Capitulo 1a

DISEO DE CONTROLADORES
Contenido
Introduccin
El objetivo de esta seccin es presentar los procedimientos para el diseo y la
compensacin de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes con el
tiempo
La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema, realizada para
satisfacer las especificaciones determinadas
Planta
Controlador
(actuador)
C
Planta
Especificaciones de desempeo
Tareas especficas y requerimientos impuestos sobre el sistema de control, parmetros
de desempeo.
- precisin
- estabilidad relativa
- velocidad de respuesta
-
Compensacin y compensador
El diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina compensacin
Compensador modifica el desempeo, dficit del sistema original
Sistema compensado
?
Controlador
(actuador)
Sistema
LTI
Sensor
Compensacin del sistema

Diagrama de bloques de compensacin
Tipos de compensacin
Compensacin en serie
G(s)
Gc(s)
H(s)
Compensacin en realimentacin o paralelo
G2(s)
G1(s)
Gc(s)
H(s)
Naturaleza de las seales

Niveles de potencia
Componentes disponibles
Experiencia del diseador
Consideraciones econmicas
Tipos de compensacin
Compensadores
Redes de adelanto
Redes de atraso
Redes de atraso adelanto
Pueden ser segn el sistema:
P
PD
PI
PID
Proporcional
Proporcional derivativo
Proporcional Integral
Proporcional Integral Derivativo
Electrnicos, Elctricos
mecnicas
neumticas
hidrulicas , combinacin de ellas, etc
El compensador es
un dispositivo fsico
que se debe hallar su
funcin de
transferencia.
LGR para el diseo de un sistema de

control
En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema indica que el
desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia
Root Locus
5
0.42
0.56
0.32
0.22
0.14
0.07
4
4
3
3
0.74
2
2
Imaginary Axis
0.9
1
0
-1
0.9
-2
-3
2
0.74
3
-4
0.56
-5
-3
0.42
-2.5
0.32
-2
-1.5
0.22
-1
Real Axis
0.14
0.07
-0.5
50
0.5
Modificacin de la ganancia
La modificacin de la ganancia puede hacer que la respuesta en el tiempo mejore
Root Locus
4
0.48
0.34
0.25
0.05 3.5
0.35
System: g1
Gain: 2.99
Pole: -1.5 + 3.12i
Damping: 0.4340.3
Overshoot (%): 22.1
Frequency (rad/sec): 3.46
0.64
2
0.86
Step Response
2.5
2
1.5
Step Response
1.4
1
0.5
0.25
1.2
0.86
-2
0.2
0.5
1
1
1.5
0.15
0.64
Amplitude
-1
Amplitude
Imaginary Axis
0.11
0.18
2.5
0.1
-3
0.48
-4
-2
0.34
-1.5
0.25
0.05
-1
0.18
0.11
40
-0.5
0.5
0.6
0.05 3.5
0.5
Real Axis
0
0.8
1.5
0.4
0.22.5
3.5
0.5
1.5
Time (sec)
0
2
Time (sec)
2.5
3.5
Ejemplo en Matlab
Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de
desplazar el lugar geomtrico de las races a la derecha
Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema
Tiende aumentar el tiempo de asentamiento de la respuesta
Aumenta el sobre paso
Ejemplo 1.1
Analizar la funcin de transferencia siguiente
10
=
( + 4 + 10)
Root Locus
15
0.22
0.16
0.11
0.075
0.05
0.022
14
12
10
10 0.34
Step Response
1.4
1.2
2
0
1
2
-5 0.6
Amplitude
Imaginary Axis (seconds-1)
6
5 0.6
-10 0.34
6
8
0.6
10
0.22
-15
-3.5
0.8
0.16
-3
-2.5
0.11
-2
-1.5
0.075
-1
-1
Real Axis (seconds )
0.05
0.4
0.022
-0.5
12
14
0
0.5
0.2
0.5
1.5
Time (seconds)
2.5
Ejemplo 1.1
1
=
( + 100)
10
=
( + 4 + 10)
Root Locus
400
0.72
0.44
0.3
0.14
Step Response
0.84
1.4
200 0.92
1.2
300
100 0.98
400
300
200
100
Amplitude
0.58
-100 0.98
0.8
0.6
-200 0.92
0.4
-300
0.84
0.72
-400
-500
-400
0.58
-300
0.44
-200
0.3
0.14
-100
Real Axis (seconds -1)
0.2
100
0
200
0
0.5
1.5
Time (seconds)
2.5
Ejemplo 1.2
20
=
( + 4 + 20)
1
=
( + 20)
Root Locus
60
0.76
0.64
0.5
0.34
Step Response
0.16
1.4
0.86
40
1.2
20
1
0.985
80
0
70
60
50
40
30
20
10
Amplitude
0.94
0.985
0.8
0.6
-20
0.94
0.4
-40
0.86
0.2
0.76
-60
-80
0.64
-60
0.5
-40
0.34
0.16
-20
0
-1
20
40
0
0.5
1.5
Time (seconds)
2.5
Ejemplo 1.2
=
20
( + 4 + 20)
1
=
( + 0.1)
Root Locus
15
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
Step Response
0.86
1.4
0.94
1.2
5
0.985
20
0
17.5
1
15
12.5
10
7.5
2.5
Amplitude
10
0.985
-5
0.8
0.6
0.94
-10
0.4
0.86
0.76
-15
-20
0.64
-15
0.5
-10
0.34
0.16
-5
0.2
0
10
-1
10
20
30
Time (seconds)
40
50
60
Ejemplo 1.2
Sistema con 1 polo adicional
1
1
() =
( + 5) ( + 1)
Root Locus
3
0.986
0.968
0.94
0.88
0.76
0.5
Step Response
0.2
0.18
2 0.994
1 0.999
18
0
16
0.14
14
12
10
0.12
Amplitude
0.16
0.1
0.08
-1 0.999
0.06
-2 0.994
0.986
-3
-18
-16
0.04
0.968
-14
-12
0.94
-10
-8
0.88
-6
0.76
-4
0.5
-2
0.02
2
0
Time (seconds)
Ejemplo 1.2
1
1
() =
( + 5) ( + 10)
Root Locus
6
0.945
0.89
0.81
0.68
0.5
0.3
Step Response
0.2
4 0.976
2 0.994
18
0
16
0.16
14
12
10
0.14
0.12
Amplitude
0.18
-2 0.994
0.1
0.08
-4 0.976
0.06
0.945
-6
-18
-16
0.89
-14
-12
0.81
-10
-8
0.68
-6
0.5
-4
0.3
-2
0.04
0 0.02 2
-1

0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (seconds)
1.2
1.4
1.6
1.8
Ejemplo 1.2
1
1
() =
( + 5) ( + 50)
Root Locus
30
0.89
0.81
0.7
0.56
0.38
0.2
Step Response
0.2
20 0.95
0.16
10 0.988
0.14
60
0
50
40
30
20
10
0.12
Amplitude
0.18
-10 0.988
0.1
0.08
0.06
-20 0.95
0.04
0.89
-30
-60
0.81
-50
-40
0.7
-30
0.56
0.38
-20
-10
0.2
00.02
10
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (seconds)
1.2
1.4
1.6
1.8
Ejemplo 1.3
Analizar la funcin de transferencia siguiente y aadir 03 polos
10
=
( + 4 + 10)
Root Locus
15
0.22
0.16
0.11
0.075
0.05
0.022
14
12
10
10 0.34
Step Response
1.4
5 0.6
1.2
2
1
0
2 0.8
Amplitude
-5 0.6
0.6
-10 0.34
10
0.4
12
0.22
-15
-3.5
0.16
-3
-2.5
0.11
-2
-1.5
0.075
-1
0.05
0.022
-0.5
14
0 0.2
0.5

0
0.5
1.5
Time (seconds)
2.5
Ejemplo 1.3
Funcin de transferencia con 03 polos: -1, -4 y -20
() =
Root Locus
1
1
1
10
( + 4 + 10) ( + 1) ( + 4) ( + 20)
60
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
Step Response
1.4
0.86
40
1.2
20
1
0.985
80
0
70
60
50
40
30
20
10
Amplitude
0.94
0.985
-20
0.8
0.6
0.94
0.4
-40
0.86
0.76
-60
-80
0.64
-60
0.5
-40
0.34
0.2
0.16
-20
0
-1
20
40
0
3
Time (seconds)
Ejemplo 1.3
Funcin con los 03 polos adicionales
Root Locus
50
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
40
0.86
Step Response
1.4
20 0.94
1.2
10 0.985
60
0
50
40
30
20
10
-10 0.985
Amplitude
30
-20 0.94
-30
0.8
0.6
0.86
-40
0.4
0.76
-50
-60
0.64
-50
-40
0.5
-30
0.34
-20
0.16
-10
0
-1
10
20
0.2
30
40

0
4
Time (seconds)
Ejemplo 1.4
Lugar geomtrico de races para el sistema, con el polo -1, -4 y -20
1
1
1
10
() =
( + 4 + 10) ( + 1) ( + 4) ( + 20)
Root Locus
60
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
Step Response
0.86
1.4
0.94
1.2
20
0.985
80
0
70
1
60
50
40
30
20
10
Amplitude
40
0.985
-20
0.8
g
-1
0.6
0.94
-4
-20
0.4
-40
0.86
0.76
-60
-80
0.64
-60
0.5
-40
0.34
0.16
-20
0.2
0
20
40
-1
3
Time (seconds)
Efectos de la adicin de ceros.

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar
el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda:
Tiende a ser ms estable
Acelera el asentamiento de la respuesta
Ejemplo 1.5
Sistema
4
=
+ 2 ( + 4)
Root Locus
10
0.72
0.84
0.6
0.46
0.3
0.16
6 0.92
4
0.98
2
14
0
12
10
-2
0.98
-4
-6 0.92
-8
0.84
-10
-14
0.72
-12
-10
0.6
-8
0.46
-6
0.3
-4
0.16
-2
-1
Ejemplo 1.5
Sistema con 1 cero adicional
= ( + 1)
Root Locus
10
0.72
0.84
0.6
0.46
0.3
0.16
6 0.92
4
0.98
2
14
0
12
10
-2
0.98
-4
-6 0.92
-8
0.84
-10
-14
0.72
-12
-10
0.6
-8
0.46
-6
0.3
-4
0.16
-2
-1
4
+ 2 ( + 4)
Ejemplo 1.5
Sistema con 1 cero adicional diferente
4
= ( + 8)
+ 2 ( + 4)
Root Locus
40
0.26
0.36
0.18
0.13
0.08
0.04
35
30
30
25
20
0.52
20
15
10
10 0.8
5
0
5
-10 0.8
10
15
-20
20
0.52
25
-30
30
0.36
-40
-14
0.26
-12
-10
0.18
-8
0.13
-6
0.08
-4
0.04
-2
-1
35
400
Ejemplo 1.5
Sistema con 1 cero adicional diferente
4
= ( + 50)
+ 2 ( + 4)
Root Locus
400
0.13
0.095
0.065
0.04
0.018 350
300
300 0.19
250
200
200 0.3
150
100
100 0.55
50
0
50
-100 0.55
100
150
-200 0.3
200
250
-300 0.19
300
0.13
-400
-60
-50
0.095
-40
0.065
-30
0.04
-20
0.018 350
4000
-10
-1
10
20
30
Ejemplo 1.6
Dado el sistema
de lazo abierto aadir diferentes polos y ceros, ver el
comportamiento del lugar geomtrico de races y respuesta en el tiempo ante una
entrada escaln unitaria.
4
=
Solucin
( + 2)
Funcin de transferencia de lazo abierto
4
4
=
=
( + 2) + 2
Funcin de transferencia de lazo cerrado
4
+ 2
()

4

=
=
=
4
() 1 +
+ 2 + 4
1+
+ 2
Ejemplo 1.6
Lugar geomtrico de races y respuesta en el tiempo con realimentacin del sistema
Root Locus
1.5 0.86
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
Step Response
1.4
sys
0.94
g1
0.5
0.985
1
2
-0.5
1.5
0.5
Amplitude
1.2
0.985
0.94
0.6
0.4
-1
-1.5 0.86
-2.5
0.8
0.76
-2
0.64
-1.5
0.5
0.34
-1
-0.5
0.16 0.2
0
0.5
-1
3
Time (seconds)
Adicin de polos al sistema

Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado
=
4
4
=
( + 2) + 2
En s=-5
() = ()
1
4
4
=
=
( + 5) ( + 2) + 7 + 10
4
+ 2
()

=
=
4
() 1 +
1+
+ 2
4
=
+ 2 + 4
()
()
() =
=
() 1 + ()
4
+ 7 + 10

=
4
1+
+ 7 + 10
4
=
+ 7 + 10 + 4

Polo en -5
Root Locus
15
0.7
0.82
0.56
0.42
0.28
0.14
10
0.91
Step Response
sys
1.4
20
0
-5
0.975
17.5
1.2
15
12.5
10
7.5
2.5
1
0.975
Amplitude
g3
0.91
-10
0.8
0.6
g1
g4
0.82
-15
-20
0.7
-15
0.56
-10
0.42
0.28
-5
-1
0.4
0.14
0
5
0.2
6
Time (seconds)
10
12

En s=-10
1
4
() = () =
( + 10) ( + 2)
4
=
+ 12 + 20
()
()
=
=
() 1 + ()
4
=
+ 12 + 20 + 4
() =
En s=-20
1
4
() = () =
( + 20) ( + 2)
4
=
+ 22 + 40
()
()
() =
=
=
() 1 + ()
4
=
+ 22 + 40 + 4

Polo en -10
Root Locus
30
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
0.86
Step Response
20
1.4
10
1.2
sys
g3
0.985
40
0
35
30
25
20
15
10
0.985
Amplitude
0.94
-10
0.94
0.8
g1
0.6
g4
-20
0.86
0.4
0.76
-30
-40
0.64
-30
0.5
-20
0.34
0.16
-10
0
-1
10
20
0.2

0
4
Time (seconds)

Polo en -20
Root Locus
50
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
40 0.86
Step Response
30
sys
0.94
g3
20
10
1.2
0.985
70
0
-10
60
50
40
30
20
10
0.985
Amplitude
1.4
-20
0.94
0.8
g1
0.6
g4
-30
0.4
-40 0.86
0.76
-50
-70
-60
0.64
-50
-40
0.5
-30
0.34
-20
0.16
-10
10
0.2
20
30
-1

0
3
Time (seconds)

El LGR de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLA.
Root Locus
50
0.76
0.64
30
0.94
20
10
0.34
0.16
0.985
70
0
-10
0.5
sys
g3
sys
g3
sys
g3
40 0.86
60
50
40
30
20
10
0.985
-20
0.94
-30
-40 0.86
0.76
-50
-70
-60
0.64
-50
-40
0.5
-30
0.34
-20
0.16
-10
-1
10
20
30

Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la Funcion
de transferencia de lazo cerrado.
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
g1
g4
g1
g4
g1
g4
0.4
0.2
6
Time (seconds)
10
12
Adicin de ceros
4
4
=
=
( + 2) + 2

4
()
=
==
+ 2 + 4
() 1 +
En s=-5
= () = ( + 5)
4
( + 2)
4 + 20
=
+ 2
En s=10
= ()
4
4 + 40
= ( + 10)
=
( + 2) + 2
()
()
=
() 1 + ()
4 + 20
=
+ 6 + 20
=
()
()
=
=
() 1 + ()
4 + 40
=
+ 6 + 40
Adicin de ceros
Cero en -5
Root Locus
5
0.95
0.91
0.83
0.72
0.54
0.3
4
0.98
1.2
2
0.995
1
16
0
14
12
10
2
Amplitude
Step Response
1.4
sys
g3
-1
0.995
-2
-3
0.8
0.6
g1
g4
0.98
0.4
-4
0.95
-5
-16
-14
0.91
-12
-10
0.83
-8
0.72
-6
0.54
-4
0.3
-2
0.2
0
-1

0
3
Time (seconds)
Adicin de ceros
Cero en -10
Root Locus
10
0.96
0.92
0.86
0.76
0.58
0.35
Step Response
1.4
sys
6 0.984
g3
0.996
2
35
0
30
25
20
15
10
5
Amplitude
1.2
4
-2
0.996
-4
0.8
0.6
g1
g4
-6 0.984
0.4
-8
0.96
-10
-35
0.92
-30
-25
0.86
-20
-15
0.76
-10
0.58
0.350.2
-5
-1
3
Time (seconds)
Adicin de ceros
En s=-20
= ()
4 + 80
4
= ( + 20)
=
( + 2) + 2
()
()
=
=
() 1 + ()
4 + 80
=
+ 6 + 80
Adicin de ceros
Cero en -20
Root Locus
20
0.96
0.92
0.86
0.76
0.58
0.35
Step Response
15
1.4
0.984
sys
1.2
g3
5
0.996
1
70
0
-5
60
50
40
30
20
10
Amplitude
10
0.996
-10
0.8
0.6
0.984
0.96
-20
-70
g1
g4
0.4
-15
0.92
-60
-50
0.86
-40
-30
0.76
-20
0.58
0.35
-10
0.2
0
10
-1

0
3
Time (seconds)
Adicin de ceros
El LGR de los tres sistemas con diferentes ceros a partir de la FTLA.
Root Locus
20
0.96
0.92
0.984
10
-5
0.58
0.35
g3
sys
g3
0.996
60
70
0
0.76
sys
g3
sys
15
0.86
50
40
30
20
10
0.996
-10
0.984
-15
0.96
-20
-70
0.92
-60
-50
0.86
-40
-30
0.76
-20
-1
0.58
0.35
-10
10
Adicin de ceros
Respuesta en el tiempo de los tres sistemas con diferentes polos a partir de la FTLC.
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
g1
g4
g1
g4
g1
g4
0.6
0.4
0.2
3
Time (seconds)
Trabajo
Ejemplos
SISOTOOL
Conclusiones

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DISEO DE CONTROLADORES

Compensacin del sistema

Compensacin en realimentacin o paralelo

Naturaleza de las seales

LGR para el diseo de un sistema de

Efectos de la adicin de polos.

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Efectos de la adicin de ceros.

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Adicin de polos al sistema

Adicin de polos al sistema

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Adicin de polos al sistema

Adicin de polos al sistema

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Adicin de polos al sistema

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Adicin de polos al sistema

Real Axis (seconds )

Adicin de polos al sistema

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds )

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