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4.1 INTRODUO
Figura 4.2.1
Sistema massa/mola (m - k)
com 1 GDL
Modelo matemtico
Para o sistema translacional completo, o modelo matemtico
dado pela EDOL
m x(t ) + c x(t ) + kx(t ) =
f (t )
..
(4.2.1)
148
(4.2.2)
Resposta livre
obtida pela soluo da EDOL (4.2.2), dada por:
x(t ) = x0 cos n t +
n
xo
sen n t
(4.2.3)
n =
k
m
(4.2.4)
(4.2.5)
.
x0
f0 = arctg
n x0
(4.2.6)
(4.2.7)
=
x(t ) X 0 sen(n t + f0 )
(4.2.8)
149
x
n 0
.
x0
f0 = arctg
(4.2.9)
Figura 4.2.2
Formas cossenoidal e senoidal, eqs. (4.2.5) e (4.2.8),
respectivamente
Observaes:
1. Conforme vimos anteriormente, para um sistema vertical na posio de equilbrio esttico temos
(4.2.10)
mg = kest
Substituindo a eq. (4.2.10) na eq. (4.2.4), chegamos a
n =
d st
(4.2.11)
n
1
=
2 2
k
1
=
m 2
d st
(4.2.12)
Perodo Natural em s:
n =
150
d
m
1
2
=
= 2
= 2 st
f n n
k
g
(4.2.13)
(4.2.14)
ou
x(t ) = X 0 n cos( n t f0 +
.
(4.2.15)
ou
x(t ) = X 0 n2 cos( n t f 0 + )
..
(4.2.16)
Figura 4.2.3
Deslocamento, velocidade e acelerao em funo do tempo
151
Figura 4.2.4
Sistema torcional com 1 GDL,
sem amortecimento
Modelo matemtico
O modelo matemtico para o sistema torcional mais completo
dado por
J C q (t ) + ct q (t ) + ktq (t ) =
M (t )
..
(4.2.17)
(4.2.18)
Mt
G I0
l
(4.2.19)
152
Sistema torcional
Momento de inrcia de massa JC
Rigidez kt
Deslocamento angular (t)
.
Velocidade angular (t)
Acelerao angular (t)
Resposta livre
Aps consideradas as adaptaes anteriormente, ser dada por:
q (t ) = q 0 cos nt +
q0
sennt
n
(4.2.21)
kt
JC
(4.2.22)
(4.2.23)
q 02
.
q0
+
n
.
q0
nq 0
f0 = arctg
(4.2.24)
(4.2.25)
153
(4.2.26)
nq 0
.
q0
f0 = arctg
(4.2.27)
n =
n
1
=
2 2
kt
JC
JC
1
2
=
= 2
f n n
kt
(4.2.28)
(4.2.29)
154
q (t ) + q (t ) =
0
g
l
..
(4.2.30)
g
l
(4.2.31)
e, em Hz, por
fn=
1
2
g
l
(4.2.32)
l
g
(4.2.33)
Pndulo composto
Neste caso, a massa m est distribuda ao longo do corpo. No
PR3.2.10 foi deduzido o seu modelo matemtico:
q (t ) +
..
mgl
Jo
q (t ) =
0
(4.2.34)
mgl
(4.2.35)
Jo
1
2
mgl
Jo
(4.2.36)
Jo
mgl
(4.2.37)
155
m g D2
q =0
4 J Ch
(4.2.38)
m g D2
4 J Ch
1
2
n = 2
m g D2
4 J Ch
4 J Ch
m g D2
(4.2.39)
(4.2.40)
(4.2.41)
m g D2
1 6 2 f 2n h
(4.2.42)
156
ECmax = EPmax
Soluo
0.
Modelo matemtico: m x(t ) + kx(t ) =
..
0
m s 2 x( s ) sx0 x 0 + k x( s ) =
( ms
+ k x( s ) =msx0 + m x 0
x( s ) x0
=
ms
+ x0
.
ms + k
ms + k
.
s
1
x( s ) x0
=
+ x0
k
k
2
2
s +
s +
m
m
2
x( s ) x0
=
+ x0
+ n2
s 2 + n2
s 2 + n2
n
n s 2 + n2
.
x0
157
n
xo
sen n t
Soluo
Resposta livre:
=
x(t ) x0 cos n t +
n
xo
senn t
(a)
Da Trigonometria:
Comparando esta ltima equao com a eq. (a), podemos concluir que
o seu membro da esquerda corresponde resposta livre x(t), isto :
x(t ) = X 0 cos( n t f0 )
n
xo
(b)
=X 0 senf0
(c)
x02
.
x0
+
n
Obteno do ngulo de fase: dividindo a eq. (c) pela eq. (b), chegamos a
.
x0
f0 = arctg
n x0
158
Soluo
Resposta livre: dada
por
.
x(t ) x0 cos n t +
=
n
xo
senn t
(a)
Da Trigonometria:
Comparando esta ltima equao com a eq. (a), podemos concluir que o
seu membro da esquerda corresponde resposta livre x(t), isto :
x(t ) = X 0 sen ( n t + f 0 )
n
xo
(b)
=X 0 cosf0
(c)
2
0
Obteno do ngulo de fase: dividindo a eq. (b) pela eq. (c), chegamos a
n x0
x 0
f0 = arctg
159
4.
Dados:
Reservatrio: altura = 90 m; peso do reservatrio c/gua = 280000 N.
Coluna: concreto (E = 2,76 109 Pa);
seo reta tubular (dext = 3 m, dint = 2,5 m).
Soluo
1. Determinao da frequncia natural
k=
3EI
=
l3
fn =
2.
(34 2,5 4 )
64
90 3
k
1
=
m 2
k = 23381,7 1 N/m
23381,7 1
f n = 0,13 H z
280000 / 9,81
3.
1
2
3 2,76 1 0 9
1
= 7, 6 7 s
fn
x
X 0 = x + 0 = 0,03 2 + 02 = 0,03 m
n
2
2
0
n x0
x
= arctg n 0 = rad
0 2
x0
f0 = arctg
4.
160
Soluo
Do PR4.2.4: k = 23381,71 N/m.
Considerando a massa da mola, devemos usar no lugar de m a meq,
conforme estudado no captulo 2. Assim, neste caso:
1
280000 1 (32 2,52 )
meq = m + mcoluna =
+
90 2500 = 80104 k g
3
9,81
3
4
fn =
1
2
k
1
=
meq 2
23381,71
f n = 0,086 H z
80104
Soluo
3E I
l3
k
k = m n2
m
b h3
12
Logo:
mn2 =
4mn2 l 3 16 2 m f n2 l 3
3E b h3 E b h3
E
=
=
=
12l 3
4l 3
b h3
b h3
161
Figura PR4.2.7
Sistema de polias.
Soluo
Idealizando o sistema como tendo um grau de liberdade, a frequncia
natural pode ser obtida usando o conceito de rigidez equivalente. Como
no h atrito entre polias e cabo e as polias no possuem massa, a tenso
na corda constante e igual ao peso P da massa m. Ento, a fora que
atua na polia 1, puxando-a para cima 2P e a fora que atua na polia 2,
puxando-a para baixo tambm 2P. O centro da polia 1 se desloca
2P/k1 para cima, e o centro da polia 2 se desloca 2P/k2 para baixo. O
deslocamento total da massa m
2P 2P
x = 2
+
k 2
k1
k1 k2
P
P
1
=
=
=
2 P 2 P 4 + 4 4(k1 + k2 )
x
+
2
k1
k1 k2
k
2
Logo:
n =
162
ke q
m
k1 k2
4(k1 + k2 )
m
k1k2
4(k1 + k2 ) m
Figura PR4.2.8
Soluo
Determinao da rigidez toro:
kt =
G I0
l
78,6 109
(0,00254 )4
32
= 0,1606 N.m / r a d
JC
J C = kt n
kt
2
= 1,318 k g.m 2
163
Soluo
Modelagem matemtica:
..
..
2
1
=
=
q Mr 2 + m ( l + r ) q
M
J O q mg (l + r )sen
O
2
..
..
mg (l + r )
2
1
2
q= 0
2 Mr + m ( l + r ) q + mg (l + r )q = 0 q + 1
2
Mr 2 + m ( l + r )
2
m g (l + r )
1
2
M r 2 + m( l + r )
2
Perodo natural:
n =
= 2
1
2
M r 2 + m (l + r )
2
m g (l + r )
Figura PR4.2.10
164
Soluo
Trata-se de um pndulo composto. A partir da equao da frequncia
natural do pndulo composto, dada pela eq. (4.2.36), podemos obter
JO =
mgl
2
4 2 f n
mgl
ml 2
2 2
4 f n
Figura PR4.2.11
Soluo
Seja o ngulo de rotao do brao inferior.
165
1 . 22
1
1 3200 .2
2
=
m xrroda
=
m ( l2 )
(00,,77qq)
od a
2
2
2 9, 81
=
ECmax
2
92 q 2 79, 92=
ECmax 79,
=
=
(nq ) 79, 92n2q 2
. 2
1
1
2
E Pm a x = k xm2 o l a = 30000(0,5q ) = 3750q 2
2
2
n = 6,85 r a d / s, logo f n =
= 1,09 H z
Figura PR4.2.12
Soluo
Clculo da energia cintica mxima:
E Cmax =
166
1 2
1W 2
1 Al g 2
mxmax =
xmax =
x
2
2 g
2 g max
xmax
= g A xm2 ax
g A xmax
2
2
xmax
E Cmax
n2 =
2g
l
2
r a d / s = 10 r a d / s
60
presso
3
2 g 10
2g
<
l >
3
(10,47 2) 2
l
2 9,81
l > 0,179 m
109,66
mgl
Jo
J
. Seja rC = o o raio de girao do pndulo em torno de O
m
e seja P o denominado centro de percusso, para o qual a frequncia natural do pndulo composto igual de
um pndulo simples de massa m e
comprimento lP.
Figura PR4.2.13
167
1.
2.
3.
Soluo
1.
mgl
JO
mgl
=
mlP2
gl
lP2
g
l
l
n
l P simples
2.
mgl
JO
(a)
lP
Como
rC =
JO
J O = m rC2
m
3.
rC2
l
Nesse caso, o centro de oscilao passa a ser P e o centro de percusso passa a ser O. Logo, a frequncia natural passa a ser
n =
m g lP
Jo
m g lP
g
=
2
mlP
lP
168
PR4.2.14 Uma mquina rotativa de massa 200 kg est ixada na extremidade livre de uma viga de ao (E = 2,07 1011 Pa), engastada e livre,
cujo comprimento 2 m. Observa-se que a mquina vibra intensamente
quando opera na sua frequncia natural, igual a 20 Hz. Desprezando a
massa da viga, determinar:
1.
2.
Rigidez da viga;
Momento de inrcia da seo reta da viga.
Soluo
1.
2.
k
k= mn2 = 200 125, 662 = 3158288,18 N/m
m
3EI
kl 3 3158288,18 23
I=
=
=
4, 07 105 m 4
3
3E
3 2, 07 1011
l
PR4.2.15 A igura ilustra uma esfera de massa m e raio r que rola sem
deslizar sobre uma superfcie esfrica de
raio R. Determinar a frequncia natural do
sistema.
Figura PR4.2.15
Soluo
Deduo do modelo matemtico usando o mtodo de energia: de acordo com a igura ao
lado, sejam o ngulo que a reta OC faz com a
vertical (coordenada generalizada) e o ngulo
que descreve o rolamento da esfera sobre a
superfcie esfrica.
169
Energia cintica:
.2
1
1
1 . 1 2 2 .2 17 2 .2
EC = mvC2 + J C f = m r f +
mr f = mr f
2
2
2 25
25
2
Equao de restrio:
rf = ( R r )q f =
.
Rr .
q
r
Logo:
=
EC
1 7 2 . 2 1 7 2 ( R r )2 . 2
=
q
f
mr=
mr
25
25
r2
. 2
17
m( R r ) 2 q
25
DEP
= mg ( R r ) mg ( R r ) cos=
q mg ( R r ) (1 cos q )
q2
2
logo
DEP= mg ( R r )
q2
2
. ..
17
2q q
=
0
m( R r ) 2 2 q q + mg ( R r )
25
2
.
Simpliicando:
..
..
7
5g
( R r ) q + gq = 0 q +
q=0
5
7( R r )
5g
=
n
7( R r )
5g
7( R r )
170
Resp.:
k = 12758 N/m
Figura PP4.2.2
Resp.:
fn =10,53 Hz
Resp.:
fn = 7,05 Hz
PP4.2.4 Um disco circular de raio R tem um furo de raio r a uma distncia r do seu centro. O disco est livre para girar no plano vertical em
171
Fig. PP4.2.4
Resp.:
n =
g r'
R r ' 2
r 2 0,5 0,5
r r
Resp.:
fn = 1,02734 Hz
Resp.:
n = 8
172
k
m
Figura PP4.2.6
Resp.:
n = 0,22 s
Resp.:
A = 70,148 mm
1.
m x +
2.
n =
Figura PP4.2.8
T (a + b )
x=0
ab
T (a + b )
mab
Resp.:
17686,4 N
173
Resp.:
n = 5 rad/s;
X0 = 5,63 m
Figura PP4.2.11
Resp.:
d = 3,81 mm
Sugesto: usar
Pbx 2
2
2
6 EIl l x b para 0 x a
y ( x) =
Pb ( l x ) 2lx x 2 a 2 para a x l
6 EIl
conforme a igura:
174
Resp.:
me q = M +
17
m
35
Figura PP4.2.13
Resp.:
h = 0,252 m
Resp.:
n =
T (a + b )
mab
175
Figura PP4.2.15
Resp.:
n =
o g
; no haver mudana na frequncia natural.
mh
Figura PP4.2.16
Resp.:
n =
176
16k r 2
J O + mr 2