mac34_v10_um_fr.

pdf
BLND80702.DOC

Manual del usuario

Mdulos de MAC34A

fecha

: 22.12.06

referencia

: mac34_v10_um_fr.pdf

revisin

: 10

autor

: B.LOPEZ

Ref. Michigan

: BLND80702.DOC

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

1/2

Registro de enmiendas DOCS MI

ref. : BLND80702.DOC

documentacin correspondiente: Mdulos MAC Manual de Usuario34

fecha y
solicitante
del (de)
modificacin
(s)

Tipo (o evolutiva correctiva)

y la naturaleza del cambio (s) :

aprobacin
del (de)
modificacin (s)

(Nota captulo, prrafo, de que se trate ...)

colocacin
del (de)
modificacin (s)

ndice
0

creacin

B.LOPEZ

01/09/00
C.MARTY

09/10/00

evolutivo

Nombre: C.MARTY
fecha : 09/10/00

-l
identificacin

no

"

"(formato de seal interna

11/10/00

correctivo
- VII - curvas de par / velocidad: Curvas
terico sustituido con curvas registradas.

Nombre: C.ROUZOT
fecha : 12/10/00

no

evolutivo
C.MARTY

18/10/00

Y.CAUSSIN

30/11/00

- 18)
- "6000"
12)
- dem para GF GT y controles (p 14)

motivo de denegacin : 19/10/00

correctivo

Nombre: Y.CAUSSIN

- Captulo VI, p 19: adicin de 3 corredores

configuracin que se haban olvidado.

fecha : 30/11/00

evolutivo
C.MARTY

- Adicin Cap. VIII - Precauciones

20/04/01

- Detalles Cap. IV.1 - Alimentacin

- Cambio de umbrales de lastre / VMOT-OK
Cap. IV.4
- Correccin J5 / conector J4 y aadiendo detail
J10 (cap. VI)

14/02/02

persona responsable
el logro :
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :

motivo de denegacin : 12/10/00

persona responsable
Nombre: C.MARTY
el logro :
fecha : 19/10/00
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :
no

no

C.MARTY

motivo de denegacin : 09/10/00

activado)
C.ROUZOT

persona responsable
el logro :
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :

evolutivo
- Precauciones aadiendo temprana

motivo de denegacin : 30/11/00

persona responsable
Nombre: C.MARTY
el logro :
fecha : 20/04/01
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :
no
motivo de denegacin : 20/04/01

Nombre: C.MARTY
fecha : 15/02/02

documento
- La reestructuracin de la presentacin
- Agregando caractersticas y gestin de la

persona responsable
el logro :
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :

no

persona responsable
el logro :
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :

motivo de denegacin : 15/02/02

tolerancia dg

criticar
- Configurar la velocidad de transmisin

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

2/2

Registro de enmiendas DOCS MI

ref. : BLND80702.DOC

documentacin correspondiente: Mdulos MAC Manual de Usuario34

fecha y
solicitante
del (de)
modificacin
(s)
C.ONA

24/04/02

C.ONA

05/2003

Tipo (o evolutiva correctiva)

y la naturaleza del cambio (s) :
(Nota captulo, prrafo, de que se trate ...)

complementario
la adicin de suplementos

12/2006

complementario

persona responsable
el logro :
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :
no
motivo de denegacin : 16/06/03 + 09/09/03

no

persona responsable
el logro :
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :

VII - Actualizacin de las curvas de par de

motivo de denegacin : 20/04/05

velocidad

Nombre: C.MARTY

persona responsable

motivo de denegacin : 24/04/02

Nombre: C.MARTY
- Aadiendo el smbolo CE en la primera pgina fecha : 11/09/03
- Ver opcin de aadir la marca CE de la
pgina aparece serigrafiado

MAC34-1Z motores y MAC34-2Z

- III - par de mantenimiento
6Nm (MAC34-1Z) 9Nm (MAC34-2Z)

C.MARTY

persona responsable
el logro :
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :

ndice

no

Evolucin siguiente caracterizacin

31/01/05

Nombre: C.MARTY
fecha : 03/05/02

colocacin
del (de)
modificacin (s)

II.1 - Identificacin de posibles

generacin de alta tensin.

"
C.MARTY

aprobacin
del (de)
modificacin (s)

Nombre: C.MARTY
fecha : 14/02/05

10

evolucin
- quintales correccin evolucin, las preocupaciones
fecha :
MAC Software Version 7.4 o superior e.
- Correccin min velocidades (gf y wx)
no
- Adicin de motores y MAC34-1i
motivo de denegacin :
MAC34-2i

el logro :
N.ROUMEGOUX
fecha de realizacin :

22/12/06

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

PRECAUCIONES
garanta Midi Ingeniera aplicable a los mdulos MAC est condicionada
el estricto cumplimiento de las normas que se describen en este manual del usuario.
1.

reglas generales
Los motores son IP30 cualificado, respetar los lmites de este tipo de proteccin. en
En concreto, el motor no es resistente al agua, que debe ser protegido contra las proyecciones de lquidos y

Ruissel Ements.
La electrnica de control deben estar protegidos contra cualquier proyeccin lquida o slida.
Evitar salpicaduras de disolventes, cidos, bases.
Evitar la exposicin a la radiacin nuclear.
Nunca abra un mdulo. Las tensiones internas pueden alcanzar niveles peligrosos.
No toque las partes activas: riesgo de quemaduras o electrocucin.
No toque el eje del motor durante el funcionamiento: riesgo de lesin.

flcido.
2.

condiciones de almacenamiento
El mdulo debe ser almacenado o transportado en su edad de loos original o en un gimnasio

adecuado.
La proteccin del mdulo contra la luz solar y la humedad.
La temperatura debe estar entre -20 C y + 40 C.
3. condiciones de uso
Atencin! El motor puede alcanzar una temperatura de 105 C antes de apagado trmico
loperacin de oro. No toque el mdulo amplificador o motor, incluso fuera

movimiento.
Nunca trabaje en las conexiones de un mdulo de potencia. Desconecte la alimentacin y

espere por lo menos 20 aos antes de trabajar.

Cumplir con el empleo bajo la amenaza de la destruccin del sistema.
Use un suministro de sobrecorriente protegida o insertar un fusible 20A en la lnea

Potencia DC.
El mdulo debe estar en el aire abierto con una temperatura ambiente entre -10 C y

+40 C.
La brida del motor debe ser montado con un buen contacto trmico a la trama.
mac34 cables no deben ser sometidos a flexin repetitiva. cables Instal

de manera fija con respecto al motor y el mdulo.

No coloque el producto en un sitio que no es estable: el aparato puede caer,

causar lesiones o daos.

Conectar los mac34 tierra de proteccin a la masa general de la mquina a travs de la vaina de la velocidad del
rayo.
Nunca inserte objetos extraos en los orificios de productos.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

RESUMEN
I - INTRODUCCIN .....................................................................................................................1
PRESENTACIN DEL MDULO MAC - II34...............................................................................1
II.1 - Alimentacin ............................................................................................................1
II.2 - Especificaciones elctricas.......................................................................................2
II.3 - Dimensiones mecnicas ........................................................................................3
II.4 - Figura de dimensiones.............................................................................................4
III - MOTOR ...................................................................................................................5
IV - FUNCIONES .............................................................................................................6
V - DILOGO CON MAC MDULOS34 ........................................................................9
V.1 - Los requisitos ambientales ............................................................................................9
V.2 - Lista de comandos ............................................................................................9
V.2.1 - Controles Restablecer ..............................................................9
V.2.2 - Configuracin de Comandos..............................................................10
Motion Controls - V.2.3 ...............................................................14
V.2.4 - Correccin.............................................................................................17
VI - CONEXIONES..................................................................................................................21
VII - Las caractersticas dinmicas............................................................................22

ANEXO
-

mac34 apndice (utilizando una tarjeta, sistemas de varios ejes)

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

I - INTRODUCCIN
Mac34 los mdulos consisten en un motor sin escobillas y un control electrnico separado.
Con el motor codificador incorporado, estos mdulos funcionan en el modo de auto-conmutados. esta tecnologa

le permite saber siempre la posicin real del motor y para evitar quedarse atrs.
Mac34 Los mdulos tienen todas las cualidades necesarias para un sistema de propulsin eficiente
mientras que proporciona un rendimiento excepcional posicionamiento sin requerir la adicin de una

codificador y un bucle de control de posicin.

PRESENTACIN DEL MDULO MAC - II34

Los mdulos consisten mac34 :
- un motor y su codificador asociado,
- una unidad de control electrnico,
- un juego de cables 2 cables de interconexin controlador / motor.

II.1 - Alimentacin
mac34 la electrnica de control est diseado para funcionar con una tensin de alimentacin sola

entre 22 y 80 VCC para el MAC34-1 y 22 VDC y 160 para el MAC34-2.

La corriente real en absoluto necesario depende slo de la potencia mecnica total requerida
(incluyendo friccin) y las prdidas por efecto Joule.
).

Durante la tensin de alimentacin es alta, mejor ser el par de torsin de alta velocidad. Por contra la
par de parada es independiente de la tensin de alimentacin.
Nota: En el frenado fases, la energa cintica recuperada se devuelve a la alimentacin,
Por lo tanto, cel correo debe aceptar una posible corriente inversa. En este caso, la tensin de alimentacin
puede poner en marcha (condensadores de salida de potencia de carga). mdulos MAC34
tener una seguridad interior que la seccin de frenado cuando la tensin de alimentacin supera el voltaje
mximo de ms del 15% del mdulo. La potencia adicional de proteccin contra cortes de forma permanente

motor si la tensin supera el valor mximo de ms de 25%. A continuacin el mdulo entra en default
(dirigido
".

La tensin generada por el mdulo puede alcanzar 105 VDC a 210 VDC y MAC34-1
para MAC34-2 y esto, independientemente del valor nominal de la alimentacin utilizada.
La opcin ast Bal para disipar la energa recuperada con el fin de hacer resistencias de potencia
Nunca llegar a la lnea de desbloqueo del freno.
En cualquier caso, si la potencia no es compatible con la tensin nominal del mdulo i recuperacinl
adecuada para insertar un diodo en serie en el mdulo de alimentacin (100 V / 15 A para MAC34-1,
200V / 15 A para MAC34-2).

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

II.2 - Especificaciones
elctricas

MAC34-1

MAC34-2

suministro

entradas digitales (activos en el estado conectado)

22

Cada entrada lgica es pticamente aislados y se comporta como un elemento de bucle seco, el E tiene
As que una lnea de seal y una lnea de retorno.

min

Max
+EN

3,5 V

VIH
VIL
IIH
IIL

470

1V
-EN

5 mA

MAC34

0,5 mA

Por encima de 8 V, hay que aadir una resistencia externa R en serie para atacar a la entrada lgica

R = 1 KW

:
R = 2,2 kOhms :

8
15

valores mximos que no deben superarse

IIN
VIN
O

20 mA
10 V (Sin resistencia en serie)

salidas digitales (activos en el estado conectado)

Las salidas lgicas son pticamente aislados y se comportan como elementos de bucle secos con
ligne seal y una lnea de retorno.

min
IOH

Max
0,1 mA

VUELO

+OUT

0,6 V @ 1 mA
1,1 V @ 5 mA
1,3 V @ 50 mA

-OUT

MAC34

valores mximos que no deben superarse

V0
I0

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 2

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

opcin de lastre
MAC34-1

MAC34-2

potencia media

430 W

430 W

potencia de pico

480 W

1900 W

88 V

176 V

voltaje de sujecin

II.3 - Dimensiones mecnicas

MAC34-1

MAC34-2

86 x 86
146,5
2,88 kg

86 x 86
178,5
4,1 kg

205 x 253 x 53

205 x 253 x 84

1,91 kg

2,04 kg

codificador del motor

Tamao (34)
profundidad

(Mm)
(Mm)

masa

electrnica de control
Dimensiones (mm)

masa

cables

2x5m

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 3

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

II.4 - Figura de dimensiones

155
205

(LASTRE con la opcin)

86

10.5 25

4xD.5

253

midi ingnierie
Route de B
azige
BP131
E
31676 LABEG
FR
A
NCE

J7

ur
t s-02
monC34
A
M

VMOT OK
DEFAULT
MODIFICACIN
TOP CERO

OPTION BA
LL
AST

238

3xD.5

LASTRE DE CONTROL ACTIVO

FAN

LASTRE DE RESISTENCIA

CODER SEAL DE
INFORMACIN

J8

J10

COMUNICACIN

27.5

J3

J1
J2

ENTRADA
CODER

MOTOR

ALIM

23

M
O
TE
UR

55

5M

CO
M
M
UN
IC
AT
IO
N

150
AL
IM

I / O LGICA

J4

CO
DE
UR

J5

5M

CODER

MAC34
MOTOR

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 4

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

III - MOTOR
Mac34 El mdulo se ofrece con cuatro versiones del motor. Todos los motores disponibles
tener una resolucin de 10.000 incrementos / vuelta.
MOTOR
par de mantenimiento
inercia del rotor
dimetro del eje de salida

longitud
masa

MAC34-1Z

MAC34-2Z

MAC34-1i

6 nm
2,7 10-4 kg m
12 mm
146,5 mm
3 kg

9 nm
4,05 10-4 kg m
12 mm
178,5 mm
4 kg

7 nm
2,7 Kg 10-4 m
12 mm
158 mm
3,7 kg

MAC34-2i

10 nm
4 10-4 kg m
12 mm
194 mm
5 kg

Atencin! estrs tolerado en el eje del motor

axial 50 N
radial 250 N a 2 mm de la brida
73 -0.05

73 -0.05

+0

+0

DIA.12 -0.02

DIA.12 -0.02

1.5

31.5 0.5

1.5

31.5 0.5

MAC34-1Z

100.5

MAC34-2Z

146.5

132.5
178.
5

M
OTEU
R

CODEU
R

M
OTEU
R

CODEU
R

4X DIA. 6.5

70.0

86.0

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 5

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

IV - FUNCIONES
movimientos motores pueden ser controlados tanto por la posicin, velocidad y aceleracin.

convencin de signos: un movimiento positivo corresponde a una rotacin en sentido horario del eje de

accionamiento
luando miramos la cara de la brida frontal.

La posicin absoluta del motor se almacena en una potencia a otro, pero puede ser
forzada a cero por el comando di. El correo es ledo por el comando qp y puede variar de -1073741824 a

+1073741823.
La resolucin est en la
posicin

redondas o 0.036 .

10000

Velocidad: El comando wx para ajustar la velocidad nominal del movimiento en 1/10

A su vez / minuto.

La aceleracin y deceleracin del motor pueden ser controlados a travs del segundo parmetro
lwx un comando en ms. Para un valor de 0 ms aceleracin slo est limitado por la

Reportar el par de inercia / carga. Para cualquier otro valor, un desglose en 16 niveles
linealmente velocidad distribuida puede limitar la aceleracin y desaceleracin.

La potencia del motor es controlado por el orden gi_cx. El CX determinado valor define el par
disponible en la salida del motor de acuerdo con la frmula :

cx
100

(CN pareja nominal du mdulo)

Cuando se detiene, el par motor se reduce automticamente a un valor medio como limitantes de la
consumo de calefaccin y las prdidas relacionadas con la corriente del motor.
Puede, si es necesario, configurar los mac34 a fin de retener el par completo en punto muerto

(control de msn).
La potencia del motor se corta totalmente por el gr de control. El correo vuelve automticamente a

cada solicitud de movimiento.

Son posibles tres modos de movimientos :

Los movimientos en el modo de posicin y el modo de velocidad se pueden sincronizar (vanse los autos ws

y Sy)
- Posicin de modo: define la posicin de destino (rdenes ga, gh)
- Modo de velocidad: Ajuste la nueva velocidad e (comando gf)
- el modo interpolado: define los segmentos [posicin, velocidad] (comando gt cf)

2 paradas virtuales: Dos lmites de software se pueden configurar para limitar la dinmica de
movimiento alcanzable. Ambos comandos pb y bn para definir las posiciones absolutas

2 de los respectivos topes.

2 paradas elctricos: Estos topes opto se activan cuando las entradas correspondientes
estn atravesados por una corriente. Cada entrada corresponde a una direccin de rotacin y la activacin

hace que el cese del movimiento del mismo signo.

Entrada de seguridad: Esta entrada se restablece la mac34 lorsquAtencin! No hay

serie posible dilogo con mac34 ya que esta entrada est activa.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 6

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

Entrada de referencia: esta entrada para restablecer el contador de posicin sobre la transicin
activo
inactivo.
La entrada debe estar activa cuando la posicin mecnica es negativo, inactivo por posiciones

positivo.
Su funcionamiento es como sigue :
- En el sentido contrario a las agujas del reloj (-), el E no tiene ningn efecto para evitar problemas

histresis.

En un movimiento hacia la derecha (+), la transicin al estado inactivo de la entrada de la fuerza posicin cero.

El movimiento del motor contina despus de la posicin de este punto.

La atencin debe enviar el comando de MZA antes de activar esta funcin. De otra parte,

ltiene exactamente cero as obtenido voluntad meil Eure si el movimiento es a baja velocidad.

Las 4 entradas descritas anteriormente no pueden ser cableados por lo que sus funciones no estn
usado.

seguir el movimiento conjunto. En el modo de velocidad, el E es activo cuando desenganchando

velocidad.
En el modo de posicin (ga), seala que la posicin deseada no se alcanza. En ese caso
Ocupado salida permanece activada hasta que la posicin no est en la [blanco de la radio - la tolerancia,
La tolerancia de + set]. Atencin! El control de posicin continuo hasta que el
establecer exacta. Puede ser detenido por los La tolerancia es accesible por

rdenes Su valor es de fbrica 0.

:
tensin de alimentacin menos de 19V,

no el cable del captador,

sobrecalentamiento del motor,
sobrecalentamiento del amplificador,
),
cortocircuito del motor,

fuga a tierra,
prdida de potencia de microondas con un nivel ms bajo que 19V.
En todos los casos la potencia del motor est apagado. Hay que desconectar la alimentacin del mdulo o pasar
.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 7

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

Perfiles de velocidad de movimiento

posicin de modo de

el modo de velocidad

frecuencia
orden

orden
atractivo
w
velocidadl

velocidad
motor

velocidad
motor

ocupado

ocupado

1
0

1
0

tolerancia > 0
tolerancia = 0

visualizacin

4 leds visualizar continuamente el estado del mdulo :

34-1)

42 34-2)
-

Fallo (rojo)

: Indica un defecto invalidante

diferentes casos posibles :
tensin de alimentacin menos de 19V,

no el cable del captador,

sobrecalentamiento del motor,
sobrecalentamiento del amplificador,
),
cortocircuito del motor,

fuga a tierra,
prdida de potencia de microondas con un nivel ms bajo que 19V.

respuesta para facilitar la visualizacin

Cero (verde)

ast control del baln (rojo) :

50 posiciones de referencia por revolucin del motor

Si se ilumina este indicador, es necesario proporcionar una bola de ast
para disipar la energa recuperada durante las fases de frenado.
Veuil ez en contacto con nosotros para la opcin MAC lastre34.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 8

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

V - DILOGO CON MAC MDULOS34

V.1 - Los requisitos ambientales
El mac34 y mdulos MAC23 se suministran con el software Macsim que ofrece una interfaz de operador
PC para controlar hasta 128 mdulos.
DLL utilizable en Windows 95, Windows 98, Windows NT puede ser propuesto. La lista de
comandos descritos a continuacin se puede utilizar directamente, ya sea con o DLL Macsim

lgallina el usuario quiere controlar los mdulos MAC directamente por su propia aplicacin de Windows.
El mac34 o mdulos MAC23 estn disponibles con interfaz CANopen, en este caso que se entregan

a un usuario concreto versiones manuales CAN.

Para todas las dems aplicaciones, excepto el sistema operativo Windows, la descripcin precisa de
protocolo de transmisin realmente travs de la conexin en serie entre el ordenador y los mdulos MAC se da en
l

consultar.
V.2 - Lista de comandos
notaciones :
[@] : Direccin del mdulo opcional. Todos los mdulos de ejecutar el comando si la direccin

no especificada.
@ : direccin al mdulo obligatorio
_ : el espacio (opcional)
Atencin! V24 en una configuracin de varios mdulos, cada eje debe tener una direccin separada

y uno de los mdulos debe haber por lo 00.

V.2.1 - Controles Restablecer

sr: Mdulo General de reinicio

mr

Sintaxis: [@] mr
ajustes:

no

Descripcin: Este comando es equivalente a un mdulo de descuento es accionado.

Un movimiento actual se interrumpe, la energa se corta y la posicin actual se guarda.

mrz: Volver a la configuracin de fbrica

MRZ

Sintaxis: @mrz
Ejemplo: 03mrz
Descripcin: Todos los ajustes del mdulo se reemplazan por los ajustes de fbrica.
Tenga en cuenta, la direccin se pone a cero 00.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

V.2.2 - Configuracin de Comandos

Excepciones (di gi) estos comandos se rechazan si un movimiento est en marcha.

am: Programa de direccin del mdulo

soy

Sintaxis: [@] am_ad

Parmetros: d = nueva direccin del mdulo

0 79
Ejemplo: Coloca AM34 el mdulo conectado a la direccin de 34

descripcin :
Este comando define la direccin del mdulo en el valor de anuncios. Un mdulo debe
estar conectado a la PC durante esta operacin.
Nota: el valor de la fbrica es abordar 00.

BN: Establece la parada suave menor

bn

Sintaxis: [@] bn_x

Ajustes: Posicin de parada

-1073741824 +1073741823
Ejemplo: 00bn-10000 fijado el mdulo de tope inferior 00 a la posicin original {- 1 revolucin del motor}
defecto : -1073741824

pb: Establece la parada suave superior

pb

Sintaxis: [@] bp_x

Ajustes: Posicin de parada

-1073741824 +1073741823
Ejemplo: + 40000 01BP fija el mdulo superior de tope 01 a la posicin de origen {+ 4 revoluciones del motor}
defecto : +1073741823
Si el motor alcanza una de las paradas, se detiene inmediatamente. Slo el movimiento inverso es posible.
no ser liberado de la parada.
Nota: Las paradas de las posiciones se almacenan en caso de corte de energa del mdulo.
Atencin! la respuesta al paso de una parada no es inmediata y teniendo en cuenta la inercia mecnica una

Exceda el tope o rebote se puede observar.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 10

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

di: Inicializar la posicin absoluta

di

Sintaxis: [@] di
Descripcin: restablecer el contador de posicin absoluta.
La posicin actual del motor se convierte en la posicin de referencia absoluta de la siguiente
movimientos: ORIGEN
Nota: Este comando se neg durante el movimiento.

dg: tolerancia fija en el modo de posicin

dg

Sintaxis: [@] dg_tolrance

255
Descripcin: Ajusta la desviacin de la posicin permitida para la desactivacin del modo de salida
ocupada
posicin (ver caractersticas)

defecto : 0

gi

GI: Par
Sintaxis: @gi_cx
Ajustes: cx: porcentaje del par motor
el par motor :

El IG se guarda durante los apagones.

cx
100

CN = par de nominal

CX = 0 100

Este comando es aceptado durante el movimiento.

mb

"

Sintaxis: [@] mb
Ejemplo: 02mb
Descripcin: Se utilizan todos paradas. Si la posicin del eje supera un pilares,
lmovimiento correo se detiene y el fallo se puede leer por los quintales de control.

mbr
Sintaxis: [@] MBR
Ejemplo: 02mbr
.

Esta es la configuracin de fbrica o despus de un comando mrz.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

11

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

MB
Sintaxis: [@] MB
Ejemplo: 02mbs
Descripcin: Se utilizan las paradas suaves y duras paradas no tienen accin.

mn
Sintaxis: [@] mn
Ejemplo: 05Minnesota
Descripcin: Se harn los siguientes movimientos sin tener en cuenta las paradas.

msn: Forced actual

msn

Sintaxis: [@] msn

Ejemplo: 01msn
Descripcin: La corriente del motor se mantiene por completo durante el apagado.
Este modo de operacin proporciona un par de retencin significativa.

mss

mss :
Sintaxis: [@] mss
Ejemplo: MSS (se aplica a todos los mdulos)

Descripcin: Puesta en espera automtica para parar el motor (par de la mitad del valor solicitado por
lun comando de Este modo de suspensin reduce el consumo de
lSuministro y calentamiento del motor mientras se mantiene una rigidez mnima para
lParar. Este es el modo de fbrica o despus de un comando mrz.

MZA :: entrada de referencia permite la accin

MZA

Sintaxis: [@] MZA

Descripcin: Este comando debe ser enviado si se desea utilizar la entrada de referencia.

mzi :

mzi
Sintaxis: [@] mzi
Descripcin: La referencia de entrada tiene ms accin. Esta es la configuracin por defecto cada vez

tensin del mdulo.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

12

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

WL: ponerse al da velocidad

wl

Sintaxis: [@] wl_vr

rv velocidad de puesta al da en 1/10 r / min: Parmetros

(0,6 a 30 de rev / min)

Ejemplo: 04wl 180 establece la velocidad de puesta al da del mdulo 04 a 18 rev /

min
Descripcin: Esta velocidad se utiliza durante los movimientos en el modo de posicin (rdenes ga, gh)
para ajustar la posicin del eje a la posicin deseada en el extremo de movimiento.
Este valor se almacena en caso de fallo de alimentacin.

WX: Ajuste del perfil de velocidad

wx

Sintaxis: @wx_w_ta
ajustes :

8 45000

w: 1/10 velocidad establecida en rev / min (0,8 a la 4500 rev / min)

ta: la duracin de la rampa de aceleracin y deceleracin en ms
Ejemplo: El comando 02 200 WX 3000 puede dar el mdulo 02 el siguiente perfil de velocidad :
Velocidad (no / s)
(300 t / min)

200 ms

200 ms

Este perfil se utiliza como tal en los movimientos y ga gh.

El control GE proporciona un frenado a lo largo de la pendiente predefinida. La orden tambin sigue el gf
aceleracin de pendiente / deceleracin a la velocidad deseada.

observacin :
El parmetro w se almacena en la forma de un perodo.
Una conversin de frecuencia / periodo se asegura as antes de que el parmetro de actualizacin.
Una relectura del comando del parmetro ql realiza la operacin inversa.
Debido al redondeo de clculo (truncamiento), el resultado de la reproduccin puede ser diferente de la

pero la programacin es la frecuencia de hecho generada.

Atencin! El interpolado gt control de movimiento que viola este perfil de velocidad.

Configurar la velocidad de transmisin :

Coloque el mdulo en la direccin 0 (por defecto) y luego enviar el comando :
001b0011223301
001b0011223302
001b0011223303

para 9600
de 19200 baudios
para 38400

El mdulo restablece con la nueva velocidad de transmisin.

Esta configuracin se almacena en caso de fallo de alimentacin.
El valor por defecto de la velocidad de transmisin de 38400 baudios.
Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

13

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

Motion Controls - V.2.3

Georgia

GA: Movimiento absoluto

Sintaxis: [@] ga_Pa
Parmetros: deseaban posicin absoluta

+1073741823
Descripcin: ejecucin inmediata de un tipo de movimiento absoluta.
El mdulo mueve el motor a la posicin absoluta definida por el comando con la ley
movimiento definido por el comando wx.
La posicin se define en la resolucin del motor, o 10.000 posiciones por revolucin del motor.
Si el mdulo ya est en la posicin requerida, no hay movimiento.
Ejemplo: la ejecucin de un movimiento a la posicin absoluta + 14576 para el mdulo 25 :
25GA 14576 (el signo + es optional).
velocidad
W
t
su

su

Pensilvania

posicin

Atencin! Este comando se rechaza si un movimiento ya est en marcha.

GH: origen posicin Volver: INICIO

gh

Sintaxis: [@] gh
Parmetros: ninguno.
Descripcin: Ejecucin inmediata de un tipo de movimiento Mdulo realiza una
movimiento para llevar el contador de posicin absoluta a cero.
La posicin original se define por la posicin del motor en el momento de la ejecucin de la ltima

".

Si el mdulo ya est en la posicin inicial, no hay movimiento.

Nota: El comando gh es equivalente al comando ga0

Atencin! Este comando se rechaza si un movimiento ya est en marcha.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

14

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

GF: movimiento infinito con la consigna de velocidad

gf

Sintaxis: [@] gf v
ajustes:

+ Si el movimiento deseado por hora

- si se desea en sentido antihorario movimiento
v: velocidad de nuevo en 1/10 rev / min

8 45000
ejemplo :

GF-6000 pone en marcha los motores a 600 rev / min en el sentido antihorario.

Nota: slo el movimiento inicializado por un comando gf se puede cambiar

nuevo comando gf.

Para detener este tipo de movimiento, utilice el comando ge (gs si de emergencia).

GT: Movimiento definido por segmentos

gt

Sintaxis: [@] gt dep vidas

ajustes:

el movimiento relativo para realizar +32767

velocidad establecida
39

Descripcin:

45000

incremento de posicin en funcin del parmetro de DEP (en el sentido definido por el signo

dep).
observaciones

Este control de movimiento es almacenada por el mdulo en una memoria

bfer de 3 etapas (FIFO) antes de la interpretacin.

Este sistema permite el funcionamiento de tipo cuando el

FIFO est llena, una nueva orden es rechazado hasta desaturacin.

GE: Parada con deceleracin

ge

Sintaxis: [@] ge
Parmetros: Ninguno
Descripcin: El movimiento actual se hace ms lenta y luego se detuvo. El tiempo de deceleracin ms se establece
por el segundo parmetro del comando de WX. El par motor se mantiene en reposo .
Comando rechazado en los movimientos de los segmentos (GT)

GS: Stop

gs

Sintaxis: [@] gs
Parmetros: ninguno.
Descripcin: parada inmediata de un movimiento.
Nota: el motor deje de brindar par de frenado mximo, sin perder de vista el
mecnico de posicin real. El control de posicin se detiene.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

15

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

GM: Conexin de la alimentacin del motor

gm

Sintaxis: [@] gm
Descripcin:

La activacin de la corriente del motor.

Esta potencia se se realiza implcitamente de energa durante la ejecucin de
controles de movimiento.

gr: potencia del motor Cut

gr

Sintaxis: [@] gr
Parmetros: ninguno.
Descripcin: La eliminacin de potencia del motor, la corriente del motor (es decir, par) se reduce a 0.
Nota: Todos los comandos de movimiento provocan automticamente la potencia
la potencia del motor.

WS: Sincronizacin de espera

ws

Sintaxis: [@] ws
Descripcin: Este comando hace que los mdulos de forma sincrnica. A continuacin, pueden aceptar
ga un tipo de comando, o GF gh sin necesidad de iniciar el movimiento correspondiente.
La salida de los movimientos se sincronizan por el control de sy.
Nota: WS se debe utilizar antes de cada movimiento sincrnico. Su accin slo es vlida para un movimiento a la vez.

sy: Seal de sincronizacin

SY

Sintaxis: [@] sy
Descripcin: Inicia movimientos en todos los ejes
Nota: Es necesario que ws pedido ha sido enviado a todos los mdulos afectados antes
movimientos de precarga y la seal de salida.
Ejemplo de secuencia sincronizada :

ws
00ga + 4500
01gf-3600
SY

mover de forma sincronizada

el eje 00 tiene que ir a la posicin +4500

l
lAnce los dos movimientos de forma simultnea

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

16

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

V.2.4 - Correccin

QP: posicin de reproduccin

qp

Sintaxis: @qp
Parmetros: ninguno
Formato de respuesta: @ep Position_absolue
Ejemplo: 01ep 312185, significa que el eje es 01 312 185 incrementos (o 31.2185 vueltas) de la
posicin original.

qx: Lectura del estado del mdulo

qx

Sintaxis: @qx
Formato de respuesta: dd @ex ff gg hh
Descripcin: dd, ss, gg, hh son poco a valores hexadecimales bits que representan el estado del mdulo.
1byte st (dd) defectos inaceptables
Disyunciones cortar la potencia del motor. Todas las solicitudes de movimiento se negaron a continuacin,

criticar.
dd:
bit 7:
Bit 6:
el bit 5:
bit 4:
bit 3:
bit 2:
bit 1:
Bit 0:

reservado
34-2)
34-2)
reservado

)
)
disyuncin por falta de codificador
disyuncin de micro corte de energa

ff :

bit 7:
Bit 6:
el bit 5:
bit 4:
bit 3:
bit 2:
bit 1:
Bit 0:

reservado
reservado
reservado
reservado
parada en el final de carrera positivo
detenerse en lo negativo tope duro
parar en la parada suave positiva
Detener la parada suave negativo

GG:

bit 7:

reservado

hh:

bit 7:

advertencia de sobrecarga de energa almacenada, implementado en la versin de MAC

Bit 6:
el bit 5:
bit 4:
bit 3:
bit 2:
bit 1:
Bit 0:

reservado
reservado
reservado
reservado
reservado
reservado
reservado

logicielle 7.4 o ms alto.

.
Puede ser activado por dos fenmenos distintos: subida de tensin externa o
una fuerte frenada (conversin de energa mecnica en energa elctrica).

En este caso, por favor, pngase en contacto con nosotros para establecer si es necesario un lastre

u otra recuperacin de energa.

Bit 6:
el bit 5:
bit 4:
bit 3:
bit 2:
bit 1:
Bit 0:

Nota: Este bit tambin se puede habilitar en un sistema con un lastre como el umbral
gatillo de lastre puede ser mayor que la tensin de advertencia

reservado
reservado
reservado
reservado
reservado
reservado
reservado

Ejemplo de respuesta: 00 ex 00040000, seala un alto a la detencin del mecanismo negativo (04H = 0000 0100 binario)

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

17

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

ql: los ajustes de reproduccin

ql

Sintaxis: @ql
Parmetros: ninguno
Formato de respuesta:

@el wl: Vr WH: peso W: su gi: Pareja dg: tolerancia md: Detiene la Moda

descripcin :
Este comando permite al usuario buscar los parmetros principales del mdulo.

: Direccin del entrevistado Mdulo

vr

: velocidad de captura

: reservado

su

: reservado

pareja

: porcentaje del par nominal (valor fijado por el comando gi)

tolerancia

: Este valor sin efecto en el modo de velocidad.

En el modo de posicin, la salida se desactiva ocupado tan pronto como la posicin est en
luna gama [posicin de destino - la tolerancia, la posicin de la tolerancia de + objetivo].
Atencin! El control de posicin continuo hasta la posicin

objetivo exacto.

modo

: s: gestin automtica de espera (50% del par ajustado)

n: el par de retencin programada de apagado

detener

: mb: Hard + Soft

MBR: Duro

MB: Soft
min: sin paradas.
*cel La velocidad de reproduccin y los parmetros de par pueden dar valores diferentes programadas: Nota.
Los valores devueltos son cel verdadera mente generados por el mdulo.
Ejemplo: 00 EL wl 150 WH 7 WT: 0 GI: 60 dg 7 MD: 5 mb
,
tolerancia de posicin 7 incrementos, el modo de espera, se detiene duro y blando
autorizada.

QB: La lectura de la posicin de los topes de programa

qb

Sintaxis: @qb
Formato de respuesta: @eb millones de pares de bases

Descripcin:

bn da la posicin de la parada suave menor

pb da la posicin de la parada suave superior

Ejemplo: eb 00 bn: -10000 pb: 30.000 stop por debajo de la posicin original {-1} a su vez, dejar de
{Origen de tres cartuchos}

18
Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

QV: Lectura de los nmeros de versin de la aplicacin y el

ndice de softwl

QV

Sintaxis: @qv
Parmetros: ninguno
Formato de respuesta:

@ev A142 N 0 V R

amplificador de identificacin
identificacin del motor

A142: marca el tipo de mdulo: MAC 34

N
: No utilizado
V
: Nmero de versin suave
R
: Nmero de ndice suave
identificacin

: Fabricant_rfrence_N srie_date opinin fabrication_date

Ejemplo: (qv)

00 ev A142 1003 INGENIERA MIDI_MAC34-1_9142-0034_08/10/01_08/10/01

MIDI INGENIERIE_6630-37_9142-51026_09/07/01

A142: mac34 V24

MAC34-1
9142-0034
08/10/01

tipo de amplificador (80V)

Sin amplificador de la serie
fecha de fabricacin / revisin

6630-37
9142-50126
09/07/01

tipo de motor

Sin serie de motores

fecha de fabricacin del motor

apro
piada

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime

19

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

qa: la lectura de las medidas y la verificacin de E / S

qa

Sintaxis: @qa
Formato de respuesta: @ea tt vv cc dd

descripcin :
tt

valor hexadecimal dando una medida de la temperatura del mdulo

En el intervalo [0, + 100 C] era:
Temperatura ( C) =
(la medida = valor decimal de TT)
2,45 140

vv

valor hexadecimal dando una medida de la tensin de alimentacin

cc

Se tiene :

Valim (V) medir

0,4 (mac34 1)

0,8 (MAC34

(Medicin = valor decimal de los vv)

2)

1 valores hexadecimales bytes que representa la entrada / salida

bit 7:
Bit 6:
el bit 5:
bit 4:
bit 3:
bit 2:
bit 1:
Bit 0:
dd

reservado
reservado

entrada de parada positivo (1 si se activa la entrada)

reservado
reservado
reservado
reservado

1 valores hexadecimales bytes que representa la entrada / salida

bit 7:
Bit 6:
el bit 5:
bit 4:
bit 3:
bit 2:
bit 1:
Bit 0:

reservado

parada de entrada negativo (1 si se activa la entrada)

de referencia de entrada (1 si se activa la entrada)

reservado
reservado
reservado
reservado
reservado

Ejemplo: 00 ea 465ADF92 en un Mac34-1

tt = 46 h = 70 decimal

La temperatura del amplificador es

2,45
70
140

cc = = 1101 1111 DFH binaria

entrada de paro
inactiva positivo

OFF ocupado
(Ocupado activar si el valor 0)

dd = 92h = 1,001 binario 0010

entrada de paro
negativa inactiva

la entrada de referencia
activado

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime

apropiad
a

31,5 C

20

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

VI - CONEXIONES

Fuente de alimentacin: 3 J2 pin conector macho Burndy

1
2
3

mecnica del suelo (tierra)

tierra de la seal (0V)
Alimentacin (VA +)

Enlace serie: J4 Sub D de 9 pines macho

versin RS232C

pantalla

2
3
4
5
6
7
8
9

reservado

RD V24
TD V24

CANL

GND
reservado
pantalla
reservado

RD0 V24 (TD-)

reservado
reservado
RD+
TD+

CANH

reservado
reservado

Entrada / Salida: J5 macho de 15 patillas D-sub

1
2
3
4
5
6
7
8

CAN versin

reservado
reservado

9
10
+tope positivo
11
+detener negativo 12
+referencia
13
+seguridad
14
+criticar
15

reservado
- tope positivo
- detener negativo
- referencia
- seguridad
- criticar
- OCUPADO

+OCUPADO

Motor: 9 pines macho J1 Burndy

La conexin al motor a travs del cable del motor

Coder: J3 sub-D hembra de 9 pines

codificador para la conexin a travs del cable del encoder

codificador de copia: HE10 16 puntos J10

Esta salida le permite acceder a las seales A y B del encoder incremental, suministrado diferencia a la modal
No se olvide de incluir su receptor al pin GND para evitar problemas de modo comn.

brochado J10 :
1

la

GND

la

Los otros pines estn reservados.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

21

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

VII - Las caractersticas dinmicas

MAC34-1Z: En pareja

6,0
5,5
5,0
4,5
4,0
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0

80V gi100
40V gi100
80V gi50

3000

2800

2600

2400

2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

40V gi50

COUPLE (Nm)

MAC34-1Z

PUISSANCE (W)

VELOCIDAD (rev / min)

MAC34-1Z: POTENCIA

400
350
300

80V gi100

250

40V gi100

80V gi50
40V gi50

200
150
100

3000

2800

2600

2400

2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

50

VELOCIDAD (rev / min)

8,0

MAC34-1Z: FUENTE DE ALIMENTACIN

80V GI100
40V gi100

COURANT (A)

7,0

gi 80V50
40V gi50

6,0
5,0
4,0
3,0
2,0

3000

2800

2600

2400

2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

0,0

200

1,0

VELOCIDAD (rev / min)

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

22

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

MAC34-2Z
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

MAC34-2Z: En pareja
160V gi100
80V gi100
160V gi50
80V gi50

VELOCIDAD (rev / min)

MAC34-2Z: POTENCIA
1000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0

160V gi100
80V gi100
160V gi50
80V gi50

VELOCIDAD (rev /
min)
11

MAC34-2Z: FUENTE DE ALIMENTACIN

10
9
8
7
6
5
4
3
2

160V gi100
80V gi100

160V gi50
80V gi50

1
0

VELOCIDAD (rev / min)

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 23

800
1000
1200

1000

1200

1400

2800
3000

2800
3000

2800

3000

2600

2400

2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

2600

2400

2200

2000

1800

1600

PUISSANCE (W)

2600

2400

2200

2000

1800

1600

600

800

1400

400

200

600

400

200

COURANT (A)

COUPLE (Nm)

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

MAC34-1i
MAC34-1i: En pareja
8
80V gi100

COUPLE (Nm)

7
6

40V gi100

80V gi50

40V gi50

3
2

2600

2800

3000

2600

2800

3000

2400

2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

VELOCIDAD
(rev / min)
MAC34-1i: POTENCIA

450
400

80V gi100

PUISSANCE (W)

350

40V gi100

300

80V gi50

250

40V gi50

200
150
100

2400

2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

50

VELOCIDAD (rev / min)

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada 24

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

MAC34-2i
MAC34-2i: En pareja

COUPLE (Nm )

12
11

160V gi100

10

80V gi100

160V gi50

80V gi50

7
6
5
4
3
2

2400

2600

2800

3000

2400

2600

2800

3000

2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

VELOCIDAD (rev / min)

MAC34-2i: POTENCIA
1000

160V gi100
80V gi100
160V gi50
80V gi50

900

PUISSANCE (W)

800
700
600
500
400
300
200

2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

100

VELOCIDAD (rev / min)

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime
apropiada

la

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

Adjuntos

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones
que estime apropiada

la

mac34_v10_um_fr.pdf
BLND80702.DOC

ANEXO MAC34
Mac34 Los mdulos tienen un autobs pticamente aislados de serie especfico que les permite interactuar con el ordenador
a travs de un solo enlace en serie para ms mdulos. Cada tarjeta tiene la interfaz necesaria para la
la conversin de este RS232V24 especfica estndar de bus. La misma junta ha aislado de energa para

lSuministrar esta interfaz.

El uso de una tarjeta

MAC34

RD

TD

OV

SUBD hembra de 9 pines

ordenador
personal

SUBD hembra de 9 pines

sistemas de varios ejes

Cuando varias tarjetas o mdulos estn conectados a la misma conexin en serie, slo la unidad de direccin es 0

interfaz de la lnea V24. Los otros mdulos estn conectados al bus serie especfica.
mdulo 0
enlace
serie
RS232C V24

3
2
5
8
4
9
5

TD
RD

V24
V24

0V

V24

RD+
RDTD+
TD-

direccin 0

mdulo 1

8
4
9
5

RD+
RDTD+
TD-

direccin 1

Mdulo N

8
4
9
5

RD+
RDTD+
TD-

direccin N

serie especfica BUS

Para el uso de ms de 8 mdulos mac34 en un solo enlace en serie, por favor en contacto con nosotros.

Midi Ingeniera se reserva el derecho a realizar cambios sin previo aviso, las modificaciones que estime apropiada la