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60-68
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Grupo de Bioingeniera
Instituto de Automtica Industrial- CSIC
Arganda del Rey (Madrid)
1. INTRODUCCIN
Las limitaciones de la actividad humana como
consecuencia de diferentes tipos de deficiencias
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Mecanismo de la mueca: 1
articulacin
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acoplamiento
pasivo
entre
las
diferentes
articulaciones de flexin impone patrones de
prensin especficos y preconcebidos.
Este ltimo aspecto puede limitar la capacidad de la
mano robtica de adaptarse a la morfologa de los
objetos a agarrar. Con el fin de minimizar este efecto,
se procedi a analizar los patrones cinemticos
normalmente empleados en los diferentes modos de
agarre. Se observ que el movimiento de flexin de
los dedos sigue aproximadamente un patrn en el que
existe una relacin 1 a 1,2 entre el giro en una
Polea 1
articulacin
Falange proximal
activado
tendn 2 parte 1
Polea 3
tendn 3
referencia
Falange media
Polea 2
anclaje
tendn 2 parte 2
Polea 4
Polea 5
Falange distal
Figura 4. Esquema del acoplamiento por cables cruzados de las falanges del dedo.
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A2
A1
Mano
Mueca
Encaje
ACTIVOS
PASIVOS
Sensores
Fuerza
Motores Sensores
DC
Posicin
Motor
US
Dispositivo
Realiment.
EMG
Sensor
Sistema Electrnico
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