Analisis dinamico de la servovalvula

Flujo a traves de un orificio

En las servovalvulas , cuando el fluido para a traves de una contriccion
producida por el moviento del spool, el volumen descargado es
considerablemente menor lo cual produce altos nmeros de Reynolds. Estos
flujos se consideran turbulentos. Haciendo referencia a la figura, las partculas
de fluido son acelerados a la velocidad del chorro entre los puntos 1 y 2. El flujo
entre estos puntos justifica el uso de la ecuacin de Bernoulli. Como se puede
observar en la figura 1, el rea de la emisin de chorro es menor que el rea
del orificio, porque las partculas de fluido tienen inercia y se mueven en una
trayectoria curva en la abertura del orificio. Esta area de chorro es llamada
vena contracta . la relacin del rea en la corriente de vena contracta
rea del orificio

A0

es llamado coeficiente de contraccin

A2

al

Cc .

A 2=C c A 0

( 1)

Figura 1 flujo a travs de un orifico.

El diferencial de presin requerido para acelerar el fluido desde el punto de

baja velocidad hasta el punto de alta velocidad, se encuentra aplicando la
ecuacin de Bernoulli entre los puntos 1 y 2

2
2
2
u1u 2= (P1P2 )

Aplicando la ecuacin de continuidad para flujos incompresibles se tiene:

( 2)

A 1 u 1= A2 u2
Combinando las ecuaciones (2) y (3) da:
2 1
2

[ ( )]

A
u2= 1 2
A1

( 3)

2
( P P2 )
1
( 0)

Debido a la friccin viscosa, la velocidad del chorro es ligeramente menor que

la dada por (6), y el factor emprico llamado el coeficiente de velocidad
se introduce para tener en cuenta esta discrepancia. Si

Q=

Cv A2

1( A / A )

Q A 2 u2

Cv

se tiene que:

2
( P P2 )
1
( 0)

Por conveniencia, se deja en trminos del rea de orificio y se combinan las

ecuaciones (8) y (3)

Q=C d A0
Donde

Cd

2
( P P2 )
1

( 0)

es llamado el coeficiente de descarga y se define como:

C d=

Cv C c

1C ( A
2
c

/ A 1)

( 0)

Q 1=C d A 1

2
( P P1 )
s

Q2=C d A 2

2
P
2

( 0)

( 0)

Q1=Q2
( 0)

A 1= A 2
Combinando las ecuaciones (11), (12), (13), (14), se tiene que:

( 0)

Ps=P 1+ P2
( 0)

Por definicin.

PL =P1P2
Resolviendo las ecuaciones (5) y (16) en trminos de las presiones 1 y 2 se
obtiene:

( 0)

P 1=

P2=

P s + PL
2
P sP L
2

( 0)

( 0)

De la figura tenemos que:

QL =Q1=Q2
( 19)

QL =C d A 1

1
( P P L)
s

xv 1
( P P )
|x v| s L

QL =C d| A1|

w=

|A 1|
|x v|

QL =C d w x v

1
( P P L )
s

| | | |

QL =

QL
QL
xv +
PL
xv 1
PL 1

Kq

QL
xv

K c

QL
PL

Q L=K q x v K c PL

(20)

( 21)

( 22
0)

( 23)

( 24)

( 25)

( 26)

( 27)

K q=C d w

1
( P P L )
s

( 28)

1
( P PL )
s
2 P sP L )

Cd w x v
K c=

= 0+

( 29)

( P ) ( PP )+( T ) (T T )
0

1
= 0 1+ ( PP 0 ) + ( T T 0 )

( )

( VP )

1 V
V 0 T

( 30)

( 31)

( 32)

1
0 T

= 0+

W W out = g

( P )

=V 0

( )

0
( PP0 )

d ( V o)
d Vo
d
=g
+ gV
dt
dt
dt

( 33)

( 34)

( 35)

( 36)

(37)

W =g Q

( 38)

d V o V o dP
+
dt
dt

Q Qout =

( 39)

Q1=K q x v 2 K c P1

( 40)

Q2=K q x v +2 K c P2

( 41)

QL =

Q1+ Q 2
2

( 42)

QL =K q x v K c PL
( 43)

Q1C ip ( P1P2 ) Cep P1=

Cip ( P1P2 )C ep P2Q2=

d V 1 V 1 dP1
+
dt
e dt
d V 2 V 2 dP2
+
dt
e dt

( 44)

( 45)

V 1=V 01 + A p x p
( 46)

V 2=V 02 A p x p
( 47)

dV1
d xp
= Ap
dt
dt

( 48)
( 49)

dV2
d xp
=A p
dt
dt

V 01=V 02=V 0
( 50)

V t =V 1+V 2=V 01+V 02=2V 0

( 51)

ip+

Cep
2

1 P2
P

d
d xp
QL = A p
+
dt

( 52)

d P 1 d P2
+
=0
dt
dt

( 53)

C ep
2
C tp =C

ip+

( 54)

PL =P1P2
( 55)

QL = A p

dx p
V d PL
+C tp P L + t
dt
4 e dt

d PL 4
dx
=
k q x v ( k c +Ctp ) PL A p p
dt
Vt
dt

( 56)

( 57)

2 daley de Newton

d2 x p
dx
F g= A p P L=M t
+B p p + K x p =M t s 2 x p +B p s x p + K x p
2
dt
dt

( 58)

Despejando P} rsub {L} se obtiene

M t d2 x p B p dx p K
PL =
+
+
x
A p d t 2 M t dt M t p

( 59)

Derivando {P} rsub {L} obtenemos

d P L M t d2 x p B p dx p K
=
+
+
x
dt
A p d t 2 M t dt M t p

( 60)

Igualando las Ec . 40 y 43 y aplicandola tranformadade Laplace obtenemos

x p=

Kq
x
Ap v
V t Mt
4 e Ap

s3 +
2

k ce M t
A 2p

B pV t
4 e A p2

) (

s 2+ 1+

k ce =k c +C ip+

B p K ce
A p2

C ep
2

A p2
K H = e
V0

K T =K 1+ K 2

K T =2 e

A p 2 4 e A p2
=
V0
Vt

K Vt
4 e A p2

s+

K ce K

( 61)

A p2

( 62)

( 63)

( 64)

( 65)

KT
4 e A p2
h=
=
Mt
Vt Mt

h=

B p K ce
Ap

K ce e M t B p
+
Ap
Vt
4 Ap

Vt
e M t

( 66)

( 67)

x p=

Kq
x
Ap v
K K
s3 2 h 2
K
+
s + 1+
s+ ce 2
2
Kh
h h
Ap

( 68)

K=0

Kq
xp
Ap
=
xv
s2 2 h
s
+
s +1
h2 h

( 66)