Introduccin a los sistemas de control

Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el
desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se
puede entender como la forma de manipular ciertas
variables para conseguir que ellas u otras variables
acten en la forma deseada.

Control? - Reloj de agua

La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una
funcin automtica se le ocurre al filsofo Platn. Los
alumnos de la academia fundada por Platn en el 378 A.C.
tenan ciertas dificultades para levantarse por la maana, lo
cual era fuente de discusiones todos los das. Por lo cual
Platn disea un sistema de alarma basndose en una
Clepsydra. En el vaso de la Clepsydra se ubic un flotador
encima del cual se depositan unas bolas. Durante la noche
se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su mximo nivel
y las bolas caan sobre un plato de cobre. Es de suponer
que ante el ruido de las bolas los "despiertos" alumnos
terminaran por levantarse.

Control? - Reloj de agua

Ejemplo de funcionamiento
Ejemplo de funcionamiento

Control?
Ejemplos como el anterior, se observan en gran
cantidad, durante el transcurso de la historia.

Que es necesario para realizar un control?

Que elementos se utilizan en la actualidad para
realizar control?

Tipo de control
Control a lazo abierto
Control a lazo cerrado
Regulacin (set-point control)
mantener algo constante
Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida
de que cambia, con un mnimo de error)

Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y
controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por
una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo
realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.

Definiciones
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta
Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la
Perturbacin es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la
salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una
relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza
alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.

Qu se necesita para disear un sistema de control?

Requisito primordial:
Conocer la planta

Saber qu es
Qu hace
Cules son sus
Variables principales
Especificaciones,
Limitaciones, su capacidad y las
condiciones para un manejo seguro y
confiable.

Conocer su dinmica lo mejor posible

Proponer o definir el objetivo de control

En forma muy general, existen dos:

Regulacin
En regulacin, el
objetivo principal es
hacer que la(s)
variable(s) a ser
controlada(s) llegue(n)
hasta un valor deseado y
permanezcan en ese
valor sin importar algn
tipo de perturbacin.

Seguimiento de trayectoria
en un seguimiento de
trayectoria, la(s) variable(s)
controlada(s) deben de seguir
un determinado
comportamiento previamente
establecido tambin sin
importar perturbaciones.

Etapa transitoria y etapa en estado estable

trayectoria
a seguir

valor de
referencia

Etapa
transitoria (et)

Etapa en estado
estable (ee)

et

ee

Regulacin

Seguimiento de trayectoria

Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no

tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.

Realimentacin y sus efectos.

Lazo abierto
Sistema

Controlador

Cuando la salida no afecta a la accin de control

Lazo cerrado
+-

Controlador

Sistema

Sensor
Cuando la salida tiene inferencia en el control

Realimentacin y sus efectos.

Lazo abierto
Ventajas:
Fcil de implementar
Sencillo
Econmico
Lazo cerrado

Desventajas:
Si existe un error en la salida,
el control no lo compensa.
Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
La efectividad depende de la
calibracin.
Necesita componentes precisos

Ventajas:

Desventajas:

Si existe un error en la salida

el control lo compensa.
Si hay perturbaciones el
control las compensa.

A veces complicado para

implementar
Tiene ms componentes que
un control a lazo abierto.
Utiliza ms potencia.
Necesita sensores que pueden
no ser econmicos.

Variable Manipulada y Controlada

Variable Manipulada y Controlada

Variable Manipulada y Controlada

Variable Manipulada y Controlada

Variable Manipulada y Controlada