ANLISIS DE LA RESPUESTA

TEMPORAL DE SISTEMAS
CONTINUOS

INTRODUCCIN
El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el
posterior anlisis de su comportamiento y el posible diseo de un sistema de
control.
El conocimiento de la respuesta temporal de un sistema, se fundamenta en el
conocimiento previo que se tiene del mismo, o lo que es lo mismo en el modelo
matemtico del sistema.
Se dene la respuesta temporal de un sistema como el comportamiento en el
tiempo que tiene el mismo ante alguna variacin en sus entradas.

CARACTERSTICAS DE LA RESPUESTA
TEMPORAL
La respuesta temporal de un sistema lineal invariante en el tiempo puede descomponerse en
dos partes:
Respuesta Transitoria: es originada por la propia caracterstica dinmica del sistema y
determina el comportamiento del sistema durante la transicin de algn estado inicial
hasta el estado final. Se presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece
despus de un breve intervalo.
Respuesta en Estado Estable, Estacionaria o Permanente: es la respuesta que
permanece despus de que desaparecen todos los transitorios. Depende
fundamentalmente de la seal de excitacin al sistema y, si el sistema es estable, es la
respuesta que perdura cuando el tiempo crece infinitamente.

Si denominamos y
a la expresin
de la respuesta temporal, entonces:

CARACTERSTICAS DE LA RESPUESTA
TEMPORAL
De este modo se ha logrado determinar de una forma simple la estabilidad absoluta de un
sistema; se dice que un sistema es estable si ante una entrada impulso su respuesta
transitoria decae a cero (con respecto a la seal de entrada) cuando el tiempo tiende a
infinito.
Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice
que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema.

Se define el error en estado estable como la diferencia entre la seal de referencia y la

seal realimentada en estado estacionario en sistemas estables. Este error coincide con el
valor estacionario de la seal originada por el detector de error.
Al analizar un sistema de control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta
transitoria y el comportamiento en estado estable.

SEALES DE ENTRADA DE PRUEBAS

TPICAS
El estado transitorio del sistema es la respuesta de principal inters para los
sistemas de control, puesto que interesa minimizar la desviacin de la seal de
salida respecto a la seal de entrada en estado transitorio.
Es necesario determinar inicialmente si el sistema es estable, utilizando para ello
las tcnicas que se indicarn en los siguientes apartados. Si el sistema es estable,
entonces la respuesta a una seal especfica de entrada proporcionar varias
medidas del comportamiento.
Como suele desconocerse la seal real de entrada del sistema, normalmente se
escoge una seal estndar como entrada de prueba. Este enfoque es
verdaderamente til pues existe una correlacin razonable entre la respuesta de
un sistema a una entrada estndar de prueba y la capacidad del sistema para
funcionar en condiciones de operacin normal.
Por esta razn se caracteriza la respuesta transitoria respecto a entradas tpicas
o estndares, conociendo que, como el sistema es lineal, la respuesta del sistema
a seales ms complejas es perfectamente predecible a partir del conocimiento
de la respuesta a estas entradas de prueba ms simples.

SEALES DE ENTRADA DE PRUEBAS

TPICAS
Generalmente, las entradas tpicas son: funcin impulso, funcin escaln, funcin
en rampa y funcin parablica en el tiempo; aunque la ms importante de todas
ellas es, sin duda, la funcin escaln.
Funcin impulso: es una entrada cuya duracin en el tiempo es
instantnea.
Funcin escaln: es aquella entrada cuya magnitud es aplicada en forma
constante a lo largo del tiempo.
Funcin rampa: es una entrada cuya amplitud vara linealmente a lo
largo de todo el tiempo.
Funcin parbola: es aquella cuya amplitud vara cuadrticamente a lo
largo del tiempo.

SEALES DE ENTRADA DE PRUEBAS

TPICAS

SEALES DE ENTRADA DE PRUEBAS

TPICAS

RESPUESTA NATURAL DE UN SISTEMA

Considrese un sistema LTI que tiene una entrada
y una salida
. El
sistema puede caracterizarse por sus respuesta impulso,
, que se define
como la salida correspondiente cuando la entrada es una funcin impulso
unitario
.

Conocer la respuesta a un impulso es siempre interesante porque dicha

respuesta nos da idea de cual es el comportamiento intrnseco de dicho sistema.
No en vano, a dicha respuesta se la denomina respuesta natural o propia
del sistema.

RESPUESTA NATURAL DE UN SISTEMA

En esencia, como la Transformada de Laplace del impulso unitario es la unidad, la
salida(en el dominio de Laplace
) tiene como expresin matemtica la de la
Funcin de Transferencia
, esto es,
, donde se observa que no
hay ninguna inferencia ajena al sistema (debida a forzamientos externos).
Podemos afirmar que la Funcin de Transferencia
y la respuesta impulsiva
de un sistema
, contienen exactamente la misma informacin.
La forma en que un sistema responde a un impulso, se ver siempre
representada (al menos en el aspecto) en la respuesta a cualquier otro tipo de
seal.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

Una posible clasificacin de los sistemas se puede dar en base a los siguientes
criterios:
Con respecto al orden de la ecuacin diferencial que define a cada sistema.
Con respecto al nmero de polos de su funcin de transferencia.

Sistema de Orden Cero: cuando la ecuacin diferencial que representa la

dinmica del sistema corresponde a una relacin proporcional entre las variables
de salida y entrada, por ejemplo, el caso del potencimetro:

En este caso la funcin de transferencia no cuenta con ningn polo en su funcin

de transferencia.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

Sistema de Primer Orden: es aquel que queda definido por una ecuacin
diferencial de primer orden:

Los sistemas de primer orden cuentan con un polo real en su funcin de

transferencia.
Sistema de Segundo Orden: es aquel que queda definido por medio de una
ecuacin diferencial de segundo orden:

Los sistemas de segundo orden cuentan con dos polos ( reales simples o
complejos conjugados) en su funcin de transferencia.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

Sistema de Orden Superior (de tercer orden en adelante): se generan
cuando varios subsistemas interactan entre s; por ejemplo, el caso del
solenoide, considerado como un sistema hbrido, cuyo diagrama de bloques se
muestra en la figura, donde el sistema resultante queda definido por medio de
una ecuacin diferencial de tercer orden:

Como sistemas de grado superior se entender como todo polinomio

caracterstico de grado mayor a 2, el cual podr estar compuesto nicamente
por polos y/o polos y ceros; esto ltimo siempre y cuando permita que la
funcin de transferencia resultante sea propia, esto es, que prevalezca una
mayora de polos con respecto a ceros.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

Sistema de Orden Superior

CONCEPTO INTUITIVO DE LA ESTABILIDAD

CONCEPTO INTUITIVO DE LA ESTABILIDAD

CONCEPTO INTUITIVO DE LA ESTABILIDAD

CONCEPTO INTUITIVO DE LA ESTABILIDAD

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Pueden existir polos reales simples, complejos conjugados y mltiples

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

En un sistema inestable, tan pronto se

conecta la alimentacin, la salida aumenta
con el tiempo. Si no ocurre una saturacin
en el sistema y no se incluye una detencin
mecnica, el sistema puede terminar por
daarse o fallar, ya que la respuesta de un
sistema
real
no
puede
aumentar
indefinidamente.
Que un sistema lineal sea estable o
inestable es una propiedad del sistema
mismo y no depende de la entrada ni de la
funcin de excitacin del sistema.
Los polos de entrada o de una funcin de
excitacin, no afectan a la propiedad de
estabilidad
del
sistema, sino
solo
contribuyen a los trminos de la respuesta
en estado estacionario en la solucin.

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Al relacionar este comportamiento con respecto al dominio s, se estable que la

posicin del polo es un indicativo de la velocidad de respuesta del sistema.
Tambin se establece que la parte imaginaria del polo corresponde o influye a la
frecuencia angular de oscilacin del sistema.

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La localizacin de los polos de una funcin de transferencia en el plano s afecta
grandemente la respuesta transitoria del sistema.
Los polos que estn cercanos al eje imaginario en el semiplano izquierdo del
plano s dan crecimiento a la respuesta transitoria que decaer relativamente
despacio (polos dominantes), mientras que los polos que estn lejos del eje
(relativo a los polos dominantes) influyen para producir una respuesta de
decaimiento rpido (polos insignificantes).

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Se ha reconocido en la prctica y en la literatura que si la magnitud de la parte
real de un polo es de por lo menos 5 a 10 veces que la del polo dominante de
un par de polos complejos dominantes, el polo puede enunciarse como
insignificante en cuanto a la respuesta transitoria se refiere.

Si los cocientes de las partes reales son superiores a 5 y no hay ceros cerca, los
polos mas cercanos al eje imaginario dominarn el comportamiento de la
respuesta transitoria, debido a que corresponden a los trminos de la respuesta
transitoria que se disminuyen lentamente.

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Debido a que la mayora de los sistemas de control que se encuentran en la

prctica son de rdenes mayores que 2, sera til establecer guas en la
aproximacin de sistemas de mayor orden mediante rdenes menores, siempre y
cuando sea concerniente a la respuesta transitoria.
En el diseo, se pueden usar los polos dominantes para controlar el desempeo
dinmico del sistema, mientras que los polos insignificantes se utilizan con el fin
de asegurar que la funcin de transferencia del controlador pueda realizarse a
travs de componentes fsicos.

ESTABILIDAD SEGN LA UBICACIN DE LOS

POLOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA