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Dinmica
Palabras claves
Fuerza, aceleraciones,
(la velocidad y tiempo pueden ser
considerados en algunos casos)
Fuerza, distancia, velocidad
Trabajo-energa
Impulso-y cantidad de
movimiento
Cuarto semestre
Dinmica
INTRODUCCION:
La Cintica de los cuerpos rgidos trata de las relaciones existentes entre
las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes
movimientos de traslacin y rotacin de dichos cuerpos.
En el caso de movimiento plano de un cuerpo rgido se necesita una
ecuacin ms para especificar el estado de rotacin del cuerpo. As pues,
para determinar el estado de movimiento plano de un cuerpo rgido se
necesitar dos ecuaciones de fuerza y una de momentos, o sus equivalentes.
Es decir se estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas que actan
en un cuerpo rgido, la forma y la masa del mismo, y el movimiento
producido.
F4
F1
F3
Go
F2
Cuarto semestre
Dinmica
z
(Fig.16.1)
(16.1)
(16.2)
y
y
mi
G
z
Cuarto semestre
Dinmica
(Fig. 16.2)
F3
Go
F2
(Fig.16.3)
x
Escuela de Ingeniera de Mantenimiento
Dinmica
x
(Fig. 16.4)
HG = (ri vi mi)
(16.3)
i=l
(16.4)
i=l
(16.4)
Cuarto semestre
Dinmica
G = =
(16.5)
x
(Fig. 16.5)
Cuarto semestre
Dinmica
F1
Go
F3
(mi)ai
oG
F4
(Fig. 16.6a)
(Fig. 16.6b)
De este modo se, puede establecer que las fuerzas que las fuerzas externas
que actan sobre un cuerpo rgido equivalen a las fuerzas efectivas de las
diversas partculas que forman el cuerpo.
Este enunciado se conoce como principio de DAlembert, en honor al
matemtico francs Jean le Rond dAlembert (1717-1783), aun cuando el
enunciado original de dAlembert fue escrito en una forma un poco
diferente.
El echo de que el sistema de fuerzas externas es equivalente al sistema de
fuerzas efectivas se ha recalcado con el uso de un signo igual en la figura
16.6 y tambin en la figura 16.7, donde al utilizar los resultados obtenidos
con anterioridad en esta seccin, se remplazaron las fuerzas efectivas con
un vector m vinculado al centro de masa G de la placa y un par de
momento .
F1
m
F2
Go
=
G
.
F3
F4
(Fig. 16.7a)
(Fig.16.7b)
TRASLACION:
Cuarto semestre
Dinmica
F1
F2
Go
F3
F4
a
b
(Fig. 16.8)
F2
F1
Go
.
Go
F3
F4
a
b
(Fig. 16.9 ) Rotacin centroidal
Cuarto semestre
Dinmica
Al comparar la Fig. 16.7 con las figuras 16.8 y 16.9, se observa que desde
el punto de vista de la cintica, el movimiento plano ms general de un
cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de referencia puede ser
reemplazado por la suma de una traslacin y una rotacin centroidal. Se
debe sealar que este enunciado es ms restrictivo que el enunciado similar
planteado con anterioridad desde el punto de vista de la cinemtica, puesto
que ahora se requiere que se seleccione el centro de masa del cuerpo como
punto de referencia.
En las ecuaciones (16.6), se observan que las dos primeras ecuaciones son
idnticas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m en la
que actan las fuerzas dadas F1, F2, F3,, de este modo, se comprueba
que el centro de masa G de un cuerpo rgido en movimiento plano se
mueve como si toda la masa del cuerpo estuviera concentrada en dicho
punto, y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre el. Se recuerda
que este resultado ya se obtuvo en el caso general de un sistema de
partculas no necesariamente conectadas entre si, tambin se observa que el
sistema, de las fuerzas externas, en general, no se reducen a un solo vector
m con origen en G. Por consiguiente, en el caso general del movimiento
plano de un cuerpo rgido, la resultante de las fuerzas externas que actan
sobre el cuerpo no pasan por el centro de masa de este.
Por ultimo, se ve que la ltima de las ecuaciones (16.6) seguira siendo
valida si el cuerpo rgido, al estar sometido a las mismas fuerzas aplicadas,
no pudiera girar alrededor de un eje fijo que pasa por G. As pues, un
cuerpo rgido en movimiento plano gira alrededor de su centro de masa
como si este punto estuviera fijo.
EJERCICIOS
Cuarto semestre
Dinmica
Datos:
Wbarra 0
a D 24 ft
s2
barra ?
a)
b)
c)
aB ?
aA ?
Solucin:
Cuarto semestre
Dinmica
aB aD aB / Dt aB / D n
2
a B a D BD rB / D Wbarra
.rB / D
aB
1.5
VB VD VB / D
VB VD Wbarra rB / D
VB VD
derivando
a B a D 24 ft
a B 24 ft
s2
s2
240
a B 24
1.5 1.5
16 rad 2
s
BD
BD
a A aD a A / D
a A aD a A / Dt a A / D n
2
a A a D AD rA / D Wbarra
.rA / D
Cuarto semestre
s2
Dinmica
Datos:
W=900 rpm
=120
a=?
Solucin:
900
rpm 1m 2rad
*
*
94.2477 rad / s
min 60 s
rev
a B a A AB xrB / A 2 * rB / A
a B 2 * rB / A 2 * (94.2477) 2 17765.25in / s 2
Biela BD
ad a B a D / B
Cuarto semestre
sen
sen sen 60
6
16.778
Dinmica
VD VB V D / B
VD VB WBD rD / B
VD
VB
V
D/B
sen 46.78 sen 73.22 sen 60
V * sen 46.78
VD B
sen 73.22
188.50 * sen 46.78
VD
sen73.22
VD 143.28in / s
V BD
sen 60
VD
143.28
BD 32.77 rad / s 2
sen 46.78 sen 46.78
rB / D
6
V D / B BD xrB / D BD
BD
Cuarto semestre
Dinmica
aD aB aD / B
a D / B t BD rD / B 6 BD in / s 2
2
a D / B n BD
.rB / D 6 * (32.77) 2 6443.23in / s 2
2
a D a B BD rD / B BD
.rB / D
BD 2354.60rad / s
a D 7057.328 6 * 2354.6 * cos 73.22
a D 11135.93in / s 2 927.99 ft / s 2
Cuarto semestre
Dinmica
W AB W AB k 4 rad k
s
WBD WBD k
WDE WDE k
VD VB VD / B
Cuarto semestre
Dinmica
WBD
WBD
AB 0
BD BD k
DE DE k
aD aB aD / B
2
a D DE k rD DE
.rD
a D / B 0.16 DB i
0.06 DE i 0.12 DE 2.66i 5.32 j 3.2 j 0.16 Db j i
i : 0.12 DE 2.66 1 DE 30.5rad / s 2
j : 0.06 DE 5.32 3.2 0.16 DB
DE 24.7 RAD / S 2
Cuarto semestre
Dinmica
Datos:
W AB 6 rad (cte)
s
aD ?
Solucin:
W AB W AB k 4 rad k
s
WBD WBD k
WDC WDC k
Cuarto semestre
Dinmica
WDC k * rD W AB k * rB WBD k * rD / B
WDC k * 0.75 j 6k * 0.375 j WBD k * 0.9375i 0.375 j
0.75WDC i 2.25i 0.9375W BD j 0.375WBD i
i : 0.75W DC 2.25 0.375WBD
j : 0 0.9375W BD
WBD 0
WDC 3rad / s
AB 0
BD BD k
DC DC k
aD aB aD / B
2
a D DC k rD W DC
.rD
a D DC k (0.75 j ) 3 2 * (0.75 j )
a D 0.75 DC i 6.75 j
2
a B AB k rB W AB
.rB
a B 0 6 2 0.375 j
a B 13.5 j
2
a D / B DB k rD / B WDB
.rD / B
a D / B DB k (0.9375i 0.375 j )
a D / B 0.9375 DB j 0.375 DB i
0.75 DC i 6.75 j 13.5 j 0.9375 DB j 0.375 DB i
i : 0.75 DC 0.375 DB
j : 6.75 13.5 0.9375 DB
DB 7.2 rad
s2
DC 3.6 rad
s2
Cuarto semestre
Dinmica
a D 0.75(3.6i ) 6.75 j
a D 2.7i 6.75 j
a D 7.26 ft
s2
a D 87.12 in 2
s
5.
DATOS
RA= 75 mm
RB= 125 mm
VE = 150 mm/seg
WA = ?
WB = ?
SOLUCION:
Cuarto semestre
150 mm
Dinmica
seg
75mm
rad
WA 2
seg
V
WB E
RB
WA
seg
125mm
rad
WB 1.2
seg
WB
6.
DATOS:
VA 80 km 22.22 m
h
s
a D a A a D aa a D a D
A
VB VA VB
aD w aD
aD 1763 m
VA WB rB
s2
m
VA 22.22 s
WB
rB
0.280m
aC a A krB w rB
aC 79.35 0,28m
2
Cuarto semestre
de Mantenimiento
aC Escuela
1763 mde2Ingeniera
Dinmica
VC VA VC VA W.rC
A
VD VA VD VA W.rD
A
aD a A aD aa aD aD
A
a D w aD
aD 1763 m
60
15
7.
en rad
SOLUCIN:
t en seg .
EC DEL MOVIMIENTO
si
Cuarto semestre
6 rad
1)
cos t T cos 2t T
T
T
sen t T T sen 2t T 2 T
T
T
?
w?
?
3)
Dinmica
2
2 2
sen
t
T
sen 2t T
T2
T2
a) t = 0.5
b) t = 25
a) t = 0 s
b) t = 2 s
Cuarto semestre
Dinmica
180
180
*
3 sen *
6 0 6 rad
2
6 * sen
2 180
2 180
* 6 cos * *
* b cos 2 *
4
4 4
4
0 6 1 4.71 rad s
4
2
2 180 2 2 2
2 180
2 * 6 sen 2 * *
2 * 6 sen * *
4
4
4
4
2
2 2
* 61
* 6 * 0 3,70 rad s 2
16
16
8.
Cuarto semestre
DATOS:
n = 3300 rpm
a) nrev = ?
b) = ?
c) = ?
Dinmica
t = 6 seg (arranca)
t = 80 seg (apaga)
n = 3300 rpm
= 0
SOLUCION
LITERALa )
1
0 t 2
0 0
2
1
2
9.16 rev / s 6 seg
2
165 vueltas
LITERAL b)
o
t
55 rev / s
80 seg
0.68 rev 2
s
Cuarto semestre
o
t
rev
1
1min t
3300
*
*
min t 6 seg 60 seg
9.16 rev
seg 2
1
o t 2
2
2
0.68 rev / s 2 80 seg
2
220 rev