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Curso de Formacin
Nombre:
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Index
1.
1.1.
1.2.
1.3.
CONFIGURACIN DE CONECTORES EN LA PARTE INFERIOR DEL ARMARIO
(CONTROLADOR) ...................................................................................................................7
1.4.
2.
2.1.
2.2.
2.3.
3.
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
4.
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.5.1.
4.5.2.
4.5.3.
4.5.4.
4.5.5.
4.6.
5.
5.1.
5.2.
5.2.1.
Instrucciones de programacin para la funcin de Salida analgica de velocidad (TCP
Speed Output) ...................................................................................................................................... 56
5.2.2.
Insertar la instruccin (Ejemplo: AO[1]=(TCP_SPEED [1]) ................................................ 57
6.
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
7.
7.1.
7.2.
Logbook.....................................................................................................................75
8.
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
8.5.
8.6.
8.7.
1. DIFERENCIAS EN EL HARDWARE
1.1. MODOS DE TRABAJO: INTERRUPTOR DE MODO
1.1.1. Seleccin del modo de trabajo (E2/E7)
La configuracin actualizada del modo de trabajo para el VW estndar, incluye un dispositivo de seleccin
E2/E7.
El cableado de esta funcin se puede hacer en los conectores XS2 y XS3 situados en la parte inferior del
controlador de robot.
Notas:
- No es posible seleccionar el modo de trabajo en la consola.
- El movimiento manual en modo Auto es posible. La funcin especial de VW lo permite.
- Se espera que el uso de E7 sea para robots de soldadura por puntos mayoritariamente.
Entrada de
transformador.
Alimentacin
para los mdulos
de bus.
4 cables rojos
doblados para
220 VAC
Salida de
transformador:
Alimentacin
para mdulos de
bus incluso en el
caso de que se
desconecte el
robot.
4 cables azules
de 24 VDC.
Fusibles para
proteger de
cortocircuitos en la
unidad de
alimentacin.
Interface de armario
Interruptor
principal
XS 2
XS2 y XS3: Se usan para los modos Auto, T1, T2 t tambin para las conexiones externas usadas para
parar el robot. El hardware del estndar VW no usa las conexiones del paro de emergencia o el vallado de
la placa de emergencias, slo se usa la conexin SVOFF.
En XS2, debe colocarse un puente entre los terminales B1 y B2 y tambin entre B3 y B4. Esto
permitir puentear la conexin SRVO OFF.
Para suministrar 24 V DC al Interbus y a la placa de emergencias, las conexiones A5 (+) y A6 (-)
deben tener 24 V DC que se pueden obtener de una fuente externa en el harting XS3 en los pines
A5 (+) y A6 (-) respectivamente.
Para la seleccin del modo de trabajo, ver el esquema de XS2,
o D3-D4 y D12-D11 para E7
o D10-D9 y D8-D7 para E2
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2. NOVEDADES EN EL SOFTWARE
2.1. MEN DE CONFIGURACIN
Para conseguir la configuracin del sistema, el men de configuracin ofrece la posibilidad de realizar
ciertos ajustes en el sistema. Para definir la configuracin, pulsar MENU y despus -8- VW KONFIG.
Los elementos particulares del men se pueden seleccionar con la tecla del cursor y se pueden habilitar
con ENTER.
Expert Level Training Course EG_02
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Closing
Se cierra el men de configuracin con F1
USER RESET: Usado para abortar la tarea en curso, pero se puede continuar despus.
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3. CONFIGURACIONES PREVIAS A LA
PROGRAMACIN
3.1. CMO CONFIGURAR CORRECTAMENTE UN TCP
La manera de configurar correctamente un TCP en Estndar VW difiere de la manera de programar
normalmente el robot FANUC. Mientras que en esta ltima, la coordenada Z del sistema de herramienta
(Tool) es la ue sigue el acercamiento de la herramienta a la pieza, en el estndar VW, este papel lo hace
la coordenada X. Como norma, la herramienta se mueve hacia la pieza mediante X+.
Configuracin normal del TCP para FANUC:
Rodillo de doblado:
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Pinza 1 - 20
W = Soldadura (Welding), H = Manipulacin (Handling) (solo sirve para visualizar)
PULS = vlvulas por pulsos, STAT = vlvulas por nivel (estticas)
Salida que cambiar para abrir
Salida que cambiar para cerrar
El cursor debe estar en la correspondiente entrada para llevar a cabo la configuracin. Al pulsar la tecla
F4 (CHOICE), se pueden seleccionar los elementos. (por ejemplo I, O, !I, !O). Asegurarse de usar
solamente I/Os que se puedan encontrar en el nivel I/O digital.
Si se tienen que configurar varias vlvulas, puede cambiar entre ellas mediante las teclas NR.+ y NR.-.
Se salva automticamente al cambiar a la siguiente vlvula o al salir del men de la pistola con F-1
(END).
Puede salir del men pulsando la tecla F-1 END.
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Nota:
Si el sistema se usa en combinacin con Interbus-S y grupos alternativos, es posible acoplar y desacoplar
estos grupos con F2 o F3 en la siguiente pgina de la barra de funciones. La configuracin debe
cumplirse a travs del men de Interbus. Despus, la configuracin de la pinza con el nmero de vlvula
respectiva debe invocarse otra vez. (Esto solo se debe realizar cuando se han hecho cambios despus de
la configuracin.)
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4. CARACTERSTICAS GENERALES DE
LA PROGRAMACIN
4.1. VISUALIZACIN DE LA LISTA DE LOS PROGRAMAS TP
Pulsar SELECT, F1 [TYPE], aparecer un men donde se puede seleccionar lo siguiente:
1 ALL : Visualiza todos los programas
2 FOLGE: Visualiza todos los programas con el nombre FOLGE nnn (Programa maestro, similar
utilidad que RSR o PNS) (*nnn: Nmero(001-999)).
3 UP: : Visualiza los programas cuyo nombre es UP nnn (Sub-programas que se van a llamar
usando la instruccin CALL) (*nnn: Nmeros (001-999)).
4 MAKRO: : Visualiza los programas cuyo nombre es MAKRO nnn (Sub-programas para controlar
la herramienta) (*nnn: Nmero (001-999)).
5 SUCHL: Visualiza los programas cuyo nombre es SUCHL nnn (001 a 010) (Programas
especiales para usarse con las instrucciones SKIP CONDITION)
6 MAKROSP: Visualiza los programas cuyo nombre es MAKROSP n (1 a 8) (Programas
especiales para usarse por BackGround Logic)
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Notas:
-
Slo se pueden usar los programas mencionados anteriormente, si se usan otros nombres,
aparecern mensajes de error mostrando invalid character (carcter invlido).
Puesto que los programas MAKRO slo se usan para el control de la herramienta, su grupo debe
contener la asignacin (*,*,*;*,*), de manera que no se incluyan instrucciones de movimiento.
Las MAKROS que se usan en el estndar VW no tienen nada que ver con las MACROS usadas
en la programacin FANUC TP. Estas ltimas son re-llamadas como FANUC MACRO en el
estndar VW.
No hay necesidad de teclear todos los caracteres para escribir el nombre del programa, p. Ej.
FOLGE + 5 + Enter = FOLGE005
FOLGE008 slo se debe usar para funciones de mantenimiento.
Nota: Si se usan otros programas, se visualiza el siguiente mensaje de error. TPI F -038 Invalid character
in the program name (Carcter no vlido en nombre de programa).
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Ejemplos:
Nombres vlidos de programa:
FOLGE001, FOLGE999,
UP001, UP999
Esta sentencia ya
preconfigurada, se puede
llamar mediante la tecla F1.
Pantalla de Edicin
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Edicin
Si el cursor est en la lnea de P-SPS, ste slo se habilitar para la edicin con la tecla ENTER.
Para volver al visualizador, pulsar PREV. Para salir del viaualizador, pulsar F2 Edit (Pero no en la lnea ---------)
ENTER
PREV
Tambin es posible editar el P-SPS moviendo el cursor al elemento P-SPS, posteriormente invocar al
editor de P-SPS pulsando ENTER.
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ENTER
PREV
Incluso cuando se est ejecutando el programa, se puede cambiar entre pantallas mediante las teclas
PREV y ENTER.
Si se edita un P-SPS, cuando el programa en ejecucin est en pausa, pulsar primero las teclas SHIFT /
BWD para salir de P-SPS y volver a Folge. El cursor se para entonces en la instruccin de movimiento.
No obstante, no se ejecutar movimiento.
Ahora se puede editar el Folge o P-SPS, segn se describe anteriormente.
El programa de no se ejecutar, puesto que el dry run no lo permite en los siguientes casos,
1. El programa se ha parado en Folge.
2. Se ha editado P-SPS y el cursor todava est en P-SPS
Expert Level Training Course EG_02
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Para continuar el programa, pulsar primeramente las teclas SHIFT y BWD para volver a Folge.
Nota:
-
Los puntos que no son de trabajo, deben llevar estamento DB (los que pueden, son el 1 , 2 y el
ltimo y tambin pueden llevar FINE o CNT 0 si no son puntos de trabajo)
La sintaxis global de la instruccin de movimiento que se va a grabar, se puede configurar para
usarse en la pantalla de combinacin de teclas SHIFT + F1 para grabar puntos.
Para programar P-SPS:
o Pulsar F2 Edit Cursor en P-SPS ENTER
o Pulsar PREV (Viewer (Visualizador)) Cursor en la lnea ----- ENTER
En el modo STEP se pueden ejecutar estamentos P-SPS, Kuka no permite esto.
Para no ejecutar P-SPS, el programa debe mover se en modo BWD. Si se deshabilita I/O, TConline no se ejecutar, por lo tanto las I/O deben estar siempre habilitadas.
Para salir de un estamento P-SPS cuando se ha ejecutado, pulsar SHIFT + BWD
Pantalla de Edicin
1.
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Pantalla de visualizacin
1. Pulsar ENTER, F5([EDCMD]) y seleccionar "line number" (nmero de lnea) en el modo de edicin.
2.
Pulsar PREV; se visualizarn todos los nmeros de lnea, tambin en el modo de visualizacin
(Viewer mode).
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29
3. Entrar el nmero de posicin de la posicin, desde la que se va a copiar la coordenada, 1 en este caso.
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Nota:
-
Con la funcin path switching, es posible definir varias instrucciones de anticipacin (switching points) en
los que se ejecutarn seales o ciertas instrucciones antes de llegar al punto de destino.
La funcin path switching consiste en 2 partes:
1. Punto de disparo (Trigger):
El punto de trigger se puede definir en mm tanto como en tiempo. Ambos valores pueden ser tanto
positivos como negativos.
2. Ubicacin de Seal:
El estado de la seal se puede se puede provocar directamente o con la influencia de un condicionante de
tipo IF.
Ejemplo:
Estado de la seal de un punto Trigger
PS -100mm -0.2sec, DO[1] = ON
PS -100mm -0.2sec, IF DI[1], DO[1] = ON
- Se pueden programar hasta 20 puntos de anticipacin en una instruccin de movimiento.
- La salida programada se puede configurar directamente o bajo la influencia de una entrada.
- En el lado derecho de un estamento IF, se pueden concatenar hasta 20 operadores uno con otro.
PS 150mm 0.2sec, DO[1] = ON
PS 200mm 0.2sec. AO[1] = TCP_SPEED[1]
PS 150mm 0.2sec, IF DI[1], DO[1] = (DI[2] AND !DI[5] AND M5)
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Ejemplo:
: L P[1] 200mm/sec FINE
: L P[2] 200mm/sec FINE DB 50mm P-SPS
1: PS -100mm +0.2sec, DO[1]=(ON)
2: PS -150mm -0.2sec, IF(DI[1]), DO[2]=(DI[2] AND !DI[3])
3: DO[15]=(ON)
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Cambio de las instrucciones PS cuando un programa est en condicin de pausa. Si un movimiento que
contiene instruccin PS se ha pausado y se har un cambio de PS, este cambio no ser efectivo hasta
una nueva ejecucin de la lnea a la que concierne el cambio. Para ejecutar esta lnea, pulsar BWD y
luego Start.
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Nota:
La instrucciones PS para movimientos joint no estn permitidas. Si se usan a pesar de todo, los puntos de
disparo (trigger points) no pueden concordar con las indicaciones de "mm" y "sec".
Sea cual sea el tipo de movimiento (lineal, circular o joint), las instrucciones PS comprueban la distancia
lineal entre el TCP y la posicin de destino final.
Instruccin de programa
La instruccin PS se programa en el estamento P-SPS.
La funcin de disparo automtico "Path switching function" se visualiza y se puede seleccionar en F1
(INST).
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Si el cursor est ubicado al principio de la instruccin PS, puede cambiar entre "PS..." , PS ... IF ..." ,
PS_TC ONLINE y viceversa. Esta seleccin se puede realizar con F4 (CHOICE).
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(1) Flag
Flag (F[ ]) es una variable general de tipo booleano. Hay 1024 puntos de flag (F[1]-F[1024). Flag es similar
a un registro (R[ ]), pero slo puede tener como valor ON u OFF. Flags se pueden usar en modo de lgica
de fondo o Background Logic.
Los valores de los flags se mantienen al apagar y encender incluso en el caso en el que la recuperacin
de fallo de potencia est deshabilitada.
Si algunos flags se tuviesen que inicializar en la arrancada del controlador del robot, inicializarlos en un
programa TP que se ejecute en la arrancada automticamente. Este programa TP se ejecuta antes de
que empiece la ejecucin de Background Logic.
Los Flags se pueden asignar a DI, DO, UI, UO, GI y GO como Rack 34, Slot 1, Punto de inicio (Start point)
1-1024.
Los Flag se actualizan cuando se ejecuta la correspondiente instruccin.
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Cuando se ejecuta la asignacin del marcador en una tarea normal, la asignacin se registra en
Background Logic. La asignacin se ejecuta en Background Logic hasta que se le defina otra
expresin al marcador. La ejecucin de la asignacin no se detiene incluso si el programa se pausa o
se aborta, ya que es Background Logic.
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Hay 10 marcadores (M[1]-M[10]) por defecto. A cada marcador se le puede definir una expresin
individual. El nmero de marcadores se puede cambiar mediante la variable de sistema
"$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS".
El nmero mximo de marcadores es de 256. Un marcador toma 300bytes de memoria permanente.
El tiempo de escaneo para calcular la expresin definida, es el mismo que el tiempo de escaneo para
Background Logic. Significa que el tiempo de escaneo de Background Logic se hace demasiado
largo si hay demasiadas expresiones de marcador definidas.
El clculo de las expresiones de marcador no se puede parar. Borrar la expresin definida para
finalizar el clculo.
.
Para borrar la expresin definida, definir una expresin vaca como. M[1]=()
Si no se le define ninguna expresin al marcador, ocurre el error "INTP-347 Read I/O value failed"
cuando se lee el valor del marcador.
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TC_Online
El robot se detiene si no se cumple la condicin. Se usa en cada instruccin de movimiento en el
programa de robot.
TC_online = ON Debe colocarse en la primera instruccin de movimiento dentro del program del robot
para empezar la monitorizacin de la funcin TC_online. Colocar un estamento ON significa el borrado del
estamento TC_online previo.
TC_online = M[1] significa que se lleva a cabo la monitorizacin del marcador M[1]. En el momento en el
que el estado de M [1] es diferente de 1 (esto es, diferente de ON), el robot se parar.
El equivalente en alemn del TC_online es FB-PSPS o FB_ Online. Su estado se puede ver en MENU
5I/O TC_ONLINE
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Ingls
Alemn
R[1]=(GI[1]+R[1])
DO[1]=(DI[1] & DI[2])
i[1]=(gE[1]+i[1])
A[1]=(E[1] & E[2])
Operadores de comparacin
=
<>
<
>
>=
>=
Prioridad
High
Low
!
*, /, DIV, MOD
(+) , (-)
<, >, <=, >=
=, <>
&
+
Operadores aritmticos
(+)
(-)
*
/
DIV
MOD
Adicin
Substraccin
Multiplicador
Divisor
Divisin
Resto de divisin
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Las expresiones definidas del Marker y el TC_ONLINE se salvan en SYSVARS.SV. (La expresin
original se especifica en el programa TP, y se salva en el programa TP.)
Adems, se visualizar la lnea en curso con la condicin que no se cumple. Los operandos se
visualizarn como "Not fulfilled" (no se cumplen). En el caso de un marcador, el estado se puede
visualizar con NEXT y F5. El estado de espera se puede borrar con la tecla F2.
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44
Tambin se muestran los comentarios. Entonces podemos saber sobre el estado del marcador
correspondiente.
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Las teclas Interb. y Mark. Son cortocircuitos para ir a las pantallas corespondientes
Los errores normales se pueden visualizar con F3 Interbus o con F5 Alarm.
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El controlador Fanuc RJ-3iC dispone de una funcin dry running que es comparable al controlador de
VW. La funcin dry run no se puede habilitar o configurar.
Para el modo de operacin dry run, ver la documentacin de VW.
Consecuentemente, el modo de operacin dry run se muestra en un ejemplo
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(1) General
Dry run es una funcin para evitar colisiones controlador salidas de la siguiente forma.
Las salidas deben estar en OFF cuando el robot est fuera de su trayectoria programada. Puesto que
todo el equipo est integrado para bloquearse cuando las salidas del robot pasan a off.
Las salidas deben estar en el estado adecuado cuando el robot vuelve a la trayectoria programada.
Para dar el estado de salida adecuado, la funcin dry run ejecuta todas las lneas de programa
internamente.
La ejecucin interna del programa del dry run se basa en unas reglas especficas. Por lo tanto el
programa de robot se debe escribir de acuerdo con las reglas de uso del dry run.
Si los programas se basan en la regla, las salidas siempre tendrn el estado adecuado cuando el
programa se inicia desde cualquier lnea.
Ejemplo
1: J P[1] 100% FINE DB 100mm P-SPS
DO[1]=OFF
DO[2]=OFF
2: L P[2] 1000mm/sec CNT100 DB 100mm P-SPS
WAIT (DI[1])
DO[1]=ON
3: L P[3] 1000mm/sec CNT100 DB 100mm P-SPS
WAIT (DI[2])
DO[2]=ON
4: L P[4] 1000mm/sec CNT100 DB 100mm P-SPS
Cuando se pausa el programa de camino a P[2] en la lnea 2 antes de que se ejecute el P-SPS, en
este momento DO[1] es OFF y DO[2] es OFF.
El usuario mueve el cursor a la lnea 3 y sigue con la ejecucin del programa.
En este momento, todas las salidas pasan a off puesto que el robot sale de la trayectoria.
Entonces el robot se mueve a P[3]. Las salidas actuales se mantienen en OFF hasta que el robot
alcance P[3].
Cuando el robot alcanza P[3], DO[1] se pone en ON. Entonces empieza la ejecucin del P-SPS de
P[3] con el estamento WAIT y de ah en adelante DO[2] pasa a ON, puesto que es el estado propio
cuando el programa se ejecuta desde la lnea 1 a la lnea 3 normalmente.
Entonces se contina con la ejecucin del programa.
P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
48
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* Cuando se ejecuta dry run, la funcin de continunar la trayectoria original no funciona. El robot
siempre se mueve a la posicin del estamento de movimiento directamente.
* Si el primer estamento de movimiento es circular o incremental, ocurre un error y el programa no se
ejecuta, puesto que puede causar un movimiento inesperado. En este caso, arrancar el programa
desde otra lnea.
Paso 5 : Poner las salidas en estado actual
Cuando el robot alcanza la trayectoria, el modo de simulacin dry run de todas las salidas se borra y
el valor simulado de las salidas cambia al valor real actual.
Paso 6 : Ejecucin normal
Despus del paso 5, se ejecutan normalmente las siguientes lneas del programa.
Si el procedimiento dry run se aborta a medias, por ejemplo un fallo de alimentacin durante la ejecucin y queda
pausado en el paso 4, dry run isiempre se ejecuta desde el paso 1 cuando el programa arranca la sigueinte vez hacia
adelante.
Limitaciones
Limitacin 1 : Dry Run desde movimiento incremental o circular
En este caso, mover el cursor a la otra lnea y ejecutar el programa otra vez.
50
51
Se puede ir a esta pantalla mediante: MENU 8.VAG_KONFIG Next 5. Freerunning PLC (MAKRO
SPS).
Nota:
-
La informacin Normal mode scan time: 8 msec (Tiempo de scan en modo normal: 8 mseg)
indica el tiempo de ejecucin de todos los programas arrancados.
El sistema siempre monitoriza la primera de estas macros, por lo tanto debe ejecutarse para que
la interface automtica funcione OK. Si este programa no se est ejecutando, el PLC externo no
recibir la seal de Ready desde el robot.
Todos estos programas estn vacos cuando el robot se recibe reciente desde FANUC.
52
Ejemplo: Si el valor mximo es menor que el valor mnimo, la salida es el valor proporcional
negativamente, en lugar de 50 mV, -50 mV
53
Se puede accede al men detallado (ver siguiente figura) con la tecla de la funcin F3 (TCP_SPD) cuando
la lnea se sobreilumine por el cursor, pero en el modo visor. Otra manera de ir a la siguiente pantalla es
MENU 5 I/O TCP_Speed
Men de listado
54
Men detallado
(El men de listado se puede invocar con la tecla Prev)
Men de configuracin
55
El valor modificable para el tiempo derivativo se aplica globalmente a las 10 entradas de la lista de este
men.
Este valor se puede usar solamente para compensacin de un retraso de conexin de equipo conectado.
Pulsar F2 (LIST) o la tecla PREV para volver a la seleccin.
5.2.1.
La configuracin de la salida analgica de velocidad del TCP se puede aadir o cambiar mediante la
instruccin de programacin.
Entradas/Salidas o registros estn disponibles para ser usados por la salida de velocidad del TCP.
La instruccin tiene el siguiente formato:
56
5.2.2.
seleccionar AO [ ] =......
57
4: Seleccionar (.)
58
59
Men de listado
60
6. INTERFACE AUTOMTICA/REMOTA
La interface automtica/remota se suministra para configurar el arranque del sistema por PLC de acuerdo
al estndar VAG. Las entradas/salidas se deben entrar de acuerdo a las prescripciones del estndar.
Despus de la entrada, puede salir del men con F1 (END).
Nota:
La interface se debe configurar al principio!
61
1an
YES (Configurar siempre en este valor)
Start (Entrada)
1 (Arranque de nmero de FOLGE)
Start (Salida) 1
Folgestart(SRB). Utilidad similar a Prod. Start
Antr. Ein(ANTEIN) SERVO ON
(Bereit) Robot listo
(Singl-Step) Modo step (paso a paso) seleccionado
(AUTOMATIK) Modo automtico seleccionado
(FREI_STELL) Clula operativa y lista
(Letzter Punkt) Se alcanz el ltimo punto del programa
(PF0). Robot en home (posicin inicial)
(SAK) Robot dentro de trayectoria
(Wproz) Interbus OK
(Wslave) Interbus funcionando
(Runbit) No se usa todava
(Warnbit) No se usa todava
(Qualbit). La comunicacin Interbus es de buena calidad
La seal SAK se pierde si se pulsa un paro de emergencia y el programa se debe ejecutar manualmente
con FWD o BWD.
62
63
4- DO[15: (Robot en posicin inicial)] ser una salida con estado en ON.
64
5-
DI[12:Antriebe_EIN] (Servo ON) es entrada como ON. El botn Cycle start parpadea, se
selecciona FOLGE006 se seleccina y se ejecuta hasta encontrar la instruccin WAIT
DI[9:FOLGESTART] = ON en el estamento P-SPS del primer punto.
65
66
67
7. SALVAR FICHEROS
Para llamar al men VAG-Dateien, pulsar la tecla Menu y seleccionar el men FILE con la tecla numrica
7. Puede asegurar sus datos en F4 Backup en el men de fichero (ver manual de operaciones del RJ3iC). Una manera adicional de llegar a esta pantalla se ha configurado siguiendo: MENU 8. VAGKONFIG. Next 8. File Menu
Para salvar los Folge, UP, etc. generados como formato de lectura, pulsar la tecla de men y seleccionar
FILE. Seleccionar entonces el elemento VW-Dateien con F1 TYPE. Nota: Tambin en este men, los
programas generados se pueden salvar /cargar en lenguaje mquina.
Ahora se le pregunta si quiere salvar o cargar datos.
68
Aqu, tiene la posibilidad de asegurar el fallo de memoria. Por lo tanto tiene que mover el cursor a la
ubicacin adecuada y contestar con F4 YES o F5 NO.
Para seleccionar el tipo de programa, mover el cursor a "TPE-PRG Choice" y pulsar F4 (CHOICE) para
seleccionar el tipo de programa (Folge, UP, Makro etc.). Si los programas se van a guardar como listado
(ASCII) segn se menciona anteriormente, mover el cursor a "PRG save as listing" y realizar una
seleccin con F4/5.
Al pulsar la tecla F2, se inicia el volcado de datos.
Si se pulsa F3 Data Load, aparecer la siguiente pantalla:
69
Precaucin: Al cargar datos, slo se salvan los datos de robot, de todas formas, el sistema no avisa de
que un programa ya existe, y lo sobrescribe en cualquier caso. No se cargan los programas en ASCII.
Al pulsar la tecla F2 se inicia la operacin de carga.
Nota:
1. Tambin es posible una transmisin serie de los comentarios
2. El fichero siempre debe tener el nombre "IO_SET.DT
3. Ver pantalla 2 para formateo.
70
Seleccionando F2 I/O:
Seleccionando F3 Netw.
71
Despus de la operacin:
72
IO_COMMENT_DI-7
IO_COMMENT_DI-8
IO_COMMENT_DI-9
IO_COMMENT_DI-10
IO_COMMENT_DI-11
IO_COMMENT_DI-12
IO_COMMENT_DI-13
!
IO_COMMENT_DO-BLOCKSTART
IO_COMMENT_DO-1
IO_COMMENT_DO-2
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!
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!
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!
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IO_COMMENT_F-803
IO_COMMENT_F-804
IO_COMMENT_F-805
IO_COMMENT_F-806
IO_COMMENT_F-807
IO_COMMENT_F-808
IO_COMMENT_F-809
IO_COMMENT_F-810
IO_COMMENT_F-811
IO_COMMENT_F-812
IO_COMMENT_F-813
IO_COMMENT_F-814
IO_COMMENT_F-815
IO_COMMENT_F-816
IO_COMMENT_F-817
IO_COMMENT_F-818
IO_COMMENT_F-819
:
:
:
:
:
:
:
Folge 7
Folge 8
Folge Start
Freig_K25
Freig_K26
Antr_Ein b_Auto
Masch_Sicherheit
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
Rueckm.Folge 1
Rueckm.Folge 2
Rueckm.Folge 3
Rueckm.Folge 4
Rueckm.Folge 5
Rueckm.Folge 6
Rueckm.Folge 7
Rueckm.Folge 8
Bereit
Prog_Betrieb
Singel_Step
Automatikbetrieb
Freig_Stellglieder
Letzter Punkt
Grundstellung
auf Program_Bahn
Wart_Kont_Prozes
Wart_Kont_Slave
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:
S:Override 100%
S:FB-PSPS erfllt
VAG Timerflag 1
VAG Timerflag 2
VAG Timerflag 3
VAG Timerflag 4
VAG Timerflag 5
VAG Timerflag 6
VAG Timerflag 7
VAG Timerflag 8
VAG Timerflag 9
VAG Timerflag 10
VAG Timerflag 11
VAG Timerflag 12
VAG Timerflag 13
VAG Timerflag 14
VAG Timerflag 15
VAG Timerflag 16
Reserviert
Reserviert
Reserviert
73
IO_COMMENT_F-820
: S:Rob.in Beweg.
IO_COMMENT_F-821
: S:Kein SOP E-Stop
IO_COMMENT_F-822
: S:Kein HBG E-Stop
IO_COMMENT_F-823
: S:Single Step
IO_COMMENT_F-1001
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1002
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1003
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1004
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1005
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1006
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1007
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1008
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1009
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1010
: S:In Strung
IO_COMMENT_F-1011
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1012
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1013
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1014
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1015
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1016
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1017
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1018
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1019
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1020
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1021
: S:Programm luft
IO_COMMENT_F-1022
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1023
: Reserviert
IO_COMMENT_F-1024
: Reserviert
!
IO_COMMENT_M-BLOCKSTART :
IO_COMMENT_M-1
: AG_MS
!
!------------------------------------------------------------------------!-------------------------- Parameterfile End --------------------------!-------------------------------------------------------------------------
74
7.2. Logbook
Se ha deshabilitado la opcin CLEAR.
75
8. PROGRAMACIN DE LAS
DIFERENTES APLICACIONES
IMPORTANTE
La informacin contenida en este captulo se ha
obtenido del documento Programming Guide
76
77
Las Makros que se usan en este proyecto se suministran normalmente por el Dpto, PWV-4 de
Volkswagen. En caso de necesitar ms, es necesario informar a tal departamento sobre su
necesidad.
En el punto 2 de cada secuencia, empieza la medida del tiempo de ciclo total, terminando en el
ltimo punto del programa. En el caso de of sub-programas, estos tienen que programarse
adems de arrancarse con temporizadores para registrar tiempos de ciclo (empieza en el Punto 1
y se detiene en el ltimo).
Los temporizadores que se usan, se describen en la lista timer list.
Todos los movimientos de robot se deben programar con J P[n]-. Cuando se justifique, tambin
se pueden aplicar interpolaciones del tipo L P[n].
Si el sistema vibra en algn punto, con pesos pequeos manipulados, el valor de ACC se puede
reducir en incrementos de 10.
Para ms informacin ver el manual Roboterleitfaden VW354_428.pdf,
Segundo punto
El Segundo punto debe seguir esta estructura.
J P[2] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100;
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO101; (El Robot NO est en posicin inicial (home))
: Working instructions, CALL, DO=, GO=, WAIT,
n: TIMER[1] = RESET; (Puesta a 0 de la medicin de tiempo de ciclo)
: TIMER[1] = START; (Empieza la medicin del tiempo de ciclo)
: TC_ONLINE = (M[1] & DI[(Freigaben)]); (Monitorizacin de la seguridad de la mquina y todas
las seales de seguridad de la clula (presin de aire, caudal de agua...)
FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la informacin contenida en este papel.
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ltimo punto
El ltimo punto debe seguir la siguiente estructura.
J P[n] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100;
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO299; (Salida de posicin base y ltimo punto en ON)
2: CALL MAKRO081; (Anticolisiones desactivadas: ON)
4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento)
5: TIMER[1] = STOP; (Se detiene la medicin del tiempo de ciclo)
: Instrucciones de aplicacin, CALL, etc para aadir (p. ej. Fin de operacin de la pinza)
Segundo punto
El Segundo punto debe seguir la siguiente estructura.
J P[2] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100; (Recordar P[2] = P[1])
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO101;
(Robot NO est en posicin inicial (home))
2: TC_ONLINE = (M[1] & DI [(Freigaben)]); (Monitorizacin de seguridad de la mquina y
seales de seguridad desde la clula (presin de aire, caudal de agua,)
Atencin! Las visualizaciones de subprograma solo se pueden programar fuera de P-SPS.
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ltimo punto
El ltimo punto debe seguir la siguiente estructura.
J P[n] 100% CNT = 0 DB 0.0, P-SPS ACC = 100;
TC_ONLINE=ON
(Rearme de monitorizacin)
1: CALL MAKRO299; (Salida de posicin base y ltimo punto ON)
2: CALL MAKRO081; (Anticolisiones rearmados: ON)
4: CALL MAKRO082; (Rearme de bloqueos de movimiento)
: Instrucciones de aplicacin, CALL, etc a aadir (p.ej. fin de operacin de pinza)
Dejar pieza
J P[nn] 100% CNT = ..(Dispositivo 2)
1: TC_ONLINE = M1 & DI( Freigaben) & M3 & M10 (M11, M12) ) (Monitorizacin de seguridades
de mquina, seales de seguridad, pinza cerrada y pieza en pinza)
2: gA[10] = 10, 20, 30, 40, 50, 60
(Para soltar dispositivo X)
3:WAIT ( !KT Dev. 2 & Freigabe Dev. 2 )
(Esperar no presencia de pieza y pieza soltada)
4: gA[10] = n +1
(Despus de soltar dispositivo X)
5:Profile free Device 2 = OFF
(Dispositivo 2, seal de rea libre en OFF )
6: TC_ONLINE = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & E(Freigabe V2) & !KT Device 2
(Monitorizacin de seguridades de mquina, pinza cerrada, pieza en pinza, seguridades del
dispositivo 2 y no hay pieza en dispositivo 2)
**FANUC Robotics no es responsable de la autenticidad de la informacin contenida en este papel.**
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Aadir en punto 2:
X: GO[8] = X
(Bit de programa de Fronius)
Y: GO[9] = X
(Bit de configuracin PNT de Fronius)
Z: R[9] (Ein) = XX Wert
(Conexin para mquina de refrigeracin)
A: CALL MAKRO199 (Evaluacin de la conexin de la mquina de refrigeracin)
B: F310 = ON / OFF
(Cambiar la direccin rotativa de la refrigeracin)
C: CALL MAKRO179 (Refrigeracin ON)
Proceso de soldadura:
L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100,
TC_ONLINE = M1 & M15 & DI(Freigaben) (Monitorizacin de las seguridades de la mquina,
anticolisin y seguridades de la clula)
Punto entre puntos de trabajo:
TC_ONLINE = M1 & M15
reas libres:
1: DO X = ON
2: DO Y = ON
3: CALL MAKRO86
4: CALL MAKRO87
5: TIMER [1]= STOP
6: F55 = R[5]
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ltimo punto:
TC_ONLINE = ON
1: F100 = ON
2: CALLMAKRO81
3: CALL MAKRO82
(Rearme de monitorizacin)
(Robot en posicin inicial (home))
(reas libres, seal en ON)
(Liberar bloqueos de movimiento)
Punto 2:
F15 = ON
DO[846] = OFF
DO[894] = OFF
Punto 3:
1: TC_ONLINE = M1 (Monitorizacin de seguridad de la mquina)
UP-Visualizacin:: J P[xx] 100%
1: TC_ONLINE = M1 (Monitorizacin de seguridad de la mquina)
Atencin! Las visualizaciones de subprogramas solo se pueden programar fuera del estamento P-SPS.
IF ((DI[855] + DI[E856]) & !F14), CALL UP8 (Aplicacin de sellado en modo no simulado)
CALL UP11 (uno o varios sub-programa(s) visualizacin - Pegado)
Se complet el sellado:
1: TC_ONLINE = M1 (Monitorizacin de seguridad de la mquina)
2: CALL MAKRO86
(Se complet 1)
3: CALL MAKRO87
(Se complet 2, solo si se necesita)
4: TIMER[1]= STOP
(Temporizador para medida de tiempo de ciclo = Stop)
5: F15 = OFF
(Desde la posicin de mantenimiento del sellado)
ltimo punto:
TC_ONLINE = ON
CALL MAKRO299
CALL MAKRO81
CALL MAKRO82
82
Ejemplo de programa: UP 11
Punto 1:
J P[xx] 100%
1: CALL MAKRO095;
2: TC_ONLINE = M1
3: CALL MAKRO80
4: GO[3] = nx
5: GO[4] = nx
6: F44 = OFF
Punto 2:
L P[B] (nnn)mm/sec CNT XX ACC 100,
1: TC_ONLINE = M1
(Monitorizacin de seguridades de la mquina)
2: GO[1] = (TCP_SPD[2]) (Valor analgico para el material)
3: GO[2] = (TCP_SPD[2]) (Valor analgico para aire, si se necesita)
Notas adicionales:
-
Para mayor informacin sobre la programacin de las diferentes aplicaciones, consultar el manual
Roboterleitfaden VW354_428.pdf, suministrado por VOLKSWAGEN.
Para mayor informacin sobre las listas de programas MAKRO, flags usados, temporizadores,
marcadores y registros y configuraciones de I/O, referirse al manual
bersicht_Makros_IBS_V6.5.pdf, suministrado por VOLKSWAGEN.
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