 y 3.4 requisitadas.
2.- Cuestionario Completo.
3.8 Conclusiones.
3.9 Bibliografa.

Liptak, Bela G., Editor in Chief, Instrument Engineers. Handbook. Process
Measurement and Analysis, Volume 1, 4th. Ed. CRC Press. Danvers,MA.

Experiment Instructions for Multiprocess Control Trainer RT 578, G.U.N.T.,
Barsbtel, Germany, 2003.
21
Prctica 4 Elementos Primarios para medicin de

Flujo.
Conocer los diferentes tipos de medidores de flujo volumtrico.

Estudios.
1.2.2 Medidores de Flujo

Conocer y utilizar diferentes dispositivos para medir el flujo.
4.4 Introduccin:
Una de las variables ms medidas en un proceso qumico es el flujo de fluidos, sin
esta medida no es posible realizar balances de materia ni controlar un proceso.
Debido al gran campo de uso que existe para los medidores de flujo, se ha
desarrollado una amplia variedad para estos dispositivos. Entre los ms
importantes se pueden destacar los siguientes:
Medidores de Diferencial de Presin.

Medidores de rea variable (Rotmetros).
Medidores de Desplazamiento Positivo.
Medidores Electromagnticos.
Medidores Ultrasnicos.
Uno de los medidores de flujo ms utilizado es el medidor de orificio, Son

dispositivos que consisten en una reduccin en la seccin de flujo de una tubera,
22
de modo que se produzca una cada de presin, a consecuencia del aumento de

velocidad, un bosquejo de este se muestra en la Figura 4.1 a). En este tipo de
sensores de flujo se obtiene una relacin lineal del flujo con la raz cuadrada del
diferencial de presin obtenido antes y despus de una contraccin de la tubera.
Dentro de esta misma familia se encuentran los Tubos de Venturi, o venturmetros
(Figura 4.2).
Figura 4.1 Medidor de Flujo Tipo Placa de Orificio.
Figura 4.2 Tubo de Venturi.

En los equipos descritos anteriormente, los sensores de presin generalmente son
componentes piezoelctricos que permiten una transmisin elctrica de la seal
de flujo que puede ser procesada mediante transductores electrnicos.
Los rotmetros son muy utilizados en la industria como indicadores de flujo,
forman parte de los medidores de nivel de rea variable. Se deben calibrar acorde
a la densidad de cada fluido. La Figura 4.3 muestra el esquema de un rotmetro.
Su principio de funcionamiento se basa en el equilibrio de las fuerzas que actan
sobre el flotador.
23
Figura 4.3 Rotmetro.

4.5.1 Material y Equipo Necesario.
Cubeta.
Probeta Graduada de 1 L.
Cronmetro.
Unidad de Reaccin en Fase Lquida.
Equipo Didctico de Control de Procesos.
4.5.2 Procedimiento
Parte A
1.- Llene uno de los tanques de alimentacin de la Unidad de Reaccin con Agua.
2.- Encienda la bomba de alimentacin del tanque que llen.
3.- Abra gradualmente la vlvula del rotmetro correspondiente al tanque lleno y
ajuste a un flujo de 0.2 l/h.
4.- Mida con la probeta y el cronmetro el flujo real de agua en la descarga.
5.- Repita los pasos 3 y 4 aumentando el flujo en 0.1 l/h hasta llegar a 1 l/h.
6.- Complete la Tabla 4.1.
Tabla 4.1 Medicin de Flujo.

Rotmetro (l/h)
0.2
0.3
Experimental (l/hr)
24
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
Parte B
Procesos.
agua como se muestra en la Figura 3.3
Tabla 4.2 Arreglo de vlvulas para Medicin de Flujo.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
Abierta

5.- Coloque la clavija (jumper) en los conectores para seleccionar Flujo como
este caso ser el flujo en la tubera. El valor se muestra como un porcentaje del
valor mximo. En el caso del flujo el valor mximo es de 4000 l/h.
7.- Poner la bomba y la vlvula de control en la posicin Manual. (26 y 27 en la
Figura 3.4).
8.- Ajustar la vlvula de control al 100% de apertura y la bomba de control al 0%
de velocidad.
25
10.- Aumentar la velocidad de la bomba en incrementos de 10%, hasta 100% y

medir el flujo en la tubera, usando el rotmetro (IV en la Figura 3.3) y el sensor
electrnico de flujo (V en la Figura 3.3), cuya seal se muestra en la pantalla del
controlador.
Tabla 4.3 Resultados Experimentales de Medicin de Flujo
Velocidad de la
Flujo en
Flujo en Pantalla.
Flujo en Pantalla
Bomba de Control
Rotmetro (l/h)
(%)
(l/h)
(%)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
4.6 Cuestionario:
1.- Explique el principio de medicin para los siguientes
medidores.
a) Venturi
b) Desplazamiento positivo.
c) Medidor Electromagntico.
2.- Explique las fuerzas que actan sobre el disco en un
rotmetro.
3.- Cuando alcanza la altura de equilibrio el disco en el
rotmetro.
4.7 Resultados.
26
1.-Tablas 4.1 y 4.3 completas.

2.- Cuestionario contestado.
4.8 Conclusiones.
4.9 Bibliografa.


27
Prctica 5 Elementos Primarios para medicin de

Nivel.
Conocer los diferentes tipos de medidores de nivel

Estudios.
1.2.3 Medidores de nivel

Conocer y utilizar los diferentes dispositivos para medir el Nivel.
5.4 Introduccin:
El nivel de un fluido en un tanque es una de las variables ms importantes en un
proceso qumico, las necesidades ms comunes de medicin de nivel se pueden
englobar de la siguiente manera.
Medicin en un punto: Su aplicacin radica en la deteccin del nivel mximo

en un tanque para evitar que se derrame, o por el contrario, la deteccin de
un nivel mnimo para evitar que se quede seco.

Medicin en dos puntos: Se utiliza para mantener un depsito entre un nivel
mnimo y un nivel mximo, mediante el encendido o apagado de una
bomba o vlvula.
Medicin Continua de Nivel: Cuando se requiere tener un monitoreo
continuo en todo el rango de nivel.

Deteccin de Fugas: Sirve para detectar la presencia de lquidos
potencialmente peligrosos que han escapado de una tubera.
28
Adems de las necesidades de medicin, la seleccin del medidor de nivel ms

adecuado depender de otros muchos factores, entre los que podemos citar:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Propiedades de los Materiales del Proceso.

Conductividad
Viscosidad
Grado de corrosin que puede causar
Si forma una capa de suciedad sobre el instrumento.
Formacin de espumas.
Si hay dos o ms fases.
Forma del Tanque.
Agitacin Requerida.
Costo
Existe una variedad muy grande de instrumentos para medir el nivel, que van
desde las mirillas graduadas, hasta instrumentos ms sofisticados que utilizan
lser, radar o ultrasonido.
Las Figuras 5.1-5.3 muestran tres dispositivos tradicionales para medicin de
nivel, con medidor de presin diferencial, con flotador y de burbujeo.
Figura 5.1 Medicin de Nivel con Sensor de Presin Diferencial.
29
Figura 5.2 Interruptor de Nivel por Flotacin.
Figura 5.3 Sensor de Nivel por Burbujeo de Aire

La tendencia actual es la medicin del nivel con dispositivos que no tengan
contacto con el fluido, de tal manera que cada vez se utilizan ms sensores de
ultrasonido, de radar o de radiacin.

5.5.2 Procedimiento
Parte A.
1.- Localizar en el evaporador de triple efecto los sensores para el control de nivel.
2.- Operar con agua el evaporador para observar el funcionamiento de los
sensores de nivel.
Parte B
Procesos.
30
Tabla 5.1 Arreglo de vlvulas para Medicin de Nivel.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
Cerrada
Cerrada

5.- Coloque la clavija (jumper) en los conectores para seleccionar Nivel como
este caso ser el nivel en el tanque. El valor se muestra como un porcentaje del
valor mximo. En el caso del Nivel el valor mximo es de 700mm.
Figura 3.4).
de apertura.
10.- Medir el nivel en el tanque. Usando la escala que se encuentra dentro de
este.(X en la Figura 3.3) y el sensor electrnico de flujo (L en la Figura 3.3), cuya
seal se muestra en la pantalla del controlador.
Tabla 5.2 Resultados Experimentales de Medicin de Nivel.
Nivel en Mirilla
Nivel en Pantalla.
Medicin
(mm)
(%)
Electrnica de
Nivel (mm)
31
5.6 Cuestionario:
1.- Explique el principio de funcionamiento del sensor de nivel del evaporador de
triple efecto.
2.- Explique el principio de funcionamiento del sensor de nivel del Equipo Didctico
de Control de Procesos.
5.7 Resultados.
1.- Tabla 5.2 Requisitada.
2.- Cuestionario resuelto.
5.8 Conclusiones.
5.9 Bibliografa.


32
Prctica 6 Curva de Respuesta de Termopar y RTD

Conocer los diferentes tipos de sensores de temperatura.

Estudios.
1.2.4 Medidores de temperatura.
a) Conocer y utilizar diferentes tipos de instrumentos para medir temperatura.
b) Obtener la curva de respuesta de un termopar tipo J.
c) Obtener la curva de respuesta de un Sensor RTD Pt100.
6.4 Introduccin:
La temperatura, junto con el flujo, son las dos variables que ms frecuentemente
se miden en un proceso qumico. Todos los procesos se ven afectados por la
temperatura, y muchas veces la temperatura nos permite conocer algunas otras
variables que no se pueden medir tan rpidamente. Un ejemplo lo tenemos en las
columnas de destilacin, donde la temperatura nos permite inferir el grado de
pureza del destilado. Otro ejemplo lo constituyen los reactores qumicos, donde la
temperatura puede ser una medida del grado de conversin de los reactivos.
Segn el principio de operacin los sensores de temperatura se pueden clasificar
de la manera siguiente:
Sensores de Expansin Trmica

Sensores de Resistencia Elctrica
Termopares
33
Mtodos sin contacto.
Los sensores de expansin trmica son los ms ampliamente usados como

indicadores en un proceso. Pero debido a la dificultad que presentan para la
transmisin de los valores, en el control de procesos se utilizan ms
frecuentemente los sensores de resistencia elctrica y los termopares. A pesar de
que son instrumentos con mucha precisin, en un proceso industrial no se utilizan
los termmetros de vidrio, debido a su fragilidad. Como indicadores de
temperatura se utilizan primordialmente termmetros bimetlicos, a pesar de su
respuesta lenta. La Figura 6.1 muestra grficamente el principio de medicin y un
termmetro bimetlico tpico.
Figura 6.1 Termmetro Bimetlico.

Para el control de procesos se utilizan primordialmente Termopares y Sensores de
Resistencia. Particularmente en los procesos qumicos se utiliza el termopar Tipo
J, formado por hierro y una aleacin llamada constantn. De los sensores de
resistencia se utilizan frecuentemente los de platino, debido a su respuesta lineal.
La sensibilidad de los termopares viene dada por el cambio en la diferencia de
potencial elctrico (mV) que se da por cada grado de temperatura, mientras que
en los termmetros de resistencia es el cambio en la resistencia elctrica (Ohm)
por cada grado de temperatura.

34

Parrilla Elctrica con Agitador Magntico.
Vaso de precipitados de 400 ml.
Termmetro de vidrio de -10C - 100C
Termopar
Sensor RTD-Pt100
Multmetro Digital con rangos de 0-200mV y de 0 a 200 Ohm
Cinta Masking
Agua
6.5.2 Procedimiento
Parte A. Termopar.
1.- Coloque 300 ml de agua fra en el vaso de precipitados y colquelo sobre la
parrilla fra encendiendo nicamente el agitador.
2.- Con la cinta masking junte el termmetro con el termopar, haciendo coincidir el
bulbo del termmetro con la punta del termopar.
3.- Conecte el termopar al multmetro. El hierro a la terminal positiva y el
constantn a la negativa.
4.- Encienda el multmetro para medir voltaje en un rango de 0-200 mV.
5.- Introduzca los sensores al agua y encienda la parrilla.
6.- Empezando en 25C registre la temperatura del termmetro de vidrio y el
voltaje generado por el termopar que se lee en el multmetro. Utilice la Tabla 6.1.
Repita las lecturas cada 5 C hasta 85 C.
7.- Grafique los resultados (Temperatura en abscisas y voltaje en ordenadas) y
ajuste a una lnea recta. La pendiente representa la sensibilidad promedio del
termopar en ese rango de temperaturas.
35
Tabla 6.1 Voltaje Generado por Termopar Tipo J.

Temperatura
Voltaje
(C)
(mV)
Parte B Sensor RTD

1.- Repita el procedimiento de la parte A sustituyendo el termopar por el sensor
RTD.
2.- El multmetro se ajustar para medir resistencia (Ohms) en un rango de 0-200
Ohm.
3.- Registre los resultados en la Tabla 6.2
4.- La grfica en esta parte ser Ohms en ordenadas y temperatura en abcisas.
Temperatura
Resistencia
(C)
(Ohm)
36
6.6 Cuestionario:
1.- Explique el principio de medicin para los siguientes tipos
de sensores:
a) Termopar
b) Termistor
c) Bimetlico
2.- Investigue la composicin del Constantn.
3.- Investigue el cdigo de colores para los termopares.
6.7 Resultados.
1.- Tablas 6.1 y 6.2 requisitadas
2.- Grafica para Termopar.
3.- Grfica para Sensor RTD.
4.- Cuestionario Contestado.
6.8 Conclusiones.
6.9 Bibliografa.


37
38
Prctica 7 Conocimiento y manejo de vlvulas de

control de Flujo.
Conocer los elementos finales de control.

Estudios.
Subtema 1.3 Elementos finales de control.
1.3.1 Tipos de vlvulas automticas de control de caudal.

Conocer y utilizar diferentes tipos de vlvulas de control de flujo.
7.4 Introduccin:
En los procesos qumicos se manejan flujos de materiales que se regulan
mediante bombas y vlvulas. Estos dos dispositivos representan el elemento final
para controlar los procesos qumicos. Una vlvula es un dispositivo para introducir
una restriccin al flujo de un fluido a travs de una tubera.
La figura 7.1 muestra el esquema simplificado de una vlvula de globo con
actuador neumtico. En esta figura podemos distinguir dos partes principales: El
cuerpo de la vlvula, que es la vlvula propiamente dicha, y el actuador de la
vlvula que es el dispositivo que permite accionar la vlvula. El vstago de la
vlvula es la parte que conecta el actuador de la vlvula con el oclusor, el oclusor
es el que restringe el flujo del fluido.
39
Figura 7.1 Esquema de una Vlvula Neumtica de Globo

Existen varios criterios para clasificar las vlvulas de control a continuacin se
muestran algunos de ellos:
Por el movimiento del vstago.

1.- Vstago Reciprocante. Cuando el vstago se mueve a lo largo de su eje.
a)Vlvulas de Globo
b)Vlvulas de Compuerta
c)Vlvulas de Aguja
2.- Vstago Rotatorio: Cuando el actuador gira alrededor de su eje.
a) Vlvulas de Esfera
b) Vlvulas de Mariposa
Por el tipo de actuador.

1.- Vlvulas Neumticas.
2.- Vlvulas Hidrulicas.
3.- Vlvulas Solenoide.
4.- Vlvulas Manuales.
Por el nmero de vas por las que puede circular el fluido. Con este tipo de
vlvulas se puede dirigir el fluido en una o ms direcciones a la vez.
1.- Vlvula de una va.
2.- Vlvula de dos vas.
3.- Vlvula de tres vas.
40

Evaporador de triple efecto.
Equipo didctico de control de procesos.
7.5.2 Procedimiento
1.- En el diagrama provisto por el fabricante para el evaporador de triple efecto
(Ver Figura 1.2) las vlvulas se representan con un nmero o una letra.
2.- Localice fsicamente cada una de las vlvulas enlistadas en la Tabla 7.1 y en
base a su observacin y funcionamiento, seale en que clasificacin estara,
segn los criterios enunciados anteriormente.
Tabla 7.1 Clasificacin de Vlvulas.
Vlvula
Movimiento del Vstago

Rotatorio
Actuado
No. de
Vas
Reciprocante
a
17
19
f
26
7.6 Cuestionario:
1.- Para las siguientes vlvulas, Investigue de que tipo son y cul es su aplicacin.
A
41
7.7 Resultados.
1.- Entregar Tabla 7.1 requisitada.
2.- Entregar cuestionario completo.
7.8 Conclusiones.
7.9 Bibliografa.

Coughanowr, D.R., 1991, Process Systems Analysis and Control, 2 nd ed. Mc
Graw-Hill.
42
Prctica 8 Efecto de la Tubera en las

Caractersticas de Flujo de una vlvula de control.
Conocer los Elementos Finales de Control.

Estudios.
1.3.2 Caractersticas de caudal inherente en vlvulas de globo.
8.3 Objetivos Especficos:

a) Determinar el tipo de una vlvula de control de acuerdo con sus
caractersticas de flujo inherentes.
b) Determinar las constantes para una vlvula de globo de porcentaje igual.
8.4 Introduccin:
La relacin entre el caudal de flujo que permite una vlvula de control y la posicin
del vstago se conoce como caracterstica de la vlvula. Para representar esta
caracterstica de la vlvula definimos el valor de
v como la fraccin de flujo
mximo que pasa por la vlvula y definimos como X la fraccin de desplazamiento

del vstago con respecto al desplazamiento total. En la Figura 8.1 se muestra esta
caracterstica de las vlvulas, y podemos identificar tres tipos de vlvulas. La
vlvula con la caracterstica del Tipo I de denomina Lineal, del Tipo II se denomina
vlvula de Sensibilidad Creciente, tambin conocidas como vlvulas de Porcentaje
Igual, y por ltimo las vlvulas del Tipo III se conocen como vlvulas de
sensibilidad decreciente.
43
Figura 8.1 Tipos de Vlvula Segn su Caracterstica de Flujo Inherente.

Matemticamente la sensibilidad de una vlvula se define de acuerdo a la
Ecuacin 8.1.
Sensibilidad= d v/dX
(8.1)
Considerando lo anterior:
(8.2)
Vlvula Lineal (Tipo I)
Sensibilidad= d v/dX =
Vlvula de Porcentaje Igual (Tipo II)
Sensibilidad= d v/dX = v (8.3)
Lo anterior nos dice que una vlvula lineal tiene sensibilidad constante, mientras
que en una vlvula de porcentaje igual, la sensibilidad aumenta conforme aumenta
la fraccin de flujo mximo.
Integrando la expresin de sensibilidad para la vlvula de porcentaje igual, resulta:
ln( v/ v0)=X
ln v=
X + lnv0
(8.4)
(8.5)
44
Es decir, si graficamos ln v Vs. X, el resultado ser una lnea recta con pendiente
y ordenada al origen igual a lnv0.

Equipo didctico de control de Procesos.
8.5.2 Procedimiento
Procesos.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
Cerrada

este caso ser el flujo en la tubera. El valor se muestra como un porcentaje del
valor mximo. En el caso del flujo el valor mximo es de 4000 l/h.
Figura 3.4).
8.- Ajustar la bomba al 100% de velocidad y vlvula de control al 0% de apertura.
45
10.- Abrir la vlvula de control en incrementos de 10%, hasta 100% y medir el flujo
en la tubera, usando el sensor electrnico de flujo (V en la Figura 3.3), cuya seal
se muestra en la pantalla del controlador.
12.- Haga una grfica de v Vs. X y determine el tipo de vlvula de control,

segn la caracterstica de flujo.
Tabla 8.1 Resultados Experimentales Caracterstica de Vlvula de Control.
Apertura de la Vlvula
Flujo en Pantalla
Flujo en Tubera
Fraccin del Flujo
(l/h)
Mximo (%)
de Control (%)
X
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Fmax=
8.6 Cuestionario:
1.- Utilizando las grficas pertinentes obtenga las constantes
para la vlvula.
2.- Con las constantes obtenidas haga una grfica de la
caracterstica ideal de la vlvula.
3.- Explique las diferencias con la curva experimental.
8.7 Resultados.
1.- Curva caracterstica experimental de la vlvula
2.- Cuestionario resuelto.
46
8.8 Conclusiones.
8.9 Bibliografa.
Coughanowr, D.R., Process Systems Analysis and Control, 2 nd ed. Mc
Graw-Hill.
47
Prctica 9 Obtencin de la constante de una

vlvula de Control (Cv) para su dimensionamiento.
Conocer los elementos finales de control.

Estudios.
1.3.3 Dimensionamiento de vlvulas de globo.

a) Obtener la Cv de una vlvula de control para su dimensionamiento.
b) Obtener la Cv experimental para diferentes flujos.
9.4 Introduccin:
El dimensionamiento de una vlvula de control tiene que ver con dos factores
importantes, el primero de ellos es que la vlvula pueda suministrar el rango de
flujos requerido para el sistema de control; adems la cada de presin en la
vlvula no debe sobrepasar ciertos lmites. Una cada de presin muy alta en una
vlvula puede causar erosin o dao en sus componentes. Todos los fabricantes
entregan con la vlvula una tabla que indica las mximas presiones diferenciales
recomendadas.
La necesidad universal de normalizar el clculo de las dimensiones de las
vlvulas, no slo en cuanto a tamao sino tambin en cuanto a capacidad de paso
del fluido, ha llevado a los fabricantes y a los usuarios a adoptar un coeficiente que
refleja y representa la capacidad de las vlvulas de control.
El primer coeficiente de dimensionamiento que se utiliz fue el denominado Cv
que empleado inicialmente en Estados Unidos, se define comoCaudal de agua en
48
galones por minuto que pasa a travs de la vlvula en posicin completamente

abierta y con una prdida de presin de una libra por pulgada cuadrada.
Matemticamente se expresa en la Ecuacin 9.1.
Q=C V
Donde:
h
s
(9.1)
Q= Flujo volumtrico que pasa por la vlvula (GPM)

CV= Coeficiente de Dimensionamiento
P= Cada de presin en la vlvula (Psi)
s = Gravedad Especfica del fluido.
En el sistema mtrico se utiliza el coeficiente kv que la norma internacional IEC534-1987 sobre Vlvulas de Control de Procesos Industriales define como:
Caudal de agua (de 5 a 40 C) en m3 /h que pasa a travs de la vlvula a una
apertura dada y con una prdida de carga de 1 Bar y se calcula segn la
Ecuacin 9.2.
Q=K V
Donde:
P
s
(9.2)
Q= Flujo volumtrico que pasa por la vlvula (m 3/h)

KV= Coeficiente de Dimensionamiento
P= Cada de presin en la vlvula (Bar)
s = Gravedad Especfica del fluido.
El coeficiente de la vlvula depende del rea de paso y de la resistencia

al paso del fluido, es decir, de la configuracin hidrulica, del estado de las
superficies interiores, del tipo de vlvula, etc. El fabricante publica en sus
catlogos el coeficiente para cada vlvula y luego que hemos calculado el que
nosotros requerimos segn las condiciones de nuestro proceso podemos hacer la
seleccin de la vlvula aplicando un factor de seguridad conveniente. Esto
significa que la vlvula no necesariamente tendr el mismo dimetro que la tubera
donde ser instalada.
49

9.5.2 Procedimiento
Procesos.
agua como se muestra en la Figura 3.3. (IMPORTANTE: Asegurarse que la vlvula
XV est abierta para evitar sobrepresin en el recipiente)
Tabla 9.1 Arreglo de vlvulas para Determinacin de C V.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada

5.- Coloque la clavija (jumper) en los conectores para seleccionar Presin como
este caso ser la presin en el recipiente. El valor se muestra como un porcentaje
del valor mximo. En el caso de la presin el valor mximo es de 6 bar.
7.- Poner la bomba y la vlvula de control en la posicin Manual. 26 y 27 en la
Figura 3.4.
de apertura.
10.- Cerrar la vlvula XV.
50
11.- Ajustar la bomba poco a poco hasta el 50% revisando constantemente la

presin en el tanque usando el manmetro. (SI EXCEDE DE DOS BAR
SUSPENDER OPERACIN OPRIMIENDO EL BOTN DE PARO DE
EMERGENCIA Y AVISAR AL MAESTRO).
12.- Medir la presin en el tanque; usando el dispositivo electrnico para medir la
presin(S2 en la Figura 3.3), cuya seal se muestra en la pantalla del controlador.
13.- Abra con cuidado la vlvula XV y despus la vlvula BV.
14.- Cambie el Jumper para medir flujo.
15.- Mida el flujo con el dispositivo electrnico (V en la figura 3.3) cuya seal se
muestra en la pantalla del controlador.
16.- Registre los datos en la Tabla 9.2
17.- Repita los pasos 11-16 ajustando la bomba al 40% y al 30%.
18.- Calcule el valor de Cv para cada presin.
Tabla 9.2 Resultados Experimentales de Medicin de Presin
Ajuste de
Presin en
Presin
Presi
Flujo en
Flujo
Flujo
la
Pantalla.
(Bar)
n (Psi)
Pantalla
(l/h)
(GPM
Bomba(%)
50
40
30
(%)
(%)
Cv
19.- Compare los valores obtenidos con los suministrados por un fabricante de
vlvulas y explique con argumentos la diferencia en caso de existir.
9.6 Cuestionario:
1.- Transfiera los valores de la Tabla 9.2 al Sistema Mtrico y
calcule los valores de Kv.
9.7 Resultados.
1.- Tabla 9.2 completa.
51

9.8 Conclusiones.
9.9 Bibliografa.

Coughanowr, D.R., Process Systems Analysis and Control, 2 nd ed. Mc
Graw-Hill.
Figueroa-Arias, C.A., Tendencias Tecnolgicas en el Control e
Instrumentacin de Calderas, Tesis, Universidad de San Carlos de
Guatemala, 2008.
52
Prctica 10 Variables de Entrada y Salida en un

Sistema de Control de Procesos.
Comprender los conceptos fundamentales de los elementos y sistemas de control.

Estudios.
Unidad II Modelacin Dinmica de Sistemas de Control.
Subtema 2.1Definiciones

Determinacin de las variables relacionadas con el proceso de vaciado de un
tanque.
10.4 Introduccin:
Los requerimientos que debe cumplir una Planta Qumica se refieren
principalmente a:
Seguridad
Especificaciones de Produccin.
Regulaciones Ambientales.
Restricciones de Operacin.
Economa.
Estos requerimientos exigen la necesidad de un monitoreo continuo del proceso

de produccin y de intervenciones externas que garanticen la satisfaccin de los
objetivos de operacin. Lo anterior se lleva a efecto mediante un arreglo racional
de equipo e intervencin humana, lo que en conjunto constituye el sistema de
control.
Hay tres clases generales de necesidades que el sistema de control debe
satisfacer:
Suprimir la influencia de perturbaciones externas.

53
Asegurar la estabilidad de un proceso qumico.

Optimizar el funcionamiento de un proceso qumico.
En un proceso qumico existen muchas variables, una manera de clasificarlas,

desde el punto de vista de control de procesos es la siguiente:
Entradas: Denotan el efecto de los alrededores sobre el proceso.

Salidas: denotan el efecto del proceso sobre los alrededores.
Las variables de entrada se dividen a su vez en
Manipulables
Perturbaciones.
Las variables de salida se dividen en ;
Medibles
No-medibles.
2.- Elementos del Diseo de un sistema de control.

Cuando intentamos disear un sistema de control que satisfaga las necesidades
de control para un proceso qumico, se deben plantear las siguientes preguntas y
tratar de contestarlas
Cules son los objetivos operacionales que el sistema de control debe alcanzar?
Qu variable debemos medir para monitorear el desempeo operacional de la
planta?
Cules son las variables manipulables a usar para controlar un proceso qumico?
Cul es la mejor configuracin de control para un problema dado?
Cmo debe ser usada la informacin tomada de las variables medibles para
ajustar los valores de las variables manipulables?
Las configuraciones bsicas de control pueden ser:
Control Retroalimentado.
Control Inferencial.
Control Anticipado.
Dependiendo del nmero de variables de salida que se controlan las
configuraciones de control pueden ser:
54
SISO (Single Input-Single Output)

MIMO (Multiple Input- Multiple Output)
Un sistema de control consiste bsicamente de los siguientes elementos fsicos
que se conocen como el Hardware del sistema de control.
1.- El proceso qumico.
2.- Instrumentos de medicin o sensores.
3.- Transductores
4.- Lneas de transmisin.
5.- Controlador.
6.- Elemento final de control
7.- Elementos de registro.

10.5.2 Procedimiento
Procesos.
Tabla 10.1 Arreglo de vlvulas para Control de Nivel.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
Abierta
Cerrada

55
Figura 3.4).
de apertura.
10.- Cerrar o abrir la vlvula XV para mantener el nivel en el tanque a una altura
aproximada de 350 mm, a esta altura le llamaremos h SS (altura de estado estable.).
Para medir el nivel puede usar la escala que se encuentra dentro del tanque (X en
la Figura 3.3) el sensor electrnico de flujo (L en la Figura 3.3), cuya seal se
muestra en la pantalla del controlador en un valor de 50%.
11.- Abrir 5% ms la vlvula y describa que sucede.
12.- Cuando se alcance el nuevo estado estable disminuya en 20% la velocidad de
la bomba. Nuevamente describa lo que sucede con el nivel.
13.- Manipulando la apertura de la vlvula XV restablezca el nivel nuevamente a
350mm.
10.6 Cuestionario:
1.- Para el sistema de llenado del tanque d ejemplos de
variables de entrada y de salida. Haga la clasificacin de ellas
de acuerdo a lo que se expuso en la introduccin.
2.- Para el mismo sistema responda las 5 preguntas que
deben hacerse para el diseo de un sistema de control.
3.- Describa los componentes del Hardware para este sistema
de control.
10.7 Resultados.
56
1.- Descripcin del proceso al cambiar variables de entrada.

10.8 Conclusiones.
10.9 Bibliografa.
1.- Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. 1984, Prentice-Hall Inc.,N.J.
57
Practica 11 Obtencin del Modelo Matemtico para

el vaciado de un tanque.
Objetivos Especficos:
a) Determinacin del Modelo matemtico para el vaciado de un tanque.
b) Obtencin de la curva de vaciado de un tanque.

Deducir el modelo matemtico de sistemas fsicos.

Estudios.
Subtema 2.2 Modelos de procesos qumicos

a) Determinacin del Modelo matemtico para el vaciado de un tanque.
b) Obtencin de la curva de vaciado de un tanque.
11.4 Introduccin:
Para desarrollar el sistema de control para un proceso qumico, se requiere
conocer cmo cambia el comportamiento del proceso con el tiempo bajo la
influencia de cambios en las variables manipulables y las perturbaciones.
Para investigar este comportamiento, pudiramos probar cambios en las variables
de entrada y ver cmo reacciona el proceso. Este procedimiento resultara muy
costoso, ya que se requeriran muchos experimentos antes de entender a
cabalidad todas las posibles relaciones entre las variables de entrada y salida.
Adems de lo anterior, generalmente el sistema de control se desarrolla antes de
la construccin del proceso. El modelo matemtico de un proceso permite conocer
como el proceso reacciona a una o varias entradas.
En ingeniera qumica los modelos matemticos se obtienen de los balances de
las cantidades fundamentales: Masa, energa y movimiento. Teniendo en cuenta
58
las leyes y principios que rigen el comportamiento de los fenmenos fsicos y

qumicos.
Pongamos como ejemplo el tanque de la Figura 11.1, en este sistema la altura del
tanque (h) cambiar con el tiempo conforme cambie el flujo de entrada (Qi) o el
flujo de salida(Qo). Si Qi es constante se alcanzar un estado estable, donde la
altura no cambiar con el tiempo, ya que el mismo lquido que entra ser igual al
que sale. Si la densidad permanece constante Qi ser igual a Qo.
Figura 11.1 Tanque con un Flujo de Entrada y un Flujo de Salida.

Aplicando un balance de materia en el sistema de la Figura 11.1 resultara:
Fi Fo = dMt/dt
Donde:
(11.1)
Fi = Flujo msico a la entrada.

Fo = Flujo msico a la salida.
dMt/dt= Variacin de la masa total dentro del tanque con respecto al
tiempo.
Expresndolo en trminos de flujo volumtrico y considerando que la densidad es

constante e igual a .
QiQod(Vtdt
Donde:
Vt = Volumen Total de lquido en el tanque
El flujo volumtrico a la salida depender de la altura del lquido en el tanque de

acuerdo a la ecuacin 9.1.
Q=C V
P
s
(9.1)
59
Aqu el valor de P depender de la altura del lquido y su densidad, de acuerdo a

la Ecuacin 11.2.
P=
( gg )h
(11.2)
Sustituyendo en la Ecuacin 11.1 y agrupando las constantes en Cv. Nos

quedara la Ecuacin 11.3.
QiV C V ' h= A ST
Donde:
dh
dt
(11.3)
V =fraccin del flujo mximo en la vlvula, depende de la

apertura.
A S T = rea de seccin transversal del tanque.

11.5.1 Material y Equipo Necesario.
Equipo de Simulacin de Flujos.
Probeta
Cronmetro
Flexmetro
Parte A. Determinacin de Cv.
1.- Llenar el tanque hasta una altura inicial de 42 cm. Aproximadamente.
2.- Abrir Completamente la vlvula (
V =1 )
3.- Determinar el flujo a la salida experimentalmente. Con probeta y cronmetro.

4.- Determinar la media aritmtica de la altura inicial y final.
5.- Determinar Cv.
Parte B. Curva caracterstica de la vlvula
1.- Abrir la vlvula 1 vuelta.
60
2.- Determinar Qo experimentalmente.

3.- Determinar la media aritmtica de la altura inicial y final.
4.- Determinar v.
5.- Repetir 1-4 hasta que se abra completamente la vlvula.
6.- Completar Tabla 11.1.
7.- Graficar v Vs. (No. de Vueltas/No. de vueltas mx.)
Parte C. Curva de vaciado
1.- Ponga el tanque en estado estable a una altura inicial de aproximadamente 43
cm (h0), con una apertura de la vlvula de dos vueltas. Para conseguir el estado
estable abra o cierre la vlvula de entrada hasta que la altura permanezca
constante.
2.- A t=0 cerrar vlvula de alimentacin (Qi=0).
3.- Obtener datos altura h vs (Tabla 11.2) hasta que se vace el tanque.
4.- Graficar.
11.6 Cuestionario:
1.- Resuelva la ecuacin diferencial 11.3 haciendo Qi=0.
2.- Grafique h Vs. T.
3.- Compare con los resultados experimentales.
11.7 Resultados.
1.- Valor de Cv
2.- Tablas 11.1 y 11.2 requisitadas.
3.-Curva caracterstica de la vlvula
4.- Curva de Vaciado experimental.
5.- Curva Terica de Vaciado.
11.8 Conclusiones.
61
11.9 Bibliografa.

62
Prctica 12 Obtencin de la Curva de vaciado de

un Tanque usando un modelo linealizado.
Obtener la respuesta en el dominio del tiempo de sistemas fsicos, partiendo de
los modelos matemticos y transformados al dominio de Laplace.

Estudios.
Subtema 2.3 Linealizacin de procesos no lineales.

a) Linealizacin del modelo de vaciado de un tanque.
b) Comparacin entre el modelo experimental y el modelo linealizado del
vaciado de un tanque.
12.4 Introduccin:
Muchos de los procesos qumicos exhiben un comportamiento no-lineal. Los
mtodos de control de procesos se han desarrollado para sistemas lineales. Para
aplicar los mtodos tradicionales de control es necesario transformar el sistema
no-lineal a un sistema lineal que represente de manera aproximada el
comportamiento del sistema original.
En la ingeniera de control, una operacin normal del sistema puede ocurrir
alrededor de un punto de equilibrio, y las seales pueden considerarse seales
pequeas alrededor del equilibrio. Si el sistema opera alrededor de un punto de
equilibrio y si las seales involucradas son pequeas, es posible aproximar el
sistema no-lineal mediante un sistema lineal. Tal sistema lineal es equivalente al
sistema no-lineal, considerado dentro de un rango de operacin limitado (Ver
Figura 12.1).
63
Figura 12.1 Aproximacin de una Funcin No-Lineal.

El mtodo para linealizar se basa en las series de Taylor y se describe a
continuacin.
Sea f x una funcin no lineal de la variables x una aproximacin lineal de esta
funcin en torno a los valores de la funcin en el estado estable (
f
x
f x f x
x1 x1
x
) ser:
(12.1)

Equipo simulador de Flujos.
Cronmetro.
Probeta.
Flexmetro.
cm (h0), con una apertura de la vlvula de dos vueltas.
64
2.- A t=0 cerrar vlvula de alimentacin (Qi=0).

3.- Tome el tiempo para que la altura llegue a 20 cm.
4.- Linealice el modelo matemtico para la descarga del tanque alrededor de:
a) h =40 cm
b) h =20 cm
c) h = 30 cm
5.- Calcule el tiempo requerido para que la altura llegue a 20 cm con los modelos
matemticos obtenidos.
6.- Complete la Tabla 12.1.
Tabla 12.1 Clculo del Tiempo de Vaciado. Modelo Linealizado.
Punto de
Tiempo Calculado
Linealizacin
h =40 cm
h =20 cm
h =30 cm
Tiempo
Error
Experimental
(%)
12.6 Cuestionario:
1.- Explique porque se obtienen diferentes resultados al
cambiar el punto de linealizacin.
12.7 Resultados.
1.- Tabla 12.1 requisitada.
12.8 Conclusiones.
12.9 Bibliografa.
65

66
Prctica 13 Simulacin Analgica de Sistemas de

Primer Orden

Estudios.
Subtema 2.3 Sistema de primer orden

Analizar la respuesta de un sistema de primer orden al cambiar la ganancia y la
constante de tiempo.
13.4 Introduccin:
Parte A.
Un sistema de primer orden linealizado tiene un modelo matemtico de la forma
mostrada en la ecuacin 13.1.
a1
Donde:
dY
+a 0 Y =bR
dt
(13.1)
a1 , a0 , b son constantes.
Y es la variable de salida.
R es la variable de entrada.
La ecuacin diferencial representada en la Ecuacin 13.1 pude ser convertida en

una ecuacin algebraica, esto se hace transformndola al dominio de Laplace, al
despejar la relacin de la variable de salida entre la variable de entrada, en el
67
dominio de Laplace, se obtiene lo que se conoce como una funcin de

transferencia. Esta funcin de transferencia es de la forma expresada en la
ecuacin (13.2)
.
K
Y
= p
R s+1
Donde:
(13.2)
Y = Variable de salida en el dominio de Laplace.
Variable de entrada funcin forzante en el dominio de

R=
Laplace.
K P = Ganancia del Proceso.
= Constante de Tiempo.
La ganancia del proceso nos indica la relacin de la amplitud de la respuesta final
con respecto a la amplitud de la entrada. La constante de tiempo es una medida
de la rapidez con la que reacciona el proceso.
Parte B.
Un computador analgico es un tipo de computador que usa mtodos elctricos o
mecnicos para resolver problemas computacionales. Utiliza la analoga existente
en trminos matemticos de algunas situaciones en diferentes campos, como por
ejemplo la que existe entre los movimientos oscilatorios en mecnica y el anlisis
de corrientes alternas en electricidad.
Los sistemas de control, al igual que otros sistemas dinmicos, se pueden simular
de manera relativamente fcil en un computador analgico, pero estos son cada
vez ms raros y solo estn disponibles en algunos centros de investigacin. Sin
embargo existen programas que permiten hacer simulacin analgica en
computadoras digitales. La simulacin analgica se hace mediante seales y su
tratamiento en mdulos. Por ejemplo, un mdulo integrador (INT) cuando recibe
como entrada una seal que es igual a la derivada de una variable con respecto al
tiempo, dar como salida el valor de esta variable en funcin del tiempo. Existen
mdulos que suman el valor de las seales (SUM), otros que multiplican seales
68
por una constante (GAIN), que multiplican las seales entre s, o las dividen. Los
programas de computadora actuales pueden simular analgicamente un sinfn de
funciones matemticas, inclusive se puede trabajar con funciones de transferencia
en el dominio de Laplace.
Los simuladores analgicos utilizan mtodos numricos para sus clculos, as es
que debe proporcionarse toda la informacin que se requiere. Por ejemplo para
simular la siguiente reaccin con una cintica de Orden 2 (Nota: no confundir el
orden de la cintica con el orden del sistema dinmico). La desaparicin del
reactivo A se lleva a cabo de acuerdo a la Ecuacin 13.3.
d C A
=K C 2A
dt
(13.3)
dCA
=K C 2A
dt
(13.4)
De otra manera:
La simulacin analgica de la Ecuacin 13.4 sera obtener los valores de C A con

respecto al tiempo. El diagrama de los mdulos para la simulacin se muestra en
la Figura 15.1.
Simulacin Analgica de una Reaccin de Segundo Orden.

Mdulo 1 A este mdulo llega como seal, en cada momento, el valor de la
derivada de CA con respecto al tiempo. Da como salida una seal anloga al valor
de CA en funcin del tiempo. Parmetros requeridos: El valor inicial de C A.
69
Mdulo 2 A este mdulo llega como seal el valor de C A en funcin del tiempo. Da
como salida una seal anloga al valor de C A2.
Mdulo 3 Este mdulo multiplica la seal de entrada por una constante para dar la
seal de salida. Parmetros Requeridos: El valor de la constante por la que se va
a multiplicar. En este caso K. Observe que la seal de salida ser -KC A2 que es
igual a la derivada de CA con respecto al tiempo.
Mdulo 4 Este mdulo va mostrando la grfica de la seal de entrada, en este
caso CA.

Equipo de simulacin de flujos.
Flexmetro.
Cronmetro.
Parte A
cm (h0), con una apertura de la vlvula de descarga de dos vueltas. Para
conseguir el estado estable abra o cierre la vlvula de entrada hasta que la altura
permanezca constante durante 3 minutos por lo menos.
2.- A t=0 cierre la la vlvula de descarga 1 vuelta.
3.- Obtenga datos altura h vs (Tabla 13.1) hasta que se alcance el estado
estable.
4.- Grafique los datos.
Parte B
70
permanezca constante.
2.- A t=0 cierre la vlvula de descarga vuelta.
3.- Obtenga datos altura h vs (Tabla 13.2) hasta que se alcance el estado
estable.
Parte C
1.-Coloque en el centro del tanque una cubeta llena de agua para disminuir el rea
de seccin transversal.
permanezca constante.
3.- A t=0 cierre la vlvula de descarga vuelta.
3.- Obtenga datos de altura h vs (Tabla 13.3) hasta que se alcance el estado
estable.
Parte D
1.- Haga la simulacin analgica de cada uno de los sistemas usando las
ecuaciones diferenciales sin linealizar.
2.- Haga la simulacin analgica de los sistemas linealizados.
13.6 Cuestionario:
1.- Para cada apartado calcule el valor de la ganancia del proceso y de la
constante de tiempo.
2.- Explique con argumentos los resultados obtenidos.
13.7 Resultados.
1.- Tablas 13.1-13.3 requisitadas.
71
2.- Grficas para apartados A, B y C.

13.8 Conclusiones.
13.9 Bibliografa.
72
Prctica 14 Curva de Vaciado de Dos Tanques en

Serie.

Estudios.
Subtema 2.4 Sistema de segundo orden

a) Analizar la respuesta de un sistema de Segundo orden sobreamortiguado.
b) Analizar la respuesta de un sistema de Segundo orden subamortiguado.
14.4 Introduccin:
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) est descrita por la
solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden. La Ecuacin 14.1 describe
un sistema lineal de segundo orden.
2
a2
Donde:
d y
dy
+ a1 +a0 y=bf ( t )
2
dt
dt
(14.1)
a0, a1, a2 = constantes.
Si a0 0 podemos obtener:
73
d y
dy
+ 2 + y=K p f ( t ) (14.2)
2
dt
dt
2= a2/a0
Donde:
2= a1/a0
KP = b/a0
La Ecuacin 14.2 muestra la forma estndar para un sistema de segundo orden.
Con los siguientes parmetros caractersticos.
K P = Ganancia del Proceso.
= Periodo natural de oscilacin.
= Factor de amortiguamiento.
En el dominio de Laplace la forma estndar de un sistema de segundo orden se
muestra en la Ecuacin 14.3.
Kp
Y
= 2 2
R s +2 s+1
Los sistemas de segundo orden y los de orden superior tienen su origen en
sistemas fsicos que se pueden agrupar en las siguientes categoras:
1.- Sistemas de primer orden en serie.
2.- Sistemas que son inherentemente de segundo orden.
3.- Sistemas de primer orden con controlador.
El factor de amortiguamiento puede tomar los siguientes valores:
1
Sistema Subamortiguado.
Sistema Crticamente amortiguado.
Sistema Sobreamortiguado.
Los sistemas sobreamortiguados y crticamente amortiguados no presentan

oscilaciones en su respuesta para una entrada escaln.
74
Los sistemas subamortiguados presentan oscilaciones en su respuesta cuando se

introduce un escaln.

Equipo de simulacin de flujos.
Cronmetro
Flexmetro
Computadora con Simulink de Matlab.
Parte A.
1.- Llene el tanque superior hasta 42 cm.
2.- Llene el tanque inferior hasta 15 cm.
3.- Con el tapn puesto, abra dos vueltas la vlvula de descarga de cada tanque.
4.- A tiempo=0 quite los dos tapones
5.- Mida la altura del tanque 1 y del tanque 2 cada 30 segundos.
6.- Detener el procedimiento anterior hasta que se vace el tanque 1.
7.- Registre los datos en la tabla 14.1.
8.- Grafique h1 y h2 Vs. Tiempo en una misma grfica
Tabla 14.1 Altura de Dos Tanques en Serie con Respecto al Tiempo.
Tiempo
h1
h2
(s)
0
(m)
0.42
(m)
0.15
Parte B
75
1.- Usando Simulink de Matlab haga la simulacin de los dos tanques en serie y
compare con los resultados experimentales.
14.6 Cuestionario:
1.- Haga la simulacin de sistemas de segundo orden
utilizando los valores siguientes de los parmetros
caractersticos y comente los resultados obtenidos.
a) KP=1, 2 y 5.
b)
c) =0.1, 1 y 2.
14.7 Resultados.
1.- Tabla 14.1 requisitada.
2.- Grfica experimental.
3.- Grfica terica.
4.- Cuestionario completo.
14.8 Conclusiones.
14.9Bibliografa.
76
Prctica 15 Simulacin Analgica de Sistemas de

Orden Superior.

Estudios.
Subtema 2.5 Sistemas de orden superior

Anlisis de la respuesta de un sistema de orden superior.
15.4 Introduccin:
En Ingeniera Qumica los sistemas de orden superior ms comunes resultan a
partir de los siguientes casos:
Sistemas de Primer Orden en serie.

Sistemas con Tiempo Muerto.
Sistemas con Respuesta Inversa.
Cuando se presentan N sistemas de primer orden en serie, la funcin de

transferencia resultante se muestra en la Ecuacin 15.1.
K P 1 K P 1 K PN
Y
=
R ( 1 s+1 ) ( 2 s+1 ) ( N s+ 1)
(15.1)
Es decir, resulta un sistema de Orden N, sobreamortiguado, no presenta

oscilaciones. La respuesta de estos sistemas con una entrada escaln ser una
curva con forma de S, que ser ms pronunciada conforme aumente el orden.
77
En un sistema con tiempo muerto, los efectos de la entrada no se observan

inmediatamente. Existe un periodo de tiempo, llamado tiempo muerto, en donde
no se observa ningn efecto de la entrada.
La Figura 15.1 muestra la respuesta de un sistema de primer orden sin tiempo
muerto y con un tiempo muerto de 2.
Figura 15.1 Sistema de Primer Orden. (a) Sin tiempo muerto. (b) Con tiempo
muerto.
En el dominio de Laplace el tiempo muerto es igual a e -tds de tal manera que una
funcin de transferencia de primer orden con tiempo muerto se muestra en la
Ecuacin 15.2.
t s
Y e K p
=
s +1
R
d
(15.2)
El tiempo muerto generalmente se calcula mediante una aproximacin de Pad de

orden N. Las Ecuaciones 15.3 y 15.4 muestran la aproximacin de Pad de orden
uno y dos.
78
Cuanto ms grande es el orden de la aproximacin mayor ser la exactitud, pero

el orden de la funcin de transferencia tambin se ver aumentado.

Computadora.
Simulink de Matlab.
1.- Usando una entrada escaln de 2 haga la simulacin de 1, 2, 3, 4 y 5 funciones
de transferencia de primer orden en serie y compare las grficas de la respuesta
con respecto al tiempo. Usando:
a) KP1= KP2== KP5=1
b) KP1= KP2== KP5=2
2.- Para el sistema de segundo orden mostrado en la Ecuacin 15.5 haga la
simulacin para un Tiempo Muerto de 2 usando.
a) Aproximacin de Pad de orden 1.
b) Aproximacin de Pad de orden 2.
Y
1.2
=
R s2 +0.2 s +1
(15.5)
79
Compare las grficas de la respuesta con respecto al tiempo. (Entrada escaln =3)
15.6 Cuestionario:
1.- Calcule el valor de la ganancia total del proceso para los
incisos a) y b) de la actividad 1.
2.- Calcule la integral del error absoluto para un tiempo de 0 a
12 en los incisos a) y b) de la actividad 2.
15.7 Resultados.
1.- Grfica de la actividad 1 inciso a).
2.- Grfica de la actividad 2 inciso b)
2.- Grfica de la actividad 2 con inciso a) y b).
3.- Cuestionario completo.
15.8 Conclusiones.
15.9 Bibliografa.
80
Prctica 16 Conocimiento, Manejo y Diagrama de

Bloques del Equipo de Control de Procesos.
Comprender los efectos de los diferentes modos de control (P, PI, PID) en la
respuesta de los sistemas.

Estudios.
Tema 3 Diseo de Controladores.
Subtema 3.1 Diagramas de Bloques.

a) Identificar las partes que integran el equipo de control de procesos.
b) Conocer y aplicar la secuencia de operacin del Equipo de Control de
Procesos.
c) Elaborar un diagrama de bloques del equipo donde se encuentren
representados los componentes de un sistema de control.
16.4 Introduccin:
Una planta qumica tiene requerimientos que exigen la necesidad de un monitoreo
continuo del proceso de produccin y de intervenciones externas que garanticen la
satisfaccin de los objetivos de operacin. Lo anterior se lleva a efecto mediante
un arreglo racional de equipo e intervencin humana, lo que en conjunto
constituye el sistema de control.
Los componentes fsicos (Hardware) de un sistema de control se enumeran a
continuacin.
1.- El proceso qumico.

2.- Instrumentos de medicin o sensores.
81
3.- Transductores
4.- Lneas de transmisin.
5.- Controlador.
6.- Elemento final de control
7.- Elementos de registro.
El conocimiento de las variables que intervienen en un proceso es fundamental
para su operacin y control. En lo referente al Control de Procesos, las variables
se clasifican como se muestra a continuacin.
Clasificacin de las Variables en un Proceso Qumico.

a) Entradas: Denotan el efecto de los alrededores sobre el
proceso.
b) Salidas: denotan el efecto del proceso sobre los
alrededores.
Las variables de entrada se dividen a su vez en
i)
ii)
Manipulables
Perturbaciones.
Las variables de salida se dividen en ;

i)
ii)
Medibles
No-medibles.
Los componentes fsicos y las variables en Control de Procesos se representan

comnmente en forma de diagramas de bloques. Cada bloque representa un
componente o un proceso y en forma de flechas se representan las variables de
entrada y salida. La Figura 16.1 muestra un bloque generalizado de un proceso
qumico con las variables de entrada y salida.
La Figura 16.2 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control
retroalimentado. Esta configuracin se denomina retroalimentada, debido a la
retroalimentacin de la variable de salida, que se compara con un punto de
82
referencia, tambin llamado Set Point (SP), que usualmente es definido por el
usuario del sistema,
Figura 16.1 Variables de Entrada y Salida en un Proceso Qumico.
Figura 16.2 Diagrama de Bloques de un Sistema de Control Retroalimentado.

Procesos.
83
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
45%
Cerrada
Abierta

Figura 3.4).
de apertura.
9.- Encienda la computadora y arranque el programa RT-578.
11.- En la pantalla de la computadora se mostrar la Interfaz Grfica del Equipo de
Control. Un ejemplo de la Interfaz Grfica se muestra en la Figura 16.3.
12.- En esta pantalla se distingue lo siguiente.
Lnea Azul: Valor del Set Point o Punto de Referencia (W1).
Lnea Roja: Valor de la Variable Medida (X1).
Lnea Amarilla: Seal del Controlador al Elemento Final de Control (Y1).
Parmetros del Controlador: Kp, Tn y Tv.
13.- Permita que se alcance el estado estable.
14.- Simule una perturbacin cerrando la vlvula XV hasta un 30% de apertura.
84
15.- Lleve nuevamente el sistema al mismo estado estable, operando la vlvula

neumtica como elemento final de control.
Figura 16.3 Interfaz Grfica del Sistema de control.

16.- Lleve el nivel al 80% operando manualmente la vlvula neumtica.
17.- Para operar automticamente fije el Set Point (W) en 80% utilizando el teclado
de la computadora. Presione enter.
18.- Introduzca los siguientes valores de los parmetros del controlador:
Kp=1.5
Tn=1
Tv=0
19.- Haga Click en Escribir Parmetros.
20.- En el panel de control del equipo ponga el selector de la vlvula neumtica en
posicin Control.
21.- Cambi el Set Point y observe como automticamente el equipo lleva el valor
de la variable controlada al valor deseado.
22.- Introduzca perturbaciones en la velocidad de la bomba y en la vlvula XV.
Haga sus observaciones acerca de las limitaciones para controlar en el nivel
deseado.
85
16.6 Cuestionario:
1.- En la Figura 16.4 escriba las letras, nmeros o smbolos que correspondan a
cada bloque, utilizando la nomenclatura de las Figuras 3.3, 3.4, 3.5 y 16.3.
16.7 Resultados.
1.- Grficas del Control Manual.
2.- Grficas del Control Automtico.
3.- Diagrama de Bloques del Equipo.
16.8 Conclusiones.
16.9 Bibliografa.
1.- Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to
Theory and Practice. 1984, Prentice-Hall Inc.,N.J.

2.- Experiment Instructions for Multiprocess Control Trainer RT 578,
G.U.N.T., Barsbtel, Germany, 2003.
86
Prctica 17 Simulacin Analgica de la Funcin de

Transferencia de un Sistema de Control.

Estudios.
Subtema 3.2 Desarrollo de Funciones de Transferencia.
17.3 Objetivos Especficos :

a) Desarrollar la funcin de Transferencia Equivalente a lazo abierto y a lazo
cerrado.
b) Analizar la respuesta experimental de un sistema de control retroalimentado
a lazo abierto y a lazo cerrado.
17.4 Introduccin:
En un diagrama de bloques, cada bloque representa un componente del sistema
de control. Las flechas representan las variables de entrada y salida. Las variables
de salida son funcin de las variables de entrada. En la Figura 17.1 La variable de
salida b es una funcin de la variable de entrada a. Es decir la variable a es
una causa y la variable b denota el efecto. Matemticamente puede expresarse
que la relacin entre las variables a y b es una funcin matemtica que indica la
relacin entre a y b. Esta relacin puede expresarse como lo indica la Ecuacin
17.1.
b
=G
a
(17.1)
87
Figura
17.1
Relacin
Entre
Variables de
Entrada
y Salida.
En los sistemas lineales, expresados en el dominio de Laplace, la relacin de la

salida sobre la entrada se denomina Funcin de Transferencia.
En un sistema de control es posible representar cada uno de los componentes
fsicos por su modelo matemtico en el dominio de Laplace en forma de una
Funcion de Transferencia. La Figura 17.2 a) muestra el diagrama de bloques de un
sistema de control retroalimentado y la Figura 17.2 b) muestra el correspondiente
diagrama usando Funciones de Transferencia en el dominio de Laplace.
a) Componentes Fsicos del Sistema de Control.
b) Funciones de Transferencia en el Dominio de Laplace.

Figura 17.2 Diagrama de Bloques de Sistema de Control Retroalimentado.
88
El sistema de control representado en la Figura 17.2 se dice que es a Lazo

Cerrado, ya que existe una retroalimentacin al controlador. Este mismo sistema a
Lazo Abierto se muestra en la Figura 17.3
Figura 17.3 Sistema de Control a Lazo Abierto.

Es posible utilizar algebra de bloques para simplificar los diagramas y obtener una
Funcin de Transferencia Equivalente, ya sea a Lazo Abierto o a Lazo Cerrado.

Computadora.
Simulink de Matlab
Parte A.
1.- Haga la simulacin en Matlab usando Simulink del sistema de control mostrado
en la Figura 17.4. (Ejemplo 6-1.3 Smith y Corripio, 1997). Utilizando las siguientes
expresiones dadas en la referencia:
GS (s)=
50
30 s +1
H . ( s)=
1
10 s +1
GV (s)=
0.016
3 s+1
89
Figura 17.4 Sistema de Control Retroalimentado. Intercambiador de Calor.
Use un controlador proporcional con una ganancia de 12, es decir,

Utilice G c (s)=12
y KSP=2.
2.- Usando una entrada escaln de 2C en
T Set
o
obtenga la grfica de respuesta
a lazo cerrado y a lazo abierto.

3.- Obtenga la funcin de transferencia equivalente a lazo cerrado.
To
Set
To
4.- Demuestre que es igual al sistema original, obteniendo la grfica de respuesta

5.- Obtenga la grfica de respuesta a lazo abierto.
Parte B
Procesos.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
55%
Cerrada
Abierta
90

6.- Ponga la bomba en la posicin Manual. al 100% de velocidad.
7.- Coloque en posicin Control la vlvula neumtica. Con esto cerramos el lazo
de control.
9.- Coloque el Set Point (W) en 50%
Kp=1.7
Tn=0.9
Tv=0
12.- Encienda la bomba (18 en Figura 3.4)
14.- Simule una perturbacin cerrando la vlvula XV hasta un 40% de apertura.
15.- La grfica obtenida ser la respuesta del sistema a Lazo Cerrado.
16.- Abra la Vlvula XV hasta un 55% de apertura y permita que se alcance el
estado estable.
17.- En el panel de control del equipo ponga el selector de la vlvula neumtica en
posicin Manual. Con esto se abre el lazo de control.
18.- Lleve nuevamente el sistema al mismo estado estable, operando la vlvula
neumtica como elemento final de control.
19.- Nuevamente cierre la Vlvula XV hasta el 40 % (Ya no controle con la vlvula
neumtica)
20.- La grfica obtenida ser la respuesta a Lazo Abierto.
91
17.6 Cuestionario:
1.- Determine el orden de la Funcin de Transferencia
equivalente a Lazo Cerrado
To
T Set
o
2.- Determine el orden de la Funcin de Transferencia

equivalente a Lazo Abierto
To
T Set
o
17.7 Resultados.
1.- Grficas de respuesta a lazo cerrado y a lazo abierto de la Parte A y la Parte B.
2.- Cuestionario contestado.
17.8 Conclusiones.
17.9 Bibliografa.
Smith,C.A., and Corripio, A.B. 1997, Principles and Practice of Automatic

Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory

and Practice. 1984, Prentice-Hall Inc.,N.J.
92
Prctica 18 Respuesta de un Sistema con

Controlador Proporcional.

Estudios.
Subtema 3.3 Control Proporciona.

a) Optimizar experimentalmente la respuesta del sistema del control de nivel
operando el PLC como controlador Proporcional.
b) Estudiar la variacin de la estabilidad del sistema al cambiar los valores de
los parmetros del controlador.
18.4 Introduccin:
El controlador es la parte fundamental del sistema de control de procesos. Los
controladores retroalimentados envan una seal al elemento final de control. Esta
seal resultar de una ecuacin que involucra el valor del error que se detecta. La
deteccin del error se hace mediante la comparacin de un valor establecido y un
valor retroalimentado. El valor establecido se denomina Set Point y lo fija el
operador del sistema de control. La diferencia entre el Set Point y el valor
retroalimentado representa la diferencia entre el valor que se mide y el valor que
se desea para la variable controlada, lo que se representa en la Ecuacin 18.1.
e(t) = SP(t) - H(t)
(18.1)
93
Donde:
e(t) = Valor del error calculado en el dominio del tiempo

SP(t)= Set Point o valor deseado en el dominio del tiempo.
H(t)= Retroalimentacin en el dominio del tiempo.
Existen diferentes tipos de controladores retroalimentados. Cada uno de ellos

utiliza una ecuacin matemtica diferente para calcular la seal de salida en
funcin
de la seal de entrada o error. La ecuacin que da origen a la seal de salida del

controlador se conoce como Ley de Control.
Se le llama Controlador Proporcional (P) cuando la seal que enva es
proporcional al error que recibe como entrada. Esta Ley de Control se expresa
matemticamente mediante la Ecuacin 18.2.
yC(t) = KC e(t)
Donde:
(18.2)
yC(t) = Seal de Salida del Controlador.

e(t) = Error calculado. Seal de entrada al controlador.
KC = Ganancia del Controlador.
La Ecuacin 18.3 muestra la misma Ley de Control en el dominio de Laplace.

YC(s) = KC E(s)
(18.2)
Es decir que la funcin de transferencia de un controlador proporcional ser igual

a KC, es decir la relacin de la salida sobre la entrada en el dominio de Laplace.
Ecuacin 18.3.
GC ( s )=K C =
Y C (s )
E ( s)
(18.3)
Es decir que KC es el nico parmetro que se requiere determinar para disear un

Controlador Proporcional.
94
Aunque el Controlador Proporcional tiene la ventaja de un solo parmetro

ajustable, presenta la gran desventaja de no llevar la variable de salida hasta el
valor deseado. Es decir opera siempre con un Error de Estado Estable que
depender del valor de KC utilizado.

Procesos.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
50%
Cerrada
Abierta

6.- Ponga la bomba en la posicin Manual. al 100% de velocidad.
7.- Coloque en posicin Control la vlvula neumtica. Con esto cerramos el lazo
de control.
95

Kp=1.7
Tn=0.9
Tv=0
14.- Cambie el modo del controlador a Proporcional introduciendo los siguientes
valores.
Kp=1 (Ganancia del Controlador Proporcional)
Tn=600 (Elimina la parte Integral del Controlador)
Tv=0 (Elimina la parte Derivativa del Controlador)
15.- Haga click en escribir parmetros
16.- Cambie el valor deseado (Set Point) a 80%
17.- Observe la grfica de respuesta y gurdela.
18.- Repita los pasos 10 al 17 aumentando cada vez el valor de Kp en el paso 14,
hasta que el sistema se haga inestable.
18.6 Cuestionario:
1.- Haga la simulacin del sistema descrito en la parte A de la Prctica 17, usando
diferentes valores de KC y obtenga las grficas de respuesta.
18.7 Resultados.
1.- Grficas obtenidas experimentalmente.
2.- Grficas del Cuestionario.
18.8 Conclusiones.
96
18.9 Bibliografa.


97

Controlador Proporcional Integral.

Estudios.
Subtema 3.4 Control Proporcional Integral.

operando el PLC como controlador Proporcional Integral.
19.4 Introduccin:
Para evitar el Error de Estado Estable que presentan los procesos con el
Controlador Proporcional, se requiere agregar una cantidad extra de inteligencia al
controlador. Esto se consigue mediante una accin integral, que sumada al valor
del error, permitir al controlador generar una salida cada vez ms ms fuerte
hasta que el error desaparezca. El controlador resultante se llama ProporcionalIntegral (PI). La ley de control en el dominio del tiempo y en el dominio de Laplace
queda establecida por las Ecuaciones 19.1 y 19.2 respectivamente.
KC t
y C (t)=K C e (t)+
e ( t ) dt
I 0
(19.1)
98
Y C (s)=K C E(s)+
KC
E (s)
I s
(19.2)
Donde: I = Tiempo Integral (min) (Factor de Ponderacin para el efecto Integral).
Si deseamos aumentar el efecto de la integral en el controlador, deberemos usar

valores ms pequeos de
I. El controlador Proporcional Integral lleva el valor del
error de estado estable hasta cero. La gran mayora de los controladores

automticos es de este tipo.
Las desventajas del controlador Proporcional Integral vienen dadas por el nmero
de parmetros que debern ajustarse, en este caso 2 y por otro lado la parte
integral introduce ms oscilaciones en los sistemas controlados.

Procesos.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
Abierta
Cerrada

99

6.- Ponga la Vlvula Neumtica en la posicin Manual. al 100% de apertura.
7.- Coloque en posicin Control la Bomba. Con esto cerramos el lazo de control.
Kp=1.7
Tn=0.9
Tv=0
14.- Introduzca los siguientes valores.
Kp=1 (KC. Ganancia del Controlador Proporcional)
Tn=1 (Valor de I del Controlador)
Tv=0 (Elimina la parte Derivativa del Controlador)
15.- Haga click en escribir parmetros
16.- Cambie el valor deseado (Set Point) a 60%.
18.- Repita los pasos 10 al 17 para diferentes valores de Kp y Tn.
19.6 Cuestionario:
1.- Sustituya el controlador Proporcional por un controlador PI en el ejemplo de la
Prctica 17 Parte A y obtenga la grfica de respuesta.
19.7 Resultados.
100
2.- Cuestionario Requisitado.
19.8 Conclusiones.
19.9 Bibliografa.


101

Controlador Proporcional Integral Derivativo.

Estudios.
Subtema 3.5 Control Proporcional Integral Derivativo..

operando el PLC como controlador Proporcional Integral Derivativo.
20.4 Introduccin:
En algunas ocasiones, el desempeo del controlador es mejorado agregando otro
modo de control al Controlador PI. Este nuevo modo de control es la accin
derivativa, que permite anticipar la accin del controlador observando la tendencia
del error, es decir, como est cambiando con respecto al tiempo.
Estos controladores se denominan Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Las
ecuaciones 20.1 y 20.2 describen la Ley de control en este tipo de controladores,
en el dominio del tiempo y en el dominio de Laplace, respectivamente.
KC t
de (t)
y C (t)=K C e (t)+
e ( t ) dt+ K c D
I 0
dt
(20.1)
102
Y C ( s )=K C E ( s )+
KC
E ( s ) + K c D sE (s)
I s
(20.2)
D = Tiempo derivativo.
Donde:
El Controlador PID tiene 3 trminos, KC,
y D que deben ser ajustados
(sintonizados) para obtener un control satisfactorio. La accin derivativa le da al

controlador la capacidad de anticipar hacia donde se dirige el proceso, calculando
la derivada del error. La cantidad de anticipacin es fijada por el valor del
parmetro D .

Procesos.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
50%
Cerrada

103
6.- Ponga la Bomba en posicin Manual. al 100% de velocidad.
7.- Coloque la Vlvula Neumtica en posicin Control. Con esto cerramos el lazo
de control.
Kp=1.7
Tn=0.4
Tv=0.01
14.- Escriba nuevos valores Para Kp, Tn y Tv.
16.- Repita los pasos 10 al 15 hasta obtener una respuesta satisfactoria con el
controlador en Modo PID.
20.6 Cuestionario:
1.- Encuentre la respuesta del sistema de la Prctica 17 Parte A, sustituyendo el
controlador proporcional por un controlador Proporcional Integral Derivativo. Use
KC=7, I.=20 y D=2
20.7 Resultados.
104
20.7 Resultados.
1.- Grficas Experimentales.
2.- Resultados de Cuestionario.
20.8 Conclusiones.
20.9 Bibliografa.


105
Prctica 21 Anlisis de estabilidad en la simulacin

de un sistema de control retroalimentado.
Reconocer la estabilidad de sistemas de control automtico.

Estudios.
Subtema 3.6 Estabilidad.

a) Hacer un anlisis de optimizacin de la respuesta, en cuanto a error y
estabilidad, del sistema de control de nivel para los diferentes tipos de
controladores. (P, PI y PID)
21.4 Introduccin:
Lograr la estabilidad de un sistema, independientemente de las perturbaciones o
cambios en el Set Point, es uno de los objetivos primordiales de todo sistema de
control. Aunque la naturaleza tiende a llevar todos los sistemas a un estado de
estabilidad, el controlador debe llevarnos nuestro sistema al valor deseado de la
variable controlada.
Si un reactor qumico no presenta estabilidad en su temperatura, la calidad del
producto y la seguridad del equipo y las personas estarn en riesgo. Naturalmente
el lmite para la temperatura del reactor pudiera ser cuando este se fundiera,
explotara o dejara de funcionar. Una vez que se alcance el lmite natural, el reactor
bajar su temperatura hasta alcanzar el estado estable nuevamente. Resulta obvio
sealar que este estado estable no es el que perseguimos con el sistema de
control.
106
La estabilidad de un sistema puede determinarse experimentalmente, o mediante

el anlisis de los modelos matemticos.
Un sistema dinmico es estable si para cualquier entrada acotada se obtiene una
salida acotada, independientemente de cual fuese su estado inicial.
Matemticamente se establece que un sistema ser estable, si todas las races de
la ecuacin caracterstica del sistema se localizan en el hemiplano complejo
izquierdo. Es decir un sistema ser estable si todas sus races tienen la parte real
negativa.

Computadora con Simulink de Matlab.
Parte A.
Procesos.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
50%
Cerrada

107
de control.
Kp=1.7
Tn=0.4
Tv=0.01
14.- Escriba nuevos valores Para Kp, Tn y Tv.
16.- Repita los pasos 10 al 17 para diferentes modos de control en el paso 14 y
determine si el sistema es estable o inestable.
21.6 Cuestionario:
21.7 Resultados.
21.8 Conclusiones.
108
21.9 Bibliografa.


109
Prctica 22 Sintonizacin de Controladores con el

Mtodo de Ziegler y Nichols.
Determinar los parmetros de ajuste de los controladores a lazo cerrado.

Estudios.
Subtema 3.7 Sintonizacin de Controladores.

a) Llevar experimentalmente un proceso hasta el lmite de estabilidad.
b) Determinar la Ganancia y el Periodo ltimo.
c) Obtener los parmetros de sintonizacin utilizando las frmulas de Ziegler y
Nichols.
d) Analizar la respuesta del proceso.
22.4 Introduccin:
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los
parmetros de Ganancia del controlador (KC), Tiempo Integral (I) y Tiempo
derivativo (I), para que el sistema responda en una forma adecuada.
Existen diversos mtodos para sintonizar los parmetros del controlador, estos
mtodos se clasifican en dos grupos.
a) Mtodos a Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas del
lazo se obtienen a partir de una prueba realizada a lazo cerrado, con
el controlador funcionando.
b) Mtodos en Lazo Abierto: las caractersticas estticas y dinmicas
de la planta se obtienen de una prueba realizada a lazo abierto,
generalmente la respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).
110
Uno de los mtodos ms utilizados a Lazo Cerrado es el Mtodo de Ziegler y

Nichols, el cual se describe a continuacin.
1.- Ponga el controlador en modo Proporcional, utilizando una K C pequea.
2.- Introduzca un cambio en el Set Point y obtenga la respuesta.
3.- Si el sistema es estable incremente la ganancia del controlador.
4.- Repita los pasos 2 y 3 hasta que el sistema se haga marginalmente estable.
4.- La ganancia del controlador (KC) cuando el sistema es marginalmente estable
se denomina Ganancia ltima (KU). Y el tiempo transcurrido en un ciclo completo
se denomina Periodo ltimo (PU).
5.- Los valores de sintonizacin del controlador se calculan por medio de las
frmulas propuestas por Ziegler y Nichols. Mostradas en la tabla 22.1.
Tipo de
KC
Controlador
P
KU/2
PI
PID
KU/2.2
KU/1.7
PU/1.2
PU/2
0
PU/8

Parte A.
Procesos.
HV1
HV2
HV3
HV4
HV5
HV6
HV7
BV
XIV
XV
XVI
Cerrada
Cerrada
Cerrada
Abierta
Abierta
Cerrada
Abierta
Abierta
Abierta
50%
Cerrada
111

de control.
Kp=1.7
Tn=0.4
Tv=0.01
14.- Introduzca los siguientes valores para seleccionar el modo proporcional en el
controlador:
Kp=1 (Valor de KC).
Tn=600 (Eliminar parte integral).
Tv=0 (Eliminar parte derivativa).
18.- Repita los pasos 10 al 17 aumentando el valor de K C en el paso 14 hasta
obtener una respuesta marginalmente estable. El ltimo valor de K C ser KU.
112
22.6 Cuestionario:
1.- Con las grficas obtenidas determine los valores de KC y PU.
2.- Calcule los parmetros de sintonizacin del controlador PID usando las
frmulas de Ziegler y Nichols.
3.- Obtenga la grfica de respuesta Usando los parmetros obtenidos.
22.7 Resultados.
1.- Grficas del Mtodo.
22.8 Conclusiones.
22.9 Bibliografa.


113
Prctica 23 Anlisis de la Respuesta de un sistema

con control de razn.
Conocer algunas de las diferentes estrategias de control de procesos qumicos
.23.2
Relacin con los Temas y Subtemas del Programa de
Estudios.
Tema 4 Tcnicas Adicionales de Control.
Subtema 4.1 Control Relacional.

a) Desarrollar un diagrama de bloques y las funciones de transferencia cuando
se utiliza control de razn.
b) Obtener las grficas de respuesta del sistema usando control de razn
(relacional).
23.4 Introduccin:
El control de razn o control relacional es un tipo de control anticipado donde dos
variables con perturbaciones son medidas y mantenidas en una relacin
constante, una de la otra. El uso ms frecuente de este tipo de control es para
mantener la relacin constante entre dos flujos volumtricos. Los dos flujos son
medibles pero solo uno de ellos se controla. La Figura 23.1 a) y b) muestra dos
posibles configuraciones para el control de razn. En la configuracin de la Figura
23.1 a) Se miden los dos flujos y se calcula la relacin entre ellos. Esta razn o
relacin se compara con la razn deseada. En la configuracin de la Figura 23.1b)
se calcula el flujo de B multiplicando el flujo de A por la razn deseada, y la
comparacin se realiza entre el flujo de B medido y el flujo de B calculado.
En los procesos qumicos es muy utilizado el control de razn, y algunos de los
ejemplos ms comunes son:
114
1.- Mantener una relacin constante entre el flujo de alimentacin y el flujo de

vapor en el hervidor de una columna de destilacin.
2.- Mantener constante la relacin de reflujo en una columna de destilacin.
3.- Controlar una relacin entre dos reactivos que entran a un reactor.
4.- Mantener la relacin entre dos corrientes en un mezclador.
5.- Mantener la relacin entre una corriente de purga y una que se recircula.
6.- Mantener la relacin aire-combustible en su valor optimo en un quemador.
a) Set Point: Relacin deseada.
b) Set Point: Valor de la corriente B.
115

1.- Computadora.
2.- Simulink de Matlab.
1.- Desarrolle el diagrama de bloques en Simulink para la configuracion de control
de razn mostradas en la figura 23.1a).
2.- Obtenga las grficas de respuesta de los valores de las 2 corrientes (A y B) y
del valor de la relacin A/B. Utilice los siguientes datos.
a) Relacin deseada B/A=0.75.
b) Valor inicial de la corriente B= 30
c) Valor Inicial de la corriente A= 40
16
3 s +1
e) Funcin de Transferencia del Sensor Transmisor del flujo de A
d) Funcin de Transferencia de Vlvula de Control
GV =
1
10 s+1
f) Funcin de Transferencia del Sensor Transmisor del flujo de A
GmA =
1
10 s +1
g) Perturbaciones de 1000 en cada uno de los flujos.
GmB=
23.6 Cuestionario:
1.- Determine de ser posible los parmetros de sintonizacin para un
controlador Proporcional Integral usando el mtodo de Ziegler y Nichols.
23.7 Resultados.
1.- Grficas de simulaciones.
2.- Parmetros de sintonizacin.
116
23.8 Conclusiones.
23.9 Bibliografa.


117
Prctica 24 Sintonizacin de Controladores en

Cascada.
.24.2
Estudios.
Subtema 4.2 Control en cascada.

a) Desarrollar y sintonizar un sistema de control en cascada a partir de un
sistema retroalimentado con mltiples etapas
b) Verificar experimentalmente la rapidez (comparada con el sistema
retroalimentado) del sistema con control en cascada.
24.4 Introduccin:
La estrategia de control en cascada tiene por objeto mejorar la rapidez de un
sistema de control retroalimentado con mltiples etapas. Esta tcnica de control
bsicamente consiste en poner un lazo interno de control, llamado lazo
secundario, que debe ser ms rpido que el lazo primario. Para ilustrar esta
tcnica se utilizar el ejemplo del sistema de control retroalimentado de un reactor
con precalentador presentado por Smith y Corripio (1997). Este ejemplo se
muestra en la Figura 24.1. Como puede observarse la variable controlada es la
temperatura en el reactor, esta temperatura se ve afectada por las perturbaciones
en la temperatura del aire con el que se alimenta el horno precalentador.
Este sistema reacciona muy lentamente. Para mejorar su funcionamiento se
adiciona un lazo de control interno que neutralizar la perturbacin del aire a la
entrada. Este lazo de control interno se denomina Lazo Secundario y en conjunto
con el Lazo Primario har que se tomen acciones de control de una manera ms
rpida. Este arreglo de controladores en cascada se muestra en la Figura 24.2.
118
Figura 24.1 Control Retroalimentado de un Sistema de Reaccin con

Precalentador.
Figura 24.2 Sistema de Control en Cascada
119

1.- Computadora.
1.- Desarrolle el diagrama de bloques en Simulink para el sistema retroalimentado
propuesto por Smith y Corripio, utilizando los datos mostrados en la Figura 24.3.
2.- Sintonice el controlador en modo proporcional, utilizando el mtodo de Ziegler y
Nichols.
3.- Obtenga la grfica de respuesta.
4.- Desarrolle el diagrama de bloques en Simulink para el sistema en cascada
mostrado en la Figura 24.4.
5.- Sintonice los controladores en modo proporcional, utilizando el mtodo de
Ziegler y Nichols. Primero sintonice el lazo secundario y despus el lazo primario.
6.- Obtenga la grfica de respuesta.
Figura 24.3 Diagrama de Bloques Sistema Retroalimentado.
120
Figura 24.4 Sistema de Control en Cascada.
24.6 Cuestionario:
1.- Analice los resultados de velocidad de respuesta de los dos
sistemas. Cul es el tiempo de asentamiento de cada uno?
2.- De las grficas de respuesta, obtenga el periodo de
oscilacin para cada sistema.
24.7 Resultados.
1.- Grficas de Respuesta.
2.- Parmetros de Sintonizacin.
24.8 Conclusiones.
24.9 Bibliografa.

121

122
Prctica 25 Anlisis y Sintonizacin de

Controladores Anticipados.
.25.2
Estudios.
Subtema 4.3 Control Anticipado.

a) Desarrollo de funciones de transferencia usando control anticipado.
b) Comparacin de la respuesta de un controlador anticipado y un controlador
retroalimentado.
25.4 Introduccin:
El control retroalimentado nunca podr mantener un proceso qumico en el punto
de control cuando se presentan perturbaciones o cambios en el Set Point. Lo
anterior se deriva del hecho que el control retroalimentado toma una accin
cuando se ha detectado que el proceso no se encuentra en el punto deseado. El
control Anticipado mide las perturbaciones y toma accin antes de que stas
ocasionen errores en el proceso.
Tericamente el control retroalimentado puede mantener perfectamente la variable
en el punto de control, desafortunadamente siempre existen perturbaciones que
no se han considerado, y adems de esto, los modelos matemticos, que
relacionan las perturbaciones con su efecto en las variables controladas, nunca
sern completamente exactos.
La figura 25.1 muestra un esquema de un sistema de control anticipado. Como
puede observarse, el controlador analiza las seales de las perturbaciones y en
123
base a ellas modifica la variable manipulable, de tal manera que la variable

controlada no sufra desviaciones.
25.1 Esquema Grfico de un Sistema de Control Anticipado.

La desventaja del control anticipado radica en el hecho que no puede detectar el
efecto que producen perturbaciones no consideradas, ni la desviacin en los
modelos matemticos. Lo anterior ocasionar que la variable se salga de control.
Para prevenir las fallas del control anticipado, generalmente este se usa en
conjunto con un sistema de control retroalimentado, lo que permitir que las
desviaciones no corregidas por el control anticipado se ajusten con el control
retroalimentado.

1.- Computadora.
1.- Desarrolle el diagrama de bloques para la simulacin en Simulink del proceso
retroalimentado mostrado en la Figura 25.2, propuesto por Coughanowr (1991).
Utilice los datos mostrados en la Figura 25.3.
2.- Calcule los parmetros de sintonizacin del controlador PI, utilizando el Mtodo
de Ziegler y Nichols.
124
Figura 25.2 Sistema de Mezclado de Tres Tanques en Serie.
Figura 25.3 Funciones de Transferencia Sistema de Mezclado.

3.- Obtenga la grfica de la respuesta.
4.- Determine la funcin de transferencia ideal para el controlador anticipado, que
permita neutralizar las perturbaciones en Ci. (GF en la figura 25.4)
5.- Haga la simulacin en Simulink del sistema de control anticipado mostrado en
la Figura 25.4.
6.- Obtenga la grfica de respuesta y comprela con la obtenida en el paso 3.
125
Figura 25.4 Diagrama de Bloques. Control Anticipado.
25.6 Cuestionario:
1.- Desarrolle en Simulink la combinacin de sistema de control anticipado y
retroalimentado.
25.7 Resultados.
1.- Grficas de respuesta.
2.- Cuestionario requisitado.
25.8 Conclusiones.
25.9 Bibliografa.
Coughanowr, D.R., 1991, Process Systems Analysis and Control, 2 nd ed. Mc

Graw-Hill.

126

Manual de Prácticas Instrumentación y Control Alumno.

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Manual de Prácticas Instrumentación y Control Alumno.

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S.E.P.

INSTITUTO TECNOLGICO DE AGUASCALIENTES

Carlos Alberto Soto Becerra

Prctica 18 Respuesta de un Sistema con Controlador Proporcional....................80

Prctica 1 Diagrama ISA de Instrumentacin de

1.2 Relacin con los Temas y Subtemas del Programa de

1.3 Objetivo Especfico:

La primera letra se refiere generalmente a la variable relacionada con el

Tabla 2 Letras sucesivas que representan la funcin del instrumento.

Sensor (Elemento de Medicin)

El nmero de placa se del instrumento se localiza dentro de un crculo en

Figura 1.1 Representacin de Instrumentos con Simbologa ISA.

1.5 Desarrollo Experimental

catalizador, mostrado en la Figura 1.3 describa

Figura 1.3 Diagrama del proceso de regeneracin de un

Smith,C.A., and Corripio, A.B. 1987, Principles and Practice of automatic

Instrumentation Symbols and Identification. ANSI/ISAS5.11984

Prctica 2 Diagrama SAMA de Instrumentacin y

2.3 Objetivo Especfico:

simbologa ISA. Estas letras se muestran en la Tabla 2.1. Adems de lo anterior

Figura 2.1 Formas Utilizadas Segn el Tipo de Dispositivo.

Tabla 2.1 Letras Utilizadas Simbologa SAMA

Tabla 2.2 Representacin para el Tratamiento Matemtico de las Seales de

2.5 Desarrollo Experimental

Prctica 3 Elementos Primarios para Medicin de

3.2 Relacin con los Temas y Subtemas del Programa de

3.3 Objetivo Especfico:

manomtrica, ya que es la presin marcada por los manmetros que se fabrican

Figura 3.1 Tipos de presiones que se miden.

Una presin de vaco se refiere a presiones manomtricas menores que la

El indicador de presin ms utilizado a nivel industrial es el tubo de Bourdon, la

Figura 3.2 Manmetro de Tubo de Bourdon.

3.5 Desarrollo Experimental

Figura 3.3 Diagrama del Fabricante. Equipo Didctico de Control de Procesos.

3.- Gire la perilla marcada como 22 en el gabinete de control (Figura 3.4) a la

Figura 3.4 Gabinete de Control.

Figura 3.5 Controlador Electrnico.

1.- Escriba como se clasifican los manmetros de tubo de

Smith,C.A., and Corripio, A.B. 1987, Principles and Practice of automatic

Process Control, 2nd ed. John Wiley and Sons, Inc.

Measurement and Analysis, Volume 1, 4th. Ed. CRC Press. Danvers,MA.

Prctica 4 Elementos Primarios para medicin de

4.2 Relacin con los Temas y Subtemas del Programa de

4.3 Objetivo Especfico:

Medidores de Diferencial de Presin.

Uno de los medidores de flujo ms utilizado es el medidor de orificio, Son

de modo que se produzca una cada de presin, a consecuencia del aumento de

Figura 4.1 Medidor de Flujo Tipo Placa de Orificio.

Figura 4.2 Tubo de Venturi.

Figura 4.3 Rotmetro.

4.5 Desarrollo Experimental

Tabla 4.1 Medicin de Flujo.

3.- Gire la perilla marcada como 22 en el gabinete de control (Figura 3.4) a la

10.- Aumentar la velocidad de la bomba en incrementos de 10%, hasta 100% y

1.-Tablas 4.1 y 4.3 completas.

Smith,C.A., and Corripio, A.B. 1987, Principles and Practice of automatic

Process Control, 2nd ed. John Wiley and Sons, Inc.

Measurement and Analysis, Volume 1, 4th. Ed. CRC Press. Danvers,MA.

Prctica 5 Elementos Primarios para medicin de

5.2 Relacin con los Temas y Subtemas del Programa de

5.3 Objetivo Especfico:

Medicin en un punto: Su aplicacin radica en la deteccin del nivel mximo