Dinmica

2016-1

Semana 09

Tema: Cintica de Cuerpo Rgido en el Plano

ANALISIS PARA DETERMINAR PARAMETROS EN UN SOLO ESTADO
DINAMICO DE LOS CUERPOS RIGIDOS
ES DECIR PARA UN TIEMPO t ESPECIFICO

TEMARIO
Introduccin
Momentos de Inercia de Masas de figuras regulares
conocidas.
Propiedades y Ecuaciones fundamentales.
Cintica de cuerpos rgidos en 2D.
Tipos de movimiento.
Ecuaciones de fuerzas y aceleraciones.
Aplicaciones en 2D.

Una bailarina tendr mayor

momento de inercia si
extiende los brazos, girando
ms rpido, que si los
contrae.

El Momento de Inercia (smbolo I) es una medida de la

Inercia rotacional de un cuerpo.
El momento de inercia slo depende de la geometra del
cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende
de las fuerzas que intervienen en el movimiento.
El momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo
a la aceleracin angular(M=I) del mismo modo que la
masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleracin
(F=ma).

Para un cuerpo de masa distribuida (Medio Discreto),

se generaliza como:

mi ri

Para un cuerpo de masa continua (Medio Continuo),

se generaliza como:

r dm

.r dV

Con respecto a que eje 1 o 2:

Cul de estos giros resulta ms difcil?
El momento de inercia de un cuerpo indica su
resistencia a adquirir una aceleracin angular.

I I
2

Teorema de Steiner en 2D

m
G

I Z I G mD

RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:

I Z mK

I G m.K
Del Teorema de Steiner:

2
Z

2
G

KZ

IZ
m

KG

IG
m

I Z I G mD

Obtenemos una relacin entre los radios de giro

respecto de un eje cualesquiera Z y el eje
centroidal G a travs de la distancia entre ejes D:

mK mK mD
2
Z

2
G

K K D
2
Z

2
G

VALORES DE MOMENTOS DE INERCIA PARA FIGURAS

REGULARES CONOCIDAS
VARILLA

IX 0

1
IY I Z mL2
12
PLACA RECTANGULAR DELGADA

1
I X m(b 2 h 2 )
12
1
IY mb 2
12
1
I Z mh 2
12

DISCO DELGADO

El espesor t es muy delgado

1
I X mR 2
2
1
IY I Z mR 2
4

TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en:
1.- Traslacin Pura. Tiene dos casos, traslacin pura rectilnea y curvilnea.
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera. Traslacin + rotacin
Los dos primeros, son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.
Traslacin Pura Rectilnea

Traslacin Pura Curvilnea

Rotacin Pura

Traslacin + Rotacin

Ecuaciones en Traslacin del Movimiento Plano

cualquiera de un Cuerpo Rgido

Causas dinmicas
Se obtienen del D.C.L.

Efectos dinmicos
en traslacin

Causas dinmicas
Se obtienen del D.C.L.

F ma G
Efectos dinmicos
En Traslacin

Ecuaciones en Rotacion del Movimiento Plano

cualquiera de un Cuerpo Rgido
Con respecto al centro
de masa G

Se obtienen del D.C.L.

Causas dinmicas
en rotacin

Causas dinmicas
Se obtienen del D.C.L.

I G

Efectos dinmicos
en Rotacin

Efectos dinmicos
en Rotacin

Ecuaciones para Traslacin Pura Rectilinea y

Curvilnea
Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin lineal en
cualquier punto del cuerpo en estudio.

G
F

m
a
x
X

Gz

G
F

m
a
y
Y

M
pto

Causas

Causas dinmicas
en rotacin

M
pto

Efectos

Efectos dinmicos
en Rotacin

Ecuaciones para Rotacin en torno a un eje fijo

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
En Coordenadas
rectangulares

Fx maGx mx

En Componentes
intrnsecas

t
F

ma
t
G mv

2
v
Fy maGy my Fn maGn m

Gz

En Coordenadas
polares

r
2
F

ma

m
(
r

)
r
G

ma

G m(r 2r )

IGz

Casos singulares:
En la figura de la derecha: aG = 0; por lo tanto, las ecuaciones
para un movimiento plano cualquiera se reducen a

aGx 0
aGy 0

0
0

Gz

IGz

Para los centros de la polea y para el

engranaje se cumplen estas ultimas
ecuaciones

Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera

Traslacion + Rotacin: Caso general
G

G
G

F ma G

F
F

m aGx

m aGy

M
M
pto

Causas

I G

M
pto

Efectos

El Tambor tiene una masa de 60 kg. Una cuerda de masa despreciable, se enrolla
alrededor de la periferia del tambor y esta sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si
este se suelta desde el punto de reposo, determine:
a.- La aceleracin angular del tambor.(m/s2)
b.- la fuerza de tensin del cable.(N)
c.- La fuerza de reaccin horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reaccin vertical en O.(N)
e.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleracin lineal del bloque.(m/s2)

mT g

SOLUCION:

60(9,8)

588N

1.- Anlisis del bloque: (Traslacin pura rectilnea)

Tj 196 j

maGY

FY

20a

196........(1)

Nota: El centro de masa no tienen movimiento

m.aXG

m(0)

OX
m.aYG

FY
OY

588 T

MO
0,4Tk
IO

1 2
mr
2

mbg

Causas

ma

Efectos b

m(0)

OY

OX

0........(2)

IO
IO

20(9,8) 196N

aj

20

2.- Anlisis del Tambor: (Rotacin pura)

FX

mbg

k
0,5(60)(0,4)2

mT g

Efectos

Causas

4,8kg.m2

0,4T

4, 8

IO

0........(3)

a
3.- Cinematicamente en la periferia del tambor:

0,4 .........(4)

Reemplazando (4) en (1):

20a

196........(1)

T
T

Luego trabajando con la ecuacin (3):

20(0,4 ) 196
8
196

0,4T

4, 8

0........(3)

117,6N
9,8rad / s2

Finalmente reemplazando en(2):

OY

588 T

0........(2)

OY

588 117,6

OY

705,6N

EJERCICIOS
Responder:
( a ) La barra delgada uniforme de 40 kg se apoya en la camioneta en su
extremo A y en B, que se apoya sin friccin en la parte superior de la cabina.
Si la camioneta parte del reposo con una aceleracin a = 15 m/s2.

a.- Determine la fuerza de contacto en B. (En N)

b.- Determine la fuerza de reaccin en el apoyo A sobre la barra. (En N)

a)

A causas

A efectos

RB (3) mg (2,5Cos ) ma(0,833)

3RB 40(9,8).(2,5(

2 2
)) 40(15)(0,833)
3

RB 141,3842 N
Causas dinmicas

Efectos dinmicos

2.5Sen=0,833m

0,833m

2.5Cos

b) FX ma

c) FY 0

AX RB ( Sen ) m.a 600 N

AY RB (Cos ) mg 0

1
AX 141,3842( ) 600
3

AY 141,3842(

Ax 647,128N

2 2
) 392 0
3
AY 258,7016 N

El tronco delgado y uniforme de dimetro 1600 mm y masa 200 kg esta

articulado con el Camin de 2 toneladas de traccin posterior, con centro de
masa en G, que se mueve con una aceleracin de 10 m/s2 hacia la derecha. Se
sabe que la friccin en la rueda B es despreciable y utilice S = 0.5. Las
dimensiones estn en mm. Determine:
a.- La fuerza de reaccin horizontal C sobre el tronco.(N)
b.- La aceleracin angular del tronco.(rad/s2)
c.- La fuerza de reaccin en B.(N)
d.- La fuerza de reaccin en A.(N)
Lo primero que tenemos
que hacer es el D.C.L.
tanto en las CAUSAS como
En los EFECTOS

1.- Hacemos el DCL del tronco:

CY

1
1
I G mr 2 (200)(0,8)2 64kg.m2
2
2

IG=64

0,75m

CX

0,8m

mCg=1960 N

=
a) M C IC
T (0, 75)k 64( k)
0, 75T 64 0............(1)

b) FY 0

c) FX m.a XG

CY 1960 0

C X T 200a

CY 1960 N

C X T 2000............(2)

200a

2.- Hacemos el DCL del camin:

a) FY 0

CY=1960N

N A N B 19600 1960 0
N A N B 21560.............(3)

CX

2000a

=
fA
mg=19600 N

NA

NB

c)

A causas

A efectos

CX (2, 4) 1960(0, 75) 19600(1,8) N B (3, 6) 2000(10)(1, 2)

2, 4C X 3, 6 N B 12750.............(5)

b) FX 2000a

Otra opcin: alternativa a (5)

f A C X 2000a

c ) M G 0

0,5 N A C X 20000.............(4)

N B (1,8) 1960(1, 05) C X (1, 2) 0,5 N A (1, 2) N A (1,8) 0

1, 2C X 1, 2 N A 1,8 N B 2058..............(5)

TABLA DE RESULTADOS
CX

NA

NB

0,75

-64

-1

2000

21560

-1

0,5

20000

2,4

3,6

12750

Resultados

-16486,25

-18,486,25

-216,6358

7027,5

14532,5

Incgnitas

Ctes

Con la ecuacin alterna (5) en verde los resultados tambin se visualizan en color verde:

TABLA DE RESULTADOS
CX

NA

NB

0,75

-64

-1

2000

21560

-1

0,5

20000

1,2

-1,2

1,8

-2058

Resultados

-16486,25

-18,486,25

-216,6358

7027,5

14532,5

-16486,25

-18,486,25

-216,6358

7027,5

14532,5

Incgnitas

RESULTADOS PROBLEMA 2
Rpta

VARIABLE

VALOR NUMERICO

UNIDADES

CX

16486,25

216,6358

rad/s2

RB

14532,5

RA

7856,9838

EVALUACION (no llenar)

Ctes

TALLER
El cilindro

de 2 kg cuelga del
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el
cilindro pequeo desciende en ese
instante con 2 m/s, calcule:

La aceleracin angular del disco.

La magnitud de la fuerza de

tensin en la cuerda (N)

La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje X(N)
La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje Y(N)

a.- 8,1666 rad/s2

b.- 16,3333 N
c.- 0
d.- 212,3333 N

 El cilindro

de 2 kg cuelga del
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el
cilindro pequeo desciende en ese
instante con 2 m/s, calcule:

La aceleracin angular del disco.

La magnitud de la fuerza de

tensin en la cuerda (N)

La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje X(N)
La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje Y(N)

a.- 8,1666 rad/s2

b.- 16,3333 N
c.- 0
d.- 212,3333 N

PROBLEMA
La barra uniforme AB de 25 kg empieza a moverse
del reposo en la posicin indicada bajo la accin de
su peso y del Par aplicado. Las guas son lisas y
estn en el mismo plano vertical. Para ese instante
determine:
a.- La magnitud de la aceleracin angular de la
barra.(rad/s2)
b.- La magnitud de la fuerza de reaccin en el apoyo
B.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reaccin en el apoyo
A.(N)
d.- La magnitud de la aceleracin lineal del centro de
masa de la barra AB .(m/s2)

1 GRUPO en entregar correctamente: + 3 ptos en la 3 PC

2 GRUPO en entregar correctamente: + 2 ptos en la 3 PC
3 GRUPO en entregar correctamente: + 1 ptos en la 3 PC

a
b
c
d

RESULTADOS PROBLEMA
VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
1,4724
rad/s2
AB
aGX
1,1476
m/s2
aAGY
0,6626
m/s2
AX
28,6913
N

NB

261,5654

aA

1,3252

m/s2

aB

2,2953

m/s2

THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez