Sciences Industrielles

de lIngnieur

CI 3 CIN : TUDE DU COMPORTEMENT CINMATIQUE DES

SYSTMES

CHAPITRE 8 TUDE GRAPHIQUE DES MOUVEMENTS PLANS

Systme EPAS

Schmatisation 3D

Modlisation plane

Problmatique

Problmatique :
Comment dterminer graphiquement les vitesses des solides dans les systmes mcaniques ?

Savoir

On sintresse au dploiement de lchelle Pivotante Automatique commande Squentielle. Lors de cette phase, les
tourelles sont bloques. Le mouvement de lchelle est ralis grce la sortie de la tige du vrin.
Ce mouvement la particularit
dtre "plan". En effet, les liaisons qui constituent le mcanisme ne gnrent que des

mouvements dans le plan x ; y . Dans ce cas, il est possible dutiliser des outils graphiques pour dterminer les vitesses
de dplacement des solides.

Savoirs :
Rsoudre :
Rs-C1-S2 : Dterminer graphiquement le champ des vecteurs vitesses des points dun solide dans le cas de
mouvements plan sur plan.

2
3

Cinmatique plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Forme du torseur cinmatique pour des mouvements plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Reprsentation du vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Champ des vitesses pour un solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Champ des vitesses pour un solide en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Notion de point appartenant deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Rsolution des problmes graphiques en utilisant lquiprojectivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Rsolution des problmes graphiques en utilisant les centres instantans de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

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Xavier PESSOLES

CI 3 : CIN Cours
Ch. 8 : Cinmatique graphique

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1 Cinmatique plane

Dfinition

Problme plan
Soient deux solides S 1 et S 2 en mouvement lun par rapport lautre auxquels on associe les repres R0 et R1 . Le
problme est dit plan lorsque

t R+ ,
z
1 z0 = 0

Le mouvement est alors contenu dans le plan P x 1 ; y 1 .

1.1 Forme du torseur cinmatique pour des mouvements plans

Torseur cinmatique
Lorsquun mouvement a lieu dans le plan

x ; y , le torseur cinmatique associ au mouvement est de la forme :

Rsultat

{V (S 2 /S 1 )} =

ux
uy

O,R

Donner les torseurs associs aux liaisons suivantes dans le plan

L (4/3)

Sphre cylindre

Sphre cylindre

de normale x

de normale
z

Exemple

L (3/2)

x ;y .

Dfinition

Le vecteur vitesse est reprsent par un glisseur. Ce glisseur est caractris par :
une direction ;
un sens ;
une norme ;
un point dapplication.
En cinmatique graphique, dterminer le vecteur vitesse revient dterminer les glisseurs de chacun des points.

Exemple

1.2 Reprsentation du vecteur vitesse

Reprsentation dun glisseur

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Exemple

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1.3 Champ des vitesses pour un solide en translation

Rsultat

Soit un solide S 2 en translation par rapport un solide S 1 . Connaissant V (A S 2 /S 1 ), on a :

M S 2 , V (M S 2 /S 1 ) = V (A S 2 /S 1 )

Exemple

Tracer V (B 3/4) et V (D 4/3).

1.4 Champ des vitesses pour un solide en rotation

Soit un solide S 2 en rotation par rapport un solide S 1 . Soit O le centre de la liaison. On a donc, (S 2 /S 1 ) =
z ,

tant une vitesse de rotation exprime en r a d /s . Soit un point A appartenant au plan P x 0 ; y 0 tel que OA = r x 1

Rsultat

Daprs la relation du champ de moment,

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V (A S 2 /S 1 ) = V (O S 2 /S 1 ) + AO (S 2 /S 1 ) = r y 1

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Tracer V (B 1/0)

Tracer V (C 1/0)

Exemple

Donner || (1/0)||

1.5 Notion de point appartenant deux solides

Soient deux solides S 1 et S 2 . La liaisons entre les deux solides est de centre A et ne permet aucune translation dans
P . Soit S 0 le bti. On a alors :

Rsultat

V (A S 2 /S 0 ) = V (A S 2 /S 1 ) +V (A S 1 /S 0 )
|
{z
}

Exemple

Dterminer V (D 5/3) et V (D 5/2).

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2 Rsolution des problmes graphiques en utilisant lquiprojectivit

Equiprojectivit

Rsultat

Soit un solide S 1 en mouvement par rapport un repre fixe R0 . Soient deux points A et B appartenant au solide S 1 .
On dmontre qu chaque instant t :

V (A S 1 /R0 ) A B = V (B S 1 /R0 ) A B

Exemple

Interprtation graphique

Dmonstration
Daprs la relation du champ de moment,

V (B S 1 /R0 ) = V (A S 1 /R0 ) + B A (S 1 /R0 )
 
V (B S 1 /R0 ) A B = V (A S 1 /R0 ) A B + B A (S 1 /R0 ) A B
|
{z
}
 
= A B B A (S 1 /R0 )=0

CQFD

1. Identifier les donnes connues :

frquence de rotation des moteurs ;
vitesse de dplacement des vrins ...
2. Tracer les vecteurs vitesses connus en respectant lchelle

Mthode

3. Identifier la direction du vecteur vitesse aux points caractristiques du mcanisme

4. Utiliser la dcomposition du vecteur vitesse si besoin
5. Tracer le vecteur vitesse final en utilisant lquiprojectivit
6. Mesurer la norme du vecteur vitesse et comparer avec le cahier des charges.

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3 Rsolution des problmes graphiques en utilisant les centres instantans

de rotation
Glisseur

Dfinition

Soit le torseur suivant :

(
)
(S 2 /S 1 )
{V (S 2 /S 1 )} =
V (A S 2 /S 1 ) A

{V } est un glisseur si et seulement si :

(S 2 /S 1 ) 6= 0 ;

(S 2 /S 1 ) V (A S 2 /S 1 ) = 0.

Centre instantan de rotation - CIR

Rsultat

Rsultat

Au vu de la forme des torseurs en cinmatique plane, le torseur cinmatique est un glisseur. Il existe donc un point

I tel V (I S 2 /S 1 ) = 0 .
I est appel le centre instantan de rotation du solide 1 par rapport au solide 2. On le note I 21 .

Laxe instantan est de mme direction que (S 2 /S 1 ). Il est perpendiculaire au plan du mouvement.

Construction du CIR

V (A S 2 /S 1 ) et V (B S 2 /S 1 ) tant connu, I 12 est lintersection des perpendiculaires aux vecteurs vitesses en A et
en B .

Remarque

Exemple

Interprtation graphique

Pour un solide en translation, le CIR nexiste pas.

Pour un solide en rotation autour dun point fixe, le CIR est au centre de la liaison.
Pour un mouvement plan quelconque, le CIR change chaque instant.

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Base et roulante

Thorme

Soit un solide S 1 en mouvement dans un solide R0 . On appelle base la trajectoire du CIR par rapport R. On appelle
roulante la trajectoire du CIR par rapport S 1 .

Soient 3 solides S 1 , S 2 et S 3 en mouvement plan. I 12 , I 23 et I 13 sont aligns

Rsultat

Dfinition

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Lalignement des CIR peut permettre de dterminer la direction dun vecteur vitesse.

Agitateur mdical
Systme double excentrique (transformation dun mouvement de rotation continue en rotation discontinue). Les
solides S 1 et S 3 sont en liaison pivot avec le bti S 0 . La bielle S 2 est en liaison pivot avec S 1 et S 3 .

Mouvement de 1/0 rotation autour de laxe (O1 ,

z
0 ) : CIR I 1/0 = O1 . Liaison 2/1 pivot daxe (A, z 0 ) : CIR I 2/1 = A : CIR I 2/0
est sur laxe (O1 A).

Mouvement de 3/0 rotation autour de laxe (O3 ,

z
0 ) : CIR I 3/0 = O3 . Liaison 3/2 pivot daxe (B, z 0 ) : CIR I 3/2 = B : CIR
I 2/0 est sur laxe (O3 B ).
On en dduit I 2/0 intersection entre les droites (O3 B ) et (O1 A).

Exemple

On connat le CIR I 1/0 = O1 et le CIR I 3/0 = O3 par consquent le CIR I 3/1 est sur laxe (O1O3 ).
On connat le CIR I 3/2 = A et le CIR I 2/1 = B par consquent le CIR I 3/1 est sur laxe (A B ).
On en dduit I 3/1 intersection entre les droites (O1O3 ) et (A B ).

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