Robtica

TEMA 3: Modelado Cinemtico.

Justificacin
Representacin de posicion y
orientacion
Cinemtica directa:
Denavit Hartenberg

Introduccin
Morfologa del Robot

Modelado cinemtico

de Robots
Control de movimiento y planificacin
Programacin de robots
Fundamento de FMS. Criterios de

implantacin y aplicaciones
Aplicaciones no industriales de la robtica
Introduccin al los AGVs y Robtica mvil
Sistemas de loscalizacin en robtica: el filtro
de Kalman

1. Justificacin

Manipulacin
de piezas

Localizacin
del extremo y
de la pieza

Descripcin
matemtica de la
localizacin

2. Representacin de la posicin

Vector de posicin
2D Cartesianas y ppolares
3D Cartesianas, cilndrica y esfericas

2. Representacin de la posicin (cont.)

2.1 Coordenadas Cartesianas
Ejes perpendiculares con origen definido

2D

vector

OY

3D

OX

p(x,y)

Coordenadas cartesianas

vector

OX
OY
OZ

p(x,y,z)

Coordenadas cartesianas

3. Representacin de la orientacin
3.1 Matrices de Rotacin en 2D

El punto p se puede describir en el sistema OXY o en el

sistema OUV
px
pu
p R
pv
y

ixiu
R
j yiu

ix jv
j y jv

3. Representacin de la orientacin
3.1.1 Particularidades de R

R Matriz de rotacin o Matriz de cosenos

directores
R es ortonormal R

RT

R es una matriz
i
columna

RI

3. Representacin de la orientacin (cont.)

3.2 Matrices de Rotacin en 3D

El punto p se puede describir en el sistema OXYZ o en el sistema

OUVW

Las propiedades de R vistas para 2D se

conservan en 3D

3. Representacin de la orientacin
3.2 Matrices de Rotacin en 3D

3. Representacin de la orientacin
3.2 Matrices de Rotacin en 3D

R x, , R y, , R z ,

Matrices BASICAS de rotacin

3. Representacin de la orientacin
3.2 Matrices de Rotacin en 3D (cont.)
3.2.1 Composiciones de rotaciones
Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar la aplicacin
continua de varias rotaciones:

Rotacin en OX
Rotacin en OY
Rotacin en OZ

4. Angulos de Euler

Definicin: Todo sistema OUVW mvil, puede definirse con

respecto al sistema OXYZ inercial a travs de tres ngulos

,
,
,
denominados ngulos de Euler .
4.1 Angulos de Euler ZXZ (313)

Es una de las representaciones ms habituales entre las que

realizan los giros sobre ejes previamente girados. Se le suele
asociar con los movimientos bsicos de un girscopo. Si se
parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente
coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en
cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos.

4.1 Angulos de Euler ZXZ (313) (cont.)

1. Girar OUVW un ngulo

con respecto al eje OZ
OU V W .
OUVW
2. Girar OUVW un ngulo
con respecto al eje OU,
convirtindose as en el
OUVW.
3. Girar el sistema
OUVW un ngulo
con respecto al eje OW
convirtindose finalmente
en el OUVW.

4.1 Angulos de Euler XYZ

Angulos deEuler XYZ Roll,Pitch,Yaw

Setratadelarepresentacinutilizadageneralmenteenaeronutica.
Estambinlamshabitualdeentrelasqueseaplicanalosgirossobrelosejes
Es
tambin la ms habitual de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes
delsistemafijodenominndoseentoncescomongulosdeCardan.

1. GirarelsistemaOUVWunngulo
conrespectoalejeOZ.Esel
denominadoYaw oguiada.
2 Gi
2.
GirarelsistemaOUVWunngulo
l it
OUVW

l con
respectoalejeOV.Eseldenominado
Pitch ocabeceo.
3. GirarelsistemaOUVWunngulo con
respectoalejeOU.Eseldenominado
Rolloalabeo.

4.1 Angulos de Euler (Roll Pitch Yaw)

Angulos deEuler XYZ Roll,Pitch,Yaw

Vistodesdeelpuntodevistadelarobtica:
Estambinlamshabitualdeentrelasqueseaplicanalosgirossobrelosejes
Es
tambin la ms habitual de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes
delsistemafijodenominndoseentoncescomongulosdeCardan.
R=Rot(x,roll)Rot(y,pitch)Rot(z,yaw)
1. GirarelsistemaOUVWun
ngulo conrespectoaleje
OX.EseldenominadoRoll.

1. GirarelsistemaOUVWun
ngulo conrespectoalejeOZ.
EseldenominadoYaw.

2 Gi
2.
GirarelsistemaOUVWun
l it
OUVW
ngulo conrespectoaleje
OV.EseldenominadoPitch.

2 Girar
2.
GirarelsistemaOUVWun
el sistema OUVW un
ngulo conrespectoalejeOY.
EseldenominadoPitch.

3. GirarelsistemaOUVWun
ngulo conrespectoaleje
OW.EseldenominadoYaw.

3. GirarelsistemaOUVWun
ngulo conrespectoalejeOX.
EseldenominadoRoll.

5. Otras representaciones

Se utilizan a menudo otros sistemas de representacin de la

orientacin:
Par de rotacin
Quaternios

k kx

Q q0

ky

q1 q2

kz

q3 / q0 e q1i q2 j q3 k Qs, v

Q Rot k , cos , k sin

2
2

7. Matrices de Transformacin Homognea

Ninguno de los mtodos anteriores por s solo permite una

representacin conjunta de la posicin y la orientacin
(
(localizacin).
)
Para solventar este problema se introdujeron las
denominadas coordenadas homogneas
Definicin de Coordenadas Homogneas.

La representacin mediante coordenadas homogneas de la

localizacin de slidos en un espacio n-dimensional se realiza
a travs de coordenadas de un espacio (n+1)dimensional
coordenadas homogneas
Aumentan la dimensin en 1

p x

z p wx

wy

wz w

w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala

De forma general, un vector p = ai+bj+ck, donde i, j, k son los versores del

sistema de referencia OXYZ, se representa en coordenadas homogneas
mediante el vector columna:

Definicin de Matriz Homognea.

Se define como matriz de transformacin homognea T a una matriz de

dimensin 4x4 que representa la transformacin de un vector de coordenadas
homogneas de un sistema de coordenadas a otro:

En robtica interesa conocer el valor de R3x3 y de p3x1, considerndose

las componentes de f nulas y la de w=1.

En robtica, la matriz T tiene la forma:

T representa la orientacin y posicin de un sistema OUVW rotado y

trasladado con respecto al sistema de referencia OXYZ.
Dado un vector r= [ru, rv, rw] en el sistema OUVW, se puede conocer su
localizacin ( r= [rx, ry, rz] ) en el sistema OXYZ a travs de T:

Por lo tanto, una matriz de transformacin homognea se puede aplicar para:

1.

Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y

trasladado OUVW con respecto a un sistema fijo de referencia
OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin
realizada sobre un sistema de referencia.

2.

Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a

un sistema OUVW, a su expresin en coordenadas del sistema de
referencia
f
i OXYZ.
OXYZ

3.

Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia

fijo OXYZ

10

7.1 Traslacin

Supngase que el sistema OUVW nicamente se encuentra trasladado un

vector p con respecto al sistema OXYZ.

p px i p y j pz k
La matriz T entonces corresponder a una matriz homognea de traslacin:

1
0
T
0

0 0
1 0
0 1
0 0

px
p y
pz

Matriz Bsica de Traslacin

Un vector cualquiera r, representado en el sistema OUVW

por ruvw, tendr como componentes del vector con respecto al
sistema OXYZ:
1
0
T
0

0 0
1 0
0 1
0 0

p x ru p x ru
p y rv p y rv

p z rw p z rw

1 1 1

Y a su vez, un vector rxyz desplazado segn T tendr como

componentes rrxyz:
1
0
T
0

0 0
1 0
0 1
0 0

p x rx p x rx
p y ry p y ry

p z rz p z rz

1 1 1

11

7.2 Rotacin

Supngase que el sistema OUVW nicamente se encuentra rotado un

ngulo con respecto al sistema OXYZ.

Rotacin de respecto a OX

Rotacin de respecto a OY

Rotacin de respecto a OZ
Matriz Bsica de Rotacin

Dado un vector r= [ru, rv, rw] en el sistema OUVW, se puede conocer su

localizacin ( r= [rx, ry, rz] ) en el sistema OXYZ a travs de T:

7.3 Traslacin + Rotacin

La
homognea
reside
L principal
i i l ventaja
j de
d las
l matrices
i
h

id en su capacidad
id d de
d
representacin conjunta de posicin y orientacin.
Para ello se utiliza la matriz de rotacin R3x3 y el vector de traslacin p3x1
en una matriz de transformacin homognea al mismo tiempo.
Es por tanto la aplicacin conjunta de lo visto en los dos apartados
anteriores.

12

La rotacin y traslacin son operaciones no conmutativas por lo que habr

que tener en cuenta el orden en que se realizan.

Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al que se va a aplicar

una traslacin segn un vector px,y,z y una rotacin de 180 alrededor del eje
OZ.
Si primero se rota y despus se traslada se obtiene un sistema final
OUVW. Si primero se traslada y despus se rota se obtiene un sistema
final OUVW

7.3.1 Rotacin seguida de Traslacin

13

7.3.1 Traslacin seguida de Rotacin

7.4 Variante en la notacin

Donde n,o,a es una terna ortonormal que representa la

orientacin y p es un vector que representa la posicin.

14

7.5 Grficos de transformacin

Es frecuente encontrar situaciones en las que la localizacin espacial de un

objeto o de su sistema de referencia asociado, pueda realizarse a travs de la
p
composicin
de diversas transformaciones distintas.

TR R TE E TH

TO O TH

15

Aplicacin a la
Robtica

CINEMATICA DIRECTAINVERSA
Matemticamente en robtica nos enfrentamos a dos problemas bsicos:

Objetivo 1
Obtener un modelo geomtrico de la estructura que permita relacionar los grados de
libertad (las variables/coordenadas generalizadas) con las coordenadas cartesianas de
todos y cada uno de los puntos que constituyen el robot.

Cinemtica directa

Solucin nica para la mayor parte de

los robots seriales

Obj ti 2
Objetivo
Posicionar al robot. Esto es ,dadas las posiciones cartesianas como
valores de entrada hallar los valores de las coordenadas generalizadas.

Cinemtica inversa

Puede haber 0, 1, 2o infinitas

soluciones.

16

CINEMATICA
Definicin
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a
un sistema de referencia.
La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento
espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las
relaciones entre la posicin y orientacin del extremo final del robot y
los valores que toman sus coordenadas articulares.

El Problema Cinemtico Directo

La cinemtica directa consiste en obtener la posicin en el espacio de

trabajo de los elementos de la estructura a partir de los valores de las
variables generalizadas (q) .
stas estn asociadas a las articulaciones y definen sus propiedades
propiedades de
movimiento, por lo que para las articulaciones de revolucin la variable
generalizada ser un ngulo, y para las prismticas un desplazamiento.

17

El Problema Cinemtico Directo

Resolucin Geomtrica
Obtenemos la posicin y orientacin del extremo del robot apoyndonos
en las relaciones geomtricas:
No es un mtodo sistemtico.
Es
E usado
d cuando
d tenemos
t
pocos grados
d de
d libertad.
lib t d

x l1 cos q1 l2 cos q1 q2
y l1 sin q1 l2 sin q1 q2

El Problema Cinemtico Directo

Resolucin mediante las Matrices de Transformacin homognea
A cada eslabn se le asocia un sistema de referencia solidario.
Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los
distintos eslabones.
La matriz i-1Ai representa la posicin y orientacin relativa entre los
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot.
Representacin total o parcial de la cadena cinemtica del robot:
0A
3

= 0A1 1A2 2A3

T = 0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6

Existen mtodos sistemticos para situar los sistemas de coordenadas

asociados a cada eslabn y obtener la cadena cinemtica del robot. Mtodo
de Denavit-Hartenberg (D-H)

18

El Problema Cinemtico Directo

Mtodo de Denavit Hartenberg
Permite el paso de un eslabn al siguiente mediante 4 transformaciones
bsicas, que dependen exclusivamente de las caractersticas constructivas
del robot.
Las transformaciones bsicas que relacionan el sistema de referencia del
elemento i con el sistema del elemento son:
1. Rotacin i alrededor del eje zi-1
2. Traslacin di a lo largo del eje zi-1
3. Traslacin ai a lo largo del eje xi
4. Rotacin i alrededor del eje xi
i 1

Ai T z,i T 0,0, di T ai ,0,0 T x, i

c i
s
i 1
Ai i
0

c i s i
c i c i

s i s i
s i c i

s i
0

c i
0

a i c i
a i s i
di

El Problema Cinemtico Directo

Mtodo de Denavit Hartenberg
1) Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y
acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base
fija del robot.
2) Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado
de libertad) y acabando en n.
3) Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje
de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
4) Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1.
5) Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes
x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0.
6) Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin
del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se
situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la
articulacin i+1.

19

El Problema Cinemtico Directo

Mtodo de Denavit Hartenberg
7) Para i de 1 a n-1, situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi.
8) Para i de 1 a n-1, situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi.
9) Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.
10) Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.
11) Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que desplazar
{Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
12) Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi, que ahora coincidira con xique habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.

1,

13) Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a xi, que ahora
coincidira con xi-1, para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

El Problema Cinemtico Directo

Mtodo de Denavit Hartenberg
14) Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
15) Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la
base con el del extremo del robot:
T = 0A11A2 ... n-1An
16) La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del extremo referidas a la base en funcin de
las n coordenadas articulares.

20

DH-1) Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y
acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot.

4
1

DH-2) Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n.

d3

4
4

d2

El robot tiene 4 d.o.f.

por lo tanto n=4

21

DH-3) Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento

d3

d2

l1

l4

DH-4) Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1.

d3

z2

z3

d2

z1
l1

l4

z0

0
1

i
2
3

22

DH-5) Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0
e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0.

d3

z2

z3

d2

z1
l1

l4

z0

y0

0
1

i
2
3

x0

DH-6) Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin

del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en
el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1.

d3

z2

z3

d2

z1
l1

l4

z0

y0

i 2
3

x0

23

DH-7) Para i de 1 a n-1, situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi.

d3
x2

l4
x3

z2

z3

d2

z1
l1

z0

y0

x1

i 2
3

x0

DH-8) Para i de 1 a n-1, situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi.

d3

y2
x2

y3

x3

z2

z3

d2

z1
l1

l4

z0

y1
y0

x1

i 2
3

x0

24

DH-9) Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.

d3

y2
x2

l4
y3

x3

z2

z3

d2

l1

y4
z1

y1

z0

y0

4
x4
z4

i 2
3

x1

x0

DH-10) Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.

d3

y2
x2

y3

x3

z2

z3

y4
z1

z0

d2

l1

l4

x4
z4

y1
y0

x1

x0

25

DH-11) Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que
desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.

d3

y2
x2

l4
y3

z2

z3

d2

l1

x3

x4
z4

y4
z1

y1

z0

y0

x1

x0

DH-12) Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi, que ahora coincidira con xi-1,
que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.

d3

y2
x2

y3

x3

z2

z3

y4
z1

z0

d2

l1

l4

x4
z4

y1
y0

x1

x0

26

DH-13) Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a xi, que ahora
coincidira con xi-1, para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

d3

y2
x2

l4
y3

z2

z3

d2

l1

x3

y4
z1

y1

z0

y0

x4
z4

x1

x0

DH-14) Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.

Ci

i 1 A Si
i
0

C i Si
C i C i
S i

S i C i
C i

Cq1 Sq1

0 A Sq1 Cq1
1
0
0
0
0

2 A 0
3
0
0

0
1
0
0

S i Si

0
0
1
0

0 0
0 0

1 d3
0 1

0
0

l1
1

ai Ci
ai Si

di
1

1 A 1
2
0

0
Cq4

3 A Sq4
4
0

0
0
1
0

1 0
0 0

0 d2
0 1

Sq4
Cq4
0
0

0 0
0 0

1 l4
0 1

27

DH-15) Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el

del extremo del robot: T = 0A11A2 ... n-1An

Ci

i 1 A S i
i

0
0

Cq1 Sq1

0 A Sq1 Cq1
1
0
0
0
0

C i S i
C i C i
S i

S i Si
S i Ci
C i

0
0 0
1

0 0 1
A2
0
1 l1
0
0 1

0
0

1 0 d2
0 0 1
0 1
0 0

ai Ci
ai Si

di
1
1 0 0 0
Cq4
1 0 0
Sq
3
4
0 0 1 d3 A4 0
0 0 0 1

2 A 0
3

Sq4
Cq4
0
0

0
0

1 l4
0 1
0
0

T 0A11 A2 2 A3 3 A4
Sq1Cq4 Sq1Sq4 Cq1 Cq1d3 l4
Cq Cq
Cq1Sq4 Sq1 Sq1d3 l4

T 1 4
1
Cq4
d 2 l1
Sq4

0
0
0
1

El Problema Cinemtico Directo

ROBOT ESFRICO

28

El Problema Cinemtico Directo

ROBOT ESFRICO : SOLUCIN

El Problema Cinemtico Directo

ROBOT ANTROPOMRFICO

29

El Problema Cinemtico Directo

La Jacobiana

El Problema Cinemtico Directo

La Jacobiana Directa

30

El Problema Cinemtico Directo

La Jacobiana Directa: EJEMPLO GEOMETRICO

El Problema Cinemtico Inverso

La Jacobiana Inversa

31

Configuraciones Singulares
Determinadas por la Jacobiana

32