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por A. Brewer
1.1.
Introduccin
1.2.
@ x
@ y
D = dy x +
dx
+ dx y +
dy
(1.1)
x
y
@x
@y
Por conservacin del calor, esta cantidad debe ser igual a la suma del calor generado en el
elemento en la unidad de tiempo, F dx dy, donde F puede variar con la posicin y el tiempo (t),
y al calor absorbido en la unidad de tiempo debido al cambio de temperatura, c (@u/@t) dxdy,
en la que c es el calor especfico, es la densidad y u(x, y, t) es la distribucin de temperatura.
Esta condicin de igualdad conduce a la siguiente ecuacin diferencial
@ x @ y
+
@x
@y
F + c
@u
=0
@t
(1.2)
@u
@n
(1.3)
@u
@x
@u
@y
(1.4)
Las ecuaciones (1.2) y (1.4) definen un sistema de ecuaciones diferenciales en las incgnitas
x , y y u. Para resolver el problema deben especificarse las condiciones iniciales para el tiempo
u = 0
en
(1.5)
Una condicin de borde de este tipo se conoce como condicin de borde de Dirichlet.
El segundo tipo de condicin de borde, aplicable al resto del borde , fija los valores del
flujo de calor en el borde en la direccin normal al mismo
n
=0
en
(1.6)
o alternativamente
@u
=0
en
(1.7)
@n
Este tipo de condicin de borde se conoce como condicin de borde de Neumann.
El problema queda completamente definido por las ecuaciones (1.2, 1.4, 1.5 y 1.7). Una
forma alternativa se obtiene reemplazando la ec. (1.4) en la (1.2), con lo que resulta una nica
ecuacin diferencial de mayor orden y en una variable independiente
@
@u
@
@u
@u
k
+
k
+ F c
=0
(1.8)
@x
@x
@y
@y
@t
k
que tambin requiere la especificacin de las condiciones iniciales y de borde. Las variables
independientes en la ec. (1.8) son x, y y t, correspondiendo las condiciones de contorno al
dominio espacial (x, y) y las condiciones iniciales al dominio temporal (t). Si el problema entre
manos puede ser considerado estacionario, (el problema es invariante con el tiempo y @ ( ) /@t =
0) entonces la ec. (1.8) queda
@u
@
@u
@
k
+
k
+F =0
(1.9)
@x
@x
@y
@y
y las condiciones de contorno necesarias son slo las (1.5) y (1.7). Este tipo de problemas
(estacionarios) sern el objeto de gran parte de este curso. Si el problema es unidimensional (es
decir que las condiciones no varan en una de las direcciones) la (1.9) se reduce a una ecuacin
diferencial ordinaria que puede ser resuelta analticamente, lo que nos permitir comparar las
soluciones aproximadas con la exacta. La ecuacin (1.9) que describe el flujo de calor, aparece
tambin en otras ramas de la fsica:
2. Flujo de un fluido ideal irrotacional.
Si hacemos k = 1 y F = 0 en la ec. (1.9), sta se reduce a la ecuacin de Laplace:
@ 2u @ 2u
+
= r2 u = 0
@x2 @y 2
(1.10)
que gobierna la distribucin del potencial durante el flujo de un fluido ideal irrotacional.
3. Flujo de un fluido a travs de un medio poroso.
Si F = 0 e identificando a k con la permeabilidad del medio, la ec. (1.9) describe el comportamiento de la presin hidrosttica u.
4. Pequeas deformaciones de una membrana bajo carga lateral.
Si k = 1 y se asume que F es la relacin de la carga lateral a la tensin interna en la
membrana, entonces la ec. (1.9) describe la defleccin u transversal de la membrana.
5. Torsin sin restriccin de alabeo de una pieza prismtica.
con
2G
' = 0 en
(1.11)
en la que y G representan el giro por unidad de longitud y el mdulo de torsin respectivamente. A partir de determinar los valores de la funcin ' (x, y) en , es posible obtener los
valores de la tensin de corte.
Aunque el origen y derivacin de estas u otras ecuaciones que se presenten posteriormente
puedan resultar un tanto oscuras al lector no familiarizado con las mismas, esperamos que los
procedimientos matemticos de discretizacin utilizados para resolverlas sean lo suficientemente
claros.
1.3.
Aproximacin de funciones
M
X
am
(1.12)
m=1
1.3.1.
slo ser cierto si R ! 0 en todos los puntos del dominio como es lo deseable. Reemplazando
la ec. (1.12) en la (1.14) resulta el siguiente sistema lineal de ecuaciones
(1.15)
Ka = f
que permite determinar los parmetros am y donde
Klm
fl =
aT = (a1 , a2 , a3 , ..., aM )
Z
=
Wl m d, 1 l, m M
Wl (u
1lM
) d,
(1.16)
En la prctica pueden utilizarse distintos tipos de funciones de peso y cada una dar lugar a
un mtodo de residuos ponderados en particular. A continuacin se presentan algunas de las
opciones ms comnmente utilizadas en el contexto de sistemas unidimensionales.
1.3.1.1.
Mtodos de colocacin
(1.17)
xl )
para
para
xl ) = 0
xl ) = 1
G(x) (x
x 6= xl
x = xl
(1.18)
xl ) dx = G(xl )
Elegir estas funciones de peso equivale, ecuacin (1.14) mediante, a que R sea cero (
u = u)
en los puntos xl elegidos, es decir, que u aproxima exactamente a u en M puntos elegidos. La
matriz K y el vector f en la ecuacin (1.16) resultan
]x=xl
(1.19)
(1.20)
Klm =
1.3.1.2.
m |x=xl
fl = [u
Colocacin en subdominios
fl =
xl+1
(u
xl
) dx
(1.21)
6
1.3.1.3.
(1.22)
(u
(1.23)
) dx
Se observa que una ventaja computacional de este mtodo es que, en general, la matriz K
resulta simtrica.
1.3.1.4.
Existen muchas otras posibilidades al momento de elegir funciones de peso. Citemos una
de ellas (que conduce al mtodo de los momentos) que utiliza al conjunto de funciones Wl =
xl 1 , l = 1, 2, .., M , que obligan a que el rea bajo la curva de error y sus momentos respecto
del origen sean nulos.
Observemos, por ltimo, que el mtodo de mnimos cuadrados puede ser considerado
como perteneciente al grupo de mtodos basados en residuos ponderados. La aproximacin
estndar trata de minimizar el cuadrado de la funcin de error en cada punto del dominio
minimizando la expresin
Z
1
I(a1 , a2 , a3 , ..., aM ) =
(u u)2 d
(1.24)
2
es decir, que se deben satisfacer las siguientes igualdades
@I
= 0,
@al
Cumplindose segn la ec. (1.12) que
la ec.(1.25) conduce a
@ u
=
@al
l
(1.25)
l = 1, 2, ...M
(u
(1.26)
(1.27)
u) d = 0
que en este caso resulta idntica a la que se obtiene mediante el mtodo de Galerkin.
1.3.2.
Ejercicios:
1,5x + 4x2
1,5x3
0,7x4
con
0x1
1. El mtodo de colocacin con un punto (x = 0,5) y con dos puntos (x = 0,3 y x = 0,7).
2. El mtodo de Galerkin con uno y dos trminos.
Saque conclusiones comparado los resultados obtenidos al usar las distintas aproximaciones.
Ejercicio N 2: Un problema unidimensional de calor produjo los siguientes resultados:
Distancia
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Temperatura 20 30 50 65 40 30
Ajuste una curva suave a estos datos utilizando el mtodo de Galerkin y un conjunto admisible de funciones de prueba.
Ejercicio N 3: Resolver el ejercicio 1 utilizando el mtodo de colocacin en subdominios.
Utilizar como funciones de peso Wl dos subregiones ([0,0.5] y [0.5,1]) y como funciones de
prueba las propuestas en 1.a).
1.4.
1.4.1.
A (u) = L (u) + p = 0
(1.28)
@
@u
@
@u
L (u) =
k
+
k
@x
@x
@y
@y
(1.29)
p=F
B (u) = M (u) + r = 0
(1.30)
M (u) =
@u
k
@n
r =
en
(1.31)
r =
en
M(
am
(1.32)
en
(1.33)
m=1
M
X
m) =
9
r =
y en consecuencia u satisface las condiciones de borde de la ecuacin (2.12) para todos los valores
de am . Entonces, asumiendo que las funciones son suficientemente continuas y diferenciables en
todo , podemos escribir
M
X
@u
@ u
@
@ m
'
=
+
am
@x
@x
@x m=1
@x
M
X @2
@ 2u
@ 2 u
@2
'
=
+
am m 2
2
2
2
@x
@x
@x
@x
m=1
(1.34)
y asi sucesivamente.
Las condiciones de que las funciones de prueba sean continuamente diferenciables ser relajada ms adelante.
En lo que sigue, debemos asegurar que u satisfaga solamente a la ecuacin diferencial (2.12)
ya que la expansin u se construy satisfaciendo las condiciones de borde (1.30). Sustituyendo
u en la ec.(2.12) resulta el siguiente residuo
R = A(
u) = L (
u) + p = L ( ) +
M
X
m=1
am L (
m)
+p
(1.35)
Este residuo puede minimizarse, utilizando el mtodo de residuos ponderados, a fin de lograr
que R ' 0 en todo punto de
"
#
Z
Z
M
X
Wl R d
Wl L ( ) +
am L ( m ) + p d = 0
(1.36)
m=1
Wl L (
Wl p d
m)
d,
1 l, m M
Wl L ( ) d,
1lM
(1.38)
Ejemplos
d2 u
dx2
u=0
en
en
x=0
x=1
en x = 0;
=0
= 1,
=0
Adoptamos
=x y
m = 1, 2...M de donde la solucin aproximada
m =sin(mx),
ser de la forma u = x + am m . Podemos utilizar los resultados obtenidos (1.38) identificando
como L (.) = d2 (.) /dx2 (.) y p = 0. Tomaremos M = 2 y resolveremos utilizando el mtodo
de colocacin y Galerkin. El sistema a resolver queda
k11 k21
a1
f1
=
k21 k22
a2
f2
donde para l, m = 1, 2,
klm =
1
0
Wl 1 + (m)2 sin(mx) dx
fl =
Wl x dx
0
k12 = (1 + 4 2 ) sin
2
3
k21 = (1 + 2 ) sin
2
3
k22 = (1 + 4 2 ) sin
4
3
f1
1
3
f2
2
3
1
(1 + 2 )
2
k12 = 0
k21 = 0
f1
k22 =
1
(1 + 4 2 )
2
f2
1
2
Colocacin
Galerkin
a2
0,004754
0,007864
Ejemplo N 2: La aplicacin de los mtodos de residuos ponderados a problemas en dos dimensiones ser ejemplificada resolviendo un problema de torsin definido por la ecuacin
@ 2' @ 2'
r '=
+ 2 =
@x2
@y
2
2G
con
' = 0 en
donde '(x, y) es una funcin de tensin que permite encontrar las componentes de los esfuerzos
de corte en la seccin mediante las siguientes expresiones
yz
@'
,
@x
xz
@'
@y
10
x
6
= cos
= cos
3x
6
cos
y
4
cos
cos
y
4
3y
4
3
3
fl =
2
l
2
3
3
@2 m @2 m
+
@x2
@y 2
dy dx
(1.40)
dy dx
4608
13 4
4608
135 4
a2 =
a3 =
4608
255 4
3
3
' dy dx = 74,26
2
que puede compararse con el valor exacto T = 76,4. El valor de la tensin de corte mxima
resulta en | | = 3,02, mientras que el valor exacto es | | = 2,96.
De los ejemplos presentados destaquemos nuevamente que el mtodo de Galerkin produce
(generalmente) sistemas de ecuaciones simtricos, a diferencia del mtodo de colocacin que
da matrices no simtricas. Cuando hay que resolver grandes sistemas este aspecto resulta de
singular importancia.
11
Ejercicios
Z L
L
mx
lx
, l=m
Ilm =
sin
sin
dx =
2
L
L
0
0
l 6= m
c) Obtener una aproximacin utilizando M = 1.
d) Graficar la solucin exacta y las aproximaciones obtenidas para M = 1 y 2 y los dos
mtodos de residuos ponderados utilizados.
En una tabla comparar los valores de la solucin exacta y las aproximaciones obtenidas (con
M = 2) en los puntos x = 1/3 y x = 2/3.
Ejercicio N 5: a partir del Ejemplo N 2
a) Verificar las expresiones de klm y fl en las ec. (1.40).
b) Las curvas ' = cte tienen un significado importante en el problema que se trata ya que
en ellas el mdulo de la tensin de corte
s
2
2
q
@'
@'
2
2
=
+
zx + zy =
@y
@x
se mantiene constante y la direccin del vector resultante coincide con la tangente a dicha curva.
La tangente de la funcin ' = cte se obtiene de la derivada total de ' respecto a x
d'
@' @' dy
=
+
=0
dx
@x
@y dx
Entonces
1) graficar las curvas resultante ' = cte que pasan por los puntos de abcisas: x = 0,5, 1, 1,5, 2, 2,5, 3
y ordenada y = 0.
2) Verificar que el valor de la tangente a la curva ' =cte. obtenida a partir de la anterior,
coincide con la pendiente que se obtiene como relacin de las componentes de la tensin de
corte .
3) Obtenga el valor de la tensin de corte mxima haciendo pasar una parbola y encontrando su mximo.
Ejercicio
x N 6: La distribucin del momento flector M (x) en una viga cargada con w (x) =
sin
por unidad de longitud, satisface la ecuacin
L
d2 M
= w(x)
dx2
2
R
d =
Z "
L( ) +
M
X
m=1
am L (
m)
+p
#2
(1.41)
12
(1.42)
@R
=
@al
L ( l ).
Ejercicio N 7: Un problema de transferencia de calor unidimensional estacionario, con una
fuente de calor distribuida, esta gobernado por la ecuacin
d2 '
+'+1=0
dx2
Las condiciones de borde son
' = 0 en
x = 0;
d'
=
dx
'
en
x=1
Buscar una solucin utilizando el mtodo de Galerkin y comparar los resultados con la solucin
exacta.
Ejercicio N 8: La ecuacin que gobierna el desplazamiento transversal de una viga sobre una
fundacin elstica de rigidez k es
d4 u
EI
+ k u = w (x)
dx4
donde EI es la rigidez flexional de la viga (constante) y w(x) la carga distribuida por unidad de
longitud. Si la viga (de longitud unitaria) est empotrada en ambos extremos (u = du/dx = 0
en x = 0 y x = 1), determinar el desplazamiento utilizando los mtodos de colocacin y
Galerkin para el caso en que w/EI = k/EI = 1. Comparar con la solucin exacta.
Ejercicio N 9: Cierto problema bidimensional de conduccin del calor (estacionario) tiene
lugar en un cuadrado. Las temperaturas en los lados x = 1 vara con la ley 1 y 2 ; en los
lados y = 1 con la ley 1 x2 . Obtener una aproximacin a la distribucin de temperatura en
el cuadrado utilizando el mtodo de Galerkin.
Ejercicio N 10: La defleccin normal u de una placa elstica delgada de rigidez flexional D
simplemente apoyada en los bordes y sujeta a carga transversal p (por unidad de superficie)
uniforme, est gobernada por la ecuacin diferencial
@ 4u
@ 4u
@ 4u
p
+
2
+
=
4
2
2
4
@x
@x @y
@y
D
en y las condiciones de borde u = @ 2 u/@n2 = 0 en . Utilizar el mtodo de colocacin y
Galerkin para aproximar la defleccin de la placa en el dominio definido
por
|x| 3, |y| 2.
ix
jy
Tomar p = 1 y utilizar como funciones de forma las generadas por cos
y cos
.
6
4
1.4.2.
En esta seccin se admitir como funcin de prueba una aproximacin que no satisfaga identicamente las condiciones de borde, lo que permitir ampliar el rango de funciones admisibles
u ' u =
M
X
m=1
am
(1.43)
13
La expansin (1.43) no satisface alguna o ninguna de las condiciones de borde, por lo que el
residuo en el dominio
R = A(
u) = L (
u) + p
en
(1.44)
debe complementarse con un residuo en el borde
R = B(
u) = M (
u) + r
(1.45)
en
fl =
1.4.2.1.
Wl p d
lr d
W
(1.47)
Ejemplos
M
X
am
= xm
m = 1, 2...
m=1
El borde
Si tomamos Wl =
1
0
l ; Wl
1
l
0
lR
lR
Wl R dx + W
+ W
=0
x=0
x=1
l|
, la anterior queda
d2 u
dx2
dx
u]x=0
(
u
1)]x=1 = 0
15
14
a2 = 0,632
a3 = 0,226
1
1/3
1/3
2
0,095
0,762
exacto
0
1
3
0,068
0,925
=4
= x2 y 2
y2 ;
= x2
= x4
= y2
...
y2
a1 + a2 x + a3 x 2 + a4 x 3 + a5 x 4
Z 3Z 2 2
@ ' @ 2'
+ 2 + 2 Wl dydx+
@x2
@y
3
2
Z 2
Z 2
l '
l '
W
dy
W
dy = 0
x=3
x= 3
2
Adoptando Wl =
2
6
6
K =6
6
4
l =
; W
l|
6,7
12
11,7
9,6
237,6
44
43,7
80
333,6 105,6 355,2
16
159,1 389,5
163,2 433,4 1971,6
3156,7 432 1473,7
, resulta
813,6
5748,7
547,2
3932,4
46239,4
7
6
7
6
7 ; f =6
6
7
5
4
12
36
16
48
194,4
3
7
7
7
7
5
Ejercicios.
d2 u
u = 1 en x = 0
+u=0
con
u = 0 en
x=1
dx2
15
Usar funciones de forma que satisfagan las condiciones de borde y funciones que no.
Ejercicio N 14:resolver el Ejercicio N 6 usando una aproximacin que satisfaga la condicin
l = l | , donde es una constante, y comen x = 0 y no en x = 1. Usar funciones de peso W
parar los resultados obtenidos con = 0,1, 10, 100. con los obtenidos en el Ej.N 6 en el
que las aproximaciones satisfacan las condiciones de borde.
Ejercicio N 15: resolver el Ejercicio N 9 utilizando una aproximacin que satisfaga solamente las condiciones de borde en los lados x = 1. Analice la convergencia de la aproximacin
a las condiciones de borde en los lados y = 1.
Ejercicio N 16: resolver el Ejercicio N 10 utilizando funciones de aproximacin que satisfagan solamente la condicin de desplazamiento nulo en los bordes de la placa. Analice la mejora
en la aproximacin de las condiciones de borde con el aumento de trminos incluidos en la
aproximacin.
1.4.3.
Los ejemplos de la seccin previa han mostrado que es posible evaluar los coeficientes de
la expansin (1.43), y por lo tanto obtener una solucin aproximada, sin satisfacer a priori las
condiciones de borde. Sin embargo, la formulacin expresada en la ec. (1.46) puede dificultarse
cuando las integrales de borde, que pueden contener derivadas de u, deban evaluarse en bordes
curvos o de forma complicada.
En esta seccin se ver cmo evitar este tipo de clculos y proponer un tratamiento ms
general de las condiciones de borde.
Retomando el planteo en residuos ponderados (1.46), se observa que el primer trmino de
la primer integral
Z
Z
Wl R d =
Wl [L (
u) + p] d
(1.48)
(1.49)
Z 1
d u
d
u
l
Wl
u dx + W
20
=0
dx2
dx
0
x=1
16
1
0
1
0
dWl d
u
dx
dx dx
R1
0
l
+ W
x=0
Wl u dx + Wl
d
u
dx
20
d
u
dx
x=1
=0
x=1
como Wl y W
x=0 = 0 y Wl =
en x = 1.
Z 1
Z 1
dWl d
u
dx
Wl u dx + 20 Wl |x=1 = 0
dx dx
0
0
que se puede escribir como Ka = f con
Z 1
Z 1
dWl d m
Klm =
dx +
Wl
dx dx
0
0
dx
Wl
fl = 20 Wl |x=1
Utilizando Galerkin y usando dos trminos, resultan a1 = 11,75 y a2 = 3,4582. Los valores de
u en x = 1/2 y x = 1 se contrastan con los valores exactos
N trminos
x = 1/2
x=1
exacto
6,7540
15,2319
2
6,7435
15,2161
Las derivadas d
u/dx con 1 y 2 trminos en x = 1 resultan
N trminos
d
u
dx x=1
1.4.4.
1
15
exacto
20
2
18,67
@
@u
@
@u
k
+
k
+F =0
@x
@x
@y
@y
(1.50)
@u
=
@n
en
en
(1.51)
(1.52)
@u
= p (u u1 )
en c
(1.53)
@n
@u
en donde el tilde significa que la variable es conocida. La condicin n = k @n
= dice
que el flujo en direccin de la normal a la curva
es conocido, mientras que la condicin
n
17
M
X
am
(1.54)
m=1
en la que se han elegido a las funciones y m para que se satisfagan las condiciones de borde
esenciales, es decir, = u y m = 0, (m = 1, 2...M ) en u . El problema de residuos ponderados
correspondiente resulta
R
R
@
@ u
@
@ u
Wl
k
+
k
_dx dy + Wl F dx dy+
@x
@x
@y
@y
+
R
@ u
@ u
f
Wl k
+ d + c Wl k
+ p (u u1 ) d = 0
@n
@n
l = 1, 2...M
(1.55)
dx dy =
dx dy + nx d
(1.56)
@x
@x
Z
Z
Z
@
@
dx dy =
dx dy + ny d
(1.57)
@y
@y
en la que nx y ny son los cosenos directores de la normal n (saliente) al contorno cerrado que
rodea al dominio en el plano x y. La integracin sobre se realiza en sentido antihorario.
Utilizando estas identidades y notando que
@
@
@
=
nx +
ny
@n
@x
@y
(1.58)
Z
Z
@Wl @ u @Wl @ u
k
+
k
_dx dy + Wl F dx dy+
@x @x
@y @y
Z
Z
@ u
@ u
+
Wl k
d +
Wl k
+ d +
@n
@n
+ u+ c
Z
@ u
f
+
Wl k
+ p (u u1 ) d = 0
@n
c
(1.59)
u;
l =
W
Wl en
fl =
y W
Wl en
Z
Z
@Wl @ u @Wl @ u
k
+
k
dx dy
Wl F dx dy+
@x @x
@y @y
(1.60)
18
Wl d +
Wl p (u
(1.61)
u1 ) d = 0
Ka = f
en el que
Klm =
+
fl =
Z
@Wl @ m @Wl @ m
k
+
k
@x @x
@y @y
Wl p
Wl F dx dy
Wl d
dx dy+
l, m = 1, 2, ...M
@Wl @
@Wl @
k
+
k
@x @x
@y @y
Wl p (
u1 ) d
dx dy
l = 1, 2, ...M
(1.63)
Es posible elegir como funciones las correspondientes a Galerkin Wl = l ya que las condiciones
(1.60) impuestas a las funciones de peso de anularse sobre u ya son satisfechas por las l
utilizadas en la expansin (1.54). Se observa que esta alternativa produce una matriz K que
resulta simtrica ya que
Klm = Kml
(1.64)
En conclusin, se ha mostrado cmo la condicin de borde (1.52) es una condicin natural para
este problema ya que la formulacin dbil pudo eliminar la necesidad de evaluar la derivada en
el contorno. Por otro lado si = 0, entonces esta condicin no aparece en forma explcita en la
formulacin.
Ejemplo N 6: un material de conductividad k = 1 ocupa una regin cuadrada definida
en 1 x 1, 1 y 1. Los lados y = 1 se mantienen a temperatura de 0 , mientras se
suministra calor en la relacin cos(y/2) por unidad de longitud en los lados x = 1. Se pide
resolver la ecuacin de calor estacionario
@
@u
@
@u
k
+
k
+F =0
@x
@x
@y
@y
sujeta a las condiciones de borde
u =0
=
cos
y
2
en
en
definido por
definido por
y = 1
x = 1
= 1 y2 ;
= x2 y 2 1 ;
2
5
= x2
= x4
1
1
;
;
= y2
=0
Z 1Z 1
@ l@ m @ l@ m
Klm =
+
dx dy ; l, m = 1, 2, ..,5
@x @x
@y @y
1
1
Z 1
y
fl = 2
|
cos
dy ;
l = 1, 2, ..,5
l x=1
2
1
19
de donde
2
16
6 3
6
6
6
6
6
6
6
6
6
K =6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
16
9
16
15
16
45
176
45
16
45
976
1575
176
105
176
315
Sim.
2224
4725
16
15
7
7
7
2192 7
7
525 7
7
7
7
16 7
7;
75 7
7
7
16 7
7
25 7
7
7
5168 5
945
64
3
6
7
6
7
6
7
6
7
64
6
7
6
7
3
6
7
6
7
6
7
2
3072 7
6 320
f =6
7
6
7
5
6
7
6
7
6 320 2 3072 7
6
7
6
7
5
6
7
6
7
4
5
64
3
0,05875,
0,09221, 0,077615
[a]T = 0,276308, 0,339251,
1.4.4.1.
Ejercicios
4u2
H
H 4k
y2
donde , k, y u son la viscosidad, conductividad trmica y velocidad mxima del fluido respectivamente. Si = 0,1, k = 0,08, H = 3,0 y u = 3,0, entonces
a) Utilizando el mtodo de Galerkin calcular la distribucin de la temperatura cuando una
placa se mantiene a una temperatura T = 0, mientras en la otra no hay flujo de calor (es decir,
dT /dy = 0)
b) Comparar con la solucin exacta del problema.
Ejercicio N 19: Sea el problema de flujo de calor unidimensional de una barra de longitud
10 cm y dimetro 1 cm., uno de cuyos extremos se mantiene a 50 C mientras en el otro se
introduce calor en la relacin de 200W/cm2 . Si k = 75W/cm C y si se genera calor en la
proporcin de 150T W/cm2 por unidad de longitud, donde T es la temperatura,
a) Utilizando el mtodo de Galerkin, calcule la distribucin de temperaturas en la barra.
b) Compare con la solucin exacta y muestre la convergencia de la solucin a medida que
se aumenta el nmero de trminos en la aproximacin.
Ejercicio N 20: resolver el Ejercicio N 8 utilizando Galerkin con una formulacin dbil y una
aproximacin que no satisfaga automticamente las condiciones de borde naturales. Adoptar
como condicin de borde la de una viga simplemente apoyada, es decir, u = d2 u/dx2 = 0 en
ambos extremos.
Ejercicio N 21: una barra larga de seccin rectangular, con una conductividad trmica de
k = 1,5W/m C est sujeta a las condiciones de borde que se muestran en la figura Fig. 1.1.2:
dos lados opuestos se mantienen a temperatura uniforme de 180 C, un lado est aislado y el
restante posee una condicin de conveccin con T1 = 25 C y p = 50W/m2 C. Determinar la
20
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
21
Cuando f (x) est formada por la suma de varios trminos, la solucin particular de la
suma es las soluciones particulares correspondientes a cada uno de estos trminos
Siempre que un trmino en cualquiera de las soluciones particulares enumeradas est
contenida tambin en la solucin de la homognea, hay que multiplicar todos los trminos
de esa solucin particular por la menor potencia entera positiva de x que permita eliminar
la duplicacin.
22
Captulo 2
El mtodo de elementos finitos
Funciones de prueba por tramos
por A. Brewer
2.1.
Introduccin
e=1
i R _d =
W
E Z
X
e=1
E
X
i R _d
W
E
X
= ,
e=1
e=1
23
(2.2)
(2.3)
24
2.2.
En la Fig.2.1 se muestra la aproximacin de una funcin arbitraria en un dominio unidimensional = [0, L]. La divisin de en E elementos (E = M 1) se realiza eligiendo puntos xi
(xi = 1, 2, ...M ) en , con x1 = 0 y xM = L y definiendo el elemento e como el intervalo
xe x xe+1 .
En la Fig.2.1.a se muestra como puede aproximarse una funcin u utilizando el mtodo de
colocacin mediante el cual se construye la aproximacin u que toma valores constantes en
cada elemento. La funcin obtenida no es continua en los puntos de conexin de los elementos
(xi ; i = 2, ...M 1). Se han elegido como puntos de colocacin los puntos medios de cada
elemento; estos puntos reciben el nombre de nudos o nodos. En el mtodo de elementos
finitos se numeran los elementos y los nudos. En este caso la numeracin es bastante obvia
numerndose como nudo j el correspondiente al elemento j. La funcin u puede escribirse en
forma estndar como
M
X1
u ' u = +
aj j
en
(2.4)
j=1
M
X1
uj
en
(2.5)
j=1
8
>
>
>
<
>
>
>
:
xj
hj
para
xj
x xj
xj+1 x
para xj x xj+1
hj+1
0
para x xj 1 y x xj+1
(2.8)
en la que uj es valor que toma u en el nodo j. En consecuencia, la aproximacin (2.7) automticamente coincide en los extremos de con los valores de u y no es necesario utilizar una
26
(2.9)
en la que ui y uj son los valores de u en los nodos i y j y Nie y Nje las funciones de interpolacin
lineales definidas como:
Nie =
Nje =
he
x
(x
he
xi
xi )
(2.10)
he
en la que he = xj xi .
Las dos aproximaciones presentadas permiten aproximar la funcin propuesta tanto como
se quiera en la medida en que se aumente el nmero de subdivisiones del dominio.
Finalmente, los coeficientes de la aproximacin se obtienen minimizando el residuo,
Z L
u) dx = 0
(2.11)
i (u
0
en donde se ha usado como funcin de peso las mismas funciones de prueba que las usadas en la
aproximacin (2.7). Los pasos restantes son idnticos a los ya utilizados en el captulo anterior.
2.3.
B (u) = M (u) + r = 0
en
(2.13)
de la que podemos obtener una forma discreta a partir del mtodo de residuos ponderados
Z
Z
iR d = 0
Wi R d + W
(2.14)
con
R = L (
u) + p
R = M (
u) + r
(2.15)
(2.16)
27
Si vamos a evaluar la integral de residuos ponderados (2.14), es deseable que dichos valores
infinitos sean evitados, ya que de otra forma la integral puede quedar indeterminada. Entonces,
si aparecen derivadas de orden s en las integrales (2.14) (es decir, que los operadores L o M
contienen dichas derivadas), debemos asegurar que las derivadas de orden s 1 sean continuas
en las funciones de prueba j utilizadas en la aproximacin. En otras palabras, diremos que es
necesario que las funciones utilizadas muestren continuidad C s 1 .
Por ejemplo, si estamos aproximando una funcin y no hay operadores diferenciales entonces
s = 0 y podremos utilizar las funciones de forma de la Fig.2.2.a. Si en cambio aparecen derivadas
primeras en los operadores L o M, entonces s = 1, y necesitaremos continuidad C 0 como la
mostrada en la Fig.2.2.b. Si aparecen derivadas segundas, entonces s = 2, y ser necesaria
continuidad C 1 , como se muestra en 2.2.c.
Las condiciones de continuidad impuestas a las funciones de prueba son aplicables tambin
a las funciones de peso Wi . Por lo que en el caso de la ec. (2.14), podrn tomarse como vlidas
funciones de peso discontinuas con discontinuidades finitas. En rigor, hemos utilizado funciones
de Dirac cuando definimos la aproximacin por colocacin. En este caso se ha violado claramente
la regla recin enunciada, pero esta excepcin es permisible en la medida que la integral del
residuo adopte un valor finito. En general, este tipo de funciones de peso especiales no se utiliza
y las reglas expuestas son suficientes.
2.4.
A fin de poder exponer claramente los aspectos ms relevantes del mtodo de elementos
finitos, analizaremos un ejemplo sencillo. Sea resolver la siguiente ecuacin diferencial, cuya
formulacin fuerte es encontrar la funcin u que satisfaga la siguiente ecuacin diferencial y
condiciones de borde:
9
d2 u(x)
>
=
+
u(x)
=
f
(x)
para
0
1
dx2
(2.17)
>
;
y f (x) = x,
u(0) = 0,
u(1) = 0
La minimizacin del residuo de esta ecuacin conduce a la expresin
2
Z 1
d u
Wi
+ u f (x) dx = 0
dx2
0
(2.18)
cuya forma dbil resulta de la integracin por partes del primer trmino
Z
1
0
dWi d
u
dx
dx dx
d
u
Wi
dx
+
0
Wi u dx =
0
Wi f (x) dx
(2.19)
Finalmente, si las funciones de peso se eligen de tal forma que Wi (0) = Wi (1) = 0, entonces
resulta
Z 1
Z 1
dWi d
u
+ Wi u dx =
Wi f (x) dx
(2.20)
dx dx
0
0
En la Fig.2.3 se ha dividido el dominio en 4 elementos denotados i = 1, 2, 3, 4. Tomemos
como aproximacin para la funcin incgnita la definida en la ec. (2.7)
u =
3
X
j=1
uj
(2.21)
28
Figura 2.2: Comportamiento de tres funciones de forma y sus derivadas en la unin A de dos
elementos unidimensionales
y para la funcin de peso la siguiente
Wi =
(2.22)
i = 1, 2, 3
en las que uj son los valores de u en los nudos y las j las funciones de interpolacin globales
definidas en ec. (2.8) y representadas en la Fig.2.4. Reemplazando las ec. (2.21) y (2.22) en la
(2.20) se obtiene
2
!
!3
Z 1
Z 1
3
3
X
X
4 i,x
uj j
+ i
uj j 5 dx =
i = 1, 2, 3
(2.23)
i f (x) dx ;
0
j=1
j=1
,x
(
0
i,x
j,x +
j ) dx uj =
1
i
0
f (x) dx
(2.24)
29
o en forma compacta
3
X
Kij uj = Fi ;
(2.25)
i = 1, 2, 3
j=1
con
Kij =
(
0
Fi =
i,x
j,x
j)
(2.26)
dx
f (x)
(2.27)
dx
2.4.1.
Z
Z
i,x j,x
i j ) dx
0
h
i,x
j,x +
j ) dx +
0
3h
i,x j,x
i j ) dx
2h
4 Z
X
i,x j,x
2h
i j ) dx
en la que
i j ) dx+
(2.28)
i,x j,x
i j ) dx
3h
e=1 e
i,x j,x
4
X
Kije
e=1
(Ni,x Nj,x + Ni Nj ) dx
(2.29)
30
En forma anloga,
Fi =
4
X
e=1
Fie ,
Fie
f (x) Ni dx
(2.31)
en donde Fie son las componentes del vector de cargas para el elemento e y Ni son las
funciones elementales definidas en (2.10). Debido a esta propiedad, es posible generar K y
F calculando solamente las matrices Ke y Fe para un elemento tpico e y sumar luego las
contribuciones segn las ec.(2.30) y (2.31). Este procedimiento se conoce como ensamble y
ser elaborado ms adelante.
b) La matriz K es bandeada: para el ejemplo planteado, y las funciones de interpolacin
de la fig. 2.4 resulta que i y j 6= 0 cuando i = j o cuando i 6= j con la condicin de que los
elementos compartan un nudo. Lo mismo sucede con las derivadas, por lo que cuando i, j no
satisfacen las condiciones anteriores resulta Kij = 0, lo que origina una matriz que presentar
elementos no nulos en y prximos a la diagonal, zona esta que se conoce como banda de la
matriz. Fuera de la banda los elementos son nulos. En general, el ancho de banda depende
de la numeracin de los nodos por lo debe prestarse especial atencin a este aspecto.
2.4.2.
31
fin, es conveniente introducir un punto de vista local del elemento, ver fig. 2.5 . Para resaltar
las diferencias con el punto de vista global, enunciemos las propiedades del elemento desde
ambos enfoques:
a) Descripcin global del elemento
1. Dominio [xi , xj ]
2. Nudos {i, j}
4. Funciones de forma {Nie (x), Nje (x)} definidas en las ec. (2.10)
5. Funcin de interpolacin:
(2.33)
xi xj
(2.35)
he
xi . La funcin inversa de (x) se obtiene resolviendo x de la anterior
(x) =
en la que he = xj
(2.34)
x() =
2x
h e + xi + xj
2
(2.36)
32
1
N2e () = (1 + )
2
(2.37)
que permiten completar el punto de vista local del elemento. Notemos que, usando estas funciones de interpolacin, la ec. (2.36) se puede reescribir como
(2.38)
x, () =
he
;
2
1
;
2
,x (x) =
e
N2,
() =
1
2
2
= [x, ()]
he
(2.39)
1
(2.40)
2.4.3.
33
Regla de la cadena:
Sean f y x las mismas funciones anteriores y asumamos que f es diferenciable. Entones
d
f (x()) = f,x (x()) x, ()
d
2.4.3.1.
(2.42)
A partir de estos resultados podemos resolver la matriz, ec. (2.29), del elemento como sigue
Z
e
Kij =
[Ni,x (x)Nj,x (x) + Ni (x)Nj (x)] dx
e
Z
Z
(2.43)
1
1
d +
Ni () Nj () x, () d
1
obtenida por un cambio de variables, con x() definida en la ec. (2.36), y el uso de la regla de
la cadena (2.42). Resolviendo estas integrales resulta la siguiente matriz elemental
2
3
1
he
1
he
+
6 he + 3
he
6 7
6
7
e
K =6
(2.44)
7
4
1
he
1
he 5
+
+
he
6
he
3
2.4.3.2.
Para nuestro ejemplo el vector de cargas esta dado por la ec. (2.31)
Z
e
Fi =
f (x) Ni (x) dx
(2.45)
en la que para nuestro caso f (x) = x. Antes de resolver esta integral es conveniente aproximar
la funcin f (x) escribindola globalmente como
f (x) =
4
X
e=1
f (x) =
4
X
(2.46)
e=1
en la que fi = f (xi ) y fj = f (xj ). Llevando la ec. (2.46) a la ec. (2.45) y haciendo el cambio de
variables globales a locales resulta
Z 1
e
Fi =
Ni () [Ni () fi + Nj () fj ] x, () d
1
34
Nj () [Ni () fi + Nj () fj ] x, () d
1
(2.47)
Tomando h = 1/4, y utilizando los resultados obtenidos resultan las siguientes matrices elementales:
Elemento 1
2
3
2 3
98
0
0
2
6
7
6 7
7
7
1 6
1 6
1
1
6 0
7;
6
7
0
0
0
K1 = Kij1 =
F
=
F
=
i
7
6 7
24 6
96
4
5
4 5
0
0
0
0
Elemento 2
K =
Kij2
Elemento 3
K =
Kij3
Elemento 4
K =
98
6
1 6
6
=
24 6
4
2
95
98
6
1 6
6 0
=
24 6
4
0
0
0
0
F =
7
7
95 7
7;
5
98
95
7
7
0 7
7;
5
0
98
Kij4
6
1 6
6 0
=
24 6
4
2
95
7
7
0 7
7;
5
98
F =
F =
6
1 6
6
K = [Kij ] = K + K + K + K =
24 6
4
1
Fi4
Fi2
Fi3
95
196
6 7
7
1 6
6 7 7
=
7
96 6
4 5
8
0
6
7
7
1 6
6
7
0
=
7
96 6
4
5
10
95
6 7
7
1 6
6 5 7
=
7
96 6
4 5
0
196
95
3
6
6
7
7
1 6
1
2
3
4
6
7
12
F = {Fi } = F + F + F + F =
7
96 6
4
5
18
7
7
95 7
7
5
196
35
+ 0,0569
+ 0,0505
(2.48)
2.5.
La necesidad de estimar el error aparece en forma natural, ya que de partida estamos obteniendo soluciones aproximadas. Adems, debemos establecer la forma en que dicho error se
ver afectado a medida que el nmero de elementos se incremente. Se define el error, e (x), de
una aproximacin como la diferencia entre el valor exacto y el aproximado
e(x) = u (x)
u (x)
(2.49)
Es obvio que el verdadero error no podr ser evaluado si no se conoce la solucin exacta; sin
embargo, aun cuando u (x) sea desconocido, es posible construir estimaciones del error y
determinar si ste decrece a medida que aumenta el nmero de elementos. Tener informacin
al respecto es de gran utilidad cuando se debe elegir entre varios elementos o cuando habiendo
elegido elemento, se desea conocer la influencia que tendr en la solucin el duplicar o triplicar
su nmero. De hecho, un anlisis del error puede mostrar la incapacidad de algn elemento
para resolver el problema entre manos.
De la definicin de error se observa que ste es una funcin, y en consecuencia, si vamos
a hablar de la exactitud de nuestra solucin, debemos ser capaces de cuantificar o medir el
tamao de funciones. Una medida universalmente aceptada como la magnitud de una funcin
g, es un nmero positivo que se conoce como norma de g y se escribe kgk. Si g 0, entonces
kgk = 0; recprocamente, si kgk = 0, entonces se interpreta que g es cero. De esto surge que para
poder estimar el error debemos elegir la norma con la que mediremos nuestra aproximacin.
Las normas comnmente utilizadas en conjuncin con el MEF son tres: la norma basada en
la energa kekE , la norma media cuadrtica kek0 y la norma infinita o mxima kek1 .
a) La definicin de la norma energtica kekE est asociada a la forma que toma la energa
elstica del problema entre manos. Tomemos por ejemplo el problema definido en la seccin
anterior mediante la (2.17) y cuya solucin esta dada en la expresin (2.48). Esta solucin se
puede escribir en forma compacta como
u (x) =
en donde
= [ 1,
2,
3]
u = uT
36
1 R1
2
2
U =
(
u
)
+
u
dx
,x
2 0
1 R1 T T
u ,x ,x u + uT T u dx
0
2
o
1 nR 1
T
= uT 0 T
+
dx
u
,x ,x
2
=
1
= uT K u
2
Entonces, se define a la norma energtica del error como la raz cuadrada del doble de la energa
de deformacin producida por el error
Z 1
1/2
2
2
kekE =
(e,x ) + e dx
(2.50)
0
Esta norma es una de las formas mas naturales y significativas de cuantificar el error. Si la
aproximacin adoptada muestra un buen comportamiento respecto de esta norma a medida
que se refina la malla, podemos, en general, asegurar que tenemos un mtodo de aproximacin
aceptable.
b) La norma media cuadrtica (L2 o L-dos) mide la raz media cuadrtica del error
de una funcin en su dominio y se define por
Z 1
1/2
2
kek0 =
e dx
(2.51)
0
2.5.1.
En las aplicaciones del MEF es comn buscar estimaciones asintticas de las normas recin
definidas, es decir, estimaciones de la forma
kek Chp
(2.53)
en las que h es la longitud de los elementos utilizados para discretizar el dominio, C es una
constante que depende de los datos del problema y p es un entero que depende de las funciones de
base adoptadas en los elementos. El exponente p es una medida de la velocidad de convergencia
del mtodo respecto a una norma en particular. Es posible que existan situaciones en las que
se obtiene convergencia respecto a una norma y no respecto a otra; de hecho la nocin de
convergencia es, sin dudas, dependiente de la norma adoptada.
Las estimaciones del error que como la (2.53) no requieren informacin de la solucin,
se conocen como estimaciones a priori. En contraposicin, las estimaciones que necesitan de
la solucin para ser evaluadas, se conocen como estimaciones a posteriori. Para el problema
planteado, se puede demostrar que las estimaciones a priori, para funciones de interpolacin
lineales, son
kekE C1 h
kek0
C2 h2
kek1 C3 h2
(2.54)
37
Existen otras medidas del error que pueden ser de inters, como por ejemplo
ke,x k0
0x1
o
ke,xx k0
Inclusive, se puede evaluar el error puntualmente calculando |e ()|, donde es un punto del
dominio de la solucin. Digamos que muchos elementos presentan puntos de superconvergencia,
en los que se observa altas velocidades de convergencia (y en consecuencia elevada exactitud).
De todos modos, las normas (2.54) son las ms tiles cuando se utiliza el MEF.
Volviendo a la expresin (2.53) destaquemos que una ecuacin de la forma
E (h) = C hp
es una recta cuando se grafica en coordenadas log-log esto es
log E = p log h + log C
de donde si graficamos log kek versus logh obtendremos la velocidad de convergencia para la
norma k_k
ya que sta coincide con la pendiente de la recta. En la Fig.2.6 se muestra el
comportamiento del error energtico y medio cuadrtico para el ejemplo considerado.
x2 ;
;
0x1
u (1) = 0
38
a) Calcular las normas del error kekE y kek0 para cada malla y graficar log kek vs log h. Indique
las velocidades de convergencia para cada norma.
b) Calcule el error puntual en x = 1/8 para cada malla. Cual es la velocidad de convergencia
en ese punto?
c) Idem para el punto de coordenada x = 1/2. Que encuentra de particular en este punto?
Nota: este resultado no es habitual y no tipifica a las aproximaciones por EF.
Captulo 3
Formulacin del problema de segundo
orden con dos condiciones de contorno
por A. Brewer
3.1.
Introduccin
d2 u(x)
du(x)
+ a1 (x)
+ a2 (x) u(x) = f (x)
2
dx
dx
(3.1)
40
du(0)
+
dx
u(0) =
du(L)
+ L u(L) =
dx
son constantes.
L
en la que 0 ,
3.2.
0,
0,
L ,
L,
(3.2)
En la primera parte, se muestra cmo debe formularse un problema que posee algunas
discontinuidades y posteriormente se presenta la formulacin dbil, que incluir en forma natural
las discontinuidades presentes.
En general, la ec. (3.1) tiene su origen en la descripcin matemtica de fenmenos fsicos
que no dependen del tiempo. A continuacin haremos una descripcin en abstracto de dichos
problemas (es decir, sin una referencia especfica a ninguno de ellos). Mostraremos cmo se
obtienen la ecuacin diferencial y las dems condiciones necesarias para la definicin del problema a partir de imponer una condicin de suavidad sobre la solucin que se busca, y de
un principio fsico al que nos referiremos como ley de conservacin. Estos resultados sern
de aplicacin a un amplio rango de problemas prcticos que sern identificados asociando los
coeficientes y funciones de la ec. (3.1) con las variables fsicas apropiadas al problema entre
manos. Muchos problemas se formulan utilizando dos variables: las variable de estado u y
el flujo . Estas variables se relacionan entre si mediante una ecuacin constitutiva, que
contiene una descripcin del material en el cual se desarrolla el proceso en estudio.
La ecuacin constitutiva que describe el comportamiento para materiales lineales es de la
forma
du(x)
(x) = k(x)
(3.3)
dx
en la que k(x) se conoce como mdulo del material y es un dato del problema. Asumiremos
que k(x) es siempre positivo o negativo.
La ley de conservacin es un enunciado que condiciona al flujo en el sentido de que para
un determinado subdominio el flujo neto que entra al subdominio es cero (es decir, el flujo
se conserva). El flujo puede estar presente en el sistema de dos formas: una a travs de una
distribucin interna de fuentes, descriptas por la funcin f (x), y otra a travs del borde de
la regin. En la tabla3.1 se muestran distintas interpretaciones de u, , k, y f para distintos
problemas fsicos.
A parte de la ley de conservacin y de la ecuacin constitutiva, aparecen condiciones sobre
la variable de estado u: en todos los problemas de inters se requiere que u(x) sea una funcin
continua de x. A esta condicin, se le puede agregar que u(x) tome un valor determinado en
uno o ambos extremos. Esta condicin se llama condicin de borde esencial. Toda otra
condicin en problemas de contorno, son derivables a partir del principio de conservacin.
Para fijar ideas, consideremos un problema unidimensional que sea representativo de las
condiciones recin enunciadas. Sea por ejemplo una barra en el dominio [0, L] como se muestra
en la Fig. 3.1. El cuerpo esta formado por dos materiales, uno en el intervalo [0, x1 ] y otro en el
intervalo [x1 , L]. Si bien el mdulo k sufre una discontinuidad en x1 , se asume que es continuo
en cada uno de los subdominios.
Por otro lado, se observa que la distribucin f de las fuentes internas es continua en todos los puntos salvo en x = x2 , donde se encuentra una fuente concentrada de intensidad f,
representada por una funcin de Dirac, y en el punto x = x3 donde la funcin f presenta
Problema
fsico
Principio de
conservacin
deformacin
de una barra elstica
equilibrio
de fuerzas
(conservacin de la
cantidad de
movimiento)
conduccin
conservacin
del calor en de la eneruna barra
ga
flujo de un conservacin
fluido
de la cantidad
de
movimiento
electrosttica conservacin
del
flujo
elctrico
flujo
en conservacin
un medio de la masa
poroso
Variable
de estado
u
41
Mdulo del
material
k
Flujo
desplazamiento tensin
mdulo de
elasticidad
de Young
Fuente
f
fuerzas
msicas
Ecuacin
Constitutiva
= ku0
ley de Hooke
temperatura
flujo
calor
de
conductividad fuentes de
trmica
calor
ley de Fourier
velocidad
tensin
corte
de
viscosidad
fuerzas
msicas
ley de Stokes
potencial
elctrico
flujo elctrico
permisibidad
dielctrica
carga
ley
Coulomb
carga
hidrulica
velocidad
del flujo
permeabilidad fuente
fluido
de
ley de Darcy
2. Para determinar la forma que adopta la ley de conservacin en el punto, tomamos lmites
en ambos miembros haciendo tender el punto a desde la izquierda de x y a b desde la derecha.
Debido a que f (x) es acotada, en el lmite la integral desaparece y se obtiene
Z b
f (x) dx = 0
lm+ (b)
lm (a) = lm
b!
x
a!
x
a!
x
b!
x+
o
[ (
x)] = lm+ (b)
b!
x
lm
a!
x
(a) = 0
de
(3.5)
donde [ (
x)] es el salto de en x. En consecuencia, la ec. (3.5) establece que si no hay discontinuidades, el flujo resulta continuo en todos los puntos de los subdominios suaves i , i = 1, 2, 3, 4.
42
(a) = (b
a) f ()
a!
x
b!
x+
(b)
(b
(a)
= lm f (),
a!
x
a)
a<<b
b!
x+
Debido a la continuidad de f (x) el lmite del segundo miembro existe y por ende el izquierdo
y en consecuencia para todo punto interior de una regin suave se cumple
d
= f (x)
dx
(3.6)
43
La sustitucin de la ecuacin constitutiva (3.3) en la ec. (3.6) conduce una ecuacin diferencial
lineal de segundo orden
d
du(x)
k(x)
= f (x)
(3.7)
dx
dx
que en los puntos en los cuales el mdulo del material k(x) es suave, (3.7) puede expandirse
como
d2 u(x) dk(x) du(x)
k(x)
= f (x)
(3.8)
dx2
dx
dx
ecuacin que tiene la misma forma que la ec. (3.1).
4. Consideremos ahora puntos, como x = x3 , en los que algunos datos son discontinuos pero
finitos. La discusin del punto 2 es todava vlida, y el principio de conservacin del flujo
conduce al resultado
[ (x3 )] = 0
que muestra que el flujo es continuo aunque f (x) no lo sea. La consecuencia de la discontinuidad
de f (x) se refleja en el hecho de que el teorema del valor medio no puede ser aplicado en este
0
0 0
caso; ku (el flujo) es continuo pero (ku ) (que definira a f (x)) no existe por no existir el l mite.
En consecuencia en el punto x = x3 no tenemos ecuacin diferencial. En el punto x = x1 donde
f (x) es continua pero k(x) es discontinuo, el principio de conservacin conduce nuevamente a
la condicin (3.5), es decir, [ (x1 )] = 0. Tambin se verifica la ecuacin diferencial (3.6) pero
como k(x) no es continua, no posee derivada, y no se puede expandir la ec. (3.7) para obtener
la (3.8) en este punto.
5. En el punto x2 donde aparece una fuente concentrada de valor f = f (x x2 ) escribimos la
ecuacin de balance del flujo en una regin que contiene al punto x2
(b)
(a) =
f(x) dx +
f (x
x2 ) dx
(3.9)
en la que f(x) es la parte suave de f (x). Tomando lmites por izquierda y derecha del punto
x2 se obtiene una condicin de salto no homognea
[ (x2 )] = f
A su vez, debido a que la ltima integral no depende de los lmites a y b, no podemos obtener
una ecuacin diferencial en el punto x = x2 .
6. Finalmente consideremos los bordes del cuerpo, x = x0 y x = x4 . En todo problema fsico
existe una definicin de las condiciones de borde originadas por la interaccin que el sistema
en estudio tiene con el medio que lo rodea. Los efectos del medio son incorporados al modelo
matemtico prescribiendo en los bordes del sistema ya sea la variable de estado o el valor del
flujo. Entonces, por lo general es necesario hacer una modelizacin del medio adyacente para
proveer una condicin de borde. La fig.3.1.c muestra el extremo izquierdo del cuerpo. El flujo
en el borde se denota como 0 . En este segmento el flujo se conserva, y en consecuencia
Z a
(a)
(o) =
f (x) dx
0
Tomando lmites cuando a ! 0 resulta (0) = 0 constituyendo esta igualdad una condicin
de borde. Cuando se define el flujo en el borde, debemos reconocer que estamos asignando un
sentido a la derivada de u en estos puntos para representar el hecho de que el flujo est entrando
o saliendo del cuerpo. Especficamente, si se fija el flujo = 0 y = L en los extremos x = 0
44
y x = L, tomaremos
k(0)
du (0)
=
dx
du (L)
k(L)
=
dx
9
>
>
>
>
=
>
>
>
>
;
(3.10)
A travs de la ecuacin constitutiva se observa que estas condiciones estn fijando el valor de
la derivada de la variable de estado. Este tipo de condiciones de borde se denominan naturales.
En otras situaciones tpicas (transferencia de calor por conveccin), el flujo se asume como
proporcional a la diferencia entre el valor de la variable de estado en el borde y su valor a
alguna distancia en el interior del medio. Por ejemplo, en x = 0 esta condicin se escribe
0
= p0 [u(0)
(3.11)
u1 ]
en la que p0 es una constante que depende del mdulo del material del medio adyacente y u1
es un valor de referencia de la variable de estado en el medio. La sustitucin de la condicin
(3.11) en la ecuacin anterior conduce a
k(0)
du(0)
= p0 [u(0)
dx
u1 ]
(3.12)
Debido a que nuevamente aparece la derivada de u, la ec. (3.12) es tambin una condicin
de borde natural de la ec. (3.7). Es obvio que el tipo de condicin de borde ser propio del
problema fsico que se est abordando. Resumiendo digamos que las condiciones de borde que
consideraremos son:
1. Condiciones de borde esenciales, en las que se especifican los valores que adopta la variable
de estado u.
2. Condiciones de borde naturales en las que:
a) se especifica el valor del flujo o
b) se especifica una combinacin lineal del flujo y de la variable de estado.
Por ltimo notemos que en el caso de problemas en los cuales se especifiquen condiciones de
borde naturales en ambos extremos, deber satisfacerse una condicin global de conservacin
que est dada por
Z L
f (x) _dx
(3.13)
0+ L =
0
3.3.
Resulta claro que el enunciado clsico del problema de contorno (3.1) y (3.2) implica condiciones sobre la solucin que pueden resultar muy difciles de satisfacer aun para situaciones
en las que los datos resulten razonables. Lo que se pretende con una formulacin variacional es
obtener un enunciado propicio para poder aplicar el mtodo de elementos finitos. Es deseable
adems que la formulacin posea simetra y preferiblemente que las funciones de prueba y de
peso posean el mismo grado de suavidad, es decir, que el orden de derivacin, que presenten
45
ambas funciones en el enunciado del problema, sea el mismo. Reescribamos nuestro problema
d
du(x)
du(x)
k(x)
+ c(x)
+ b(x)u(x) = f (x)
dx
dx
dx
x 2 i ,
k(x)
du(0)
+
dx
i = 1, 2, 3, 4
du(x)
=0
dx
en x = x1
du(x)
k(x)
= f en x = x2
dx
k(x)
du(x)
=0
dx
0 u(0)
0,
en x = x3
du(L)
+
dx
L u(L)
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(3.14)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
en donde las condiciones de borde son la expresin general de alguna de las siguientes situaciones
u (0) = u0
k(0)
du(0)
= 0
dx
k(0)
du(0)
= p0 [u(0)
dx
; u (L) = uL
;
k(L)
du(L)
= L
dx
u1 ] ;
k(L)
du(L)
= p0 [u(L)
dx
u1 ]
W Ri dx =
i
W
i
dx
W Ri dx =
i
kW u,x |xxii
4 Z
X
i=1
W f dx
(3.15)
W Ri dx = 0 y
i
W Ri dx = 0
i
(3.16)
46
en donde
[k (xi ) u,x (xi )] = lm+ k (xi ) u,x (xi )
(3.17)
W fdx
x!xi
x!xi
La funcin f que aparece en el segundo miembro es la parte suave (es decir la parte integrable)
de la funcin f . A partir de las condiciones impuestas en los puntos de discontinuidad, ec.
(3.14), la ec. (3.17) queda
Z L
Z L
(kW,x u,x + cW u,x + bW u) dx =
W fdx + fW (x2 )
0
(3.18)
k (0)
k (L)
[ 0
[ L
0 u(0)] W (0) +
L u(L)] W (L)
0
L
vlida para toda funcin W admisible.
La ec. (3.18) contiene la ecuacin diferencial, las condiciones de salto y las condiciones de
borde especificadas en (3.14). El problema variacional (3.18) caracteriza a la solucin como una
funcin definida sobre todo el dominio [0, L] a diferencia de la definicin por partes en (3.14).
Algunas observaciones de la forma variacional (3.18) son
1. Al integrar por partes se obtiene una integral que contiene derivadas primeras de las funciones
de peso y de forma. Esto significa que las funciones u y W deben ser miembros de una clase de
funciones, denominada H 1 , cuyas derivadas primeras al cuadrado sean integrables sobre , es
decir deben satisfacer la condicin
Z L
(u,x )2 + u2 dx < 1
(3.19)
0
Por otro lado, si el problema posee condiciones de borde esenciales, entonces a parte de la
condicin anterior, debe exigirse a las funciones de peso que satisfagan las condiciones W (0) =
W (L) = 0.
2. Las condiciones de borde no pueden construirse en forma arbitraria, sino que deben ser compatibles con la ecuacin diferencial que gobierna el problema. En este sentido la formulacin
variacional posee la ventaja de que cualquier condicin de borde que pueda incorporarse naturalmente al problema, como consecuencia de la integracin por partes, ser automaticamente
compatible con la ecuacin diferencial.
3. Recordemos que las condiciones de borde entran en la definicin del problema variacional
(3.18) en dos formas: las condiciones de borde esenciales, que son la especificacin del valor
de la solucin, entran en el problema a partir de la definicin del espacio admisible de las
funciones del problema, mientras que las condiciones naturales, que conllevan la especificacin
de las derivadas de la solucin, determinan la forma de la ecuacin variacional.
Ejemplos:
i)
u(x),xx +u(x) = f (x)
u(0) = 0,
0<x<L
u(L) = 0
47
ii)
u(x),xx +u(x) = f (x)
u(0),x =
0,
0<x<L
u(L),x =
(W,x u,x + W u) dx =
0
W f dx
0 W (0)
L W (L),
8 W 2 H1
Estos ejemplos muestran que las condiciones esenciales se introducen en V-i) a partir de la
definicin de la clase de funciones admisibles para proponer las funciones de prueba y las
naturales como datos en el segundo miembro de la ecuacin en V-ii).
4. Por ltimo, en analoga con la energa U definida anteriormente, podemos escribir la norma
energtica para el problema (3.18) (con b(x) > 0)
kekE =
1/2
k
0
e2,x
+be
(3.20)
dx
1/2
L
0
e2,x
+e
(3.21)
dx
Ejercicio N 26: Construir la forma dbil indicando en cada caso el espacio de funciones de
prueba admisibles.
a)
(k(x) u (x) ,x ) ,x +u(x),x +u (x) = 0
en
0 < x < 1; 1 < x < 2; 2 < x < 3; 3 < x < 4;
con
[k (1) u,x (1)] = [k (2) u,x (2)] = 0; [k (3) u,x (3)] = 10
y
8
8
0x<1
< 1
< u (0) = 0
1x<2
k(x) 2
;
:
:
1
2<x<4
u (4) ,x = 3
b)
u (x),xx + u (x) = (x
u (0),x = 2,
1)
0<x<2
u (2),x + u (2) = 3
c)
u (x),xx + u (x) = 0
[u,x (1)] = 1;
48
Ejercicio N 27: los problemas de valores de contorno siguientes estn mal condicionados o no
satisfacen las hiptesis descriptas en las notas. Qu est mal en ellos?
a)
1
u (x),xx + u (x) = sen (x)
0<x<2
(x 1)
y
u (0) = u (2) = 0
b)
x2 ) u (x),xx + u (x),x = 3
(1
y
u (0) = 0 ;
0<x<2
u (2),x = 1
c)
u (x),xx + x u (x),x = 3
y
u (0),xx = 0 ;
0<x<1
u (1) = 0
d)
u (x),xx + u (x),x = x
y
1
u (0),x + u (1),x = u (1) ;
2
3.4.
0<x<1
u (0),x + 2 u (1),x = u (0)
En esta seccin extenderemos las ideas respecto a las funciones de interpolacin elementales
introduciendo una tcnica que conduce a lo que se conoce como elementos finitos Lagrangeanos,
nombre que deriva del conceptos de interpolacin utilizando polinomios de Lagrange:
1. Consideremos un elemento tpico e , aislado de la malla, y establezcamos un sistema local
de coordenadas , cuyo origen se ubica en el centro del elemento, escalado de tal forma de
satisfacer que = 1 en el extremo izquierdo y = 1 en el derecho, Fig.3.2.a. Esto se realiza
mediante la transformacin general que para el caso de un elemento de k + 1 nodos se escribe
(x) =
2x
xe1 xek+1
he
(3.22)
de tal modo que todo punto x en el intervalo xe1 x xek+1 se transforma en un punto tal
que 1 1. Los clculos sern realizados sobre este elemento maestro y denotaremos
Ni () a sus funciones de interpolacin. El grado de estas funciones ser k, es decir que cada
funcin Ni () del elemento contiene monomios en hasta el orden k , con k > 0.
2. Para obtener funciones de forma de grado k, identificamos k + 1 nodos (incluyendo los
extremos) que dividen al elemento en k segmentos iguales. Sea i , i = 1, 2, ..., k+1, la coordenada
correspondiente a cada nodo. Para cada nodo i formamos el producto de las k funciones
lineales ( j ), j = 1, 2, ...k + 1, j 6= i. Notar que este producto es cero en todos los nodos
excepto en el nodo i. Estas funciones son de la forma
nodo 1: (
2 ) (
3 ) ... (
i ) ... (
k+1 )
nodo 2: (
..
..
.
.
nodo i: (
1 ) (
3 ) ... (
i ) ... (
k+1 )
1 ) (
2 ) ... (
i 1 ) ... (
i+1 ) ... (
(3.23)
k+1 )
Figura 3.2: (a) Elemento maestro con k+1 nodos; (b) funciones de forma lineales para k=1; (c)
elemento de tres nodos con funciones cuadrticas (k=2)
3. Para cada nodo i se debe evaluar el correspondiente producto (3.23) en = i y dividir el
producto de las funciones por este valor. De esta manera se obtiene el polinomio Ni normalizado
de tal modo que Ni (i ) = 1. La forma general resulta
Ni () =
( 1 ) (
(i 1 ) (i
2 ) ... (
2 ) ... (i
(3.24)
1
0
si i = j
si i =
6 j
(3.25)
que muestra que las Ni () son linealmente independientes. Estas k + 1 funciones definen una
base completa para el conjunto de polinomios de grado k. Esto significa que cualquier polinomio
de grado k o menor, puede ser generado univocamente utilizando como base los polinomios de
Lagrange. A su vez, esta propiedad se traslada a las funciones globales i generadas a partir
de estos polinomios, es decir, que todo polinomio de grado k puede expresarse en una nica
forma como combinacin lineal de las funciones i generadas por las funciones de forma (3.24).
Para k = 1 (funciones de forma lineal), el elemento presenta 2 nodos y las funciones de
interpolacin resultan las ya conocidas
9
( 2 )
>
N1 () =
= 12 (1 ) >
>
>
=
(1 2 )
(3.26)
>
>
( 1 )
>
N2 () =
= 21 (1 + ) >
;
(2 1 )
50
Figura 3.3: a) Elemento de tres nodos con funciones cuadrticas; b) malla con tres elementos;
c) funciones de base generadas por estos tres elementos
Para k = 2 (funciones de forma cuadrticas), el elemento presenta tres nodos y las funciones
de forma (ver Fig. 3.2.c) son
1
1
N1 () = (1 ) ,
N2 () = 1 2 ,
N3 () = (1 + )
(3.27)
2
2
Las correspondientes funciones globales i se muestran en la Fig. 3.3.
Ejemplo: sea interpolar la funcin g(x) = sen (x) en el intervalo 0 x 1, utilizando dos
elementos cuadrticos como se muestra en la Fig. 3.4
Los nodos estn ubicados en x = 0, 0,25, 0,5, 0,75 y 1. Los valores de la funcin en estos
puntos son 0, 0,707, 1,0, 0,707, 0, por lo que la funcin interpolante puede escribirse
g (x) = 0,707
(x) +
(x) + 0,707
(x)
0xL
h2
max u (x),xx
8 0xL
(3.28)
Para elementos que emplean polinomios completos de mayor orden, el error asume la forma
kek1 = max |e (x)| Chk+1
0xL
(3.29)
en la que C es independiente de h.
Es importante la completitud de los polinomios usados para interpolar: si, por ejemplo,
las funciones de forma contienen trminos proporcionales a x0 (constantes), x2 , x3 , ..., xk , pero
ninguno proporcional a x1 , entonces el error ser proporcional a h y no a hk+1 como indica
la expresin (3.29). Si las constantes no estn presentes en las funciones de interpolacin, la
aproximacin puede no converger en absoluto. Observacin: para deducir (3.29) es necesario
que u presente derivadas continuas de orden k. Si la funcin u slo posee derivadas de orden
s con 0 < s k, entonces no importa cuanto aumentemos el grado de k en la aproximacin u
ya que slo sus primeros s trminos sern efectivos al aproximar u. Entonces, en lugar de (3.29)
tendremos
kek1 = max |e (x)| Chs
(3.30)
0xL
52
b) Para las siguientes funciones determinar el grado del polinomio completo contenido en
el conjunto. Cada conjunto de funciones de forma tiene la propiedad que Ni (j ) = 1 si i = j y
Ni (j ) = 0 si i 6= j.
1.
N1 () =
2.
N1 () =
1
(1
2
1
(1 )2
;
4
1 = 1,
N2 () =
2 = 1
) ; N2 () = (1
1 =
1,
1
(1 + )2
4
2 ) ; N3 () =
2 = 0,
3 = 1
1
(1 + )
2
Ejercicio N 29: utilizar una malla de 3 elementos y construir interpolaciones para las funciones
f (x) = x + x2
y
para
0<x<1
g (x) = cos x
3.5.
P
El dominio se particiona en un nmero finito de elementos e de longitud h ( he = L).
Por definicin, el problema presenta cuatro subdominios en los que la solucin es suave. Pero
en la unin de estos subdominios pueden ocurrir discontinuidades (p.ej. x = x2 ) a las que las
funciones de interpolacin no podrn acomodarse. Por tal motivo, la malla siempre se construir
de tal modo de ubicar un nodo en todo punto en donde se produzca una discontinuidad en
los datos. Los trminos tales como fW (x2 ) que representan un salto, nunca entrarn en la
descripcin local que caracteriza la aproximacin elemental. Estos trminos aparecern cuando
se sume la contribucin de cada uno de los elementos.
Para cada subdominio elemental e de extremos se1 y se2 se puede formular el siguiente
enunciado variacional
Z se2
Z se2
e e
e e
e e
kW,x u,x + cW u,x + bW u dx =
W e fdx + (se1 ) W (se1 )
(se2 ) W (se2 ) (3.31)
se1
se1
en el que (se1 ) y (se2 ) representan los valores verdaderos del flujo (y no aproximaciones) en
los extremos del elemento. Las cantidades (sei ) representan las condiciones de borde naturales
del elemento e . Este enunciado se hace independientemente de las condiciones de borde reales
en x = 0 y x = L. Recordemos que aunque estamos planteando el problema en el dominio
elemental, los clculos los realizaremos en el dominio mapeado como ya se viera anteriormente.
Proponemos como funcin de aproximacin elemental
e
u (x) =
N
X
j=1
(3.32)
53
N
X
W e (x) =
(3.33)
i=1
en las que N e es la cantidad de nodos que tiene el elemento (dos si las funciones de interpolacin son lineales, tres si son cuadrticas, etc.). Por otro lado, ue (xj ) = uej y W e (xi ) = wie .
Finalmente, reemplazando (3.32) y (3.33) en (3.31) resulta el siguiente sistema de ecuaciones
lineales
Ne
X
kije uej = fie + (se1 ) Nie (se1 )
(se2 ) Nie (se2 ) , i = 1, 2, ..., N e
(3.34)
j=1
con
kije
fie
se2
e
e
e
kNi,x
Nj,x
+ cNie Nj,x
+ bNie Nje dx
se1
se2
se1
f(x) Nie dx
i, j = 1, 2, ..., N e
(3.35)
(3.36)
en donde kije son los elementos de la matriz de rigidez elemental y fie las componentes del
vector de cargas del elemento e . En la prctica, las integrales (3.35) y (3.36) raramente se
evalan en forma cerrada, siendo en cambio comn el uso de reglas de integracin numricas
suficientemente exactas. Adems, tambin es corriente la utilizacin de una interpolacin para
definir la funcin f(x) en el elemento
e
fhe
N
X
(3.37)
j=1
(3.38)
j=1
3.5.1.
ue1
e
k22
ue2
f2e
(3.39)
(se2 )
en la que los subndices 1 y 2 hacen referencia al nudo izquierdo y derecho del elemento. Cuando
se realiza el ensamble es necesario asignar a estos nudos una numeracin que sea coincidente con
la que le corresponde a los nudos del elemento en el sistema global de referencia. Por ejemplo,
si el elemento est ubicado entre los nodos 6 y 7 en la malla, entonces ue1 es u6 y ue2 es u7 ; (se1 )
es el valor de ku,x en el nudo 6 aproximndose desde la derecha y (se2 ) el valor de ku,x en
el nudo 7 aproximndose desde la izquierda.
Consideremos una malla con N nodos y N 1 elementos. Esto significa que el ensamble de
los elementos originar un sistema de N ecuaciones con N incgnitas. En consecuencia, deber
preverse una matriz de rigidez K = [Kij ] de N N elementos. El ensamble consiste en recorrer
54
la malla elemento por elemento, calcular los valores en ec. (3.39) y sumar la contribucin de la
matriz elemental ke y del vector de cargas f e a la matriz global K y vector global F segn la
numeracin de los nodos del elemento en la malla (ver Fig. 3.5).
Antes de iniciar el proceso de ensamble, deben ponerse a cero la matriz K y el vector de
cargas F haciendo Kij = 0 y Fi = 0. Para el elemento 1 , ubicado entre los nudos 1 y 2 la
ec.(3.39) conduce a
1
1
k11
u11 + k12
u12 = f11 + (0)
(3.40)
1
1
1
1
1
k21 u1 + k22 u2 = f2
x1
donde (0) = (0+ ) es el flujo en el nudo 1 desde la derecha y
x1 el flujo en el nudo 2 de
coordenadas x1 aproximndonos desde la izquierda. Estas ecuaciones se suman en la primera y
segunda fila del sistema N N que describe la malla completa.
Figura 3.5: Malla de N nudos y N-1 elementos y matriz de coeficientes en la que se ha representado la contribucin de los elementos. Fuera de la banda los valores son cero.
El elemento 2 , cuyos extremos son los nudos 2 y 3 se suma en las filas 2 y 3. Habindose
considerado dos elementos se tiene el sistema
1
1
k11
u1 +
k12
u2
+
=
f11 + (0)
1
1
2
2
k21
u1 + (k22
+ k11
) u2 + k12
u3 = f21 + f12
x1 +
2
2
+
k21 u2
+ k22 u3 =
f22
x2
x+
1
3
k12
u4
=
f11 + (0)
= f21 + f12 + [ (x1 )]
= f22 + f13 + [ (x2 )]
N 1
+ k22
uN =
f2N
(3.41)
(L)
donde [ (xj )] = x+
xj es el salto de en el nudo j (j = 1, 2, ..., N 1). Recordemos
j
que en todos los puntos interiores en los que el flujo es continuo, se cumple [ ] = 0. Si en
55
cambio, existe una fuente puntual fj (x xj )en el nudo j deberemos hacer [ (xj )] = fj en
(3.41). Estas ecuaciones pueden reescribirse como
Ku = F
donde la matriz K es
2
6
6
6
6
6
6
6
6
4
1
1
k11
k12
0
1
1
2
2
k21 k22 + k11
k12
2
2
3
0
k21
k22 + k11
3
0
0
k21
0
0
0
0
0
0
7
7
7
7
7,
7
7
5
...
0
...
0
...
0
...
0
N 2
N
. . . k22
+ k11
N 1
k21
F1
F2
F3
..
.
6
6
6
6
F =6
6
6
4 FN 1
FN
0
0
0
0
N
k12
N
k22
f11 + (0)
f21 + f12
f22 + f13
..
.
7 6
7 6
7 6
7 6
7=6
7 6
7 6 N
5 4 f2
f2N
1
1
+ f1N 1
1
(L)
7
7
7
7
7
7
7
7
5
(3.42)
3
7
7
7
7
7
7
7
5
(3.43)
3.5.2.
Condiciones de borde
0 u(0)
u,x (L) =
L u(L)
(3.44)
0
0 u(0)
L
L u(L)
,
(L) = k(L)
(0) = k(0)
0
L
que reemplazadas en (3.43) modifican a este vector y a la matriz de rigidez (3.42) quedando
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
1
k11
k(0)
0
1
k21
0
0
0
0
1
k12
1
2
2
k22
+ k11
k12
2
2
3
k21
k22 + k11
3
0
k21
0
0
...
...
...
...
N
. . . k22
0
0
0
2
N
+ k11
N
k21
0
0
0
1
N
k22
N 1
k12
k(L)
1
+
L
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
(3.45)
56
f11
k(0)
0
f21 + f12
f22 + f13
..
.
6
7 6
7 6
7 6
7 6
7=6
7 6
7 6
N 2
5 6
+ f1N 1
6 f2
4
k(L) L
f2N 1 +
L
sistema que puede resolverse para las N incgnitas u.
2. Condiciones esenciales o de Dirichlet: en este caso
incgnita en los extremos
0
L
u(0) =
,
u(L) =
u1
6 u2
6
6 u3
6
6 ..
6 .
6
4 uN 1
uN
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
(3.46)
N 2
N 1
0
0
. . . k22 + k11
2
3
1 0
2
3
f21 + f12 k21
u2
6
7
0
2
3
6 u3 7 6
7
f
+
f
2
1
6
7 6
7
(3.49)
6 .. 7 = 6
7
..
7
4 . 5 6
.
4
5
N 1 L
uN 1
f2N 2 + f1N 1 k12
L
de donde surgen las N 2 incgnitas. A partir de esta solucin y de las condiciones de borde
(3.47) se pueden determinar los valores del flujo en los extremos utilizando las ecuaciones 1 y
N eliminadas al imponer las condiciones de borde
1
k11
0
0
N 1
k21
uN 1
1
+ k12
u2 = f11 + (0)
(3.50)
+
N 1
k22
L
L
f2N 1
(L)
u,x (L) =
(3.51)
Este tipo de condiciones puede requerir ciertas consideraciones de acuerdo al tipo de ecuaciones
que se este resolviendo. En particular, si el problema (3.14) es tal que c(x) = b(x) = 0, el
problema se reduce a la ecuacin diferencial
d
du(x)
k(x)
= f (x)
(3.52)
dx
dx
Entonces, si u es solucin de la ec. (3.52) con las condiciones (3.51) entonces u + C0 , con C0 una
constante arbitraria, tambin es solucin del mismo problema. Por la analoga con los sistemas
57
mecnicos que representa este problema, se dice que C0 est asociado con un movimiento de
cuerpo rgido. Como consecuencia de esto, la formulacin de elementos finitos correspondiente
tampoco dar lugar a una nica solucin, lo que significa que la matriz de rigidez K es singular.
La presencia de un movimiento de cuerpo rgido permite hacer otra consideracin importante: las constantes que definen las condiciones de borde (3.51), 0 , 0 , L , L , no pueden
elegirse arbitrariamente, sino que deben satisfacer una condicin que se obtiene a partir de la
formulacin variacional del problema (3.52) planteado. El enunciado variacional es: encontrar
u 2 H 1 tal que
Z L
Z L
0
(k W,x u,x ) dx =
W f dx + f W (
x) k (0)
W (0)
0
0
0
(3.53)
+ k (L)
W (L)
para toda funcin W 2 H 1 . Como u = C0 es una solucin del problema (3.52), tambin lo ser
de (3.53), para p.ej. W = 1, lo cual conduce a
Z L
0
L
f dx + f k (0)
+ k (L)
=0
(3.54)
0
L
0
que es la condicin que deben satisfacer las constantes que definen las condiciones de borde del
problema. La condicin (3.54) es una condicin necesaria para la existencia de la solucin de
(3.53). Desde un punto de vista fsico, (3.54) representa una ley de conservacin global que
refleja la necesidad de que se conserve el flujo en todo el cuerpo . Para el caso descripto por
la ec. (3.52), esta condicin toma la forma (ver ec.(3.43))
N
X
(3.55)
Fi = 0
i=1
Para eliminar el movimiento de cuerpo rgido se debe asignar un valor especifico a uj correspondiente a un nudo j arbitrario. Por ejemplo, si tomamos u1 = c0 , se obtiene el sistema
2 1
3
1
2 1
32
3
f2 + f12 k21
c0
2
2
k22 + k11
k12
0
0
u2
6
7
f22 + f13
2
2
3
6
7
6
7 6
7
k
k
+
k
0
0
u
3
21
22
11
6
76
7 6
7
6
76 7 = 6
7
(3.56)
6
76
7 6
7
6
7
4
5
4
5
4 N 1 k(L) L 5
N 1
N 1
uN
0
0
k21
k22
f2
+
L
y la ecuacin
(3.57)
1
1
k11
c0 + k12
u2 = f11 + (0)
Se observa que el valor de u2 puede obtenerse tanto del sistema (3.56) como de la ec.(3.57), ya
que la condicin de compatibilidad (3.54), garantiza que ambos valores u2 sean iguales.
4. Condiciones de borde mixtas: cuando el problema presenta una condicin de borde
esencial en un extremo y una natural en el otro, se dice que las condiciones de borde son
mixtas. Por ejemplo:
0
L
u(0) =
,
u,x (L) =
(3.58)
0
L
0 u,x (0) +
0 u(0)
0,
L u(L)
(3.59)
son dos condiciones de borde mixtas. Su tratamiento es similar a los ya expuestos por lo que
no se entrar en mayores detalles.
58
3.5.3.
Supongamos que la solucin exacta u del problema de contorno tenga la propiedad de que
sus derivadas de orden s al cuadrado son integrables en , pero que las de orden s + 1 y
superiores no lo son (s es un entero mayor que 1). Adems, supongamos que estamos utilizando
funciones de forma que contienen polinomios completos de grado k y una malla uniforme de
elementos de igual longitud h. Entonces, una aproximacin del error, medido en la norma H 1
definida por la ec. (3.21) satisface la aproximacin asinttica
ku
uk1 Ch
(3.60)
(3.61)
uk0 C1 h+1
(3.62)
u (2) = 3
u (2),x = g0 (g0 =constante)
u (2) = 1
(a) Utilizando cuatro elementos de igual longitud y funciones de base lineales evaluar numricamente la matriz de rigidez global y el vector de cargas para esta clase de problemas
tomando b0 = 1 y b0 = 0.
(b) Desarrollar la forma reducida (no singular) de las ecuaciones para los problemas (i) y (iii).
(c) Considere las condiciones (ii) y b0 = 0. Qu valor debe tener la constante g0 ?
(d) Obtener la forma reducida de las ecuaciones para el caso (ii) con b0 = 0 y el valor de g0
determinado en la parte (c) del enunciado.
Captulo 4
Elementos unidimensionales
por F. Flores
4.1.
Introduccin
4.2.
Para el anlisis del problema de conduccin del calor en una dimensin hemos utilizado
elementos de 2, 3 y 4 nudos (lineales, cuadrticos y cbicos respectivamente) con derivadas
continuas en el interior del elemento, pero que entre elementos slo aseguran continuidad de
la variable (u) pero no de su derivada (du/ds). Esta ltima est ligada al flujo a travs de la
relacin constitutiva = k du/ds . Es decir que no se asegura la continuidad del flujo entre
elementos y no necesariamente se cumple la condicin de que el salto [| |] entre elementos
sea nulo.
Una posibilidad para mejorar la aproximacin anterior es utilizar como incgnitas nodales la
variable u y su derivada u0 s . Por ej. usando un elemento de dos nodos se tendran las siguientes
incgnitas:
La aproximacin a u dentro del elemento depender de cuatro parmetros (u1 , u10 s , u2 , u20 s ) y
resulta entonces una interpolacin cbica de la forma
u(s) =
1 1
u + '1 u10 s +
2 2
u + '2 u20 s
60
u
us
u
us
x1
=1
=0
=1
2x
(x2 + x1 )
(x2 x1 )
donde (x1 , x2 ) son las coordenadas de los nodos del elemento ( 2 [ 1, 1]).
Para obtener los coeficientes (a, b, c, d) recordemos que para que las incgnitas tengan el
significado fsico deseado, exigamos que las funciones de interpolacin satisfagan:
u x J = uj
I
J
f x = IJ
u0 s xJ = uj0 s
En este caso al tener las derivadas como incgnitas resultan necesarias condiciones similares.
Para las funciones de forma asociadas al nudo 1, resultan las siguientes condiciones:
1
(x1 )
= 1
'10 s (x1 ) = 1
1
0s
(x1 ) =
(x2 ) =
1
0s
(x2 ) = 0
y otras similares para las funciones asociadas al nudo 2. Luego los coeficientes de la funcin
se obtiene de resolver las siguientes ecuaciones (siendo 10 s = (b + 2c + 3d 2 ) 2/L)
9
1
a
b
+
c
a
=
1
>
> a = 2
1
>
( = 1) :
>
>
>
>
>
2b
4c
6d
>
3
>
1
+
=
0
> b =
(
=
1)
:
=
0s
L
L
L
4
>
1
( = 1) :
a + b + c + d = 0 >
>
>
c = 0
>
>
>
>
>
1
>
2b
4c
6d
0 s ( = 1) :
1
;
+
+
= 0 >
d =
L
L
L
4
similarmente se obtienen los coeficientes del resto de las funciones, que resultan
=
1
4
(2
3 + 3 )
'1 =
1
4
(1
2 + 3 ) L2
1
4
(2 + 3
'2 =
1
4
( 1
3)
+ 2 + 3 ) L2
61
Notar sin embargo que la continuidad de la derivada no siempre es una ventaja y presenta
problemas precisamente en aquellos puntos donde esta es discontinua, por ej:
Si hay un cambio en las caractersticas del material (conductividad k), ya que en tal punto
si la derivada es continua el flujo no puede ser continuo
+
= k+
du
du
6= k
=
ds
ds
Cuando hay una fuente puntual q que implica una discontinuidad en el flujo
+
=q
4.2.1.
Ejercicios
1. Plantear las condiciones necesarias para obtener los polinomios de Hermite de 1er orden
y resolverlos. Graficar las funciones de interpolacin.
2. Usando esta aproximacin cbica, calcular la matriz de coeficientes del problema de conduccin del calor.
4.3.
Son problemas menos comunes pero muy importantes, surgen (entre otras posibilidades) al
considerar teoras clsicas de vigas y placas (y/o lminas). Recordemos por ejemplo la ecuacin
diferencial que gobierna el comportamiento de una viga continua en flexin
dQ
dx
dM
+ p (x) = 0
d2 u
M = EI = EI 2
dx
dx +2Q= 0
d2
du
EI 2 = p (x)
2
dx
dx
Z 2
Z 2
d
d2 u
dv
d2 u
v
EI
p
(x)
dx
=
EI
v p (x) dx+
2
dx2
dx2
Dx2
L
L dx
d
+ v
dx
d2 u
EI 2
dx
L
0
dv
d2 u
EI 2
dx dx
=0
0
donde podemos reconocer en los trminos evaluados en los extremos al momento flector y al
esfuerzo de corte:
d2 u
d
d2 u
dM
EI 2 = M
y
EI 2 =
=Q
dx
dx
dx
dx
Luego la expresin del residuo puede escribirse como
Z 2
Z
dv
d2 u
dv
EI
dx = v p (x) dx + vQ]L0 +
M
2
2
Dx
dx
L dx
L
L
0
Notemos que para poder realizar la integral del primer miembro es necesario que u00 (y v 00 )
exista, es decir que u0 (y v 0 ) debe ser por lo menos continua. Este tipo de problemas donde
62
la formulacin requiere que las derivadas primeras de la variable sean continuas en todo el
dominio (y por lo tanto entre elementos) se denominan de continuidad C1 . Aquellos donde slo
se requiere que la variable sea continua se denominan de continuidad C0 .
Las condiciones de continuidad tienen siempre una fuerte interpretacin fsica, en este caso
la continuidad C1 resulta de la hiptesis de conservacin de las secciones planas y de que dicha
seccin se mantiene normal al eje deformado. Esta hiptesis expresa el campo de desplazamientos normales a la seccin transversal de los puntos fuera del eje baricntrico proporcionales a
la distancia al mismo y al giro de la seccin. Si el giro no es continuo, los desplazamientos
tampoco lo sern y se pierde la compatibilidad.
Si utilizamos en el presente problema un elemento similar al descripto en el punto anterior,
usamos la aproximacin de Galerkin para las funciones de prueba (es decir la mismas funciones
que para las variables) tendremos (que para EI constante en cada elemento):
una aproximacin cbica para u que implica aproximacin cuadrtica para el giro, lineal
para el momento y corte constante.
El elemento puede modelar en forma exacta una viga sin carga de tramo (ecuacin homognea).
Veamos como evaluar la matriz de rigidez del elemento de viga, sea entonces
u () =
() u1 + '1 ()
() u2 + '2 ()
d ud
4
7
u00 = 2 2 = 2 10 , '10 , 20 , '20 6
4 u2 5 = B () u
d dx
L
|
{z
}
2
B()
| {z }
u
d2 v d2
4
v = 2 2 = 2
d dx
|L
00
La integral
d2 v
d2 u
EI
dx = vT
2
2
dx
dx
L
1
1
0 , '0 ,
{z
2
2
0 , '0
B()
6
6
4
}
|
v1
1
v2
2
{z
v
7
7 = B () v
5
}
BT () (EI) B () dx u = vT K u
|L
{z
}
K
= L2 d
4.3.1.
63
Resulta importante notar como se tratan las condiciones de contorno esenciales no homogneas (desplazamiento prescriptos), sea por ej. ( 1 = 1 ). Recordemos que en el mtodo
de Galerkin las condiciones de contorno no homogneas se satisfacan mediante una solucin
particular, en este caso la aproximacin en el elemento resulta
u () =
() u1 + '1 () 1 +
() u2 + '2 ()
donde '1 () 1 es ahora nuestra solucin particular y el elemento queda entonces con slo tres
parmetros independientes. La matriz de rigidez del elemento queda ahora reducida a 3 3 y
resulta de
2 1 3
2 1 3
Z
u
0
1 2 2
16 4 2 5
1
2
2
4
u2 5
v ,v ,
(EJ) 0 , 0 , '0 dx
0
L4
2
2
'0
que es equivalente a eliminar la 2 fila y la segunda columna de la matriz completa
2
3
12
12
6L
6
7
7
EI 6
sim.
12
6L 7
K= 3 6
6
7
L 4
5
2
4L
notar que para ello la funcin de peso se ha escrito ahora
v () =
() v 1 +
() v 2 + '2 () 2
= ) 1 = 0).
que no es otra cosa que la segunda columna de la matriz original multiplicada por el valor
conocido 1 .
Ejercicio 1: Calcular los autovalores y autovectores de la matriz K
Ejercicio 2: Calcular el trmino independiente debido a una carga uniforme
4.3.2.
Si bien el mtodo de residuos ponderados se presenta como una tcnica numricas consistente para resolver una ecuacin diferencial con valores en el contorno, resulta ilustrativo
y muy conveniente asociarla con principios fsicos conocidos, de tal forma de poder dar una
interpretacin conceptual a distintos aspectos del mtodo.
Recordemos rpidamente el principio de trabajos virtuales, definamos primero un sistema
virtual de desplazamientos u. Conceptualmente un desplazamiento virtual es un incremento
posible de desplazamientos a partir de una posicin dada. Posible de ocurrir significa en este
caso dos cosas
1. que satisfaga las ecuaciones de compatibilidad interna del problema, para el problema en
2
estudio esto significa que la derivada segunda ddsu2 exista (y sea finita).
64
u=0
u = u
Z
L
d2 u
dx2
M dx =
u q(x) dx +
L
d u
dx
+ uQ
0
L
0
= T.V.E.
4.3.3.
1
du
du
L
(u) =
EI
dx
q(x)u
dx
M
Qu
0
2 L
dx2
dx 0
L
Aplicando el principio de mnima tendremos:
(u, u) =
EI
L
d2 u
dx2
d2 u
dx2
dx
q(x) u dx
L
d u
dx
u
Q
0
L
0
=0
65
Si comparamos esta expresin con el P.T.V. veremos que es la misma, la diferencia est en
que aqu u representa la 1ra variacin de los desplazamientos, pero que formalmente debe
satisfacer las mismas condiciones que un desplazamiento virtual, es decir ser un desplazamiento
incremental admisible.
4.4.
Los elementos estructurales de barras articuladas son los ms sencillos. Son desde el punto
de vista espacial bi o tridimensionales. Sin embargo desde el punto de vista de la ecuacin
diferencial que gobierna su comportamiento son undimensionales, en el sentido de que dependen
de una nica coordenada espacial (la longitud de arco a lo largo de su eje).
Por otro lado, muchas veces resulta ms sencillo calcular las matrices elementales de coeficientes (matrices de rigidez) y los vectores elementales de trminos independientes respecto a
un sistema coordenado local o en funcin de un conjunto de variables locales. Posteriormente,
el ensamble de la matriz y vector elemental deben llevarse a cabo sobre un sistema coordenado
comn (global) a todos los elementos, lo que hace necesario referir matrices y vectores a este
sistema global.
Consideremos entonces como determinar la matriz de rigidez de una barra de reticulado
plano, para lo cual utilizaremos el principio de trabajos virtuales, en particular la matriz de
rigidez provendr del trabajo virtual interno, adems como ejemplo mostraremos como ir introduciendo aqu la notacin que se usa habitualmente en el mtodo de elementos finitos al
considerar elementos ms complejos.
Si se define un sistema local (
x1 , x2 ) (con una barra encima de la variable representaremos
valores en el sistema local) en cada barra de forma que el eje de la barra coincida con la direccin
x1 , es posible calcular la longitud de la barra y su orientacin respecto al sistema global en
funcin de las coordenadas de los nudos
X2
X2
X1
2
2
X2
X12
X1
1
1
0
L
-1
X1
X21
X1
L=
=
cos =
x2
x1 x2
x21
x11
(x21
x11 )
L
+ x22
x1
12
x12
sin =
i 12
(x22
x12 )
66
1
2
1
N02 = +
2
N01 =
1
L
1
N021 = +
L
N011 =
(4.1)
T
u
e = u11 , u12 , u21 , u22
la deformacin axial puede escribirse
e
1
" = N011 , 0, N021 , 0 u
= [ 1, 0, 1, 0] u
e = B u
e
L
La variable de tensin asociada a esta deformacin es la fuerza axial sobre la barra resultante
de integrar las tensiones normales sobre el rea de la seccin.
Z
S=
11 dA = (EA) " = D"
A
1
" = N011 , 0, N021 , 0 u
e = [ 1, 0, 1, 0] u
e = B u
e
L
K=
L
T
B D B d
x1
0
2
1 0
6 0 0
EA
6
=
K
L 4 1 0
0 0
1
0
1
0
+1
1
L
BT D B d
2
3
0
0 7
7
0 5
0
Recordemos entonces que esta matriz representa el trabajo virtual interno a travs de la expresin
u
T.V.I. = ( u
e )T K
e
67
X2
X2
X1
U2
U1
U2
X1
U1
u
e = ue
La matriz tiene la forma
=
R 0
0 R
donde R es en este caso particular la matriz de rotacin del sistema global al local y se cumple
que 1 = T (en un caso general las matrices de transformacin no son sencillamente matrices
de cambio de coordenadas entre dos sistemas ortogonales). Luego el T.V.I. puede escribirse
T
T.V.I. = ( ue )T
K } ue = ( ue )T K ue
| {z
K
notar entonces que para transformar la matriz de rigidez la expresin correcta es con T y no
con 1 , por ser la matriz de rigidez un tensor y no una aplicacin lineal
Similarmente para el trabajo virtual externo notar que:
T
e T
T.V.E. = ( u
e )T
f = ( ue )T
| {z }f = ( u ) f
f
Notar como es la matriz R, si definimos por t1 al versor orientado del nudo 1 al nudo 2,
y por t2 al versor normal a t1 de tal forma que t3 = t1 t2 , sea la normal saliente al plano,
entonces es fcil ver que
cos
sin
t1 =
t2 =
sin
cos
68
R 033
=
033 R
(4.2)
Los elementos de barra articulada, adems de utilizarse para modelos estructurales de enrejado, suelen utilizarse para modelar cables en general y tensores en particular. En estos casos
debe notarse que los cables suelen presentar grandes desplazamientos, por lo cual el problema
es no lineal y la matriz de rigidez debe actualizarse a la configuracin deformada.
4.4.1.
Ejercicio
4.5.
4.5.1.
11 ,
12 ,
13 )
69
La pieza es prismtica
El eje de la viga es recto
La seccin es constante
4.5.2.
Debido a que toda la descripcin de la viga esta referida a su eje baricntrico (t1 ) y a sus dos
ejes principales de inercia (t2 y t3 ), resulta conveniente definir un sistema local de coordenadas
que coincida con dichos ejes. Esto permite trabajar con expresiones sencillas para las relaciones
cinemticas y constitutivas, y desacoplar los diferentes comportamientos (flexin en dos planos
ortogonales, torsin y fuerza axial)
La coordenada x1 local coincide entonces con el arco a lo largo del eje de la viga, en tanto
que las coordenadas x2 y x3 se miden a partir del baricentro de la seccin en las direcciones
principales de inercia. La coordenada x1 se encuentra en el intervalo [0, L], con L la longitud
de la viga. Las coordenadas x2 y x3 dependen de la forma de la seccin. La eleccin de cual de
los ejes principales de inercia asociar a x2 es arbitraria.
X2
X1
1
X
L
-1
70
x2 , Q2 y M3 asociado a u2 y 3
4. -Flexin en el plano x1
x3 , Q3 y M2 asociado a u3 y 2
4.5.3.
N = EA" = EA
Mt = GIp
du1
dx1
d1
= GIp
dx1
2
d3
d u2
= EI3
= EI3
dx1
dx2
12
d2
d u3
= EI2
= EI2
dx1
dx21
M3 = EI3
M2 = EI2
4.5.4.
Funciones de Interpolacin
71
4. -Para la flexin en el plano x1 x3 , tenemos los grados de libertad u13 , 21 , u23 y 22 suficientes
para definir el polinomio cbico solucin de la ecuacin homognea
Luego las funciones de interpolacin propuestas son:
1. u1 () = 12 (1
2. 1 () =
3. u2 () =
4. u3 () =
P2
I=1
N I () 1I
() u12 + '1 () 31 +
() u22 + '2 () 32
() u13
() u23
'1 () 21 +
P2
I=1
N I () uI1
'2 () 22
Donde puede verse que hemos usado para el comportamiento axial los polinomios de Lagrange
de grado 1 y para el comportamiento flexional los polinomios de Hermite de orden 1.
4.5.5.
Desarrollo
Recordando que
d
d d
d 2
=
=
dx1
d dx1
d L
1
d
dx1
=
=J
dx1
d
11
d
dx1
6
,
L2
1 + 3
,
L
d 2 u3
=
dx21
d 2 u3
d12
1 + 3
,
L
u11
d 2 u2
d 2 u2
=
=
dx21
d12
du1
2
= N0I uI1 = u21
dx1
L
d1
2
=
= N0I 1I = 12
dx1
L
"=
6
,
L2
4
L2
1
1
0 u2
1
L
1
L
+ '10 31 +
3
2
2
0 u2
+ '20 32
u12
1 7
6 1 + 3 6
6 32 7
,
4 u2 5
L2
L
32
d
dx1
6
,
L2
4
L2
1
1
0 u3
3
u13
1 7
1 + 3 6
6 22 7
4 u3 5
L
22
'10 21 +
2
2
0 u3
'20 22
72
2
6
6
4
"
1
3
2
7
6
7= 16
5 L4
+1
1
6
L
6
L
1 + 3
6
L
1 + 3
6
L
6
6
6
6
6
36
6
6
76
+1
76
+1 + 3 5 6
6
6
+1 + 3
6
6
6
6
6
4
" =B () |{z}
ae
|{z}
| {z }
41
412 121
3 2
N
EA
6 Mt 7 6
GIp
6
7 6
4 M3 5 = 4
EI3
M2
EI2
32
76
76
54
"
1
3
2
3
7
7
5
D |{z}
"
|{z} = |{z}
41
44
41
Finalmente la matriz de rigidez (en el sistema local) resulta de integrar a lo largo de la viga
KL =
|{z}
1212
L
T
B |{z}
D |{z}
B dx1 =
|{z}
124 44 412
B ()T D B ()
L
d
2
Notar que como mximo en B() hay polinomios de orden 1, luego en el producto BT D B
hay como mximo polinomios de orden 2 en , por lo cual bastan dos puntos de integracin
si se va a realizar una integracin numrica. La integral puede hacerse en este caso en forma
analtica sin ningn problema.
La matriz de rigidez (cuya obtencin se deja como ejercicio) es idntica a la obtenida en
los cursos de clculo matricial de estructuras. Esto es as porque las funciones de interpolacin utilizadas son capaces de reproducir la solucin exacta de las ecuaciones diferenciales
(homogneas).
4.5.6.
Supongamos que las cargas estn representadas localmente (es decir respecto al sistema
local) y varan en forma lineal dentro del elemento
2
3
2
q1
X
4
5
q () = q2 =
N I () qI
I=1
q3
u11
u12
u13
11
21
31
u21
u22
u23
12
22
32
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
73
uT q () dx1 =
0
= [ ae ]T
L
0
2
4
N1
3
q1 ()
[ u1 , u2 , u3 ] 4 q2 () 5 dx1
q3 ()
N2
'1
0
N2
N2
N
112
N1
= [ ae ]
| {z }
N1
6
6
6
5 dx1 6
6
6
N2
4
3
q11
q21
q31
q12
q22
q32
'
'2 5
7
7
7
7
7
7
5
(4.3)
q1
() N () dx1
= [ a e ] T FL
2
q
| {z } | {z }
| {z }|{z}
| {z }
123
36
112 121
T
'
3T
61
4.5.7.
Cambio de base
k11 k12
KL =
k21 k22
asociada con un vector de desplazamientos en coordenada locales de forma
2 1 3
2 I 3
2 I 3
u
u1
1
6 1 7
I
I
I 5
6
7
4
4
aL = 4 2 5
uL = u2
= 2I 5
u
uI3 L
3I L
2 L
donde uIL son los desplazamientos del nudo I referidos a la terna local y LI es el vector de
giros (donde cada componente es la proyeccin del vector rotacin) referido a la terna local.
Las submatrices kij son de 6 6 y los nicos valores no nulos son los que se indican con una X
2
3
X
6
X
X 7
6
7
6
7
X
X
7
kij = 6
6
7
X
6
7
4
5
X
X
X
X
Para realizar el cambio de coordenadas resulta necesario observar (ver figura 4.4) que las relaciones que ligan ambos sistemas tienen para cada nodo la forma
uIL = R uI
LI = R I
74
t1 t2 t3
R
7
6
aeL = 6
4 u2 5 = 4
R
2 L
R
32
3
u1
7 6 1 7
7 6 2 7 = ae
54 u 5
2
4.5.8.
F = T F L
Matriz de masa
Habitualmente se considera la masa de la viga concentrada sobre el eje baricntrico (es decir
se desprecia la energa cintica asociada a la velocidad de rotacin de la seccin transversal).
La matriz de masa aparece en problemas no estacionarios (dependientes del tiempo) y resulta
consistentemente de aplicar residuos ponderados sobre la ecuacin de equilibrio dinmico (o
alternativamente como expresin de la energa cintica).
Suponiendo una interpolacin para las velocidades y aceleraciones del eje baricntrico, similar a los desplazamientos. La velocidad (y la aceleracin) de un punto del eje de la viga es
(referido al sistema local):
2
u 1
N
4 u 2 5 = 4
u 3
=
N
1
'1
1
'1
() a eL
'2
3
u 1
6 1 7
7
'2 5 6
4 u 2 5
2 L
3
de donde resulta
M=
A
0
AL
dx1 =
2
1
T
()
() d
(4.4)
3
u 1
6 1 7
1 h 1 1 2 2 i
7
T =
u u
M 6
4 u 2 5
2
L
2 L
4.5.9.
Ejercicios
4.6.
75
Los elementos con deformacin de corte son aquellos basados en la teora de vigas de Timoshenko y sus extensiones a problemas en 3-D. Adems de poder considerar modelos flexibles
al corte su mayor ventaja radica en la facilidad de su extensin al rango no-lineal y en el
tratamiento de geometras curvas. Tienen la ventaja tambin de ser de continuidad C0 , aunque
esto no es importante en vigas en el campo lineal.
Si consideramos el comportamiento de una viga en el plano x1 -x2 (con eje baricntrico en
correspondencia con el eje x1 ) las relaciones cinemticas son:
du2
dx1
d3
3 =
dx1
du1
"=
dx1
2
( 1)
N 2 = 1 2
2
2 1
4
N01x1 =
N02x1 =
L
L
las deformaciones generalizadas resultan
N1 =
2
4
"
3
2
5=4
2 1
L
0
0
" = B () ae
0
0
2 1
L
4
L
2 1
L
(1
0
0
0
0
4
L
N03x1
2+1
L
(1 + )
2
2 + 1
=
L
N3 =
4
L
0
0
0
0
2+1
L
6
6
6
36
6
0
6
1+2
56
6
L
6
(1
+
)
6
2
6
6
4
u11
u12
31
u21
u22
32
u31
u32
33
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
76
3
X
N I () xI
I=1
cos
sin
() = [t1 , t2 ] () =
sin cos
Las deformaciones generalizadas normal y de corte resultan ahora
d(x + u)
t1
ds
d(x + u)
=
t2
ds
"=
2
3 =
d
ds
d ( + 3 )
ds
= 3
(0)
3 =
d ( + 3 )
ds
d
d3
=
ds
ds
77
"=
2
0
T d
4
3
K=
=
ds
2
3
2
1 5
0
3
0
1
donde los i sern curvaturas iniciales si es la original o sern las curvaturas del eje deformado
si corresponde a la estructura deformada. La diferencia entre ambas permite calcular los
cambios de curvatura, que incluye deformacin de torsin ( 1 ) y deformaciones de flexin ( 2
y 3 ).
3
2
3 2
(0)
1
1
1
(0) 7
(0)
4 2 5=6
4 2 2 5 =
(0)
3
3 3
Si mantenemos los giros en cada punto de la viga referidos al sistema local (recordando la
relacin que los liga con los globales)
G = L
L = T G
la linealizacin de la expresin anterior conduce a
2
"=4
=4
1
2
3
"
2
3
3
t1 du
ds
5 = T du + e1 L = 4 t2 du 3 5
ds
ds
t3 du
+ 2
ds
2
5 = dL + (0) L = 4
ds
d1
ds
d2
ds
d3
ds
2 3
5 + 4 3 1
1 2
3
3 2
1 3 5
2 1
de donde pueden particularizarse las expresiones para la viga en el plano obtenidas antes.
4.6.1.
Si nos restringimos al caso plano y una viga de eje recto. Usando una aproximacin cuadrtica (3 nudos), con el nudo interno en el centro del elemento, la matriz de rigidez en coordenadas
locales resulta de la integral
KL =
B () D B () ds =
L
1
1
L T
B () D B () d
2
78
6
6
6
6
6
Z 16
6
6
6
16
6
6
6
6
4
EA
2L
N01
2
GAc
2L
2
N01
GAc
N01 N 1
2
2
EI
N01 +
2L
2
GAc L
(N 1 )
2
EA 1
N0 N02
2L
EA
2L
N02
GAc
N01 N02
3L
GAc
N01 N 2
2
EI
N1 N2 +
2L 0 0
GAc L 1 2
N N
2
GAc
N02 N 2
2
2
EI
N02 +
2L
2
GAc L
(N 2 )
2
2
GAc
2L
N02
Simtrica
EA 1
N0 N03
2L
EA 2
N0 N03
2L
EA
2L
N03
GAs
N01 N03
2L
GAc
N02 N03
2L
2
GAc
2L
N03
7
7
7
7
7
7
7
7
7
GAc
2
3
N
N
0
7
2
7 d
EI
2
3
N
7
0 N0 +
2L
7
GAc L 2 3
N N 7
2
7
7
7
7
7
7
EI
3 2
N
+
5
0
2L
GAc L
3 2
(N
)
2
GAc
N01 N 3
2
EI
N1 N3 +
2L 0 0
GAc L 1 3
N N
2
Notar que todos los trminos a integrar son polinomios en , luego se pueden integrar en
forma analtica sin problemas. Notar adems el orden de los polinomios a integrar:
de 2do orden para productos de derivadas entre si
de 3er orden para producto de funcin y derivada
de 4to orden para productos de funciones entre s
Recordar que si se integra numricamente con dos puntos de integracin se puede integrar exactamente un polinomio cbico. De lo cual surge que si se integra con dos puntos de integracin
se integrar en forma exacta todos los trminos salvo los asociados a productos de funciones
nodales entre s (trminos que relacionan las rotaciones entre s, asociados al corte transversal)
2
4
. Por ejemplo la integral exacta de (N 1 ) es 15
e integrando con dos puntos es 29 , lo que es un
20 % menos que la integral exacta.
Por otro lado, experimentos numricos primero y desarrollos tericos posteriores mostraron
que era conveniente una sub-integracin de los trminos asociados al corte a los fines de evitar el
bloqueo numrico. El bloqueo numrico se produce debido a una imposibilidad de las funciones
de forma de representar correctamente el comportamiento de todas las variables con el consiguiente aumento de la rigidez asociado a un incremento espurio de la energa de deformacin
asociada al corte transversal.
79
EA 14
2L 3
EA
2L
EA
2L
GAc 14
2L 3
2
3
16
3
EA 14
2L 3
GAs
2L
GAc
2L
GAc
( 1)
2
EI 14
+
2L 3
GAc L 2
2 9
2
3
16
3
GAc 14
2L 3
EA
2L
16
3
GAc
3L
EA 32
2L 3
16
3
GAc 32
2L 3
GAc
4
2
3
EI
16
+
2L
3
GAc L 2
2 9
GAc
(0)
2
EI 32
+
2L 3
GAc L 8
2 9
7
7
7
7
7
7
7
7
GAc
4
7
2
3
7
EI
16
7
+
2L
3
7
GAc L 2
7
7
2 9
7
7
7
7
EI 14
5
+
2L 3
GAc 1
2
3
EI 2
+
2L 3
GAc L
1
2
9
GAc L 2
2 9
4.6.2.
Ejercicio:
Calcular la matriz de rigidez de un elemento de viga de dos nudos (slo flexin, sin axial)
utilizando un nico punto de integracin
v (x) = N 1 () u1 + N 2 () u2
(x) = N 1 () 1 + N 2 () 2
1
(1 )
2
1
N 2 () = ( + 1)
2
N 1 () =
80
N01 =
N01x =
1
2
1
2
N0 x = +
L
N02 = +
0
B=
1
1
L
+ 12
0
1
L
1
L
1
2
6 1 + 1 7 EI
0
0
L
2 7
K = L6
1 5
1
4 0
0 GAc
L
L
2
6
=6
4
4.7.
1
L
GAc
L
GAc
2
GAc
L
GAc
2
1
2
GA0c
2
EI
GAc L
+
L
2
GAc
2
EI
+ GA2c L
L
GAc
L
GAc
2
GAc
L
GAc
2
1
L
+ 12
1
L
1
2
0
1
L
GAc
2
EI
GAc L
+
L
2
GAc
2
EI
+ GA2c L
L
3
7
7
5
Problemas de conveccin-difusin
d
d
u
q=0
dx
dx
(4.5)
d
=
dx
es decir que en los extremos o se conoce o se conoce el flujo . Con el objetivo de ejemplificar
el tratamiento de las condiciones de contorno en un dominio de longitud L , supondremos que
es conocido en x = 0 y que es conocido en x = L.
Si subdividimos el dominio en N segmentos y proponemos entonces una aproximacin para
la variable en el dominio en funcin de las variables nodales I (I = 0..N )
(x) =
N
X
'I (x)
(4.6)
I=0
N
X
d
u'I (x)
dx
I=0
N
X
I=0
d'I (x)
dx
d'I (x)
dx
q = r(x)
d2 'I (x)
dx2
q = r(x)
(4.7)
81
N
X
'I (x)|x=L
= s0
(4.8)
= sL
(4.9)
I=0
d'I (x)
dx
u'I (x)
I=0
x=L
Definido entonces el residuo, el objetivo de mxima sera lograr que dicho residuo se anulara
en todo punto, esto normalmente no es posible, y lo que se busca es anularlo en promedio, es
decir en forma integral. El mtodo de residuos ponderados propone definir una funcin de
ponderacin w (x)
N
X
w (x) =
W I (x) I
I=0
donde W (x) son funciones elegidas adecuadamente y I son parmetros arbitrarios. Definida
esta funcin se propone que
Z
r(x)w(x)dx + s0 w0 + sL wL = 0
(4.10)
I
N
X
'I (x)
(4.11)
I=1
donde hemos separado el primer trmino de la sumatoria que ahora es conocido. Este primer
trmino se conoce como solucin particular y satisface en forma exacta las condiciones de contorno esenciales, el resto de la aproximacin satisface las mismas condiciones de contorno pero
en forma homognea. Simtricamente en la funcin de ponderacin se elimina el primer sumando para mantener igual la cantidad de incgnitas I y la cantidad de parmetros arbitrarios
I
.
Reemplazando entonces la aproximacin a y la funcin de ponderacin en la integral
ponderada, tenemos
Z
N
X
J
W J r(x)dx + WLJ sL = 0
N
X
J=1
(Z
WJ
L
"
J=1
N
X
I=0
d'I (x)
u
dx
d2 'I (x)
dx2
q dx + WLJ sL
=0
82
Lo que se pide es que lo encerrado entre llaves sea cero, es decir que independientemente del valor
de los parmetros arbitrarios I , se satisfaga la igualdad. Esto implica entonces N condiciones
(una para cada W J ) en funcin de las N incgnitas I . Resulta entonces un sistema lineal de
ecuaciones
A +F=0
donde es un vector de dimensin N que agrupa a las incgnitas I , la matriz de coeficientes
A se calcula como
Z
d'I (x)
d2 'I (x)
d'I (x)
J
J
I
AJI =
W u
dx + WL
u' (x) +
(4.12)
dx
dx2
dx
L
x=L
Z
d'0 (x)
d2 '0 (x)
d'0 (x)
J
J
0
FJ =
W
u
q dx + WL
u' (x)
dx
dx2
dx
L
x=L
(4.13)
La eleccin de la funcin de ponderacin conduce a formulaciones diferentes. En principio
las W I (x) slo requieren como condicin indispensable la de independencia lineal, sin embargo
una adecuada eleccin es crucial desde el punto de vista numrico.
La aproximacin de Galerkin (mtodo de elementos finitos estndar) propone usar como
funcin de peso una forma idntica a la funcin de interpolacin de la variable (4.11)
w (x) =
N
X
'I (x)
I=1
N
I
2 I
X
X
d'
(x)
d
'
(x)
J
I
WJ
u
q dx + WLJ sL = 0
2
dx
dx
L
J=1
I=0
N
X
J=1
"Z
N
X
I=0
d'I
dW J d'I
W u
+
dx
dx
dx
J
dx
d'I
dx
L #
0
(4.14)
)
W J qdx + WLJ sL
=0
J+1
w (x) = (1
J+1
83
Z xI
J
x
I
K
I
X
X
d'
d'
d'
K
'K u
+
dx I
'K qdx = Int(J)
dx
dx
dx
J
1
I
1
x
K=J 1
I=J 1 x
Llamando
HKI = CKI + DKI
Z xI
K
q =
'K q dx
xI
Donde
CKI =
DKI =
xJ
d'I
dx
dx
(4.15)
d'K d'I
dx
dx dx
(4.16)
'K u
xJ 1
Z xJ
xJ
Luego
Int(J) =
J
X
K=J 1
J 1
(
J
J
X
(CKI + DKI )
qK
I=J 1
HJ 1,J 1 HJ 1,J
HJ,J 1
HJ,J
J 1
J
N
N
I L
X
X
X
d'
J
J
I
J
Int (C) =
'
+ 'L
u'I (x)
dx
0
J=1
I=0
I=0
fJ 1
fJ
d'I (x)
dx
I
x=L
#)
Debe notarse aqu que w(x = 0) = 0, adems todas las 'J (x = L) = 0, salvo 'N (x = L) = 1,
luego
( N
)
N
I
I
X
X
d'
d'
L I
N
I
+ u N +
= N u N
dx
dx
I=N 1
I=N 1
La integral de residuos ponderados (4.14) puede escribirse ahora
N
X
Int(J) + Int(C) = 0
J=1
N
X
J=1
J 1
HJ 1,J 1 HJ 1,J
HJ,J 1
HJ,J
J 1
J
fJ 1
fJ
=0
Esta expresin debe verse como un conjunto de N ecuaciones (una para cada J ) con N
incgnitas (las I ). La matriz de coeficientes resulta de ensamblar las matrices elementales H.
A esta ltima contribuye tambin en la posicin (N ,N ) el trmino del contorno u. El vector
trmino independiente resulta de ensamblar los vectores elementales f , tambin contribuyen
aqu los trminos asociados a la solucin particular (la primera columna de la primera matriz
elemental H, multiplicada por 0 = ).
84
u
1 1
1
1
H=
+
1
1
1
1
2
x
Ejercicio
1-Sea el problema de conveccin difusin gobernado por la ecuacin 4.5. Con una aproximacin lineal para la variable (4.1) en cada intervalo
(x) = (1
I+1
xI
x xI
=
01
xI+1 xI
x
Usar el mtodo de residuos ponderados con funcin de ponderacin
=
w (x) = [(1
) + (1
)]
+ [
(1
)]
J+1
donde es un parmetro fijo que puede variar entre 0 y 1. Este permite dar ms peso al residuo
en la parte inicial del intervalo (una forma de upwinding). De hecho para = 0, se obtiene la
aproximacin habitual de Galerkin y para = 1 se obtiene una aproximacin conocida como
Petrov-Galerkin.
Graficar las funciones de peso asociadas a J en el intervalo xJ 1 , xJ+1 para los valores
= 0, 12 , 1.
J 1
HJ 1,J 1 HJ 1,J
HJ,J 1
HJ,J
4.8.
J 1,J 1 H
J 1,J
H
J,J 1
J,J
H
H
J 1
J
Anlisis de cables
En general el anlisis de estructuras de cables implica importantes desplazamientos y pretensiones, por lo cual es necesario plantear el equilibrio en la configuracin deformada e incluir
el efecto de las tensiones iniciales. En forma similar a una barra articulada los cables no tienen
rigidez flexional apreciable y slo transmiten esfuerzos normales. Ms an, si no se considera
el peso propio es inmediato asimilar el comportamiento de un sector de cable al de una barra
articulada, considerando cada tramo de cable entre dos cargas como una barra. Como una introduccin al tema aqu se mostrar con un ejemplo sencillo los principales elementos a tener
en cuenta. Supongamos entonces una estructura sencilla de un cable (ver figura) bajo tres cargas puntuales, geomtricamente simtrica respecto al centro. Definamos la geometra inicial del
85
cable, puesto que el cable no tiene tensin inicial, cualquier configuracin est en equilibrio y
lo nico importante es la longitud inicial del cable. Definamos entonces la configuracin inicial
como formada por dos tramos rectos de la misma longitud (ver figura) y supongamos que las
cargas aplicadas corresponden a la mitad de cada tramo y a la unin de los dos tramos. De
esta forma el cable ha sido discretizado por cuatro elementos de barra-cable de igual longitud
inicial
1
Lo = 12 + 0,52 2
4.0
100
1.0
100
3
150
+
100
1
0.0
0.0
2
1.0
-0.5
3
2.0
-1.0
4
3.0
-0.5
5
4.0
0.0
Dado un estado de solicitaciones definido por las cargas en los 3 nudos libres de desplazarse
(dos componentes por nudo),
(4.17)
donde XiI es la coordenada original del nudo I en la direccin i y xIi es la coordenada actual
del nudo I en la direccin i.
Para saber si la configuracin actualizada corresponde al equilibrio utilizamos el Principio
de Trabajos Virtuales, el cual puede escribirse
TV I = TV E
NB
X
K=1
"
LK
0
NP X
2
X
N =1 i=1
pN
uN
i
i
(4.18)
86
donde N K , "K , y LK
0 son respectivamente el esfuerzo axial, la deformacin virtual y la longitud
inicial de la tramo K, en tanto que N B es el nmero de tramos en que se ha dividido al cable.
En el segundo miembro aparece el trabajo virtual de las fuerzas externas y N P es el nmero
de nudos donde se aplican cargas.
Consideremos un tramo cualquiera de cable, por ejemplo el 1-2, y evaluemos el trabajo
virtual interno que all se produce. Para ello tenemos que evaluar:
La longitud actual:
L=
=
x2
X2
12
x1 x2
x1
X 1 + u2
u1 X 2
La deformacin longitudinal
L
L0
X1 + u2
u1
(4.19)
12
(4.20)
N = EA"
(4.21)
"=
El esfuerzo axial
La deformacin virtual
@"
1
@L 2
@L 1
1
@L
"=
u=
u +
u =
2
1
2
@u
L0 @u
@u
L0 @(u
u1 )
@L
1 2
=
x
x1 = t (direccin actual del tramo)
2
1
@(u
u)
L
1 1 2
1
"=
x
x1 u2
u1 =
t u2
u1
L0 L
L0
u2
u1
(4.22)
1
t
L0
u2
u1 L0 =
u2
(4.23)
u1 t N
En el ejemplo considerado las contribuciones de las tres barras resultan (notar que u1 =
u5 = 0, pues u1 = u5 = 0)
TV I =
u2 t1 N 1 +
u3
u2 t2 N 2 +
u4
u3 t 3 N 3
u4 t4 N 4
(4.24)
(notar que u t = uT t )
3
N 2 t2
N 3 t3 5
(4.25)
4
N t4
3
2
p
(4.26)
TV I = 0
39
N t1
p =
N 2 t2 5 + 4 p3 5 = 0
;
N 3 t3
p4
1
TV E
3 2
(4.27)
87
Como los uI son arbitrarios, para asegurar la igualdad, cada una de las ecuaciones entre
llaves debe anularse. Puede verse fcilmente que estas ecuaciones no son otra cosa que las
ecuaciones de equilibrio en cada nudo.
Las ecuaciones planteadas son no-lineales en los desplazamientos, pues tanto N K como tK
dependen en forma no-lineal de los desplazamientos. Los problemas no lineales se resuelven
habitualmente en forma incremental. Un forma comn es escribir las acciones externas en
funcin de un escalar
2 2 3
2 2 3
p
f
4 p3 5 = 4 f 3 5 = f
(4.28)
p4
f4
3T
4T
3
2
3 5
4
5
4
N t3 N t2
u , u , u
+ i f
=0
(4.29)
:
;
N 4 t4 N 3 t3 i
f4
[ u]T {g (ui ) +
f }=0
i+1
(4.30)
f } =0
Ki
u+
i+1
f } =0
[g (ui ) +
i+1
f ] = [Ki ]
[r]
(4.33)
NB
X
[ u]T g (u)
N K " K LK
0 =
(4.34)
K=1
@g
|i
@u
u = [ u]T Ki
u=
@ (T V I)
u
@u
(4.35)
88
@ (N ")
@N
@ "
L0
u = L0
"+N
u
@u
@u
@u
@N
@ "
= L0 "
u + N L0
u
@u
@u
(4.36)
@"
@u
u=
(4.37)
u2
@"
@u
u1
u = L0 "
=
@N
@u
u=
EA
L0
u1T , u2T
u2
EA
t u2
L0
t tT
u1
T
tt
u2
u1 t
t tT
t tT
u1
(4.38)
u = N L0
@ "
@u
que ser no nula slo si existen esfuerzos N , esta componente KG se denomina matriz de rigidez
geomtrica, de carga-geometra o debida a los esfuerzos iniciales. Para evaluarla debemos
obtener
h
i
1
2
1 T
@
(
u
u
)
t
L0
@ "
1
T @t
u=
u=
u2
u1
u
(4.39)
@u
@u
L0
@u
A su vez
2 1
x x
@
L
@t
1
u=
u=
1 t tT
u
(4.40)
@u
@u
L
con lo cual
@ "
T N
L0 N
u = u2
u1
1 t tT
u2
u1
(4.41)
@u
L
de donde las segunda contribucin a la matriz de rigidez resulta
1 t tT
1 + t tT
u1
T
1T
2T N
u KG u = u , u
(4.42)
1 + t tT 1 t tT
u2
L
A la suma de las matrices 1 t tT se la denomina matriz de proyeccin ortogonal, pues el
producto de esta matriz por un vector v cualquiera conduce a la proyeccin del vector v sobre
el plano normal a t. Esto puede verse como quitarle a v su componente en la direccin t. La
operacin de quitarle a un vector v su proyeccin vt sobre t, se hace habitualmente como
vt = t v = t T v
vn = v
t vt = v
t tT v = v
ttT v = 1
ttT v
89
La aparicin de esta matriz se debe a que en 4.40 se est derivando un versor (vector unitario)
y la direccin de esta derivada debe ser normal al versor, lo cual puede verse fcilmente a partir
de que
tt=1
@ (t t)
@t
=2t
=0
@u
@u
4.8.1.
Ejemplo
7
7
7
7 [m]
7
7
5
p1
100
=
[N]
3
p2
100
Las matrices tangentes elementales son
2
1,2260
0,8295
6
0,5616
K1 2 = 6
4
K2
K3
K4
6
=6
4
4
1,6489
0,4781
0,1389
1,2260
0,8295
1,2260
1,6489
0,4781
1,6489
1,6489 0,4781
0,1389
1,6489
0,4781
1,6489
1,2260 0,8295
0,5616
1,2260
0,8295
1,2260
6
=6
4
6
=6
4
3
0,8295
0,5616 7
7 106
0,8295 5
0,5616
3
0,4781
0,1389 7
7 106
0,4781 5
0,1389
3
0,4781
0,1389 7
7 106
0,4781 5
0,1389
3
0,8295
0,5616 7
7 106
0,8295 5
0,5616
90
1,6489
0,4781
3,2978
0,4781
0,1389
0,0000
0,2778
4.8.2.
1,6489
0,4781
2,8749
7
7
0,4781 7
7 106
0,1389 7
7
1,3077 5
0,7005
N1
6 N2
6 3
4 N
N4
2
3
4
5
3
7
7
5
i+1
3
476,2
6 432,6 7
7
=6
4 322,7 5 [N]
366,7
Ejercicio
Captulo 5
Problemas de valores en el contorno
en 2 y 3 dimensiones
por F. Flores
5.1.
Introduccin
5.2.
Transferencia de calor
3
@
@
@
6
1 7
r=
t1 +
t2 = 4 @x
5
@
@x1
@x2
@x2
aplicado sobre una funcin escalar u (la temperatura en nuestro caso) se obtiene el gradiente
espacial de la misma
2
3
@u
@u
@u
6
1 7
ru =
t1 +
t2 = 4 @x
@u 5
@x1
@x2
@x2
91
92
(s) n (s) =
(s) =
(s) n (s)
si se desea evaluar el flujo total (neto) que ingresa o egresa en un subdominio cualquiera !
basta integrar sobre el contorno del subdominio @!
Z
! =
n d@!
@!
dividiendo por el rea (volumen) A! de ! y tomando lmite para A! que tiende a 0, se obtiene
(usando el teorema del valor medio del clculo integral) la frmula de la divergencia del campo
vectorial en el punto x = (x1 , x2 )
div ( ) =
@ 1 @ 2
+
=r
@x1 @x2
como la densidad de flujo neto en el punto. El flujo total a travs del contorno de se
puede escribir
Z
Z
=
r d =
n ds
En el caso general del teorema de la divergencia puede ser tanto un campo vectorial (tensor
de 1er. orden) como un campo tensorial (2do. orden), en el segundo caso es un vector.
Los problemas fsicos que nos interesa resolver estn gobernados por relaciones constitutivas (en el sentido de que dependen del material que constituye el dominio) lineales de la
forma
(x) =
1
2
k (x) ru (x)
k > 0 8x
u0 1
k11 k12
u0 1
k
=
u0 2
k21 k22
u0 2
93
En la segunda expresin se ha generalizado la ley constitutiva al escribir el escalar k (conductividad o permeabilidad trmica) como un tensor de segundo orden k. Esto permitira tratar
medios que tuvieran diferentes conductividades en diferentes direcciones del espacio. El caso
istropo se recupera escribiendo
1 0
k 0
k=k
=
0 1
0 k
El principio de conservacin (o ley de balance) establece que dentro de cualquier porcin del
dominio, el flujo neto a travs del contorno de dicho subdominio debe ser igual a la cantidad
producida por las fuentes internas. Si f denota la fuente por unidad de rea (volumen) tenemos
Z
Z
n d@! =
f d!
@!
(r
f ) d! = 0
es conocido)
u (s) = u (x)
@
@
k11 k12
u0 1
,
+ b (x) u (x) = f (x)
k21 k22
u0 2
@x1 @x2
2. La condicin de salto en interfaces interiores
[|kru n|] = 0
94
en @u
9
>
u (s)] >
>
=
@u (s)
k (s)
= p (s) [u (s)
@n
k (s)
>
>
>
;
@u (s)
= (s)
@n
en @
La forma diferencial del problema en el caso istropo y homogneo, con b (x) = 0 , conduce a
la ecuacin de Laplace.
2
@
@
@ u @ 2u
u0 1
,
k
=k
+
= kr ru = f (x)
u0 2
@x1 @x2
@x21 @x22
5.3.
f (x)
ru (krv)
rT u k rv
La segunda integral puede ser transformada en una integral sobre el contorno usando el teorema
de la divergencia
Z
Z
@u
@u
r (v k ru) d =
vk
ds
= ru n
@n
@n
En forma consistente al realizar la integral por partes aparecen las condiciones de contorno
que es posible fijar en el problema en estudio. Adems de la propia variable del problema u ,
@u
en la ltima expresin aparece en el contorno el trmino k @n
= (que es la condicin de
contorno natural del problema), multiplicando a la funcin de ponderacin v.
Notar que el problema de transferencia de calor en 3 dimensiones se plantea en forma
idntica, es decir:
95
x = (x1 , x2 , x3 )
6
6
6
r =6
6
4
@
@x1
@
@x2
@
@x3
3
7
7
7
7
7
5
u (A) = u (A)
@u (A)
k (A)
= p (A) [u (A)
@n
>
>
>
;
@u (A)
k (A)
= (A)
@n
5.4.
9
>
u (A)] >
>
=
Membrana traccionada
en @
11
12
=
12
22
Este estado tensional es uniforme en toda la membrana y no hay cargas msicas actuando
en el plano de la membrana, por lo cual se cumplen en forma trivial las ecuaciones de equilibrio
en el plano de la membrana. Notar que es posible determinar las direcciones principales (1 ,
2 ) del tensor de tensiones , de tal forma que la expresin del tensor de tensiones en dicho
sistema sea diagonal. Esto simplifica un poco las expresiones que se presentan a continuacin,
sin embargo no iremos en esa direccin, para mostrar la facilidad que tiene el mtodo para
tratar este tipo de problemas.
Al aplicar una presin lateral p (uniforme) sobre la membrana, esta debe desplazarse lateralmente u (x) (dejando de ser plana) a los fines de restablecer el equilibrio. Como la membrana no
puede desarrollar momentos flectores (en forma anloga a un cable), es a travs de sus esfuerzos
en el plano como puede equilibrar fuerzas normales. La ecuacin de equilibrio transversal a la
membrana, debida a la presin lateral es:
@
@u
@u
@
@u
@u
p
+ 12
+
+ 22
+ =0
11
21
@x1
@x1
@x2
@x2
@x1
@x2
e
96
p
11
12
r
ru + = 0
e
21
21
p
N
5.5.
El flujo laminar a travs de un medio poroso est gobernado por la ley de Darcy, la velocidad
del flujo (o caudal por unidad de rea) es para un medio istropo:
1
=
= kru
2
=0
resulta
r (kru) = 0
97
1
2
k11 k12
k21 k22
@u
@x1
@u
@x2
Por otro lado si existen fuentes o sumideros puntuales, es posible incluirlos en la ecuacin
diferencial.
Las condiciones de borde pueden ser de dos tipos
a) que se conozca el nivel de la carga hidralica u
b) que se conozca el flujo normal al contorno (caudal). Es habitual en este tipo de problemas
la existencia de paredes impermeables como condicin de contorno, all se impone que el
flujo normal a la pared sea nulo.
5.6.
El estudio del alabeo de una seccin de una viga prismtica sometida a un momento torsor,
es un tema clsico de la mecnica. Las hiptesis cinemticas son:
1. La seccin no se deforma (en el plano de la seccin) al aplicar el torsor
2. La seccin gira alrededor de G (centro de corte) un valor que por unidad de longitud
de viga denominaremos , de tal forma que usando como referencia la seccin en z = 0
= z
en funcin ello los desplazamientos en el plano de la seccin resultan
u (x, y, z) = (z) y =
zy
v (x, y, z) = (z) x = zx
98
5.6.1.
Deformaciones
@u
=0
@x
@v
=
=0
@y
@ w
=
= 0 (la justificacin es posterior)
@z
@u @v
= 2"xy =
+
=
z+ z=0
@y @x
@u @ w
= 2"xz =
+
=
y + w0 x
@z
@x
@v @ w
= 2"yz =
+
= x + w0 y
@z
@y
"xx =
"yy
"zz
xy
xz
yz
5.6.2.
Tensiones
Las tensiones resultan de las ecuaciones constitutivas, luego considerando un material elstico y lineal (istropo u orttropo, en este ltimo caso supondremos que las direcciones principales
de ortotropa coinciden con las direcciones coordenadas).
2
3 2
32
3
Cxx Cxy Cxz
"xx
xx
6 yy 7 6 Cxy Cyy Cyz
7 6 "yy 7
6
7 6
76
7
6 zz 7 6 Cxz Cyz Czz
7 6 "zz 7
6
7 6
76
7
6 xy 7 = 6
7 6 xy 7
Gxy
6
7 6
76
7
4 xz 5 4
5 4 xz 5
Gxz
yz
Gyz
yz
Al no haber restriccin al alabeo, en los extremos se cumple que zz = 0, por otro lado si
consideramos un estado tensional uniforme a lo largo de la pieza, entonces zz = 0 en toda la
pieza, lo cual sumado a que "xx = "yy = 0, conduce
zz
= 0 = Czz "zz
de donde resulta "zz = 0 que justifica lo dicho antes y conduce a que w = w (x, y) es decir
que w no depende de z. Consecuencia de lo anterior es que xx = yy = 0, resultando adems
99
5.6.3.
xz
yz
= Gxz ( y + w0 x )
= Gyz (x + w0 y )
(5.1a)
Equilibrio
Las nicas fuerzas actuantes son las aplicadas en las secciones extremas a los fines de
imponer el momento torsor T . Este momento torsor se equilibra con el momento que producen
las tensiones rasantes de corte respecto al centro de corte segn la siguiente expresin (con
r = (x, y) la posicin de cada punto respecto al centro de corte y = (xz , yz ))
Z
Z
T =
r dA =
( xz y + yz x) dA
A
=
Gxz y 2 + Gyz x2 + ( Gxz w0 x y + Gyz w0 y x) dA
A
Notar que si particularizamos esta expresin para una material istropo (Gxz = Gyz = G)
Z
2
T = G
y + x2 + (w0 y x w0 x y) dA
A
Z
= G J+
(w0 y x w0 x y) dA
A
Y para el caso de una seccin circular que se sabe que no alabea w (x, y) = 0, se obtiene el
resultado conocido T = GJ .
Las ecuaciones de equilibrio en el dominio se satisfacen en forma trivial para las direcciones
x e y, pues ni ni w dependen de la coordenada z.
@ xx @ xy @ xz
+
+
+ Fx = 0 + 0 +
@x
@y
@z
@ xy @ yy @ yz
+
+
+ Fy = 0 + 0 +
@x
@y
@z
@
[Gxz ( y + w0 x )] + 0 = 0
@z
@
[Gyz (x + w0 y )] + 0 = 0
@z
@ 2w @ 2w
+
@x2
@y 2
= G r rw = 0
(5.2)
(5.3)
100
5.6.4.
Condiciones de contorno
dy
ds
y = sin =
dy
ds
yz
dx
ds
dx
ds
(5.4)
dy
dx
dy
dx
=
Gxz y + Gyz x + Gxz w0 x
Gyz w0 y
ds
ds
ds
ds
(5.5)
Si el material es istropo
8
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
< dy
dx
dy
dx =
= G
y +x
+ w0 x
w0 y
=0
>
ds
ds
ds
ds >
>
>
>
|
{z
} |
{z
}>
>
>
>
>
>
>
2
w0
>
>
1
dr
>
>
:
;
2 ds
1 dr2
w0 =
2 ds
5.6.5.
Z
@
@
@
@
v
(Gxz w0 x ) +
(Gyz w0 y ) + v
(Gxz y) +
(Gyz x) dA = 0
@x
@y
@x
@y
A
Notar que el segundo trmino es necesario slo cuando el material no es homogneo, es
decir cuando hay una variacin de la matriz constitutiva del material. Esta formulacin permite
101
entonces tratar el alabeo de secciones compuestas de distintos materiales. Notar adems que el
segundo trmino incluye slo valores conocidos, por lo cual podramos separar en dos miembros
la ecuacin, de tal forma que el segundo miembro es nulo para materiales homogneos
Z
Z
@
@
@
@
v
(Gxz w0 x ) +
(Gyz w0 y ) dA =
v
(Gxz y)
(Gyz x) dA
@x
@y
@x
@y
A
A
Integrando por partes ambos miembros
Z
Z
Z
@
@
v
(Gxz w0 x ) +
(Gyz w0 y ) dA =
v [Gxz w0 x x + Gyz w0 y y ] ds
[Gxz w0 x v0 x + Gyz w0 y v0 y ] dA
@x
@y
A
S
A
Z
Z
Z
@
@
(Gxz y)
(Gyz x) dA =
v [Gxz yx Gyz xy ] ds
[Gxz yv0 x Gyz xv0 y ] dA
v
@x
@y
S
A
A
Reemplazando en la expresin anterior y notando que los trminos en el contorno se anulan
entre si (ver ecuacin 5.5)
Z
Z
v {Gxz w0 x x + Gyz w0 y y [Gxz yx Gyz xy ]} ds = v ds = 0
S
resulta
Z
[Gxz w0 x v0 x + Gyz w0 y v0 y ] dA =
[Gxz yv0 x Gyz xv0 y ] dA
A
Z
Z
Gxz
w0 x
Gxz
y
[v0 x , v0 y ]
dA =
[v0 x , v0 y ]
0
G
w
G
x
yz
y
yz
A
A
A
dA
Notar que para la solucin del problema es necesario fijar en algn punto el valor de w,
adems habitualmente se resuelve el problema para un valor unitario de . En secciones simtricas es suficiente con discretizar una de las porciones simtricas, en este caso deben imponerse
condiciones de contorno sobre w (esenciales), w = 0 en las lneas de simetra.
La formulacin presentada hasta aqu sigue los lineamientos del mtodo de los desplazamientos (o mtodo de rigidez) consistente en resolver las ecuaciones de equilibrio del problema
expresadas en funcin de las incgnitas de desplazamiento. Una vez obtenida la solucin del
problema la determinacin de deformaciones y tensiones es directa. A continuacin veremos
una solucin alternativa, consistente en resolver ecuaciones de compatibilidad, lo que se asocia
habitualmente con el mtodo de las fuerzas, contraparte de esta formulacin
5.6.6.
Funcin de tensin
102
Definiendo
tal que
@
@y
xz =
@
@x
yz =
@ dy
@ dx
d
+
=
=0
@y ds
@x ds
ds
La expresin anterior indica que (s) =cte. en el contorno. Para dominios simplemente
conexos basta con fijar un valor constante arbitrario para la funcin incgnita sobre todo el
contorno, valor que se elige igual 0 por comodidad.
Si escribimos ahora las deformaciones en trminos de la funcin de tensin, tenemos
xz
yz
xz
@
=
= ( y + w0 x )
Gxz
Gxz @y
yz
@
=
=
= (x + w0 y )
Gyz
Gyz @x
=
@
@
= ( 1 + w0 xy )
@y Gxz @y
@
@
= (1 + w0 yx )
@x Gyz @x
y observando que debe cumplirse que para que la funcin de alabeo w sea compatible w0 xy =
w0 yx , restando la segunda de la primera resulta
@
@x
@
Gyz @x
@
+
@y
@
Gxz @y
(5.6)
5.6.7.
Para obtener la forma dbil multiplicamos la ecuacin 5.6 por una funcin de peso
e
integramos por partes el primer miembro
Z
Z
@
1 @
@
1 @
+
dA =
2 dA
(5.7)
@x Gyz @x
@y Gxz @y
A
A
Z
1 @
Gyz @x
x +
1 @
Gxz @y
y ds
1 @
Gxz @y
1 @
,
dA =
Gyz @x
dA
A
(5.8)
103
Como es conocida sobre el contorno (0) la funcin de peso vale 0 sobre el contorno y la
integral sobre el contorno se anula. En consecuencia la forma dbil resulta
Z
A
@ @
,
@x @y
1
6 Gxz
4
0
32
3
@
0
7 6 @x 7
1 5 4 @ 5 dA =
Gyz
@y
dA
(5.9)
En el caso de dominios multiplemente conexos debe cumplirse que la funcin de tensin sea
constante en cada contorno. Fijando el valor = 0, en el contorno exterior, en cada contorno
interno Si la funcin valdr i . Estos valores de i son a priori desconocidos y se obtienen de
la solucin numrica. Lo que debe imponerse es que en todos los puntos j de cada contorno
interno i el valor de sea el mismo j = i (8j 2 Si )
5.7.
Flujo potencial
En el caso de flujos potenciales las condiciones que debe cumplir el campo de velocidades
son dos
1. continuidad, asociado con que la divergencia del campo de velocidades u sea nula
ru=0
2. irrotacionalidad, asociado a que el rotor del campo de velocidades sea nulo
ru=0
Hay dos formas equivalentes de abordar el problema, con diferentes ventajas de acuerdo
al problema que se intenta analizar. La variable fundamental del problema no es el campo
de velocidades, sino que ste (como todos los flujos tratados hasta ahora) se derivan de una
variable (escalar).
5.7.1.
Funcin potencial
Una primera posibilidad es utilizar como variable independiente al potencial ', de esta
manera, el campo de velocidades resulta
u=
r'
r r' = 0
104
5.7.2.
u1
6
2 7
u=
= 4 @x
@ 5
u2
@x1
La definicin de este campo de velocidades hace que se cumpla explcitamente la condicin
de continuidad, por lo cual ahora la condicin a cumplir es que el campo u sea irrotacional
2
3
@
2
@
@
@ @
@
@2
6 @x2 7
ru=r4 @ 5=
=
+
=0
@x1 @x1
@x2 @x2
@x21
@x22
@x1
nuevamente obtenemos la ecuacin de Laplace, cuyas condiciones de contorno pueden ser
1. esenciales, es posible fijar el valor de
u2
u1
r = [1 , 2 ]
= [ 2 , 1 ]
= t u = ut
u1
u2
5.8.
Las ecuaciones diferenciales tratadas hasta aqu conducen a la ecuacin de Laplace, donde
el orden de derivacin de la variable incgnita es par en todos los casos. Esto ha conducido, al
realizar la integral por partes, a una simetra del operador respecto a la variable incgnita y a
la funcin de ponderacin. Las ecuaciones diferenciales con estas caractersticas se denominan
auto-adjuntas.
En este caso, nos interesa resolver la siguiente ecuacin diferencial que aparece principalmente el rea de mecnica de los fluidos
r [u
r ]+q =0
u1
u2
11
12
=
21
22
105
La diferencia fundamental entre esta ecuacin diferencial y las que se han tratado hasta
ahora es el trmino r [u ] (trmino convectivo), si se omite este trmino se tiene nuevamente
la ecuacin de Laplace. En este trmino la variable incgnita aparece derivada slo una vez,
por lo cual el operador ya no resulta autoadjunto y en las discretizaciones numricas dar lugar
a matrices no-simtricas (independientemente de la funcin de ponderacin elegida).
Las condiciones de contorno que pueden imponerse son
1. el valor de la variable
= [u
La formulacin dbil que resulta para este problema se obtiene como siempre de aplicar residuos
ponderados sobre la ecuacin de balance en el dominio y sobre las condiciones de contorno.
Multiplicando entonces por una funcin de peso arbitraria '
Z
Z
Z
' {r [u
r ] + q} dA +
' [ (u
r ) ] dS +
'
dS = 0
A
5.9.
5.9.1.
Elasticidad lineal
Ecuaciones bsicas de la elasticidad lineal
+ (x) [b (x)
2
@
@
@ 4
,
,
@x1 @x2 @x3
11
12
21
22
31
32
a (x)] = 0
en
3
2
3
b 1 a1
13
5 + (x) 4 b2 a2 5 = 0
23
b 3 a3
33
(5.10)
= u
en @
en @u
106
" = rs u =
=D:"
ij
= Dijkl "ij
6
6
n = Tn =6
6
4
@ ij
+ (bi
@xj
ai ) = 0
11 1
12 2
21 1
22 2
31 1
32 2
@ui
(ru)ij =
@xj
ij j
= fi
13 3
7
7
7
23 3 7 =
5
33 3
1
"ij = (r u)ij =
2
s
ij j ti
@uj
@ui
+
@xi @xj
ij i tj
Para un material istropo, el tensor de elasticidad depende de slo dos constantes y puede
escribirse
D =2 I+ 1 1
107
Dijkl = (
=
ik jl
E
2 (1 + )
il jk )
ij kl
E
(1 + ) (1
2)
= Dijkl "kl = [ (
ij
5.9.2.
ik jl
= 2 "ij +
il jk )
ij
ij kl ] "kl
"kk
Z
Z
w (r ) d =
(x) w [b (x) a (x)] d
f (s)
a (x)] d +
w f (s) d@
108
" = rs w
wi (x) [bi (x)
ai (x)] d +
wi fi (s) d@s
@
5.9.3.
Si bien el mtodo de residuos ponderados representa una forma directa para la discretizacin
numrica de la ecuaciones de equilibrio de un slido elstico cuando se usa el mtodo de elementos finitos, existen otras formas para obtener ecuaciones equivalentes. Estas otras formas
presentan las ventajas de su ms fcil interpretacin mecnica. Aqu mostraremos como es
posible obtener ecuaciones de equilibrio discretas (es decir en trminos de un conjunto finito
de parmetros) a partir del Principio de Trabajos Virtuales (P.T.V.). Bsicamente el P.T.V.
dice que para que un slido elstico est en equilibrio debe satisfacerse que para todo campo
de desplazamientos virtuales u (compatible con los vnculos)
Z
Z
Z
b (x) u dv
f u d@ = 0
(5.11)
ij "ij d
Si reemplazamos
ij
= 2"ij +
ij
"kk
1
( ui,j + uj,i )
2
obtenemos ecuaciones similares al mtodo de residuos ponderados donde podemos asimilar el
desplazamiento virtual a la funcin de peso ya que las condiciones sobre ambas son las mismas.
"ij =
5.9.4.
En este tipo de problemas resulta necesario manejar tensores de 4to. orden, desde el punto
de vista computacional esto no es deseable, y si bien analticamente y conceptualmente es
conveniente y necesario trabajar con ellos, a veces es ms visual manejarlos en la forma que se
detalla a continuacin. Los tensores de segundo orden se manejan como vectores y los tensores de
4to orden como matrices, as al tensor de deformaciones que tiene 9 componentes, pero slo seis
diferentes debido a su simetra, lo manejaremos como un arreglo (vector) de seis componentes
ordenados de la forma
2
3
"11
6 "22 7
6
7
6 "33 7
6
7
" =6
7
2"
12
6
7
4 2"23 5
2"13
la razn de por qu considerar dos veces las deformaciones de corte quedar claro ms adelante.
Este tensor que depende de tres componentes de desplazamiento puede escribirse como un
109
6
6
6
" =6
6
6
4
"11
"22
"33
2"12
2"23
2"13
@
6 @x1
6
3 6
6 0
6
7 6
7 6 0
7 6
7=6
7 6 @
7 6
5 6 @x2
6
6
6 0
6
4 @
@
@x2
0
@
@x1
@
@x3
0
@x3
7
7
7
0 7
7
2
3
@ 7
7 u1
7
@x3 7 4 u 5 = B u
2
7
0 7
u
3
7
7
@ 7
7
@x2 7
@ 5
@x1
(5.12)
11
22
33
12
23
31
7
7
7
7
7
7
5
La relacin que liga tensiones con deformaciones est definida por el tensor de elasticidad D,
esta relacin cuando se expresa en trminos de los tensores de 2do orden expresados como
arreglos de una dimensin conduce a la siguiente expresin (material elstico lineal e istropo):
2
3
2 1
32
3
"11
11
1 2
1 2
1 2
1
6 22 7
6
7 6 "22 7
6
7
6 1 2 1 2 11 2
76
7
6 33 7
7 6 "33 7
E 6
6
7
6
7
6
7
1 2
1 2
1 2
=6
1
7= 1+ 6
7 6 2"12 7 = D"
12
6
7
6
76
7
2
1
4 23 5
4
5 4 2"23 5
2
1
2"13
31
2
= DBu
Dado que tratamos con deformaciones lineales, las deformaciones virtuales pueden escribirse
de la misma forma que las reales
2
3
"11
6 "22 7
6
7
6 "33 7
7
" =6
(5.13)
6 2 "12 7 = B u
6
7
4 2 "23 5
2 "13
Notar que en la expresin del trabajo virtual interno (primer trmino de la expresin 5.11)
podemos escribir en lugar del producto interno de tensores de 2do. orden : " " = T ",
donde en el primer miembro de la equivalencia estamos considerando tensores y en el segundo
miembro la notacin vectorial. El segundo miembro de esta igualdad indica la forma estndar
de expresar un producto interno de dos vectores columnas como una multiplicacin de matrices.
Si reemplazamos (5.12 y 5.13) este producto interno puede escribirse finalmente:
T
" = uT BT D B u
110
5.9.5.
Elasticidad Plana
@
3 6
6 @x1
5=6
6 0
6
4 @
@x2
"11
" = 4 "22
2"12
=4
11
22
12
5=
E
2
1
4 1
(1
0
@
@x2
@
@x1
1
2
7
7
7 u1
7
7 u2
5
32
3
"11
5 4 "22 5
)
2"12
(1
("11 + "22 )
"11
4
" = "22
2"12
2
=4
11
22
12
@
3 6
6 @x1
5=6
6 0
6
4 @
@x2
0
@
@x2
@
@x1
=(
11
7
7
7 u1
7
7 u2
5
1
6
6
E (1 )
6
5=
6 (1 )
(1 + ) (1 2) 6
4
3
33
5.9.5.3.
"33 =
5.9.5.2.
= 0):
2
i3
(1
)
1
3
72
7 "11
74
7 "22 5
7
(1 2) 5 2"12
2 (1 )
22 )
"11
6 "22
" =6
4 2"12
"33
2 @
3 6 @x1
6
6
7 6 0
7=6
5 6 @
6
6 @x2
4 1
x1
0
@
@x2
@
@x1
0
7
7
7
7 u1
7
7 u2
7
7
5
6
=6
4
11
22
12
33
111
2
6
6
6
7
6 (1 )
E (1 )
7=
6
5 (1 + ) (1 2) 6
6
6
4
(1 )
3
(1
(1
1
(1 2)
2 (1 )
(1
5.10.
Flexin de Placas
5.10.1.
(1
) 7 2
7
7
6
) 7
76
74
7
7
5
3
"11
"22 7
7
2"12 5
"33
@u @u
= ru =
,
@x1 @x2
Estas hiptesis conducen a despreciar las deformaciones debidas al corte transversal , y a que
todo el comportamiento flexional quede descripto por el desplazamiento transversal a la placa
u. El plano medio se mantiene indeformado (membranalmente) y las deformaciones en puntos
fuera del plano medio son proporcionales a su distancia al mismo (x3 ) segn una ley lineal en
el espesor de la placa (h):
h
h
"ij = ij x3
x3
2
2
112
@ 2u
@xi @uj
i, j = 1, 2
11
22
12
5=D
Al igual que en el caso de vigas sin deformacin cortante, los esfuerzos de corte transversal
Q = {Q1 , Q2 } no tienen ecuaciones constitutivas asociadas sino que estos se obtienen de las
ecuaciones de equilibrio, en funcin de derivadas de los momentos. La ecuacin de trabajos
virtuales se escribe:
Z
Z
Z
@ u
@ u
(M11 11 + M22 22 + 2M12 12 ) d =
p u d+
M
Ms
+ Q u d@
@n
@s
@
Donde n es la normal al contorno y s es la tangente al mismo (ambas en el plano de la
lmina). En la ltima integral podemos reescribir los ltimos dos trminos en la forma
Z
Z
@ u
@Ms
s
Ms
+ Q u d = Ms u]0 +
+ Q u d
@s
@s
@
@
El trmino entre parntesis en la integral del segundo miembro se conoce como corte efectivo
o de Kirchho. El primer trmino del 2do. miembro se anula en el caso de contornos suaves
y da lugar a valores puntuales en caso contrario. Notar que el problema de flexin de placas
requiere poder evaluar derivadas segundas de la variable, y por lo tanto conduce a elementos de
continuidad C1 . A diferencia del caso de vigas, donde esta condicin es relativamente sencilla
de cumplir, en el caso de placas la continuidad C1 trae muchos problemas. La mayora de los
elementos finitos basados en esta teora no satisfacen en forma completa la continuidad de
las derivadas primeras a lo largo de los contornos inter-elementos. Aquellos elementos que no
satisfacen en forma completa los requisitos de continuidad se denominan no-conformes
5.10.2.
113
ru
+
6 1 @x1 7
1
=
=4
@u 5 = + ru
2
2 +
@x2
Al igual que antes el plano medio se mantiene indeformado (membranalmente) y las deformaciones en puntos fuera del plano medio son proporcionales a su distancia al mismo (x3 )
segn una ley lineal en el espesor de la placa (h):
"ij =
pero ahora
ij
1
=
2
ij
h
h
x3
2
2
x3
@i
@j
+
@uj @ui
= rs
i, j = 1, 2
Los momentos flectores se relacionan con las curvaturas del plano medio mediante las mismas
ecuaciones constitutivas que antes
2
32
2
3
3
1
M11
11
3
Eh
6 1
74
5=D
M = 4 M22 5 =
4
5
22
2
1
12 (1 )
M12
2 12
2
Los esfuerzos de corte transversal se relacionan con las deformaciones de corte transversal
mediante
Q1
1
Q=
= Gh
Q2
2
p u d +
(M + Ms s + Q u) d@
@
114
Captulo 6
Elementos finitos en dos dimensiones
por F. Flores
6.1.
Introduccin
6.2.
Recordemos las condiciones que deben cumplir las funciones de forma I (x) a los fines
de que las incgnitas del problema tengan el significado fsico deseado y que se satisfagan
las condiciones de continuidad entre elementos (continuidad C0 ). Sea la variable u (vector)
aproximada por:
NN
X
I
u (x) =
(x) uI
I=1
115
116
se debe satisfacer
a)b)-
xJ =
NN
X
IJ
xI = 1
I=1
c)-
NN
X
@
I=1
xI
= 0 (consecuencia de (b))
@x
6.3.
Elementos triangulares
Empecemos viendo el elemento ms sencillo para problemas planos que es el tringulo lineal.
Definamos inicialmente un elemento maestro, en forma similar a como hicimos en el problema
unidimensional. En este caso el elemento maestro se define como un tringulo rectngulo con
el ngulo recto en el origen de coordenadas, lados paralelos a los ejes y de longitud unitaria.
Numeremos adems sus vrtices en la forma indicada, 1 de coordenadas ( = 1, = 0), 2 de
coordenadas ( = 0, = 1), y 3 de coordenadas ( = 0, = 0)
En el elemento as definido llamemos al eje horizontal y al eje vertical. Observemos las
siguientes funciones lineales definidas sencillamente como:
L1 (, ) =
L2 (, ) =
L3 (, ) = 1
Notemos que estas funciones satisfacen todas las condiciones pedidas anteriormente. La (a)
resulta inmediata de evaluar en los nudos, en tanto que para la (b) basta ver la definicin de
117
x3 x2
x3 = x11
x31
x22
x32
x12
x32
x21
x31
En tanto que para un punto genrico p (x), dos veces del rea del tringulo 1 resulta entonces
2A1 = p2 p3 = x2
x x3
x = x21
x1
x32
x2
x22
x2
x31
x1
1 2 3
xx
2A 1 2
x32 x1 + x31
x21 x2
que hemos escrito como una funcin lineal de las coordenadas del punto (x1 , x2 ). Similarmente
(o por permutacin de ndices) se pueden encontrar las expresiones para los otros dos nodos.
L2 =
1 3 1
xx
2A 1 2
x12 x1 + x11
x31 x2
118
1 1 2
x1 x2 x12 x21 + x12 x22 x1 + x21 x11 x2
2A
Llamando a las constantes que aparecen en las funciones de forma
L3 =
a1 = (x31
x21 )
b1 = (x22
x32 )
c1 = x21 x32
x22 x31
a2 = (x11
x31 )
b2 = (x32
x12 )
c2 = x31 x12
x32 x11
a3 = (x21
x11 )
b3 = (x12
x22 )
c3 = x11 x22
x12 x21
grado
grado
grado
grado
grado
1
x1 x2
x21 x1 x2 x22
x31 x21 x2 x1 x22 x32
x41 x31 x2 x21 x22 x1 x32 x42
0
1
2
3
4
Este arreglo triangular se denomina tringulo de Pascal. Notar que un polinomio completo de
grado k en x1 y x2 tendr exactamente 12 (k + 1) (k + 2) trminos. En consecuencia un polinomio
de grado k, puede ser unvocamente determinado especificando los valores en 12 (k + 1) (k + 2)
puntos en el plano. Adems, las posiciones en el tringulo de Pascal sugieren una posicin
simtrica de los nudos en un elemento triangular que conducir al nmero exacto de nodos
necesarios para definir el polinomio completo del grado deseado. Por ejemplo, los seis trminos
del polinomio cuadrtico quedan determinados si se especifican seis valores nodales, uno en cada
vrtice y uno a la mitad de cada lado, precisamente las posiciones definidas por el tringulo
de Pascal cuadrtico. La familia de elementos finitos generados de esta forma se ilustra en la
figura.
En funcin de las coordenadas de rea estos polinomios resultan
Para el caso cuadrtico
(, ) = (1, 0)
(, ) = (0, 1)
(, ) = (0, 0)
(, ) = 12 , 12
(, ) = 0, 12
(, ) = 12 , 0
Para el elemento cbico
(, ) = (1, 0)
(, ) = (0, 1)
(, ) = (0, 0)
(, ) = 23 , 13
(, ) = 13 , 23
(, ) = 0, 23
(, ) = 0, 13
(, ) = 13 , 0
(, ) = 23 , 0
(, ) = 13 , 13
N 1 (L )
N 2 (L )
N 3 (L )
N 4 (L )
N 5 (L )
N 6 (L )
N 1 (L )
N 2 (L )
N 3 (L )
N 4 (L )
N 5 (L )
N 6 (L )
N 7 (L )
N 8 (L )
N 9 (L )
N 10 (L )
=
=
=
=
=
=
2L1 L1
2L2 L2
2L3 L3
4L1 L2
4L2 L3
4L3 L1
= 92 L1 L1 13
= 92 L2 L2 13
= 92 L3 L3 13
= 27
L 1 L2 L1
2
27 1 2
= 2 L L L2
= 27
L 3 L2 L2
2
= 27
L 3 L2 L2
2
27 1 3
= 2 L L L1
= 27
L 1 L3 L1
2
= 27L1 L2 L3
1
2
1
2
1
2
L1
L2
L3
1
3
1
3
1
3
2
3
2
3
1
3
2
3
2
3
2
3
119
Figura 6.2: (a) Uso del tringulo de Pascal para generar varios elementos triangulares sobre los
cuales se definen polinomios completos de orden k, (b) ilustracin para el caso k = 2 que las
funciones de forma producidas por estos elementos son continuas en los bordes inter elementos.
La utilizacin de las funciones de forma para tringulos en trminos de las coordenadas
triangulares, permite escribir las derivadas en trminos de la regla de la cadena, es decir dado:
u (x) =
NN
X
N I LJ uI
I=1
entonces
NN X
3
X
@u
@N I 1 2 3 bJ
=
L ,L ,L
uI
J
@x1
@L
2A
I=1 J=1
NN X
3
X
@u
@N I 1 2 3 aJ
=
L ,L ,L
uI
J
@x2
@L
2A
I=1 J=1
120
6.4.
Elementos rectangulares
Nudo
1
2
3
4
-1
1
1
-1
-1
-1
1
1
y x0 son las coordenadas del centro del rectngulo y a y b son la las longitudes de sus lados en
las direcciones x1 y x2 respectivamente.
El elemento rectangular ms sencillo resulta entonces el bilineal obtenido de multiplicar los
polinomios lineales en ambas direcciones
N 1 (, )
N 2 (, )
N 3 (, )
N 4 (, )
=
=
=
=
1
4
1
4
1
4
1
4
(1 ) (1 )
(1 + ) (1 )
(1 + ) (1 + )
(1 ) (1 + )
1
1 + I
4
1 + I
121
NN
X
N I (, ) uI
I=1
entonces
NN
X
@u
@N I
2 I
=
(, )
u
@x1
@
a
I=1
NN
X
@u
@N I
2 I
=
(, )
u
@x2
@
b
I=1
Notemos que a diferencia del tringulo, en donde cuando se genera un elemento (cuadrtico
por ejemplo) aparece la cantidad exacta de coeficientes necesarios para dicha aproximacin (6
en el caso cuadrtico), para los elementos rectangulares aparece una cantidad de coeficientes
(9 en el caso cuadrtico) mayor que el nmero indispensable, asociados con trminos de orden
superior (x21 x2 , x21 x22 , x1 x22 ). Adems dado que en la matriz global de coeficientes, los parmetros
asociados a los nudos internos del elemento slo tienen contribucin del mismo elemento, muchas
veces suelen eliminarse estos grados de libertad por condensacin. Estos considerandos han
llevado a desarrollar elementos cuadrticos de mayor orden con slo nudos en el contorno, estos
elementos se conocen como serendpitos y se obtienen por inspeccin de las funciones de forma.
Por ejemplo el elemento rectangular de 8 nodos en el que se ha eliminado el nudo central del
elemento de 9 nodos y con l el trmino x21 x22 , de forma que del tringulo de Pascal sobreviven
los siguientes
1
x1 x2
2
x1 x1 x2 x22
x21 x2 x1 x22
La forma estndar de encontrar estas funciones de forma es escribirlas de la forma
N I (x1 , x2 ) = a1 + a2 x1 + a3 x2 + a4 x21 + a5 x1 x2 + a6 x22 + a7 x21 x2 + a8 x1 x22
e imponer las condiciones correspondientes de que N I xJ = IJ que conduce a invertir un
sistema de 8 8, que nos da simultneamente los 8 coeficientes de cada una de las 8 funciones
de forma. La otra forma es armarlas directamente inspeccionando la forma que deberan tener
(de all su nombre serendipity en ingls). Estas funciones resultan de esta forma
N I (, ) =
1
4
1 + I
N I (, ) = 12 (1
N I (, ) =
6.5.
1
2
1 + I
I + I
2) 1 + I
1 + I (1
2)
nudos esquina
nudos medios = 1
nudos medios = 1
Mapeamiento de la geometra
Hasta ahora hemos considerado elementos con geometras sencillas. En principio hemos
definido las funciones de forma a partir de elementos maestros definidos sobre un dominio
122
normalizado. En el caso del tringulo ha sido posible pasar fcilmente a un elemento triangular general de lados rectos, en tanto que para el caso de elementos cuadrilteros nos hemos
restringido a elementos rectangulares. Desde el punto de vista prctico el elemento rectangular
resulta muy limitado para el modelado de geometras reales, para lo cual si resulta conveniente
el elemento triangular que es mucho ms verstil en ese aspecto, sin embargo en ambos casos
debe aproximarse el contorno mediante segmentos de recta.
Los inconvenientes anteriores pueden resolverse si se recurre a mapear al elemento maestro
sobre el plano x1 x2 en una forma ms general que la usada hasta ahora. La idea es interpolar
la geometra del elemento usando aproximaciones similares a las usadas para interpolar las
variables nodales, es decir si describimos la geometra del elemento mediante
x (, ) =
NN
X
N I (, ) xI
I=1
Haciendo uso del concepto ya conocido de las funciones de forma resulta que:
Un nudo definido sobre el elemento maestro con coordenadas I , I se corresponder en
el plano con el par coordenado xI .
Las coordenadas del contorno quedan definidas exclusivamente por las coordenadas de
los nudos que forman el lado, lo que asegura continuidad de la geometra entre elementos
sin solapamientos ni brechas
Figura 6.4: Elemento finito e en el plano (x, y) obtenido como la imagen del mapeamiento Te
en el plano (, ). Tambin se indica el mapeamiento
del correspondiente elemento maestro
1
e
inverso Te de a .
123
En el caso del tringulo (lineal) de 3 nodos esto no representa ningn cambio prctico pero
si desde el punto de vista formal, en tanto que para el cuadriltero bilineal si hay un cambio
substancial que permite utilizar ahora elementos cuadrilteros de forma arbitraria (aunque
veremos ms adelante que los ngulos interiores no deben superar los 180o en ningn caso) y
ya no exclusivamente rectangulares.
Resulta entonces posible ahora utilizar elementos de lados curvos (en elementos con ms de
dos nudos en cada lado), en particular esto resulta til en los contornos exteriores de la geometra
del problema, ya que para la interface entre elementos es conveniente utilizar contornos rectos.
Figura 6.5: Mapeamientos para funciones de forma cuadrticas sobre los elementos maestros
tringulo y cuadrado. La curva cuadrtica entre dos elementos en el plano (x, y) queda definida
unvocamente por el mapeamiento.
Veamos como interviene esta parametrizacin de la geometra (el dominio) en la generacin
de las ecuaciones del problema. Para la obtencin del gradiente de la variable tendremos ahora
que:
!
NN
NN
X
@u @u
@N I (, ) I X @N I (, ) I
ru =
,
=
u ,
u
@x1 @x2
@x1
@x2
I=1
I=1
donde la aplicacin de la regla de la cadena supone
@N I (, )
@N I (, ) @
@N I (, ) @
=
+
@x1
@
@x1
@
@x1
@N I (, )
@N I (, ) @
@N I (, ) @
=
+
@x2
@
@x2
@
@x2
124
@
7 6 @x
1
7 6
7=6
7 4
5
@
@x2
3 2 @N I (, )
@
6
@
@x1 7
76
6
76
@ 5 4 @N I (, )
@x2
@
N0I1
N0I2
5=J
N0I
N0I
3
7
7
7
7
5
3
5
@x2 3
@ 7
7
7
@x2 5
@
J
Z
I
k11 k12
N0 1
IJ
I
N 0 1 N0 2
K =
de
J
k
k
N
0
21
22
2
e
J
Z
I
N0
k11 k12
T
1
I
N0 N0 J
=
J
de
k21 k22
N0J
e
125
y aproximamos las integrales con respecto a y con respecto a usando una regla de integracin
unidimensional con N puntos como se discutiera antes, se tiene:
" N
#
Z
N
X
X
G (, ) d d =
G (n , m ) wn wm
m=1
n=1
donde los n y m son las coordenadas de los puntos de muestreo y las wn y wm los respectivos
pesos. Estas reglas de integracin, evalan en forma exacta polinomios de grado (2N 1) en cada
direccin. Notar que el integrando G (, ) incluye dos veces la inversa de la matriz jacobiana
(una funcin racional en general) y no resulta obvio el grado del polinomio involucrado. Los
puntos de muestreo y sus respectivos pesos se dan a continuacin para una dimensin
Elemento
Lineal
Cuadrtico
l
0,0p
1/p 3
1/ 3
p
3/5
0,0
p
3/5
Cbico
wl
2,0
1,0
1,0
5/9
8/9
5/9
Para elementos triangulares las reglas de integracin no pueden deducirse de la regla unidimensional. Los puntos de muestreo y su respectivos pesos se dan a continuacin en forma de
tabla.
Elemento
Lineal
Cuadrtico
Cbico
6.6.
(L1 , L2 , L3 )
1 1 1
, ,
3 3 3
1
, 0, 12
2
1 1
, ,0
2 2
0, 12 , 12
1 1 1
, ,
3 3 3
2 2 11
, ,
15 15 15
11 2 2
, ,
15 15 15
2 11 2
, ,
15 15 15
wl
1
2
1
6
1
6
1
6
27
96
25
96
25
96
25
96
A continuacin se presentan en forma ms detallada las expresiones necesarias para resolver la ecuacin de Laplace en un dominio bidimensional. La forma dbil de la ecuacin de
transferencia del calor tiene la forma
Z
Z
[rv (kru) + bvu vf ] d
v (kru) d@ = 0
NN
X
(, ) uI
I=1
NN
X
I=1
(, ) v I
126
u2 7
7
u (, ) =
(, ) , 2 (, ) , ..., N N (, ) 6
4 ... 5 = (, ) ue
uN N
v (, ) =
(, ) ve
El gradiente de u resulta
"
@
ru(21) = @x@ 1
(, )(1N N ) ue(1N N ) =
@x2
(21)
@ 1
@x1
@ 1
@x2
@ 2
@x1
@ 2
@x2
...
@
@
NN
@x1
NN
@x2
ue(1N N )
(2N N )
Donde como se explicara antes, las derivadas de las funciones de forma resultan
2 I 3
2 I 3
01
I
02
5=J
I
0
Notar las dimensiones de las matrices y vectores involucrados en la expresin del gradiente.
En forma completamente similar es posible expresar al gradiente de la funcin de ponderacin
Reemplazando en la forma dbil las expresiones anteriores para un elemento genrico,las
integrales necesarias son
8 2 @ 1
9
3
@ 1
>
>
>
>
"
#
@x
@x2
>
>
6 @ 12
>
>
@ 1
@ 2
@ NN
@ 2 7
>
>
...
k
0
6
7
>
>
1
@x1
@x1
@x1
@x
@x
>
>
2 1 3T
1
2
u
+
6
7
>
>
1
2
N
N
e
@
@
@
>
>
v
0
k
>
>
4
5
...
...
2
...
>
>
Z
@x
@x
@x
2
2
2
=
<
6 v2 7
@ NN
@ NN
6
7
de
@x1 2 @x2
3
2 1 3
4 ... 5
1
>
e >
>
>
>
>
>
>
vN N
>
>
6 2 7 1 2
6 2 7
>
>
NN
>
>
6
7
6
7
>
>
b
,
,
...,
u
f
e
>
>
4
5
4
5
>
>
...
...
>
>
:
;
NN
NN
Z 6 @@x12
@
@ 2
@ NN
@ 2 7
...
k
0
6 @x1
7
1
@x1
@x1
@x1
@x2 7
K=
de
6
@ 1
@ 2
@ NN
...
... 5 0 k2
...
e 4
@x2
@x2
@x2
@
NN
@x1
NN
@x2
7
M=
b6
, , ..., N N de
4 ... 5
e
NN
127
3. El ltimo trmino no est asociado a las incgnitas ue , y forma parte del segundo miembro
(trmino independiente) del sistema de ecuaciones a resolver. Es un vector (columna) de
orden N N .
2 1 3
Z
6 2 7
6
7
4 ... 5 f de
e
NN
La integral sobre el contorno se realiza slo sobre aquellos elementos que efectivamente tienen
un lado sobre el contorno del dominio. El contorno @ a su vez se ha dividido en una parte
donde u es conocido (@u ) y otra parte donde el flujo es conocido (@ ). En la primera parte
al ser conocido u, la funcin de peso v se anula, lo cual anula la integral en esta parte. En tanto
que la segunda parte se reemplaza el valor del flujo conocido, = (kru) de tal forma que
la integral resulta
Z
Z
@
v (kru) d@ =
d@
En cada elemento que tenga una parte comn con el contorno del dominio resulta necesario
realizar esta integral. Dado un elemento en estas condiciones la funcin de ponderacin v,
resulta ahora dependiente slo del valor de los parmetros v I , de los nudos ubicados sobre
dicho contorno. En el caso de elementos lineales (tringulos de 3 nudos o cuadrilteros de 4
nudos), la funcin de peso se expresa en cada lado exclusivamente en funcin de las funciones
de forma de los nudos extremos del lado. De esta forma, denominando con 1 y 2 a tales nudos,
con s a la coordenada a lo largo del lado resulta
1
v1
2
v (s) =
(s) , (s)
v2
y la integral es
Z
v
@
d@ = v , v
Z
S
(s)
2
(s)
(s) ds = v , v
f1
f2
De tal forma que los valores calculados f I sumarn al trmino independiente en las ecuaciones asociadas a los v I correspondientes.
6.7.
Trataremos de fijar las ideas anteriores abordando el problema de elasticidad lineal en base
al Principio de Trabajos Virtuales. Restrinjamos entonces nuestra atencin a un subdominio
(elemento). Supongamos que los campos de desplazamientos virtuales que vamos a considerar
tienen la forma
NN
X
I
u=
uI
I=1
donde N N es el nmero de nudos del elemento considerado. uI son los desplazamientos virtuales
del nodo y las I son las funciones de interpolacin elegidas convenientemente. Para el campo
de desplazamientos reales proponemos una interpolacin similar.
u=
NN
X
I=1
uI
128
Notar que esta definicin del campo de desplazamientos virtuales representa una restriccin
a las ecuaciones de T.V. ya que el P.T.V. exige que la igualdad se satisfaga para cualquier
desplazamiento y aqu estamos proponiendo un campo de desplazamientos que depende de
un nmero finito de parmetros y por ende no puede representar todos los campos de desplazamientos virtuales posibles. Esto, de hecho, es lo que ocurre en cualquier discretizacin
numrica.
Recordemos que una de las condiciones pedidas a las funciones de interpolacin era que
deben ser continuas y derivables hasta por lo menos el orden de derivacin en que aparecen en
las ecuaciones a resolver. Por ejemplo en la ecuacin de Trabajos virtuales aparece
1 @ uj @ ui
"j =
+
2 @xi
@xj
por lo que los u deben poderse derivar al menos una vez. Adems se les pedir que el cuadrado
de la derivada integrado en el subdominio o elemento conduzca a un valor finito.
Resulta importante hacer notar que si bien se han propuesto campo similares para la interpolacin de los desplazamientos reales y virtuales, en los puntos donde los desplazamientos
reales son conocidos (Sd ) los desplazamientos virtuales son nulos (recordar definicin de campo
de desplazamientos virtuales). En consecuencia en dichos puntos ni el desplazamiento real es
incgnita del problema, ni el desplazamiento virtual tiene ecuacin de equilibrio asociada.
6.7.1.
@uj
@ui
+
@xi @xj
NN
1X
=
2 I=1
@ I I @ I I
u +
u
@xj i
@xi j
Por razones de conveniencia escribiremos las deformaciones "ij en forma de un arreglo unidimensional (vector)
2
3
2 I
3
"11
01
I
6 "22 7
6
72 I 3
02
6
7 NN 6
7 u1
I
X
6 "33 7
6
7
03
6
7
6
7 4 uI2 5
" =6
=
I
I
7
6
7
2"
02
01
12
6
7 I=1 6
7 uI3
I
I
4 2"23 5
4
5
03
02
I
I
2"13
03
01
"=
NN
X
BI uI = B ue
I=1
I
donde hemos usado la notacin I0 i = @@xi y se han agrupado los desplazamientos nodales del
B = B1 , B2 , ...., BN N
129
relacin elasto-plstica vlida (es decir que satisfaga las leyes de la termodinmica). Para el caso
de que la relacin constitutiva fuera no lineal, es necesario un proceso incremental iterativo.
Al igual que con las deformaciones, agrupemos las componentes del tensor de tensiones en un
vector
2
3
2 1
32
3
"11
11
1 2
1 2
1 2
1
6 22 7
6
7 6 "22 7
6
7
6 1 2 1 2 11 2
76
7
6 33 7
6
7 6 "33 7
E
7
6 1 2 1 2 1 2
76
7
=6
1
6 12 7 = 1 + 6
7 6 2"12 7 = D"
6
7
6
7
6
7
2
1
4 23 5
4
5 4 2"23 5
2
1
2"13
31
2
De esta forma se ha escrito la relacin entre dos tensores de segundo orden, que involucra
al tensor constitutivo que es de cuarto orden, como una relacin entre vectores a travs de una
matriz.
6.7.2.
Veamos entonces como introducir estas definiciones en la expresin del T.V.Interno, recordemos que el Trabajo Virtual Interno es
Z
ij
"ij dv =
11
"11 +
22
"22 +
33
"33 + 2
12
"12 + 2
23
"23 + 2
13
"13 ) dv
donde hemos hecho uso de la simetra de los tensores de tensin y deformacin. Es fcil ver que
a partir de la definicin de los vectores " y en las ecuaciones precedentes podemos escribir
Z
ij
"ij dv =
"
dv =
NE
X
e=1
uTe
BT D B dv ue
ve
BT D B dv
ve
El trabajo virtual interno del slido a partir de la suma de las contribuciones elementales
resulta
Z
NE
X
"T dv =
uTe Ke ue = uTG K uG
v
e=1
donde uG es un vector donde se han ordenado los desplazamientos de todos los nudos y K es
la matriz de rigidez global del slido, la cual se obtiene mediante un proceso de ensamble de
las matrices elementales.
6.7.3.
130
6.7.3.1.
Fuerzas msicas
Z
F u dv =
v
NE Z
X
e=1
F u dv
ve
Supongamos para las fuerzas msicas una variacin dentro del elemento similar a la de los
desplazamientos (normalmente las fuerzas msicas son uniformes, constantes, de valor igual al
peso especfico del material y con la direccin del campo gravitatorio), esto es:
F=
NN
X
FI =
Fe
I=1
en forma desarrollada
F= 4
2
1
NN
2
NN
NN
{z
6
6
36
6
6
56
6
6
}6
6
4
|
F11
F21
F31
...
...
F1N N
F2N N
F3N N
{z
Fe
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
donde las FiI es el valor de la fuerza msica por unidad de volumen en la direccin i evaluada
en las coordenadas del nudo I. De esta forma el trabajo virtual de las fuerzas msica resulta
Z
Z
T
T
F u dv = ue
dv Fe = uTe M Fe = uTe Ge
ve
ve
Fuerzas de contorno
dv
ve
El trabajo virtual de las fuerzas de contorno, slo se considera sobre aquellos elementos que
tengan un lado o cara coincidente con el contorno donde se conocen las fuerzas exteriores. Sea
entonces un elemento cualquiera sobre el contorno del cuerpo que tiene cargas actuantes sobre
una de sus caras. Dicha cara estar definida por un subconjunto de los nudos del elemento
N C. Notar que debido a las exigencias impuestas sobre las funciones de interpolacin, los
desplazamientos sobre una cara del elemento dependen slo de los nudos sobre la cara es decir
sobre el subconjunto N C. Los desplazamientos virtuales pueden entonces escribirse:
u=
NC
X
uI
I=1
NC
X
I=1
fI
f =4
2
1
131
2
NC
2
NC
NC
{z
()
6
6
36
6
6
56
6
6
}6
6
4
|
f11
f21
f31
...
...
f1N C
f2N C
f3N C
{z
fe
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
Reemplazando en la expresin del trabajo virtual de las fuerzas de contacto, tenemos que:
Z
Z
T
T dS fe = uTe M
f e = uTe ge
f u dSe = ue
Se
Se
Finalmente la condicin impuesta por el P.T.V. requiere que los uG puedan tomar cualquier
valor en forma independiente lo que conduce al siguiente sistema de ecuaciones lineales algebraicas simultneas
K uG = r
6.8.
6.8.1.
Lo primero que haremos ser recordar el elemento maestro definido por un cuadrado de
lado 2 centrado en el origen, sobre el que se definen dos coordenadas locales (, ). Sobre este
cuadrado resulta sencillo definir funciones de interpolacin que satisfagan los requisitos pedidos.
Para ello utilizaremos los polinomios de Lagrange de grado 1 (que tienen la caracterstica de
valer 1 en el punto al que esta asociado el polinomio y 0 en el resto de los puntos que lo definen)
que tienen la forma indicada en la figura
L1 =
1
(1
2
L2 =
1
(1 + )
2
132
1
(1
4
)(1
1
(1 + )(1
4
1
(1 + )(1 + )
4
1
(1
4
)(1 + )
@x1
6 @
J = 4 @x
1
@
3
@x2
@ 7
@x2 5
@
Si el determinante de J es positivo en todo punto, lo que ocurrir siempre que todos los
ngulos internos del cuadriltero sean menores que , es posible calcular la matriz inversa
2
3
@
@
6
@x1 7
1
J 1 = 4 @x
@
@ 5
@x2 @x2
Para los desplazamientos usaremos la misma aproximacin, es decir las mismas funciones
de interpolacin
4
X
I
u (, ) =
(, ) uI
I=1
u1
u2
2
1
2
1
3
2
4
3
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
u11
u12
u21
u22
u31
u32
u41
u42
7
7
7
7
7
7=
7
7
7
7
5
ue
133
Notemos que
@( )
@ ( ) @
@ ( ) @
=
+
@x1
@ @x1
@ @x1
luego
"
@( )
@x1
@( )
@x2
=J
"
@( )
@
@( )
@
X @ I
@ui
=
uIi
@xj
@xj
I=1
para lo cual necesitamos las
"
6.8.2.
@ I
@x1
@ I
@x2
@ I
@xj
=J
"
@ I
@
@ I
@
I
01
I
02
=J
I
0
I
0
En un Estado de Tensin Plana las ecuaciones constitutivas lineales para un material elstico
e istropo son:
2
3
2
32
3
1
"11
11
E 4
5 4 "22 5 = D "
1
= 4 22 5 =
1+
1 v
2"12
12
2
Siguiendo el procedimiento descripto anteriormenete la matriz de rigidez elemental se obtiene como la integral
Z
Ke = BT (, ) D B (, ) dv
v
134
En general la matriz J cambia de punto a punto (salvo que el cuadriltero sea un paraleleppedo) por lo que el determinante |J| y B sern variables. Esto hace imposible evaluar la
integral en forma explcita por lo que es necesario recurrir a tcnicas de integracin numrica
para el clculo de Ke , en general para un elemento bilineal ser necesario y suficiente usar una
regla de integracin de 2 2 puntos
6.8.3.
0
F =g
1
Z
Z 1Z 1
0
T
T
u F dv = ue hg
|J| d d = uTe Ge
1
v
1
1
Puede verse que el vector de fuerzas msicas resulta
Z 1Z 1
0 1 0 2 0
Ge = gh
1
6.9.
|J| d d
Problemas de conveccin-difusin
Analicemos ahora un problema con un operador diferencial que no es auto-adjunto. La aplicacin del mtodo de residuos ponderados sobre la ecuacin diferencial de conveccin difusin
conduce a
Z
Z
Z
Z
' [ u ] dS +
' (u) r dA +
r' r dA +
'qdA = 0
S
NN
X
N I (, )
= N 1 , ..., N
I=1
'=
NN
X
NN
W I (, ) 'I = W 1 , ..., W
I=1
4 ... 5 = N
NN
NN
3
'1
4 ... 5 = W
'N N
01
N
N0
1
... 5 =
=J
N0 2
N0
NN
3
'1
01
W
W0
1
... 5 =
=J
W0 2
W0
'N N
135
Las integrales sobre el dominio de los trminos convectivo y difusivo toman la forma
2
3
2 1 3
1
1
Z
W
N
N
N0 1 ... N0 1
4 ... 5
u1 u2 12
'1 , ..., 'N N 1N N 4 ... 5
dA
N012 ... N0N2 N 2N N
NN
NN
A
W
N N 1
N N 1
2
3
2 1 3
1
1
Z
W
W
01
02
1
N
N
1
N0 1 ... N0 1
11
12
4 ... 5
... 5
+
' , ..., 'N N 1N N 4 ...
dA
N012 ... N0N2 N 2N N
21
22 22
NN
NN
NN
A
W0 1
W0 2
N N 2
N N 1
o en forma compacta
Z
T
WT uT + W0T1 , W0T2
con
N0 1
N0 2
dA
W u
[C + D]
N0 1
dA
N0 2
A
Z
T
N0 1
T
D=
W 0 1 , W0 2
N0 2
A
C=
dA
Una segunda posibilidad es interpolar el valor de q en la misma forma que , en tal caso
2 1 3
q
q = N 4 ... 5
qN N
Interpolaciones de mayor orden para el trmino de fuente no tienen mucho sentido. Finalmente si lo que existe es una fuente puntual Q, lo ms sencillo es hacer coincidir un nudo de la
malla (el I por ejemplo) con dicha fuente puntual, de tal forma que el trmino correspondiente
resulta sencillamente
'I Q
La integral sobre el contorno puede dividirse en dos partes
Z
Z
Z
' [ u ] dS =
' dS
' u dS
S
Las aproximaciones sobre el contorno de , ', u, resultan de particularizar las aproximaciones sobre el dominio de cada elemento al contorno correspondiente. Recordar que las funciones
136
de forma utilizadas conducen a que el valor de las variables dependa slo de las variables sobre
el contorno.
En el primer trmino aparecen todos valores conocidos, definido el flujo su integral es
inmediata y contribuye al trmino independiente. El segundo trmino implica valores de la
incgnita del problema, por lo cual contribuye a la matriz de coeficientes del problemas, este
trmino resulta
Z
Z
T
' u dS =
(u ) WT N dS
S
El trmino entre parntesis no es otra cosa que el flujo de masa a travs del contorno.
Particularizado para el caso de elementos lineales, donde cada contorno elemental est formado por una segmento de dos nudos, localmente los designaremos con 1 y 2, de coordenadas
x1 y x2 , en los cuales los valores del flujo y la velocidad son respectivamente 1 u1 y 2 u2 . El
orden en que se definen los nudos 1 y 2 supone que al moverse del nudo 1 al 2 el dominio del
problema est a la izquierda, esto conduce a que
l = x2 x1
x2 x1
=
l
Las aproximaciones (lineales) sobre el contorno son (con en [0,1])
= (1
u = (1 ) u1 + u2
= (1 ) 1 + 2
1 () '1 + W
2 () '2
'=W
Luego la integral del primer trmino resulta
Z
Z 1
1 2 1 W
' dS = ' , '
2
W
S
0
y la del segundo
Z
' u dS =
S
' ,'
(1
0
) u1
[(1
u2
) , ]
1
W
2
W
1
2
[(1
l d
) , ] l d
1
2
Captulo 7
Aspectos generales asociados a la
implementacin
por F. Flores
7.1.
Generacin de mallas
138
139
las coordenadas de cada nudo necesario para la definicin del modelo, a cada nudo debe
asignrsele una etiqueta (un nmero)
las conectividades de los elementos, es decir cuales son los nudos (sus etiquetas o nmeros)
que definen cada elemento (el que a su vez tambin se etiqueta). El orden en que dan estos
nudos es importante, cada tipo de elemento requiere un orden especial. Por ejemplo si se
trata de un cuadriltero, si tiene 4 nudos (sus vrtices), estos deben darse siguiendo el
permetro del mismo en sentido antihorario. No tiene habitualmente importancia con cual
se empieza , pero s su orden. Si el elemento fuese un cuadriltero de 8 nudos (vrtices y
nudos sobre los lados), hay distintas posibilidades (lo cual est definido en el manual de
usuario y debe consultarse este), podra ser que se dieran los 8 nudos en sentido antihorario
en la forma que aparecen empezando por un vrtice, o podra ser que primero deban
entrarse los vrtices y luego los medios (empezando por el que est entre los primeros dos
vrtices)
los puntos sobre los que se han impuesto condiciones de contorno esenciales (desplazamientos o velocidades en problemas de mecnica de slidos) indicando las condiciones
asociadas. Los puntos, lneas o superficies con condiciones naturales (fuerzas puntuales,
de lnea o presiones respectivamente, en problemas de mecnica de slidos)
7.2.
En esta seccin intentaremos mostrar como imponer condiciones de borde esenciales de una
cierta generalidad. Si bien hablamos de condiciones de contorno las tcnicas que se describen
corresponden al tratamiento de restricciones cinemticas que pueden tener interpretaciones ms
generales, y permiten imponer hasta hiptesis de comportamiento en el modelo. Supondremos
que esta condicin puede escribirse de la siguiente forma:
uk = uk +
ai u i
(7.1)
i6=k
esta expresin dice que un grado de libertad genrico uk puede escribirse como una constante
uk ms una combinacin lineal de otros grados de libertad (donde por supuesto no aparece el
grado de libertad uk ) a travs de coeficientes ai (que eventualmente pueden ser 0 la mayora o
todos ellos). Este tipo de restriccin puede representar muchos casos prcticos entre ellos:
Desplazamiento prescripto de valor uk (ai = 0 en tal caso)
Apoyos que no coinciden con las direcciones del sistema global de coordenadas.
Nudos maestros
Modelado de dominios con simetra cclica.
Unin de elementos finitos con distintos grados de interpolacin en el contorno o con
diferentes grados de libertad.
Articulaciones en prticos
Rigidizadores de lminas
140
1 la podemos
(7.2)
7.2.1.
vT f = 0
en forma desarrollada
82
>
>
>
>
<6
6
[v1 , ..., vk , ...vn ] 6
6
>
>
4
>
>
:
32
76
76
76
76
54
u1
:
uk
:
un
3
7
7
7
7
5
2
6
6
6
6
4
f1
:
fk
:
fn
k1(k
kn(k
k1(k+1)
1)
1)
1)
1)
...
k1n
:
39
>
>
7>
>
7=
7 =0
7>
5>
>
>
;
su definicin anterior:
39
3 2
f1 >
>
7 6 : 7>
>
7 6
7=
7 6 fk 7 = 0
7 6
7
>
5 4 : 5>
>
>
;
fn
k(k 1)(k+1)
k(k 1)n
k(k+1)(k+1) ... k(k+1)n
:
kn(k+1)
...
knn
1) ecuaciones con (n
32
76
76
76
76
76
76
54
u1
:
uk 1
uk+1
:
un
3
7
7
7
7
7
7
5
2
6
6
6
6
6
6
4
f1
:
fk 1
fk+1
:
fn
39
>
>
>
7>
7>
>
7=
7 =0
7>
7>
>
5>
>
>
;
7.2.2.
141
Tcnica de penalizacin
Esta tcnica es muy utilizada porque requiere una lgica de programacin ms sencilla y si
bien las restricciones no se imponen en forma exacta se puede obtener resultados suficientemente
buenos.
Para darle una interpretacin matemtica sencilla, supongamos que nuestro sistema de
ecuaciones result de la minimizacin del siguiente funcional
1
(u) = uT K u
2
uT f
uk + a u)2
2
2
la minimizacin de este nuevo funcional conducir a la solucin de nuestro problema. El grado
de cumplimiento de la restriccin impuesta depender del valor de . Cuando este valor tiende a
por lo que
0, un mnimo incumplimiento de la restriccin incrementa notoriamente el valor de ,
la condicin de mnimo est gobernada por la primera parte del funcional. Por otra parte valores
muy pequeos de (y en consecuencia muy grandes de su inversa) pueden producir problemas
numricos debido a la precisin de las computadoras. La condicin de mnimo resulta ahora
"
#
n
n
X
(u) X
@
ai
=
kij uj fi +
uk +
aj u j = 0
@ui
j=1
j=1
si el nuevo sistema se escribe
u=
K
f
entonces
1
kij = kij + ai aj
a
i
fi = fi
uk
k
fk = fk +
7.2.3.
Una tercera posibilidad muy utilizada es la siguiente: agregar al sistema de ecuaciones inicial
la ecuacin de restriccin e incluir una nueva variable de forma de igualar nmero de ecuaciones
((n + 1) ahora) con el nmero de incgnitas. Para ello similarmente al caso anterior agreguemos
al funcional (u) un trmino de la forma:
(
uk + a u)
142
uT f + (
uk + a u)
(u, ) X
@
=
kij uj
@ui
j=1
f i + ai = 0
X
(u, )
@
= uk +
aj u j = 0
@
j=1
La segunda ecuacin no es otra cosa que la ecuacin de restriccin, por lo que la resolucin
del sistema de ecuaciones la cumplir en forma exacta. El sistema de ecuaciones sigue siendo
simtrico, el costo adicional proviene de que hay una ecuacin ms y que esta tiene un cero en
la diagonal, lo que puede en algunos casos puede traer problemas. El sistema resultante tiene
entonces la siguiente forma
2 3 2
3
2
3
7 6
7
a 56
6 u 7=6 f 7
4
K
4 5 4
5
aT
0
uk
7.3.
En esta seccin se mostrar como las ideas expresadas antes pueden utilizarse con diferentes objetivos, obteniendo en forma consistente las modificaciones necesarias en la matriz de
coeficientes y el trmino independiente.
Analicemos como pasar la matriz de rigidez de una viga espacial de su sistema local al
sistema global. Para realizar un cambio de coordenadas entre dos sistemas es posible observar
(ver figura) que las relaciones que ligan ambos sistemas tienen para cada nodo la forma
i = R ui
u
i = R i
donde la matriz rotacin R es
R=
t1 t3 t3
R
u
1 7
1 7
6
6
7
6
7 6
R
7 6 2 7 = ue
u
e = 6
=
2
4 u
54 u 5
5 4
R
2
R
2
f = T
f
143
144
entre nudos L y para las vigas usar como longitud de clculo la distancia efectivamente libre
yM
las matrices de rigidez y masa
entre columna y columna. Llamemos como hasta ahora K
del elemento de viga usando la longitud efectiva Le , que estarn referidas a los desplazamientos
(y giros) de los puntos 1 y 3 (
u1 , u
2 ). Desde el punto de vista operativo los nudos 1 y 3 son
slo auxiliares y no intervienen en el sistema de ecuaciones a resolver que slo incluye los
nodos ubicados en la interseccin de los ejes de vigas y columnas. Resulta entonces necesario
determinar la relacin que existe entre los desplazamientos de estos nudos ficticios y los de los
nudos 1 y 2.
Observemos en la siguiente figura como dependen los desplazamientos del nudo 1 de los del
nudo 1. Notar que por las hiptesis de Navier, la lnea que une los nudos 1 y 1 se mantiene
recta y normal a la curva deformada de la columna
en tanto que la hiptesis de pequeos desplazamientos y giros conduce a las siguientes relaciones
lineales
u11 = u11
u12 = u12 +
1 = 1
1 1
2 2
7
7
7
7
7
7
2 5
e
1
Notar que en este caso no es ya una simple matriz de rotacin y de hecho su inversa no
es igual a su traspuesta.
7.4.
145
8x 6= 0
4. Muchos de sus coeficientes son nulos, y los coeficientes no nulos forman una banda alrededor de la diagonal
La resolucin de este sistema de ecuaciones puede hacerse por mtodos directos o iterativos
(gradientes conjugados). Los directos estn basados en el algoritmo de Gauss, consistente en
convertir el sistema de ecuaciones a una forma triangular superior mediante operaciones de fila
y una posterior substitucin hacia atrs. Los mtodos iterativos tienen mayor competencia en
problemas tridimensionales con gran cantidad de coeficientes nulos (matrices ralas) y tienen
la ventaja de que no requieren la construccin de la matriz, lo que puede ser muy importante
cuando no se dispone de suficiente memoria. Los mtodos directos tienen la ventaja de que
permiten resolver con el mismo esfuerzo computacional mltiples estados de carga y para el caso
bidimensional resultan en general ms econmicos. En los mtodos directos resulta de particular
importancia la numeracin de los grados de libertad del problema, pues esto afecta a la demanda
de memoria necesaria para almacenar la matriz K por un lado y por otro a la cantidad de
operaciones necesaria para resolver el sistema. Esto es importante cuando se resuelven sistemas
con gran cantidad de grados de libertad o problemas no-lineales, por ello existen algoritmos
que optimizan la numeracin de las incgnitas a los fines de disminuir tanto la necesidad
de almacenamiento como el tiempo necesario para resolver el sistema. Estos algoritmos de
optimizacin estn presentes en la mayora de los cdigos a este efecto y de tal forma que el
usuario no tenga que preocuparse por como numerar los nudos.
De los mtodos directos el ms utilizado es el de factorizacin que consiste en los siguiente:
1. Descomponer la matriz K en factores
K = LDU
donde
D Matriz diagonal (definida positiva en este caso)
dii > 0
dij = 0
i 6= j
L Matriz triangular inferior
lii = 1
lij = 0
i<j
uii = 1
uij = 0
i>j
146
n
X
lir
r=1
n
X
i
X
drs usj =
s=1
lir
r=1
n
X
drs usj
s=j
los cambios en los lmites de las sumatorias surgen de las caractersticas de L y U. Introduciendo
ahora el hecho que D es diagonal y la simetra de la matriz usj = ljs , tenemos
mn(i,j)
kij =
r=1
Veamos como calcular los coeficientes lir y drr . Para ello tomemos la parte inferior de K es
decir i j , la expresin anterior puede escribirse (ljj = 1)
kij = lij djj +
j 1
X
r=1
luego separando los casos en que los ndices son iguales y cuando no lo son
i=j
kii = dii +
i 1
X
gir lir
r=1
j 1
i>j
gir ljr
r=1
Siguiendo ahora un orden creciente para j primero (bucle externo de 1 a n) y para i despus
(interno de j a n) podemos ir evaluando cada trmino de la factorizacin. Es decir para la
primera columna j = 1
d11 = k11
li1 = ki1 /d11
para cada columna posterior j se conocen entonces todos los valores de dkk y lik de las columnas
anteriores (k < j). Podemos escribir
"
#
j 1
X
1
kij
gik ljk
lij =
djj
k=1
147
pero todava no conocemos djj por ello en vez de calcular lij evaluemos primero para i de 1 a
j 1
"
#
j 1
X
gij = lij djj = kij
gik ljk
(1)
k=1
y una vez obtenidos los valores de la columna completa podemos ahora calcular
djj = kjj
j 1
X
gjk ljk
k=1
y pasar a la siguiente columna hasta completar el clculo de todos los coeficientes. Resulta
muy importante notar en este algoritmo que en (1) gij ser nulo si inicialmente kij y todos
los trminos previos de la fila k = 1, j 1 son nulos, es decir que la matriz K y L tendrn
el mismo perfil. Adems una vez calculado el valor de lij no resulta ya necesario mantener el
correspondiente valor de kij y por lo tanto puede utilizarse las posiciones de memoria de K
para guardar los de L. Finalmente los coeficientes de la matriz diagonal D pueden guardarse
en las posiciones diagonales de K ya que los elementos diagonales de L valen 1 y no requieren
ser recordados.
2-Substitucin hacia adelante para i de 1 a n
i 1
X
yi = f i
lik yk
k=1
7.5.
Suavizado de Variables
= DB xI ue
148
sin embargo es ms comn su evaluacin a partir de extrapolaciones desde los puntos de integracin debido a que son los puntos ptimos (en el sentido de que tienen el menor error) de
evaluacin de las variables derivadas.
Sean G los valores de las variables que interesa suavizar evaluadas en los puntos de
integracin.
Sea () con valores dentro de cada elemento, las variables extrapoladas a partir de los
valores G
NG
X
G
() =
() G
G=1
1 si A = G
G
A
=
0 si A 6= G
con A un punto de integracin.
Interesa obtener las variables derivadas en los nudos en funcin de las variables en los puntos
de integracin. Denominaremos con I a las variables suavizadas, (incgnitas por ahora) en los
nudos. Dentro de un elemento cualquiera, el valor de estas variables se puede interpolar en la
forma:
NN
X
() =
N I () I
G=1
donde NN es el nmero de nudos del elemento y las N I son las t picos funciones de interpolacin
nodales.
Debemos ahora fijar algn criterio que nos permita obtener las I a partir de las G . Dicho
criterio puede ser que resulte mnima la integral del cuadrado de la diferencia entre las variables
interpoladas a partir de los valores nodales y a partir de los valores en los puntos de integracin,
es decir minimizar:
Z
1
R=
( )2 dV
2 V
NE
1X
R=
2 E=1
"NN
X
NI
I=1
NG
X
G=1
#2
dV E
X
@R
=
M IJ
I
@
E=1
QI
149
donde
M
IJ
Q =
Z
Z
N I N J dV E
V
N I dV E
Q =
NG
X
N I (A ) (A ) JacA WA
A=1
Q =
NG
X
N I (A )
JacA WA
A=1
II
NN
X
M IJ
J=1
NI
VE
NN
X
N J dV E
|J=1{z }
1
NG
X
N I (A ) JacA WA
A=1
150
Captulo 8
Elementos de placas y lminas
por F. Flores
8.1.
Introduccin
152
Difcilmente se pueda encontrar un elemento que pueda satisfacer todas las aplicaciones posibles,
por ello algunos son adecuados para algunos modelos y otros no.
8.2.
Desde el punto de vista del MEF, la teora de placas clsica, esto es sin deformaciones
transversales por corte, presenta el importante inconveniente de requerir continuidad C1 . Por lo
tanto requiere, no slo que los desplazamientos transversales sean continuos, sino que adems
deben ser continuas sus derivadas (giros). Esto est asociado a la necesidad de mantener la
continuidad estructural pues los desplazamientos en el plano de placa fuera de la superficie
media dependen de los giros. Es decir a lo largo de una fibra normal a la placa
u (z) =
xz
v (z) =
yz
@w
z
@x
@w
z
@y
153
transversal. Esto ltimo slo resuelve el problema en mallas estructuradas (por ejemplo en
elementos rectangulares), pero no en elementos con geometra arbitraria.
Si bien es posible la definicin de elementos de placa conforme, es decir que satisfagan todas
las condiciones de continuidad C1 , esto no asegura un buen comportamiento y puede convertirlo
en un elemento oneroso desde el punto de vista computacional. Esto ha llevado a la bsqueda de
otro tipo de soluciones, entre las que se encuentran: a) las aproximaciones mixtas, en el sentido
de que no todas las incgnitas son desplazamientos, sino que aparecen deformaciones o tensiones
como incgnitas; b) elementos no conformes, que no satisfacen en forma explcita todas las
condiciones de continuidad. Por ejemplo pueden satisfacer la continuidad del desplazamiento
w (y con ello implcitamente la derivada en la direccin del contorno) pero slo satisfacen en
forma discreta (digamos en los nudos y a la mitad del lado) la condicin de continuidad de la
derivada normal al contorno. Lo importante en estos casos es mostrar que al refinar la malla
las soluciones obtenidas convergen a la solucin correcta.
Un anlisis detallado del problema de continuidad C1 y de las distintas soluciones propuestas
escapa al objetivo de estas notas y puede verse en distintos textos del mtodo, por ejemplo:
Oate Eugenio, Clculo de Estructuras por el Mtodo de Elementos Finitos, CIMNE,
Barcelona, 1992.
Zienkiewics, O.C. y Taylor R.L., The Finite Element Method, 4ta edicin, Vol II, Mc.
Graw Hill, Londres, 1991.
8.2.1.
En problemas sencillos y con aproximaciones estndar como los vistos en los captulos anteriores, los elementos finitos presentados cumplen con un conjunto de condiciones que aseguran
su convergencia al refinar la malla. Cuando las ecuaciones que gobiernan el comportamiento
son ms complejas y particularmente cuando se proponen soluciones que no satisfacen en forma
exacta los requisitos previos, es necesario demostrar que el comportamiento del elemento es satisfactorio y que converge a la solucin correcta. Una de las pruebas ms sencillas para evaluar
esto se conoce como prueba de la parcela. En general cuando se aumenta la discretizacin para
un problema dado, se espera que en el lmite el estado de deformaciones (y tensiones) dentro
de un elemento sea constante. Por ello se impone como condicin bsica que todo elemento sea
capaz de representar un estado de deformacin constante y ms an, que un pequeo grupo
(parcela) de elementos, sometido a fuerzas asociadas a un estado tensional uniforme, pueda
hacerlo. Se toma entonces una problema muy sencillo (un dominio rectangular por ejemplo),
con un estado de carga que conduzca a un estado tensional constante y se pide que la parcela
sea capaz de reproducirlo. Habitualmente se intenta mostrar que al distorsionar los elementos
dentro de dominio, no se deteriore el comportamiento.
8.3.
154
Debe hacerse notar que al aproximar ahora tres variables (w, 1 y 2 ) en vez de una (w),
la cantidad de parmetros necesarios para obtener una solucin similar aumenta considerablemente. Por lo tanto para lograr aproximaciones similares resulta necesario utilizar mallas ms
densas. Por otro lado los elementos de continuidad C1 , utilizan en general polinomios de mayor
orden lo que conduce naturalmente a una mejor aproximacin con menor cantidad de elementos, es decir convergen ms rpidamente, por lo cual desde el punto de vista de la cantidad de
grados de libertad, la utilizacin de elementos de tipo C0 resulta doblemente inconveniente.
La utilizacin de elementos basados en esta teora presentan la ventaja de considerar la
influencia de la deformacin del corte transversal. Esto es efectivamente una ventaja cuando
esta influencia es realmente apreciable. Por el contrario cuando la influencia del corte empieza
a ser despreciable (placas esbeltas y muy esbeltas) se convierte en una desventaja que incluso
conduce a hacer inservibles estos elementos debido a que se produce un bloqueo numrico
(hay formas de solucionar esto). Este bloqueo numrico se produce debido a la imposibilidad
de las funciones de forma de acomodar adecuadamente la condicin
rw
=0
3
D
Eh
h
que para el caso de placas esbeltas Lh ' 100 , conduce a valores de del orden de 10.000.
Este problema fue rpidamente detectado y se propusieron distintas aproximaciones para
solucionarlo
Subvaluar el trmino asociado al corte. Esto se conoce como integracin reducida. Habitualmente las matrices de rigidez de los elementos se obtienen por integracin numrica,
donde la cantidad de puntos de integracin depende del orden de los polinomios a integrar
y se elige de tal forma de integrarlos en forma lo ms exacta posible, de tal forma de evitar
modos de deformacin espurios sin energa asociada. Integrar en forma reducida consiste
en usar menor cantidad de puntos que los necesarios, lo que puede verse como disminuir
el valor de energa asociada o como permitir la existencia de modos de deformacin con
baja energa asociada. Esta subintegracin se realiza exclusivamente sobre los trminos
asociados al corte pues de otra manera conduce a singularidades (modos de cuerpo rgido)
mayores que las necesarias. Esta tcnica fue ampliamente utilizada (y lo sigue siendo en
muchos casos) pero no funciona en todos los casos, resultando en elementos que no son
robustos.
Aproximaciones mixtas. Tienen una mejor fundamentacin desde el punto de vista terico,
por lo cual permiten una mayor justicacin. Los resultados obtenidos son en general muy
buenos y han dado lugar a un avance significativo de este tipo de elementos, que en general
se presentan como los de uso estndar a pesar de las desventajas mencionadas.
Finalmente se hace notar que en general los elementos que incluyen deformaciones transversales
de corte, son ms sencillo de llevar al rango no-lineal geomtrico. Por otro lado los elementos ms
eficientes en el anlisis de problemas elasto-plsticos son aquellos de bajo orden de interpolacin.
8.3.1.
155
I
NN
X
x
x
I
=
N (, )
yI
y
I=1
=
N
(,
)
6
7
6
7
x
@y
@x
@y
@x
6
7 6
7
6
7
@
4 1 5 4 @
yI
1 0 5 y
1 0 5 I=1
4 @x
@x
@
@
0
1
0
1
2
@y
@y
Bb
= B ue =
ue
Bs
donde el vector ue (3N N 1) incluye las variables nodales incgnitas del elemento y en la
matriz B se han distinguido la parte asociada a la flexin (Bb ) y la parte asociada al corte
(Bs ). Para el elemento de cuatro nudos estas matrices resultan
2
3
0 N01x 0 0 N02x 0 0 N03x 0 0 N04x 0
[Bb ]312 = 4 0 0 N01y 0 0 N02y 0 0 N03y 0 0 N04y 5
0 N01y N01x 0 N02y N02x 0 N03y N03x 0 N04y N04x
1
N0 x
N1
0
N02x
N2
0
N03x
N3
0
N04x
N4
0
[Bs ]212 =
1
1
2
2
3
3
4
N0 y
0
N N0 y
0
N N0 y
0
N N0 y
0
N4
La matriz que relaciona esfuerzos integrados en el espesor con las deformaciones generalizadas tiene la forma
2
3
2
3 2
32
3
Mxx
1 0
11
6 Myy 7 6 Eh3 2 4 1 0 5
7 6 22 7
032
76
7
6
7 6 12(1 )
M
1
7 6 12 7
7=6
0
0
M
=6
xy
2
76
7
6
7 6
Q
4 Qx 5 4
1 0 54 1 5
023
Gh
0 1
Qy
2
=D"
Z
Z
T
Db 0
T
T
K=
B D B dA =
Bb , Bs
0 Ds
A
A
Z
Z
=
BTb Db Bb dA +
BTs Ds Bs dA
A
Bb
Bs
dA
= Kb + Ks
156
8.3.2.
Z
1 @ui @uj
(u, ", ) =
w ("ij )
+
dV V (u)
ij "ij
2 @xj
@xi
V
Z
1 T
T
=
" D"
" rS u dV V (u)
2
V
Z
1 @ ui @ uj
+
dV
V (u) = 0
u =
ij
2 @xj
@xi
V
Z
@w
"ij
dV = 0
" =
ij
@"ij
V
Z
1 @ui @uj
=
+
dV = 0
ij "ij
2 @xj
@xi
V
Notar que la primera ecuacin es sencillamente la condicin de mnimo de la energa potencial total escrita en funcin de tensiones y desplazamientos. La segunda ecuacin indica que
para cualquier variacin de deformaciones debe satisfacerse la definicin de las tensiones a partir de la energa interna de deformacin, esto es las ecuaciones constitutivas del problema. En
tanto que la tercera condicin indica que para cualquier variacin de tensiones deben satisfacerse las ecuaciones cinemticas. En definitiva que para que un conjunto de valores (u, ", ) sean
solucin del problema, deben satisfacerse identicamente las condiciones de equilibrio, constitutivas y cinemticas. Planteado as el problema establecido es formalmente idntico al reemplazo
habitual de constitutivas y cinemticas sobre la energa potencial total a los fines de que esta
quede expresada slo en funcin de los desplazamientos. Sin embargo el mantener en forma
independiente los tres campos de variables permite distintas aproximaciones numricas a la
solucin del problema.
La tcnica de deformaciones impuestas consiste en:
1. Establecer una interpolacin independiente para el campo de deformaciones ",
2. Escribir al campo de tensiones en funcin de las constitutivas. En tal caso estas se cumplen
en forma exacta y las tensiones no son una variable independiente.
3. Relacionar las deformaciones con los desplazamiento en un conjunto de puntos arbitrariamente elegidos. Esto permite eliminar a las deformaciones como variables globales,
quedando el problema final exclusivamente en trmino de los desplazamientos.
Mostraremos como ejemplo como aplicar la tcnica bosquejada para el trmino de corte transversal en un elemento cuadriltero de placa de cuatro nudos (bilineal).
157
B 7
6
1
0
1
0
1
+
6 C 7 = P (, )
=
(8.1)
4 5
0
1+
0
2 1
donde las deformaciones de corte han sido definidas en el sistema de coordenadas locales (,)
del elemento maestro, en funcin de las deformaciones tangenciales al contorno en cuatro puntos indicados como A( = 1, = 0), B( = 0, = 1), C( = 1, = 0) y D( = 0, = 1) (ver
Figura 8.1). Segn se ve cada componente de deformacin se mantiene constante en una direccin y vara linealmente en la otra.
@w
@
= @w
= r(,) w 0 = 0
@
con el cambio local de coordenadas
"
@x
@
@x
@
@y
@
@y
@
x
y
= J = 0
@ @
1
@x
@x
= @ @
=J
y
@y
@y
1
=J
r(,) w 0 = J 1 r(,) w
(8.2)
6 B 7 6 w0 ( = 0, = 1) ( = 0, = 1) 7
6 C 7=6
7
(8.3)
4 5 4 w0 ( = 1, = 0) ( = 1, = 0) 5
D
w0 ( = 0, = 1) ( = 0, = 1)
158
6 B 7 1 6 1 x2 x1 y 2 y 1
6 C 7= 6
4 5 44 0
0
0
D
0
0
0
1 x4 x1 y 4 y 1
0
0
0
0
0
0
1 x3 x4 y 3 y 4
e
= Bu
0
0
0
2
1
2
1 x
x y
y1
3
2
3
1 x
x y
y2
0
0
0
2 1 3
w
6 x1 7
6 1 7
6 y 7
6 2 7
6
7
3 6 w2 7
6 x 7
0
0
0
6 2 7
7
6 y 7
0
0
0
7
6 3 7
7
1 x3 x2 y 3 y 2 5 6
6 w3 7
3
4
3
4
6
7
1 x
x y
y
6 x3 7
6 7
6 y 7
6 w4 7
6
7
4 4 5
x
y4
(8.4)
de esta forma, hasta ahora, hemos escrito las deformaciones (naturales) en los puntos de
muestreo en funcin de las coordenadas nodales y los desplazamientos nodales.
Las deformaciones de corte transversales respecto al sistema cartesiano resultan de reemplazar las 8.4 en las 8.1 y estas en las 8.2
e=B
s (, ) ue
(, ) = J 1 P (, ) Bu
(8.5)
(B-barra)
donde se ha introducido la matriz B substituta o B
s (, ) = J 1 P (, ) B
B
Los esfuerzos transversales de corte valen
Qx
1 0
Q=
= Gh
Qy
0 1
x
y
Z
1 T T
Gh
0
T
T
= ue B
P (, ) J
0
Gh
2
A
1
= uTe Ks ue
2
s ue
= Ds B
e
J 1 P (, ) dA Bu
donde Ks es la contribucin del corte transversal a la matriz de rigidez, que se calcula usando
integracin numrica estndar como:
Z
Gh
0
T
T
T
Ks = B
P (, ) J
J 1 P (, ) dA B
0
Gh
A
s directamente
o si se escribe en funcin de la matriz substituta B
Z
Gh
0
T
s (, ) dA
Ks =
Bs (, )
B
0
Gh
A
8.4.
159
Elementos de lmina
El desarrollo de elementos de lmina presenta, por lo menos, los mismos problemas que el
desarrollo de elementos de placa. Lo interesante es que habitualmente las soluciones son las
mismas, por lo que en general lo que hay que solucionar son nuevos problemas si los hubiere.
Una forma de generar elementos de lmina es precisamente tomar un buen elemento de placa y
agregarle la contribucin membranal. Esto es inmediato en elementos triangulares de 3 nodos,
que son planos.
Bsicamente existen tres aproximaciones para el desarrollo de elementos de lminas, dos
asociados a las teoras vistas para placas planas y una tercera asociada a la imposicin de
restricciones cinemticas en elementos de slido. Tenemos entonces
Elementos basados en la teora de lminas clsica (Love-Kirchho)
Elementos que incluyen deformaciones transversales de corte (Reissner-Mindlin)
Elementos de slido degenerado, que resultan muy similares a los basados en la teora de
Reissner-Mindlin
Algunos caractersticas distintivas de los teoras de lminas respecto a las de placas planas es
que:
1. Requieren la definicin de un sistema coordenado curvilneo. Habitualmente este sistema
coordenado se particulariza en un sistema cartesiano local (dos ejes sobre el plano tangente
a la lmina y el tercero normal a la lmina) en los puntos de integracin. Esto debe
interpretarse cmo que el sistema coordenado no queda definido en forma explcita en
todo el elemento sino slo en los puntos de integracin.
2. Los elementos tienen curvatura inicial, lo que traduce en dos aspectos: a)un acoplamiento
del comportamiento flexional y membranal y b)en la forma de medir las deformaciones
como el cambio de curvatura.
3. En elementos inicialmente curvos, es necesario que la definicin de los desplazamientos
permita los movimientos de cuerpo rgido sin la aparicin de energa. Esto es dificil de lograr si los desplazamientos se definen en los sistemas de coordenadas locales y an cuando
se definan en sistemas globales es posible un aumento espurio de la energa de deformacin membranal (bloqueo membranal) cuando no se pueden modelar correctamente los
movimientos de cuerpo rgido. Este ltimo problema aparece en elementos inicialmente
curvos, no en elementos inicialmente planos.
Dado el carcter introductorio de estas notas, no se avanzar ms sobre el tema.
160
Captulo 9
Combinacin de Elementos Finitos y
Volmenes Finitos
por F. Flores
9.1.
Introduccin
9.2.
Aproximaciones
162
3
X
LI
I=1
3
X
L I uI
I=1
donde
I
: son las incgnitas nodales
I
L : son las coordenadas triangulares (, , )
uI : son las velocidades en los nudos (conocidas), que satisfacen ru = 0
Para cada elemento finito triangular hay que calcular las 3 contribuciones correspondientes a las celdas de volumen finito asociadas a cada nudo del tringulo. Estas contribuciones
corresponden a las interfaces internas indicadas como 1, 2 y 3 en la Figura 9.2
9.2. APROXIMACIONES
163
Denominando con xI al par coordenado de cada nudo y orientando los lados del tringulo
en sentido antihorario
l1 = x 3
x2
l2 = x 1
x3
l3 = x 2
x1
bI = l I t 2
b = x32 x22
b2 = x12 x32
b3 = x22 x12
1
En base a las definiciones anteriores es fcil demostrar que el duplo del rea del tringulo
vale
2A = a1 b2 a2 b1
y adems que para un punto genrico de coordenadas (x1 , x2 ) las funciones de forma valen
1 1
b x1 + a1 x2 + b1 x21
2A
1 2
2
L =
b x1 + a2 x2 + b2 x31
2A
1 3
2
L =
b x1 + a3 x2 + b3 x11
2A
a1 x22 = (x1 , x2 )
L1 =
a2 x32 = (x1 , x2 )
a3 x12 = (x1 , x2 )
x=
1 1
x + x2 + x3
3
en tanto que las del centro de cada lado son sencillamente (notar que con un suprandice a la
derecha se indican valores nodales, como se ha hecho habitualmente, y con suprandice izquierdo
se indican las coordenadas del centro del lado, opuesto al nudo correspondiente)
1 2
x + x3
2
1 3
2
x=
x + x1
2
1 1
3
x=
x + x2
2
1
x=
A partir de estas coordenadas, cada interfaz queda definida por el vector orientado del centro
del tringulo al centro del lado
s 1 =1 x
x=
s 2 =2 x
x=
s 3 =3 x
x=
1 1
x +
3
1 2
x +
3
1 3
x +
3
1 2
x +
6
1 3
x +
6
1 1
x +
6
1 3
x
6
1 1
x
6
1 2
x
6
164
A la longitud de cada interfaz la denominarse como |sI | en tanto que el vector normal a la
misma se expresa como
1
nI = I
sI2 , sI1 = nI1 , nI2
(9.1)
|s |
de tal forma que el producto sI nI sea saliente al plano.
en [ 13 , 0]
en [ 13 , 12 ]
en [ 13 , 12 ]
en [ 13 , 12 ]
en [ 13 , 0]
en [ 13 , 12 ]
= 12 (1 )
= 1 2
=
9.3.
u y hemos visto que varan en forma lineal, en tanto que r es constante para cada
elemento (pero tiene valores distintos dentro de la celda)
2 1 3
1
2
3
1
01
b
b
b
4 2 5
r =
=
1
2
3
02
a
a
a
2A
3
Consideremos la interfaz 1
Z
Z
1
[ u
r ] n dS =
s1
0
1
3
u n1
n1
3|s1 | d
donde hemos realizado el cambio de variable de integracin y hemos introducido las definiciones
1
1
1
1
2
() = + (1 ) + 1
(1 ) 3
2
2
1
1
= 1 + (1 ) 2 + (1 ) 3
2
2
1
1
1
u () = u1 + (1 ) u2 + (1 ) u3
2
2
165
h
i
u1 u1 u1 4 (1 ) 5
1 1 u n1 = n11 , n12
(1 2 ) (1 2 ) 4 2 5
2
u12 u22 u32
3
(1 )
2
n11 , n12
r =
11
21
12
22
b
a1
b
a2
b
a3
1
2
3
3
5
n1
1
3
|s1 | 1 1
r 3|s1 | d =
n ,n
2A 1 2
11
21
12
22
b1
a1
b2
a2
b3
a3
2
3
Que contribuye al balance del nudo 2 con el signo que est y al balance del nudo 3 cambindole el signo. Recordar adems la relacin entre las componentes del vector normal y la
interfaz (ecuacin 9.1).
La integral del primer trmino es ms laboriosa pero sencilla. Puede escribirse como
2
3 2
3
(1 )
(1 )
1
1 2 3 Z 1
2
2
2
3
u 1 u1 u1
6 (1 ) (1 )2 (1 )2 7 4 2 5
s12 , s11
4 2
5 d
1
2
3
4
4
u 2 u2 u2
2
2
3
0
(1 )
(1 )
(1 )
2
Observando que
1
3
3 3
1
d =
=
3 0
81
0
1
2
Z 1
3 (1
)
3 3
7
d =
=
2
4
6 0
324
0
1
Z 1
3 (1
)2
3 3
19
d = 2 +
=
4
3 0
324
0
2
0
1
3
u n1
u11
u12
u21
u22
32
4 7 7
1 4
7 19 19 5 4
108
7 19 19
u31
u32
1
2
3
() = 1 + (1
2
u () = u1 + (1
3
5
2) 2 + 3
2) u2 + u3
1
2
1
3
n2
r 6|s2 | d =
1
2A
s22 , s21
11
21
12
22
b
a1
b
a2
b
a3
2
4
1
2
3
3
5
166
(1
u11
u12
u21
u22
3 2
19 7 19
1 4
7 4 7 5 d 4
108
19 7 19
u31
u32
1
2
3
1
2
3
3
5
3
5
11
21
12
22
u11
u12
u21
u22
s32 , s31
s32 , s31
u31
u32
b1
a1
b2
a2
b3
a3
2
3
32
19 19 7
1 4
19 19 7 5 4
108
7 7 4
1
2
3
3
5
De esta forma, agrupando los resultados obtenidos para cada interfaz, las contribuciones
resultan:
Parte Difusiva
2
s2
1 4 23
s2
2A
s12
s32 s31
s12 s11
s22 s21
3
s21
s31 5
s11
11
21
12
22
b1
a1
b2
a2
b3
a3
1
2
(9.2)
s31 uI2
v 2I = s12
s11 uI2
v 3I = s22
s21 uI2
7 19 19
19 7
2
3
108 >
>
31 32 33 19 19 7
>
>
4 19 19 7 5
v
v
v
>
>
:
7 7 4
[n n]
Tendremos
3 9
19
>
>
>2
7 5+ >
>
>
=
19
4
>
>
>
>
>
>
;
1
2
3
3
5
167
donde
u
|u|
1 |u|h
=
= Pe
2
1
= coth ()
n=
Como u es variable punto a punto, b tambin lo ser. Sin embargo utilizaremos un valor
nico en cada elemento. Razonablemente el valor a utilizar ser el del centro del elemento
1 1
u + u2 + u3
3
2
1
|
u| = u1 + u22 2
u
n
=
|
u|
u
=
1X I
h=
|l n
|
2 I=1
Finalmente notar que
s3
s2 =
s1
s3 =
s2
s1 =
de donde
1 3
x +
3
l2
=
2
l3
=
2
1 1 1 2 1 2
x + x + x
6
6
3
1 2 2
b ,a
2
1 3 3
b ,a
2
2
s22
4 s32
s12
s32 s31
s12 s11
s22 s21
1 1
x
6
1 3 1 2
x =
x
6
2
3
2
s21
1
s31 5 = 4
2
s11
x3 =
l1
=
2
1 1 1
b ,a
2
3
b 1 a1
b 2 a2 5
b 3 a3
9.4.
Condiciones de contorno
En los tringulos que estn en contacto con el contorno del dominio hay que considerar las
condiciones de contorno del problema que all existan.
Bsicamente el contorno lo podemos dividir en dos partes
S donde se conoce el valor de la variable
S donde el valor de la variables
dos partes
r ]
168
misma. Habitualmente r = 0 en el
1
2
3
3
5
Supongamos que 2 = es conocido, entonces la segunda fila (la que contribuye alrededor
del nudo 2) no es necesaria. Las contribuciones C12 (al nudo 1) y C32 (al nudo 3) al ser
valores conocidos pasan al trmino independiente
es conocido
|l|
(1 ) u1 + u2 (1 ) 1 + 2 d
0
u1 , u2
1
2
169
(1 )2 (1 )
(1 )
2
0
1
|l| 1 2 7 2
u ,u
2
2 1
24
|l| 1 2 1 2
u ,u
2 7
24
1
2
1
2
Ejemplo
Con el objetivo de mostrar el comportamiento de la formulacin presentada se considera el
transporte de una cantidad escalar en un campo de velocidades conocido. Este ltimo est dado
por ux = x y uy = y que representa el flujo cerca de un punto de estancamiento. Las lneas
de corriente son lneas de xy =cte. y cambian de direccin respecto a la grilla cartesiana. El
dominio considerado es un cuadrado de lado unitario. Las condiciones de borde a ser aplicadas
son (ver figura 9.6
1.
2. variacin lineal de
izquierdo
desde
= 0 en y = 1 hasta
170
=0
grad
=1
simetra
171
172
Apndice A
Descripcin del programa GAMMA
por F. Flores
A.1.
Introduccin
Los desarrollos del mtodo de Elementos Finitos estn ntimamente ligados con la forma de
programarlo (codificarlo), y no es posible una comprensin cabal del mtodo sin programarlo,
o por lo menos entender claramente como se lo hace y cuales son las dificultades que surgen y
la forma de solucionarlas.
El lenguaje de programacin que tradicionalmente se ha usado para el M.E.F. ha sido
el FORTRAN (FORmula TRANslation), que es un lenguaje de alto nivel. El lenguaje ha
ido progresando paulatinamente aunque ms lentamente que otros lenguajes. Desde el original
FORTRAN IV ( o 66) pasando por el FORTRAN77 que intenta ser ya un lenguaje estructurado,
ms fcil de depurar de errores, hasta el actual FORTRAN90 que ha tomado muchos elementos
de lenguajes ms verstiles lo cual lo convierte actualmente en muy potente. La evolucin del
lenguaje, y de la forma de programar, puede verse en los distintos textos de elementos finitos,
donde en general aparecen programas demostrativos en lenguaje FORTRAN. En esos textos
puede tambin notarse una serie de falencias, en lo que a tcnicas de programacin se refiere, de
quienes codificaron el mtodo, muchas veces debido a la limitaciones intrnsecas del lenguaje,
otras debido a una tradicin en la forma en que se vena haciendo y que no ha sido fcil
modificar.
Existen mltiples formas de programar el M.E.F., lo que depende de una serie de aspectos,
entre ellos:
1. El tipo de resolvedor de ecuaciones que se vaya a utilizar, que condiciona la forma de
almacenar los elementos de la matriz de coeficientes que generalmente resulta muy voluminosa, adems de ocupar en problemas significativos el mayor tiempo de C.P.U. en la
solucin del problema.
2. La variedad de elementos que se intente incluir, la factibilidad de usar modelos mixtos.
3. La generalidad de las condiciones de borde esenciales y la posibilidad de combinar estados
de solicitaciones.
4. Posibilidades futuras de ampliar el cdigo a otro tipo de problemas.
173
174
A.2.
Base de datos
De hecho una parte imprescindible para entender un programa es saber como estn almacenados los datos. La presente versin del programa incluye slo dos elementos finitos, un
tringulo de seis nodos y un cuadriltero de nueve nodos, ambos cuadrticos (en este caso el
programa no est orientado a tener una variada biblioteca de elementos sino que se supone que
slo tendr estos dos). En base a ello se definen algunas variables escalares, las que pueden ser
parmetros independientes del tipo de problema, parmetros dependientes del tipo de problema, o variables dependientes de la caractersticas geomtricas de la malla o de las condiciones
de borde y del material constitutivo. Se definen las siguientes:
A.2.1.
175
parmetros
DIMEN indica la dimensin espacial del problema, que en este caso est restringido a 2 (bidimensional), esta variable y otras, aunque no son imprescindibles, se definen por una cuestin
de orden y de claridad de lectura del cdigo.
NODET es el nmero de nudos que tiene el tringulo que es 6.
NODEQ es el nmero de nudos que tiene el cuadriltero que es 9.
TYPEP indica el tipo de problema fsico que se intenta resolver
0 Ecuacin de Laplace
1 Estado plano de tensin
2 Estado plano de deformacin
3 Estado de deformacin axilsimtrica
4 Flexin de placas
NDOFN es el nmero de grados de libertad que puede haber en cada nudo, este valor depende del
tipo de problema, en general para problemas de continuidad C0 corresponde al nmero
de variables del problema.
1 Ecuacin de Laplace
2 Estado plano de tensin
2 Estado plano de deformacin
2 Estado de deformacin axilsimtrica
3 Flexin de placas
NSTRE es el nmero de variables que definen el flujo en cada punto
2 Ecuacin de Laplace
3 Estado plano de tensin
3 Estado plano de deformacin
4 Estado de deformacin axilsimtrica
5 Flexin de placas
NRENU bandera que indica si se desea optimizar la numeracin de las ecuaciones de forma de
disminuir el tamao del perfil del sistema de ecuaciones
A.2.2.
NODES es el nmero de nudos total de nudos para el tratamiento del problema, esto puede
incluir nudos auxiliares que no tengan variables asociadas pero que resulten tiles por
alguna razn (por ejemplo al momento de generar la malla)
NMATY es el nmero de materiales con caractersticas diferentes que van a definirse
NPROP es el nmero de caractersticas o propiedades que tiene cada material
NTRIA es el nmero de tringulos que hay en la malla
176
A.2.3.
Arreglos de datos
Los arreglos que se definen a continuacin contienen la informacin que permite realizar el
anlisis. Previamente a guardar informacin en ellos es necesario reservar el espacio de memoria
para ellos. Notar que este espacio depende del problema en estudio y por lo tanto se hace en
forma dinmica es decir una vez que se han ledo los parmetros anteriores. Estos arreglos
son:
COORD(dimen,nodes) son las coordenadas de los puntos que definen la malla.
CONTR(nodet,ntria) son las conectividades de los tringulos, es decir los nudos que definen
a cada elemento. Estos nudos se definen en un orden prefijado, en este caso siguiendo un
sentido antihorario y comenzando en cualquier nudo vrtice van primero los tres nudos
vrtices y a continuacin los tres nudos sobre los lados comenzando por el primer nudo
consecutivo al primer vrtice guardado.
CONQD(nodeq,nquad) son las conectividades de los cuadrilteros, es decir los nudos que definen a cada elemento. Estos nudos se definen en un orden prefijado, en este caso siguiendo
un sentido antihorario y comenzando en cualquier nudo vrtice van primero los cuatro
nudos vrtices y a continuacin los cuatro nudos sobre los lados comenzando por el primer
nudo consecutivo al primer vrtice guardado. Finalmente va el nudo central.
MATRI(ntria) indica para cada tringulo el material del que est constituido.
MATQD(nquad) indica para cada cuadriltero el material del que est constituido.
PROPS(nprop,nmaty) almacena para cada tipo de material las caractersticas del mismo
KNOWN(ndofn*nknow) Guarda el valor conocido de cada grado de libertad donde se ha establecido una condicin de borde esencial
IDNOD(ndofn,nodes) relaciona cada grado de libertad de cada nodo con una ecuacin global.
MAXAV(neq+1) Debido a la forma de almacenamiento de la matriz de coeficientes, que en este
caso consiste en guardar en forma secuencial (en un arreglo unidimensional) los coeficientes ubicados debajo del perfil de la matriz, este arreglo indica la posicin que ocupan
los elementos de la diagonal de la matriz de coeficientes en el vector donde est almacenada.
De los ltimos tres arreglos hablaremos ms en detalle ms adelante. Finalmente digamos
que la variable escalar NEQ indica el nmero de ecuaciones independientes una vez introducidas
las condiciones de borde (calculada automticamente por el programa).
177
3
8
1
9
5
6
2
A.3.
A continuacin se desarrolla una descripcin del significado de cada rutina del programa
segn el orden en que van apareciendo. El flujo global del programa se controla desde el programa principal donde se definen la variables indicadas en la seccin anterior.
A.3.1.
Rutina OPENFI
Esta rutina aglutina los comandos necesarios para abrir los archivos a ser usados. Los
archivos son de tipo ASCII, es decir que pueden verse y editarse con cualquier editor. Lee
interactivamente los nombres de los mismos, verifica su sintaxis y les asigna las caractersticas
adecuadas. Los archivos que abre son los siguientes
unit 3 Archivo de salida, el nombre de este archivo es ingresado por el usuario. All van a parar
el eco de la entrada de datos, valores generados y resultados de las variables nodales.
Posteriormente tambin se escriben all las reacciones nodales, el valor del flujo en los
puntos de integracin y los valores suavizados en los nodos.
unit 4 Archivo de salida donde se escriben algunos mensajes de advertencia o para escribir
valores auxiliares en la fase de depuracin del programa.
unit 5 Archivo de datos (ingresado por el usuario) primero verifica su existencia y concatena (agrupa) los archivos en que pueden estar separados los datos en un nico archivo
GAMMA.DAT, a estos fines llama a las rutinas GENFIL, RANDWR
unit 7-9 Archivos ASCII de salida orientados a ser usados como interfaces con programas de
visualizacin (Tecplot, GiD).
unit NN Archivo auxiliar
A.3.2.
Rutina MATPRO
178
Una vez terminada la lectura la rutina verifica que se hayan ledo valores para todos los materiales (arreglo EXIST(nmaty)) y si no imprime una advertencia.
A.3.3.
Rutina COORDG
Lee de la unidad 5 las coordenadas de los nudos y las almacena en la variable COORD(dimen,nodes).
Esta rutina se controla segn el caracter que aparece en la primera columna:
si ese caracter es una e o E entiende que se ha terminado con los datos de coordenadas
nodales.
si ese caracter es un espacio en blanco entiende que se leern datos de un nodo, y lee el
nmero del nodo y su DIMEN coordenadas correspondientes.
si el caracter no es alguno de los anteriores asume que la lnea es un comentario y pasa a
la siguiente.
Esto esta as pensado para que luego puedan construirse alguna forma sencilla de generacin
de coordenada nodales estructuradas. Lo que se controlara con alguna letra adecuada. Por
ejemplo se podra leer en la primera columna una L y a continuacin hacer una interpolacin
lineal entre dos nudos previamente ledos, o una C e interpolar nudos sobre un arco de crculo,
etc. Al respecto en la versin actual del programa hay algunas opciones de generacin sencillas.
Finalmente la rutina va verificando de que nudos se ha ledo o generado coordenadas y
en caso de haber coordenadas faltantes (arreglo EXIST(nodes)) se imprime un mensaje de
advertencia.
A.3.4.
Rutina ELMDAT
179
nudos medios falten se generan equidistantes de los vrtices. Finalmente para cada nudo asociado a un elemento se dan de alta los NDOFN parmetros nodales como potenciales grados de
libertad del problema en el arreglo IDNOD(ndofn,nodes)(condicin que luego podr cambiar
al introducir las condiciones esenciales de borde).
A.3.5.
Rutina KNOWNV
Esta rutina lee los valores de la variable en aquellos puntos donde es conocida (condiciones
esenciales de borde). Estos valores se van ordenando en forma secuencial y para cada valor
conocido, el grado de libertad asociado se da de baja. El valor conocido (nulo o no) se guarda
en el arreglo KNOWN y en la posicin correspondiente del arreglo IDNOD se guarda la posicin en
el arreglo anterior pero con signo cambiado. De esta forma en IDNOD tendremos hasta ahora:
1 grados de libertad que no han sido dados de alta
0 grados de libertad dados de alta (efectivos)
-? grados de libertad con valores conocidos
Notar que las condiciones de borde aqu incluidas no son generales. Por ejemplo para problemas
de elasticidad los grados de libertad que se pueden imponer deben coincidir con las direcciones
del sistema global de coordenadas, es decir no es factible en la presente implementacin incluir
apoyos inclinados respecto a dicho sistema. Tampoco es posible incluir restricciones conocidas
como nodos maestros o restricciones donde un grado de libertad depende de otro(s) en forma
lineal.
A.3.6.
Rutina SKYLIN
Esta rutina evala el perfil skyline de la matriz de coeficientes. Para ello previamente
(a) llama a la rutina RENUMN que optimiza la numeracin de los nudos de la malla en funcin
de las conectividades de forma de minimizar la cantidad de elementos que existirn bajo el
perfil, (b) numera los grados de libertad efectivos. Esta segunda tarea consiste en asociar a
cada elemento de IDNOD con valor 0 una ecuacin. Una vez numerados los grados de libertad el
perfil de la matriz de coeficientes se determina con la rutina UBICMX que devuelve el nmero de
elementos bajo el perfil MAXV y las posiciones que ocupan los elementos diagonales de la matriz
de coeficientes en el vector donde se almacenan MAXAV(neq+1).
A.3.7.
Rutina SOLVES
Esta rutina ordena los pasos necesarios para resolver el problema planteado. Calcula la matriz de rigidez STIFF y el trmino independiente asociado a los valores nodales conocidos (rutina
STIFFG), lee las condiciones de borde naturales (rutina PTLOAD), que en la presente versin slo
incluye valores puntuales de cargas o fuentes. Realiza la descomposicin en factores (LD LT )
de la matriz (rutina COLSOL con ndice 1), y la sustitucin hacia atrs (rutina COLSOL con ndice
2) que nos provee de los valores buscados de los grados de libertad efectivos. Finalmente en la
rutina PRINTD se imprimen los valores de las variables nodales.
Notar que en la presente versin faltan algunos elementos imprescindibles en un anlisis
por elementos finitos, que se proponen como ejercicio de desarrollo y programacin.
Las siguientes variables se definen localmente
NDOFE nmero de grados de libertad del elemento
POSGT(dimen,ngaut) posicin de los puntos de integracin en el tringulo maestro.
180
A.3.8.
Rutina STIFFG
Esta rutina ordena la evaluacin de las matrices de rigidez elementales (rutina STIFFE),
el ensamble sobre la matriz global y el ensamble sobre el trmino independiente debidos a
condiciones esenciales de contorno. Para ello se definen localmente las siguientes variables
S(ndofe,ndofe) matriz de rigidez elemental
FL(ndofe) vector local de trminos independientes debido a condiciones esenciales de contorno
LM(ndofe) arreglo que relaciona cada grado de libertad local con las ecuacin global correspondiente, si es un valor positivo corresponde a un grado de libertad efectivo y si es un valor
negativo corresponde a un grado de libertad restringido asociado con el correspondiente
valor en KNOWN.
A.3.9.
Rutina STIFFE
Esta rutina calcula la matriz de rigidez de un elemento por integracin numrica usando la
expresin
NX
Gaus
e
K =
BT (G , G ) D B (G , G ) wG |JG |
G=1
JAC determinante jacobiano de la transformacin, luego multiplicado por el peso del punto de
integracin.
ELCOD(dimen,nnode) coordenadas nodales del elemento considerado
D(nstre,nstre) matriz de elasticidad (o la correspondiente para problemas de campo) evaluada en la rutina DMATRX en funcin de las caractersticas del material. Constante en cada
elemento.
Contenidos
181
A.3.10.
Rutina BMATRX
Esta rutina evala en cada punto de integracin el operador BT que relaciona las variables
nodales con las variables derivadas asociadas al flujo mediante las ecuaciones constitutivas.
Ecuacin de Laplace
I
B =
N0I1
N0I2
3
N0I1 0
BI = 4 0 N0I2 5
N0I2 N0I1
Estado de deformacin axilsimtrica
2
N0I1 0
0 N0I2
N0I2 N0I1
6
6
6
I
B =6
6
6 1
4 N
x1
3
7
7
7
7
7
7
5
6
6
B =6
6
4
I
0 N0I1 0
0
0 N0I2
0 N0I2 N0I1
N0I1 N I 0
N0I2 0 N I
3
7
7
7
7
5
A.3.11.
Rutina SHAPES
Esta rutina calcula la posicin de los puntos de integracin para los elementos maestros y
calcula las funciones de forma y sus derivadas respecto a las coordenadas locales. De acuerdo
a que se trate de elementos triangulares o cuadrilteros llama respectivamente a las rutinas
SHAPE6 y SHAPE9.
182
ndice general
1. Mtodos de residuos ponderados. Funciones de prueba continuas
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Aproximacin de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Aproximaciones por residuos ponderados . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.1. Mtodos de colocacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.2. Colocacin en subdominios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.3. El mtodo de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.4. Otras funciones de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Ejercicios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Aproximacin a la solucin de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Condiciones de borde satisfechas por eleccin de las funciones de prueba
1.4.1.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Aproximacin simultnea de la ecuacin diferencial y de las condiciones
de borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2.2. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3. Forma dbil del problema. Condiciones de borde naturales. . . . . . . . .
1.4.4. Condiciones de borde naturales para la ecuacin de conduccin del calor
1.4.4.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
13
14
15
16
19
23
23
24
26
27
29
30
33
33
33
35
36
39
39
40
44
48
183
1
1
1
4
4
5
5
6
6
6
7
7
8
11
184
NDICE GENERAL
3.5. Aproximacin por elementos finitos . . . . .
3.5.1. Ensamble de las matrices elementales
3.5.2. Condiciones de borde . . . . . . . . .
3.5.3. Estimaciones del error . . . . . . . .
.
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52
53
55
58
4. Elementos unidimensionales
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Grado de continuidad entre elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Problemas de cuarto orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Condiciones de Dirichlet no-homogneas . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Formulacin dbil a partir del Principio de Trabajos Virtuales . . . .
4.3.3. Formulacin a partir del Principio de Mnima Energa Potencial Total
4.4. Elemento de barra articulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Ejercicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Elemento de viga en 3 dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Hiptesis ms significativas (teora clsica) . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2. Definicin del sistema local de coordenadas y el elemento maestro . .
4.5.3. Relaciones Cinemticas y Constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4. Funciones de Interpolacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5. Desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6. Trmino independiente (vector de cargas) . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.7. Cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.8. Matriz de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Elementos con deformacin de corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1. Matriz de rigidez de una viga recta en 2-D . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2. Ejercicio: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Problemas de conveccin-difusin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Anlisis de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2. Ejercicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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NDICE GENERAL
8.3.2. Tcnica de deformaciones impuestas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.4. Elementos de lmina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Finitos
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