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PRCTICAS DE
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Prctica No.: 02
Taller:

Laboratorio:

Centro de
Simulacin

UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA DE SISTEMAS, ELCTRICA Y

ELECTRNICA
Carrera de: Ingeniera Elctrica
Perodo Lectivo: Septiembre 2015 Agosto 2016

Asignatura:
Docente:
Curso/Ciclo:
Laboratorio:
Bloque Temtico
N:
Tema de la
prctica:

Laboratorio de Robtica y Mecatrnica

Msc. Ing. Carlos Flores Vzquez
5to Ao
Paralelo:
Laboratorio de Robtica y Mecatrnica
Fecha:
4
Cinemtica del Robot
Ttulo:

A Y B
21/04/2016

Programa para resolucin de Matriz de transformacin

Homognea, Matrices 0Ai e inversas.

No. Horas: 8

PRCTICA A DESARROLLAR
OBJETIVO
Aplicar los conocimientos adquiridos sobre la cinemtica para un robot industrial.
INSTRUCCIONES
En base a las clases tericas sobre la Cinemtica para Robot Industriales desarrolle un
programa en el cual dado los GDL del Robot y los parmetros Denavit Hartenberg nos
permita calcular la Matriz de transformacin Homognea, Matrices 0Ai e inversas.
MATERIALES / HERRAMIENTAS

Computador.
Software Matlab.

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

1.
2.
3.
4.

Realice un diagrama de Flujo del programa a realizar.

Programar un script .m en base al diagrama de flujo.
Utilice un ejemplo del libro base Fundamentos de la Robtica para validar su programa.
Inserte el diagrama de flujo, cdigo comentado ms los resultados de validacin en este
informe.

Nombre y firma del o los estudiantes:

Homero Pesantez Jara

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Resultados obtenidos:
1)

INICIO

INGRESO GLD

INGRESO
, D, A,
NO
OK
SI

CALCULO T

COMANDO
INV

INV
MATRIZ

FIN

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2)
clc;
clear;
%Array= A(:,:,i).... (Filas,Columnas,#matriz)%
GDL = input('Ingrese GLD:

');

for i = 1:GDL
disp(i)
dato = input('Ingresar Teta=
Teta (i)= sym (dato);

', 's');

dato = input('Ingresar d=
d (i)= sym (dato);

', 's');

dato = input('Ingresar a=
a (i)= sym (dato);

', 's');

dato = input('Ingresar Alfa=

Alfa (i)= sym (dato);

', 's');

end
Teta
d
a
Alfa
%numero ={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};
T = eye (4,4)
for i = 1:GDL;
newA(:,:,i)=[(cos(Teta(i))), (-cos(Alfa(i)))*(sin(Teta(i))),
(sin(Alfa(i)))*(sin(Teta(i))), (a(i))*(cos(Teta(i)));
(sin(Teta(i))), (cos(Alfa(i)))*(cos(Teta(i))), (sin(Alfa(i)))*(cos(Teta(i))), (a(i))*(sin(Teta(i)));
0,
(sin(Alfa(i))),
(cos(Alfa(i))),
(d(i));
0,
0,
0,
A01= newA(:,:,1);
newA(:,:,i) = vpa(newA(:,:,i));
T = T* (newA(:,:,i));
INV(:,:,i) = (inv (newA(:,:,i)));
end
T
A01 = (inv (newA(:,:,2)))*(inv (newA(:,:,1)))*T
A13 = (newA(:,:,3))

1]

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3) EJERCICIO PAG 114 TABLA 4.3

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4)
clc;
clear;
%Array= A(:,:,i).... (Filas,Columnas,#matriz)%
GDL = input('Ingrese GLD:

');

for i = 1:GDL
disp(i)
dato = input('Ingresar Teta=
Teta (i)= sym (dato);

', 's');

dato = input('Ingresar d=
d (i)= sym (dato);

', 's');

dato = input('Ingresar a=

', 's');

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a (i)= sym (dato);

dato = input('Ingresar Alfa=
Alfa (i)= sym (dato);

', 's');

end
Teta
d
a
Alfa
%numero ={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};

T = eye (4,4)

for i = 1:GDL;
newA(:,:,i)=[(cos(Teta(i))), (-cos(Alfa(i)))*(sin(Teta(i))),
(sin(Alfa(i)))*(sin(Teta(i))), (a(i))*(cos(Teta(i)));
(sin(Teta(i))), (cos(Alfa(i)))*(cos(Teta(i))), (sin(Alfa(i)))*(cos(Teta(i))), (a(i))*(sin(Teta(i)));
0,
(sin(Alfa(i))),
(cos(Alfa(i))),
(d(i));
0,
0,
0,

1]

A01= newA(:,:,1);
newA(:,:,i) = vpa(newA(:,:,i));
T = T* (newA(:,:,i));
INV(:,:,i) = (inv (newA(:,:,i)));

end
T
A01 = (inv (newA(:,:,2)))*(inv (newA(:,:,1)))*T
A13 = (newA(:,:,3))

Conclusiones
Como conclusin podemos decir que en esta prctica se ha cumplido el objetivo al desarrollar una
aplicacin para obtener la matriz de transformacin homognea y su respectiva inversa, y en este
informe se ha presentado su respectivo diagrama de flujo.
Recomendaciones
Como recomendacin se puede decir que nosotros debemos poner un poco ms de nfasis en la
programacin para correcta funcionalidad de la aplicacin.

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Bibliografa utilizada
http://canal.etsin.upm.es/web_cnum/main_matlab.pdf
http://www.mis-algoritmos.com/aprenda-a-crear-diagramas-de-flujo
http://www.sc.ehu.es/sbweb/energias-renovables/MATLAB/basico/vectores/salida.html

Firma del Docente