Curso Robótica

Iniciacin a la Robtica Educativa
Silvia Nistal Rodrguez
INICIACIN A LA ROBTICA EDUCATIVA.

APLICACIN DE LA ROBTICA EN EL AULA.
1. Introduccin:
El siguiente curso pretende introducir al alumno en los conocimientos bsicos de la
Robtica. Para ello, se estudian diversas partes de un robot, con el fin de entender su
funcin y aplicacin finales.
La Robtica Educativa implica la enseanza con robots en las diferentes disciplinas.
Debido al carcter interdisciplinario de la Robtica, es cada vez ms comn que se
utilicen robots en el aula, ya que permiten materializar el pensamiento abstracto del
alumno en misiones concretas que los robots tendrn que llevar a cabo, integrando las
diferentes reas de conocimiento y el desarrollo del pensamiento lgico. Tambin
fomenta el trabajo en grupo, ya que los estudiantes han de trabajar en conjunto,
discutiendo las diversas formas de resolver un problema.
Este curso de Robtica se realizar utilizando el robot LEGO MINDSTORM EV3,

versin educacin.
Se trata de un robot pensado especialmente para educacin,
pudiendo ser adaptado a las necesidades y gustos de cada usuario.
2. Historia de la robtica:
Si bien no hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots,
s existe un acuerdo general sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo
que sigue:
Moverse.
Sentir y manipular su entorno.
Mostrar un comportamiento inteligente.
La palabra robot la invent el dramaturgo checo Karel Capek en 1921 en su obra
R.U.R. (Rossum's Universal Robots). La palabra se escriba como "robotnik, y
proviene del trmino eslavo robota (trabajo, servidumbre) que designaba a los
siervos de la gleba. La palabra robtica fue acuada por el escritor de ciencia ficcin
Isaac Asimov, quien tambin estableci las tres leyes de la robtica:
Un robot no har dao a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser
humano sufra dao.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si
estas rdenes entrasen en conflicto con la 1 Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin
no entre en conflicto con la 1 o la 2 Ley.
Si bien las teoras de Asimov entran dentro de la ciencia ficcin, y que las mquinas
totalmente autnomas no aparecieron hasta el siglo XX, lo cierto es que los robots
han estado presentes a lo largo de la historia, llegando incluso en ocasiones a
constituir la base de algunos mitos y supersticiones:
La mitologa griega habla de dos doncellas doradas ( ), dos
autmatas de oro que fabric el dios Hefesto (Vulcano) con la apariencia de
jvenes mujeres vivas. Se deca que posean inteligencia, fuerza y el don del
habla.
Siglo I a.C., el griego Hern de Alejandra cre dispositivos automticos
accionados por vapor de agua a presin, que los usuarios podan modificar.
Todos los autmatas, se basaban en principios fsicos. Entre los ms sencillos,
estaban las fuentes que funcionaban gracias al principio del sifn. En casi todos
los casos, los artefactos estaban accionados por el vaciado de un depsito de
agua, de forma que el desplazamiento del lquido activaba algn dispositivo
mecnico o pona en juego la presin atmosfrica. Tambin desarroll
mecanismos en los que intervena el fuego. Dos ejemplos fueron las figuras que
ofrecan libaciones en un altar y el sistema de apertura automtica de las

puertas del templo. Los autmatas se utilizaban principalmente en ceremonias
religiosas, de forma que el pueblo comn quedaba asombrado ante los prodigios
de los sacerdotes.
Hern de Alejandra: autmatas que ofrecen libaciones / mecanismo para la apertura automtica
de la puertas del templo, Neumtica (s. I)
1.088, el chino Su Song levant una torre de reloj con figuras mecnicas que
daban las campanadas de las horas.
1.206, el musulmn Al Jazari construy los primeros robots humanoides

programables mecnicamente
1.495, caballero mecnico de Leonardo da Vinci.
1.961, UNIMATE: primer robot industrial.
1.975, PUMA: brazo manipulador programable universal.
2.000, ASIMO: robot humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e

interactuar con las personas.
Durante los ltimos aos, debido sobre todo al desarrollo de la inteligencia

artificial, la robtica ha experimentado un desarrollo exponencial. En la
actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados para
sustituir a un ser humano al realizar tareas de forma ms exacta o ms barata,
demasiado sucias o peligrosas, o incluso irrealizables. Las aplicaciones actuales
de los robots son innumerables y van desde procesos de fabricacin industrial,
tratamiento de residuos peligrosos, y aparatos mdicos hasta sondas y
exploradores espaciales, pasando por los drones, los robots de uso domstico y
los robots educativos.
Robot
domstico
Dron areo
Robots educativos LEGO MINDSTORM
NTX/EV3
3. La robtica en la enseanza:
Desde el punto de vista educativo, el diseo y construccin de robots permite realizar
actividades sobre tres reas de conocimiento:
Mecnica: El robot debe tener una estructura adecuada, y el movimiento se
consigue mediante mecanismos de transmisin y transformacin de movimientos.
Electrnica: los robots reciben informacin del mundo exterior mediante sensores
que envan la informacin a los circuitos electrnicos de control. Adems, las
acciones que el robot decide realizar se traducen en rdenes para los diferentes
actuadores, como pueden ser los motores de salida.
Informtica: el comportamiento inteligente de cada robot se implementa mediante
un programa informtico que procesa la informacin y decide las acciones a
realizar.
Los robots de LEGO utilizados en este curso tienen varias ventajas:
Es posible programar robots complejos de una manera sencilla.
Son fciles de construir, ya que disponen de una gran cantidad de piezas.
Disponen de sensores, tanto de LEGO como de terceras partes.
Esto permite
control y comunicacin con otros sistemas: robots LEGO, dispositivos bluetooth,

control remoto por infrarrojos, etc.
4. Caractersticas tcnicas del robot educativo LEGO MINDSTORM

EV3. Partes que lo componen:
4.1.
Bloque inteligente LEGO MINDSTORM EV3:
El bloque inteligente Lego Mindstorm EV3, es un cerebro programable bajo Linux, y

permite controlar los motores y sensores as como la comunicacin inalmbrica va Wifi
o Bluetooth. Adems puede crear lneas de cdigo, e interacciones con otras piezas
conectadas (mximo 4). Constituye por s mismo un ordenador de propsito especfico
o autmata programable.
El bloque MINDSTORMS EV3 se compone de numerosos elementos y ofrece mltiples

conexiones fsicas:
1 bus USB 2.0 que permite conectar un comunicador WiFi o 4 piezas EV3.
1 puerto miniUSB para conectar el bloque al PC.
4 puertos de entrada rj12 modificada para sensores.
4 puertos de salida rj12 modificada para motores.
Puerto para tarjeta microSD.
1 pantalla LCD.
Altavoz.
Es posible conectar al bloque EV3 un gran nmero de elementos que permiten crear un
robot totalmente interactivo
2 motores de gran potencia.
1 motor de potencia media.
1 sensor tctil.
1 sensor de color y de luminosidad.
1 sensor infrarrojo que funciona como sensor de proximidad y de receptor infrarrojos
as como de auto-direccionador.
1 baliza infrarroja con un alcance de 2 m que sirve tambin como mando a
distancia.
Sensor de ultrasonidos, infrarrojos, gyro sensor, temperatura, magntico, etc.
El bloque EV3 incluye un procesador ARM 9, con 64 MB de memoria RAM para
guardar datos, 16 MB de memoria flash para guardar los programas, y la posibilidad de
construir un entorno de programacin sin tener que conectarse al PC. Tambin dispone
de un compartimento para tarjeta SD que permite aumentar la memoria RAM del
bloque EV3. Cuenta tambin con un sistema de programacin bajo LINUX con cdigo
abierto.
Por otra parte, el bloque EV3 cuenta con los siguientes elementos:
Botones de interfaz retroiluminados e indicacin de estado.
Comunicacin Bluetooth 2.1.
Auto-deteccin del material conectado (motor y sensor).
Compatible con sistemas mviles iOS y Android.

Retro-compatible igualmente con los motores y sensores de la gama NXT.
4.2.
Sensores:
Sensor de ultrasonidos:
Sensor de infrarrojos y baliza:
Sensor de giro:
Sensor de sonido:
Sensor de temperatura:
Sensor tctil:
Sensor de luz y color:
Sensor de radiofrecuencia
PIR Sensor
Sensor magntico
4.3.
Actuadores:
Servomotores:
4.4.
Operadores mecnicos y elementos auxiliares:
Para la construccin de un robot necesitamos emplear mecanismos que a su vez estn

construidos con operadores mecnicos. Los operadores mecnicos nos permiten
transmitir y transformar el movimiento de giro de los motores, de forma que pueda ser
utilizado en los diferentes elementos del robot o mquina creados. Lego, nos facilita los
operadores mecnicos necesarios para poder realizar nuestros diseos, as como las
piezas necesarias para construir la estructura de nuestro robot.
10
5. Nociones bsicas de robtica.

Los robots y los automatismos tienen un funcionamiento similar al de un ser humano:
cerebro, sentidos, msculos y esqueleto.
El bloque inteligente realiza las funciones de un cerebro. Recibe seales procedentes
de los sensores (sentidos), y enva rdenes a los actuadores (msculos), en funcin de
un programa instalado en su memoria (personalidad). Para ello necesita de un soporte
fsico o estructura, que le de forma, resistencia y estabilidad (esqueleto), y de unos
operadores mecnicos que transformen el movimiento giratorio de los ejes de los
servomotores, en otros tipos de movimientos acordes con el proceso automtico que
queremos realizar.
6. Elementos que intervienen en un sistema robotizado. Estructura,

mecanismos, sensores, actuadores y unidad de control.
La estructura es el esqueleto o chasis del robot. Le da forma y sostiene al resto de

las partes.
Los mecanismos son los elementos que permiten transmitir el movimiento entre sus
partes. Los movimientos de giro, de desplazamiento. Por ejemplo los sistemas de
engranajes, las poleas, las correas, las ruedas, etc.
Los sensores son los elementos que le entregan informacin al robot para que ste
pueda conocer la situacin exterior. Por ejemplo sensores tctiles, de luz y color, de
temperatura, de infrarrojos, de ultrasonidos, etc.
Los actuadores son los elementos que convierten las seales recibidas por los
elementos de control en movimiento (servomotores), sonido (altavoz), imagen
(pantalla), etc.
La unidad de control permite controlar las acciones del robot. Realiza las funciones
de un cerebro. Recibe seales procedentes de los sensores, y enva rdenes a los
11
actuadores, en funcin de un programa instalado en su memoria.

memoria El programa es un
conjunto de instrucciones que indica la unidad de control qu debe
ebe hacer.
No podemos olvidar que un robot, como cualquier otra mquina, necesita energa
para funcionar. En este caso, el robot LEGO MINDSTORM EV3 funciona con
energa elctrica procedente de pilas qumicas (6x1,5 Vcc), batera recargable (10
(
Vcc) o paneles
les solares fotovoltaicos. El bloque EV3 acta como unidad de control y
fuente de energa del robot.
robot Las conexiones RJ12 modificadass a travs de las que
conectamos los sensores y actuadores al bloque EV3 son cabezales de RJ12
modificada de 6 pines. Son conectores RJ12 normales a excepcin de que la
pestaa no la tienen en el centro sino
sin desviada hacia un lateral. Esta modificacin
est hecha para que los cables no sean compatibles con las entradas de telfono,
que funcionan a voltajes ms altos que los de seguridad.
s
El pinout es el siguiente:
Precauciones y medidas de seguridad a tener en cuenta al manipular los

componentes del sistema EV3:
EV3
Los componentes del robot basado en LEGO MINDSTORM EV3, han de ser
manipulados correctamente de forma que evitemos
evitemos daos y averas en los mismos. Por
tratarse bsicamente de un sistema electrnico, deberemos tomar las precauciones
generales para los mismos:
No golpear los componentes, ya que sus elementos pueden ser daados.
No someterlos a temperaturas por debajo
debajo de 0C y por encima de 40C.
No someterlos a campos magnticos intensos.
Utilizar para su alimentacin las pilas y/o bateras apropiadas. 6x1,5 Vcc, o la
batera suministrada por el fabricante con su cargador.
12
Emplear siempre los cables RJ12 suministrados por el fabricante, y el cable USBmini USB estndar.
No girar manualmente los ejes de los servomotores, especialmente si estn
conectados al bloque EV3. Pueden producirse tensiones elctricas o pequeos
chispazos que daen los puertos, provocando daos en el bloque EV3 o en los
propios servomotores. Tampoco se debe de manipular manualmente el servomotor
durante la ejecucin de un programa.
7. Nociones bsicas de programacin.

El bloque inteligente EV3 es un sistema con una estructura similar a un ordenador.
Cuenta con una unidad de control, una memoria y unos puertos a travs de los cuales
pueden conectarse diferentes elementos. Por s solo, no puede realizar ninguna
funcin. Es necesario introducir en su memoria un programa o conjunto de
instrucciones que indiquen cules son las tareas que debe de ejecutar, y el orden
establecido. Resumiendo, el bloque EV3 lo nico que hace es procesar informacin, es
decir, toma una informacin de entrada, la procesa y genera una informacin de
salida. Al conjunto de rdenes que indica a la unidad de control cul es la informacin
de entrada, cmo la procesa y cul es la informacin de salida, se le denomina
programa.
Para realizar un programa se deben especificar un conjunto de instrucciones simples,
ordenadas en una secuencia que el sistema debe de ejecutar. Las instrucciones
pueden darse en diversos "idiomas", a los que denominamos lenguajes de programacin.
Los lenguajes de programacin definen cmo se escriben las instrucciones que
entiende el sistema y el nivel de dificultad de las mismas.
Antes de realizar un programa, es necesario realizar un anlisis del problema y hacer
un algoritmo. Un algoritmo es un guin que indica qu datos son los de entrada, como
13
se han de procesar, cules son los datos de salida, etc. Segn la Real Academia, un
algoritmo es un conjunto ordenado y finito de operaciones que permite encontrar la
solucin a un problema cualquiera. La algoritmia es una herramienta comn a todos los
lenguajes de programacin. Si deseamos realizar un buen programa deberemos
previamente haber realizado un buen algoritmo que incluso puede permitir ver si el
programa funcionar correctamente.
Los algoritmos se realizan con un conjunto de smbolos, y respetando una serie de

condiciones o reglas:
Finitud: Todo algoritmo debe finalizar en algn momento. Adems cuantos
menos pasos tenga el algoritmo mejor ser ste. Adems todo algoritmo debe
tener un punto de inicio (primer paso realizado) y un punto final (ltimo paso
realizado).
Definibilidad: Cada paso se debe entender perfectamente y estar definido.
Entrada: La entrada suele ser informacin que o bien se suministra desde fuera
del algoritmo, o bien se expresa dentro del algoritmo con unas condiciones
iniciales. Las entradas estn representadas por un paso y una informacin. El
paso est representado en el algoritmo y dice qu accin se lleva a cabo para
realizar la entrada; la informacin especifica qu tipo de dato se utilizar en la
entrada.
Cualquier lenguaje de programacin trabaja con tres elementos: informacin,
operaciones e instrucciones. Las operaciones son aquellas que el ordenador es
14
capaz de realizar con los diversos tipos de datos. Pueden ser realizadas mediante
operadores y funciones predefinidas que se aplican a un tipo de datos determinado.
Elementos de los algoritmos.

La palabra algoritmo deriva de la traduccin al latn de la palabra rabe Al Khawarizmi,
nombre de un matemtico y astrnomo rabe que escribi un tratado sobre
manipulacin de nmeros y ecuaciones en el siglo IX. Un algoritmo indica una
secuencia de pasos. Los algoritmos estn muy ligados a los lenguajes de
programacin, de hecho, por cada elemento de los lenguajes de programacin existe
un elemento equivalente en algoritmia, la principal diferencia es su representacin.
Mientras que para un lenguaje de programacin los elementos se representan
mediante una sentencia, que puede ser o no grfica, los elementos de los algoritmos se
representan
grficamente.
La
representacin
grfica
de
un
algoritmo
se
denomina organigrama y/o flujograma o diagrama de flujo.

En los algoritmos tambin se indica el flujo de las rdenes, es decir la secuencia de
ejecucin, por tanto en los organigramas tambin se debe presentar este flujo. A
continuacin se describen los elementos de los organigramas:
15
El flujo de instrucciones en los organigramas se representa mediante flechas que

indican la secuencia de ejecucin. Es muy importante saber qu funcin se ejecuta
primero y cual despus, ya que de esta secuencia depende el correcto funcionamiento
del programa.
En ocasiones es necesario repetir una operacin un determinado nmero de veces o

hasta que se renan unas condiciones determinadas. En el campo de la programacin,
se denomina bucle a la ejecucin repetidas veces de un mismo conjunto de sentencias.
Normalmente en cada nueva ejecucin vara algn elemento. Cuando utilicemos las
instrucciones de bucles debemos indicar al programa donde empieza el bucle, donde
termina y cuantas iteraciones tiene que realizar, o cul es la condicin de salida del
bucle, de forma que todas las rdenes comprendidas entre el comienzo y el final del
bucle se ejecutarn en cada iteracin. La forma de indicar el nmero de iteraciones es
lo que define el tipo de bucle. Para los distintos lenguajes de programacin, cada
lenguaje define un bucle de forma distinta, pero la utilizacin y los componentes son los
mismos para todos ellos.
Clasificacin de los lenguajes de programacin.

Los lenguajes de programacin se clasifican en:
Lenguaje Mquina: Son aquellos cuyas instrucciones son directamente entendibles
por la computadora y no necesitan traduccin posterior para que la CPU pueda
comprender y ejecutar el programa. Las instrucciones en lenguaje maquina se
16
expresan en trminos de la unidad de memoria ms pequea el bit (dgito binario 0

1).
Lenguaje de Bajo Nivel (Ensamblador): En este lenguaje las instrucciones se
escriben en cdigos alfabticos conocidos como nemnicos para las operaciones y
direcciones simblicas.
Lenguaje de Alto Nivel: Los lenguajes de programacin de alto nivel son aquellos
en los que las instrucciones o sentencias a la computadora son escritas con
palabras similares a los lenguajes humanos, en general en ingles, o mediante
bloques funcionales, lo que facilita la escritura y comprensin del programa.
Fases para la creacin de un programa:
1) Definicin del Problema:
Esta fase est dada por el enunciado del problema, el cual requiere una definicin clara
y precisa. Es importante que se conozca lo que se desea que realice la computadora o
el robot.
2) Anlisis del Problema:
Una vez que se ha comprendido lo que se desea que realice la computadora o el robot,
es necesario definir:
Los datos y seales de entrada.
Informacin que se desea producir: datos y seales de salida.
Los mtodos que se necesitan para procesar los datos y las variables.
3) Diseo del Algoritmo:
Las caractersticas de un buen algoritmo son:
Debe tener un punto particular de inicio.
Debe ser definido, no debe permitir dobles interpretaciones.
Debe ser general, es decir, soportar la mayora de las variantes que se
puedan presentar en la definicin del problema.
Debe ser finito en tamao y tiempo de ejecucin.
4) Codificacin:
La codificacin es la operacin de escribir la solucin del problema (de acuerdo a la
lgica del diagrama de flujo o pseudocdigo), en una serie de instrucciones detalladas,
en un cdigo reconocible por la computadora o el robot. La serie de instrucciones
detalladas se le conoce como cdigo fuente, el cual se escribe en un lenguaje de
programacin o lenguaje de alto nivel.
17
5) Prueba y Depuracin:
Los errores humanos dentro de la programacin son muchos y aumentan
considerablemente con la complejidad del problema. El proceso de identificar y eliminar
errores, para dar paso a una solucin sin errores se le llama depuracin.
La prueba consiste en la ejecucin del programa a fin de comprobar que no se
producen errores.
6) Documentacin:
La documentacin sirve para ayudar a comprender o utilizar un programa o para
facilitar futuras modificaciones y/o mantenimiento.
Todos estos pasos son importantes. Si se escribe un programa saltando alguno de los
pasos, es muy probable que aparezcan problemas en algn momento. Hay que tener
en cuenta todas las posibles situaciones que puedan aparecer y que puedan dar lugar
a problemas. Si el programa no compila correctamente, o si compila pero no se ejecuta
correctamente o no da los resultados esperados, se debe volver al paso 2, o al
principio.
18
8. Programacin orientada a objetos.

La programacin Orientada a objetos (POO) es una forma especial de programar, ms
cercana a como expresaramos las cosas en la vida real que otros tipos de
programacin. Consiste en escribir los programas en trminos de objetos, propiedades
y mtodos.
El elemento fundamental de la OOP es el objeto. Podemos definir un objeto como un
conjunto complejo de datos y programas que poseen estructura y forman parte de una
organizacin. Un objeto no es un dato simple, sino que contiene en su interior cierto
nmero de componentes estructurados. Cada objeto no es un ente aislado, sino que
forma parte de una organizacin jerrquica o de otro tipo.
Un objeto puede considerarse como una de cpsula dividida en tres partes:
Relaciones.
Propiedades.
Mtodos.
Cada uno de estos componentes desempea un papel totalmente independiente:
Las relaciones permiten que el objeto se inserte en la organizacin y estn
formadas esencialmente por punteros a otros objetos.
Las propiedades distinguen un objeto determinado de los restantes que
forman parte de la misma organizacin y tiene valores que dependen de la
propiedad de que se trate. Las propiedades de un objeto pueden ser
heredadas a sus descendientes en la organizacin.
Los mtodos son las operaciones que pueden realizarse sobre el objeto, que
normalmente estarn incorporados en forma de programas (cdigo) que el
objeto es capaz de ejecutar y que tambin pone a disposicin de sus
descendientes a travs de la herencia.
Cada objeto es una estructura compleja en cuyo interior hay datos y programas, todos
ellos relacionados entre s, como si estuvieran encerrados conjuntamente en una
cpsula. Esta propiedad se llama encapsulamiento y es una de las caractersticas
fundamentales en la OOP.
19
El hecho de que cada objeto sea una cpsula facilita enormemente que un objeto
determinado pueda ser transportado a otro punto del programa. Si el objeto ha
sido bien construido, sus mtodos seguirn funcionando en el nuevo entorno sin
problemas. Esta cualidad hace que la OOP sea muy apta para la reutilizacin de
programas.
9. Realizacin de algoritmos. Diagramas de flujo.

Smbolos empleados:
Inicio/fin del proceso
Operacin a realizar
Entrada/salida de datos
Toma de decisin
Flujo de instrucciones
Imprimir resultados
Conectores
20
Diagrama de flujo de un proceso de comparacin de dos valores:
10.
Desarrollo y programacin de un robot Lego Mindstorm EV3.

Bloques funcionales y ensamblado de los mismos (8 horas).
El primer aspecto a tener en cuenta al realizar un sistema automatizado, es el sistema

mecnico. Por lo tanto, pasar a exponer este tema partir del desarrollo de diferentes
elementos mecnicos y su control desde el bloque EV3.
10.1.
Construccin y programacin de un brazo elevador:
El primer proyecto consiste en construir un brazo elevador controlado desde el bloque

EV3. Este montaje permite experimentar con el motor mediano, y con los pertinentes
ajustes, se podra hacer funcionar como una catapulta.
21
a) Piezas necesarias:
b) Instrucciones de montaje:
22
c) Conexin del brazo mecnico al bloque EV3

Utilizando un cable con conector RJ12, se conectar un extremo al motor el otro a un
puerto de salida del bloque EV3. Por defecto, ser el puerto A.
23
d) Programacin del brazo mecnico:

El primer programa permite comprobar cmo se comporta el motor con los ajustes
predeterminados. En primer lugar programaremos el robot para llevar el brazo
mecnico desde la posicin horizontal hasta la vertical. Los pasos a seguir son los
siguientes:
1) Crear un nuevo programa llamado lift arm1
La pantalla del pc aparece como se ve en la imagen:
24
En la parte inferior de la pantalla aparecen los diferentes bloques funcionales de

programacin.
Actuadore
s
Control de
flujo
Sensores
Operaciones con
datos
Bloques
avanzados
Para realizar nuestro programa utilizaremos los siguientes bloques funcionales:
Inicio
Control motor mediano
Final
25
2) Diagrama de flujo:
Inicio
Para llevar el brazo a la posicin vertical, y debido a que no

se estn empleando sensores, habr que realizar pruebas
Girar motor A
mediano
mediante el mtodo de ensayo-error, controlando el tiempo

de giro (segundos), las rotaciones completas del eje del
motor, o los grados girados por el mismo. Para ello habr
Parar motor A
mediano
que ajustar la velocidad de giro del eje del motor.

Es importante tener en cuenta las inercias mecnicas al
ajustar los valores, a fin de conseguir el movimiento deseado
Fin
con la mayor precisin posible.
3) Realizacin del programa:
En el control de motor por tiempo o por grados, se obtiene una mayor precisin del
movimiento. Sin embargo, en el caso de control por revoluciones, resulta mucho ms
complicado obtener resultados precisos, como se puede observar en las fotografas.
Por ser el sistema de control que mayor precisin ofrece, elegimos el control por
grados. En todos los casos, el comportamiento del programa creado se ajusta al
diagrama de flujo.
26
Tambin es posible agregar comentarios a nuestro programa, de forma que se facilita

su depuracin. Para ello hay que seleccionar la opcin comentario del men:
Se crea un cuadro de texto en el que

es posible anotar comentarios.
4) Una vez comprobado el funcionamiento del programa, se puede almacenar en la

memoria del bloque EV3:
5) Por ltimo se puede ejecutar el programa creado sin necesidad de mantener la

conexin entre el bloque EV3 y el pc desde el que se ha programado.
27
6) Complicando el problema: Lift arm 2. Se pretende que el brazo robot gire 90 grados
alcanzando la posicin vertical. Se mantenga en esa posicin durante 2 segundos, y
retorne a su posicin original. Todo el proceso debe realizarse sin utilizar sensores:
Diagrama de flujo del proceso:
Opciones de Programa creados:
Inicio
Control por tiempo:
Girar motor A
sentido negativo
Control por grados:
Parar motor A
Esperar 2
segundos
Aparece un nuevo bloque funcional espera, cuya

funcin es esperar a que se haya cumplido una
determinada condicin, en este caso, esperar a que
Girar motor A
sentido positivo
hayan transcurrido 2 segundos desde la finalizacin de

la orden anterior.
Parar motor A
Fin
7) Complicando el problema un poquito ms: Lift arm 3. Se pretende que el brazo

robot realice la operacin anterior, controlando el ngulo de giro con el gyro sensor:
Montaje del gyro sensor:
28
Diagrama de flujo del proceso:
Inicio
Girar motor A
sentido negativo
En este caso, la secuencia de ejecucin del algoritmo

incluye dos bucles. El robot se encuentra ejecutando
una orden hasta que se recibe una orden de
finalizacin. En este caso, se incorporan los bucles al
programa, de forma que realizan la secuencia
programada en su interior, hasta que se cumple la
condicin de salida del bucle.
N
90
SI
Parar motor A
Esperar 2
segundos
Girar motor A
sentido positivo
Se detiene la ejecucin del

bucle avanzando en la
secuencia del programa,
cuando el gyro sensor
detecta una rotacin mayor
o igual a 90.
-90
SI
Parar motor A
Fin
Opcin de programa creado:
29
10.2.
Construccin y programacin de un Tribot:
El segundo proyecto consiste en construir un TriBot controlado desde el bloque EV3.

Este montaje permite experimentar con los motores grandes e incorpora los sensores
para el control del proceso.
a) Piezas necesarias:
30
b) Instrucciones de montaje:
31
32
c) Programacin y control del TriBot:

Bloque mover direccin:
Detener: frena el motor
Continuar por impulso: permite al

motor que gire libremente hasta
que se detiene por s mismo.
Antes de comenzar a programar, es importante examinar el port view o visualizador
de puertos, que nos permite conocer los puertos de entrada/salida a los que se
encuentran conectados los sensores/motores.
33
1) Crear un nuevo programa llamado TriBot. Este programa deber hacer que el
robot avance una distancia determinada, 30 cm por ejemplo, pare, espere 2
segundos, y retroceda hasta volver situarse en el punto de partida.
2) Diagrama de flujo y programa:
Inicio
TriBot
Girar tanque A-D

sentido positivo
Parar tanque A-D
Se ha elegido el control por grados, debido a que es el

mtodo ms preciso. El control por tiempo, requiere
ajuste de la velocidad, y el control por rotaciones no
permite ajustar con precisin las distancias recorridas por
el robot.
Esperar 2
segundos
Girar tanque A-D

sentido negativo
Parar tanque A-D
Si se utiliza el control por segundos, hay que jugar con los

valores de tiempo y velocidad, hasta obtener el resultado
deseado.
Fin
Se pueden utilizar valores decimales utilizando el smbolo

, coma, como separados. Si queremos 15 segundos,
habremos de indicar 1,5 y no 1.5.
3) Controlando el movimiento con sensores: giro del Tribot 90 hacia la

izquierda/derecha, utilizando el gyro sensor.
Es importante reiniciar el gyro

sensor antes de programar, ya
que puede dar errores de
medida.
34
4) Ahora
realizaremos
un
programa
que
rodee
una
caja
de
forma
cuadrada/rectangular, durante un perodo de tiempo determinado (20 seg.). Para

simplificar el programa, consideraremos que la caja que ha de rodear, se encuentra
a la derecha del tribot.
Inicio
Diagrama de flujo:
Iniciar contador de
tiempo
SI
Activar seal
stop
t20 s
N
O
Reiniciar Gyro
Sensor
Fin
Avanza TriBot
Detecta
pared
derecha
N
O
Girar TriBot
90 derecha
Programa:
35
SI

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Silvia Nistal Rodrguez

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Este curso de Robtica se realizar utilizando el robot LEGO MINDSTORM EV3,

Se trata de un robot pensado especialmente para educacin,

pudiendo ser adaptado a las necesidades y gustos de cada usuario.

Iniciacin a la Robtica Educativa

Silvia Nistal Rodrguez

Iniciacin a la Robtica Educativa

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ofrecan libaciones en un altar y el sistema de apertura automtica de las

1.206, el musulmn Al Jazari construy los primeros robots humanoides

Iniciacin a la Robtica Educativa

Silvia Nistal Rodrguez

1.495, caballero mecnico de Leonardo da Vinci.

1.961, UNIMATE: primer robot industrial.

1.975, PUMA: brazo manipulador programable universal.

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2.000, ASIMO: robot humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e

Durante los ltimos aos, debido sobre todo al desarrollo de la inteligencia

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control y comunicacin con otros sistemas: robots LEGO, dispositivos bluetooth,

4. Caractersticas tcnicas del robot educativo LEGO MINDSTORM

Bloque inteligente LEGO MINDSTORM EV3:

El bloque inteligente Lego Mindstorm EV3, es un cerebro programable bajo Linux, y

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El bloque MINDSTORMS EV3 se compone de numerosos elementos y ofrece mltiples

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Compatible con sistemas mviles iOS y Android.

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Sensor de infrarrojos y baliza:

Sensor de luz y color:

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Operadores mecnicos y elementos auxiliares:

Para la construccin de un robot necesitamos emplear mecanismos que a su vez estn

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5. Nociones bsicas de robtica.

6. Elementos que intervienen en un sistema robotizado. Estructura,

La estructura es el esqueleto o chasis del robot. Le da forma y sostiene al resto de

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actuadores, en funcin de un programa instalado en su memoria.

Precauciones y medidas de seguridad a tener en cuenta al manipular los

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7. Nociones bsicas de programacin.

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Los algoritmos se realizan con un conjunto de smbolos, y respetando una serie de

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Elementos de los algoritmos.

denomina organigrama y/o flujograma o diagrama de flujo.

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El flujo de instrucciones en los organigramas se representa mediante flechas que

En ocasiones es necesario repetir una operacin un determinado nmero de veces o