1.

Modelo matemtico de la planta

1.1) Ecuaciones diferenciales o respuesta al escaln.
Modelado:
El motor DC es un actuador comn en los sistemas de control, este provee
movimiento rotatorio directamente y, junto con las ruedas o tambores y cables,
puede proporcionar un movimiento de traslacin.
Los motores de DC gracias a sus caractersticas son fciles de controlar, y por
tal motivo son los motores predilectos a la hora de realizar las tareas de control
ms complejas.
El modelo matemtico del motor DC de imn permanente se puede llevar a
cabo considerndose como un sistema SISO, donde la entrada es el voltaje de
alimentacin, y mediante transformacin de energa elctrica en mecnica que
realiza el sistema se puede obtener la velocidad angular
La conversin de esta energa anteriormente mencionada supone que se debe
acudir a ecuaciones tanto mecnicas como elctricas y a ecuaciones que
relacionen variables de estos tipos.
El circuito equivalente elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre
del rotor se muestra en la siguiente figura:

El par generado por un motor de corriente continua es proporcional a la

corriendo del inducido y a la fuerza del campo magntico. Se supondr para
este caso que el campo magntico es constante y por tanto el par motor ser
proporcional a la corriente de armadura i por un factor Kt como se puede ver
en la siguiente ecuacin. Esto se conoce como motor controlado por armadura.

T =K t i
La fuerza contra electromotriz (fem), es proporcional a la velocidad angular del
eje por un factor constante Ke.

e=K e
En el sistema internacional de unidades, el torque del motor y la energa contra
electromotriz son iguales, es decir Kt=Ke; Por tanto vamos a utilizar el valor de
K para representar la constante de par motor y la constante de fuerza contra
electromotriz.
De la figura anterior, se pueden derivar las siguientes ecuaciones que se rigen
en base a las leyes de Newton y de Kirchhoff como sigue:

J +b =Ki
L

di
+ Ri=V K
dt

Se puede ver de la ecuacin.. Esta representa una ecuacin diferencial lineal

de segundo orden , ya que es de la forma:

x '' +a ( t ) x ' +b ( t ) x=f (t)

Donde

x ' ' =

1.2) Funcin de transferencia

Aplicando la transformada de Laplace a las anteriores ecuaciones, se obtienen
las siguientes expresiones.

s ( Js+ b ) ( s )=KI (s)

( Ls+ R ) I ( s )=V ( s ) Ks( s)

Ahora, despejando de la ecuacin...

I ( s)

y reemplazndola en la ecuaciny

considerando la velocidad de rotacin como la salida medida y la tensin de

inducido (V) como la entrada se obtiene la siguiente expresin.

P ( s )=

)
(s
K
rad / seg
=
[
]
V (s) ( Js +b )( Ls+ R )+ K 2
V

Reemplazando los valores anteriormente mencionados, se obtiene la siguiente

funcin de transferencia.

P ( s )=

2
rad / seg
[
]
V
s +12 s+20.2
2

1.3) Espacio de estados

Partiendo nuevamente de las ecuacionespodemos expresar nuestro sistema
a una forma:

x = Ax+ Bu

y=Cx+ Du
Donde

x R n ,u R k y y R p , son los vectores de estado, entradas conocidas y

el vector de salidas del sistema, A, B, C y D son matrices conocidas.

Luego:

][ ] [ ]

[][

d
K / J + 0 u
= b /J
dt i
K / L R / L i 1/ L

[]

y=[ 1 0 ]
i

Reemplazando los valores anteriormente mencionados se obtiene:

][ ] [ ]

[][

d
1 + 0 u
= 10
dt i
0.02 2 i
2
y=[ 1 0 ]

1.4)

[]

Simulacin frente una entrada escaln

Se realiza la simulacin en lazo abierto del controlador frente a una entrada

escaln de 10 V

10
9
8

Voltaje (V)

7
6
5
4
3
2
1
0
0

Comparacin

Tiempo (s)

1
0.9
0.8

Velocidad (rad/s)

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

Tiempo (s)

1
0.9

Velocidad (rad/s)

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

Tiempo (s)

Estabilidad
Al parecer, como se puede observar de las anteriores grficas, nuestro sistema
es estable, para analizar esto, vamos a considerar la siguiente definicin de
estabilidad BIBO (Bounded imput Bounded Output):
Definicin
Un sistema inicialmente en reposo es estable si para cualquier seal de
entrada acotada la respuesta del sistema es acotada.
Es posible afirmar entonces que la condicin necesaria y suficiente para que un
sistema sea estable es que todos los polos de la funcin de transferencia
tengan parte real negativa. De esta forma, hallando las races de la ecuacin
caracterstica se puede estudiar si el sistema es estable o no.
Para nuestro caso, un sistema lineal, es fcil caracterizar si el punto de
equilibrio es estable o no:

Un estado de equilibrio de un sistema LTI, es asintticamente estable si los

auto valores de la matriz A tienen parte real negativa (Salvo cancelacin
interna de polos).
Los auto valores de la matriz A son las races de la ecuacin:

det ( sI A )=0
Esta ecuacin corresponde con la ecuacin caracterstica del sistema,
reemplazando obtenemos:

([ ] [

])

1 =0
det s 1 0 10
0 1 0.02 2
Luego:

det ( sI A )=s 2 +12 s+

1001
=0
50

( s +2.0025 ) ( s+ 9.9975 )=0

Luego S1=-2.0025<0 y S2=-9.9975 <0, por tanto nuestro sistema es estable,
ya que las races son reales negativas.
2. Controlador
Se realizara el controlador mediante asignacin de polos, para ello se busca
obtener un regulador C(s) para el control de un sistema G(s) obtenindose un
sistema en cadena cerrada M(s). el lazo de control tiene la siguiente estructura.

Denotaremos los polinomios de numeradores y denominadores de las

funciones de transferencia como:

G ( s )=

B( s)
Q(s)
N (s)
C ( s )=
M ( s )=
A (s )
P (s)
L( s)

Donde A(s) tiene grado n, B(s) tiene grado m, P(s) tiene grado d y Q(s) tiene
grado c, L(s) tiene grado v y N(s) tiene grado u. Luego la funcin de
transferencia M(s) corresponderera como sigue:

M (s )=

C ( s ) G(z )
1+C ( s ) G(s)

Sustituyendo. En se obtiene la siguiente expresin:

N (s)
B ( s ) Q(s )
=
L(s) A ( s ) P ( s ) + B ( s ) Q(s)
Obtenindose para el denominador:

L ( s )=A ( s ) P ( s ) + B ( s ) Q( s)
Definiendo los polinomios P(s) y Q(s) como incgnitas:

Q ( s )=q o z c +q 1 z c1+ qc1 z +q c

d

d 1

P ( s )=z + p1 z

+ p d1 z+ pd

Ahora por igualdad de trminos de igual grado en los dos miembros dese
obtendr un sistema de ecuaciones con c+d+1 incognitas.De esta manera
podemos observar que este mtodo nos permite elegir solo los polos que
tendr M(s) . Los ceros sern los de G(s) ms los que se obtengan en el
regulador (Races de Q(s)).
Para asegurarse de que el sistema en cadena cerrada sea realizable
fsicamente (causal), se tiene que cumplir que:

gr ( A )gr ( B ) gr ( L )gr ( N )
Segn se ha mencionado con anterioridad, el nmero de incgnitas es c+d+1,
que se deduce por causalidad, que el grado del miembro de la derecha es del
de A(s)P(s), es decir n+d , que deber ser por tanto igual al nmero de
ecuaciones. Para que este sistema sea compatible ser necesario igualar el
nmero de incgnitas y ecuaciones como sigue:

c=n1
Para ver ms informacin acerca de Control por asignacin de polos vase:
Para disear un regulador por ubicacin de polos entonces , se debe conocer
las relaciones entre las principales caractersticas de la respuesta en el tiempo
del sistema de lazo cerrado:

Sobre impulso
Tiempo de estabilizacin
Error de estado estacionario

El objetivo principal de esta metodologa de control es que los polos

dominantes de lazo cerrado del sistema compensado se ubiquen en el rea
escogida y se agregan una combinacin de polos, ceros y ganancia para
deformar adecuadamente el lugar de las races y fijar as los polos.
Como se puede observar de la figura.., el motor gira a una velocidad de 1
rad/seg para una tensin de entrada de 10 Voltios , Para que nuestro
controlador tenga sentido, debemos considerar que este deba cambiar o
acelerar hasta su velocidad de setpoint tan pronto como se de el cambio, en
este caso se supone un tiempo de establecimiento menor a los 2 segundos;
Ahora, una velocidad ms rpida que la referencia dada tambin puede daar
el equipo, es por ello que tambin se le define sobre impulso no mayor al 5 %;
desde luego tambin se quiere que el error de estado estacionario sea cero.
Bajo estas condiciones tenemos que:

Sobreimpulso=5

Tiempo de establecimiento=2 segundos , (Para el criterio del 2 %)

error de estado estacionario=0
En base a esta informacin encontraremos un polinomio deseado que
inicialmente ser nuestro L(s) de la forma:
2

Pd=s + 2 w n+ wn
Bajo las caractersticas que se requieren para el controlador de se
utilizan las siguienes formulas:
Amortiguamiento relativo y sobre impulso

Sobreimpulso=(Sp )=e

12

De donde, despejamos el valor de

ln ( Sp )
2

=
2
ln ( Sp )
1+
2

=..

Tiempo de estabilizacin:
t s2=

4
wn

Luego nuestro

Pd=s 2+ 2 ( 0,6901 ) ( 2,8981 ) s+ ( 2,8981 )2

Pd=s 2+ 4 s+ 8,3990

Control por realimentacin de Variables de

estado
Para llevar a cabo el diseo de un controlador por
realimentacin de estados se deben considerar los
siguientes pasos:
Verificar si el sistema es controlable
Obtener la ecuacin caracterstica del sistema y
sus valores propios
Expresar la matriz lazo cerrado Ac y su ecuacin
caracterstica
Encontrar ganancias de retroalimentacin K por
asignacin de polos.
Escribir el control por retroalimentacin de
estados.

La teora del control lineal involucra la modificacin

del comportamiento de un sistema de m entradas, p
salidas y n estados:
x (t)= Ax ( t )+ Bu(t )

y (t)=Cx(t)

La cual llamamos La planta o ecuacin de estados en

lazo abierto, mediante la aplicacin de una
realimentacin lineal de estados de la forma:
u ( t ) =Nr ( t )Kx(t )

Tal como se observa en la siguiente figura:

Luego el control es estatico, pues u depende solo de valores presentes de x y r.

Comenzaremos con nuestro sistema SISO y el esquema de control de la figura..

suponiendo por el momento que N=1 para simplificar la notacion.

Verificacion de la controlabilidad del sistema

Una propiedad de los sistemas lineales esencial en la realimentacion de

estados es la de controlabilidad. Por tanto debemos comprobar que nuestro
sistema sea controlable en lazo abierto, esto es:
El par (A-BK,B) para cualquier vector

k 1 xn es controlable si y solo si el par

(A,B) es controlable.
La matriz de controlabilidad del sistema esta dado por:

C=[ B , AB , A B , . A

n1

B]

Para nuestro caso n=2, luego

C=[ B , AB]

Reemplazando, se obtiene:

C= 0 2
2 4

Se evidencia que la matriz es no singular y el rango de

C=2, por lo tanto el sistema es controlable.
Obtener la ecuacin caracterstica del sistema y
sus valores propios
Procedemos ahora a encontrar la ecuacin
caracterstica de lazo cerrado:, Considerando
inicalmente
x = Ax+ B ( rKx )= AxBKx+ Br=( ABK ) x+ Br

([

10
1 0 [k 1k2] x+ 0 r
0.02 2
2
2

([

10
1 0
0
x+ 0 r
0.02 2
2k 1 2 k 2
2

x =

x =

][]

) []

][

]) [ ]

10
(0.022
k1

x =

) []

1
x+ 0 r
22 k 2
2

Ahora, consideraremos solo la matriz A de lazo

cerrado, es decir Ac=( ABK ) y procederemos a hallar
su ecuacin caracterstica.
Ecuacin caracterstica
Los polos del lazo cerrado se determinan por medio de
la ecuacin caracterstica de Ac.
s+10
1
det ( sI Ac)=det (
)
0.022 k 1 s +2+2 k 2

det ( sI Ac ) =s +s (12+2 k 2 ) +2 k 1+ 20 k 2+

1001
50

Ahora deseamos que el comportamiento de nuestro

sistema este restringido a los siguientes valores:
Sobreimpulso=1
Tiempo de establecimiento=1 segundos , (Para el criterio del 2 %)

error de estado estacionario=0

En base a esta informacin encontraremos un polinomio deseado que
inicialmente ser nuestro L(s) de la forma:

Pd=s 2+ 2 w n+ w2n
Bajo las caractersticas que se requieren para el controlador de se
utilizan las siguienes formulas:
Amortiguamiento relativo y sobre impulso

Sobreimpulso=(Sp )=e

12

De donde, despejamos el valor de

ln ( Sp )
2
=
2
ln ( Sp )
1+
2

=..

Tiempo de estabilizacin:
t s2=

4
wn

Luego nuestro polinomio deseado esta dato por:

Pd=s 2+ 8 s+ 23,44

Ahora procedemos a igualar nuestra ecuacin

caracterstica con nuestro polinomio deseado y
procedemos a comparar trminos similares en ambas
ecuaciones, por lo que se obtiene lo siguiente:
2

s +s (12+2 k 2 ) +2 k 1+20 k 2+

1001 2
=s +8 s+23,44
50

Obtenindose el siguiente sistema de ecuaciones:

12+2 k 2=8

2 k 1+ 20 k 2+

1001
=23,44
50

Luego:
k 2=2
k 1=21,713

Simulacin.
10

Velocidad
Setpoint

Velocidad (rad/s)

8
6
4
2
0
0

4
Tiempo (s)

Como se puede observar de la figura anterior, vemos

que el error de estado estacionario es muy grande.

Para este problema de seguimiento de referencia

constante r(t)=a 0 , adems de que A-BK sea
Hurtwiz, requerimos una condicin en la ganancia de
precompensacion N, para que:
y (t)t =a

De esta forma la solucin de nuestro sistema queda:

t

y=C e( ABK ) t x ( 0 ) + NC e ( A BK )( t ) Br ( ) d
0

C e ( A BK )t x ( 0 ) + NC e( ABK ) (t ) Br ( ) d
0

Donde el primer termino tiende a cero y el segundo

tiende a a para t t

N C e ( A BK ) Bd=1
0

N C ( SI A+ BK )1 B s=0=1
N=

1
1
C ( ABK ) B

Ahora, ( SI A +BK )
lazo cerrado.
n1

s + + 1
Gc ( s ) = n n
n1
s + n s + 1

es la funcin de transferencia de

La condicin de N es equivalente a N=

1
1

, luego una

condicin necesaria para la existencia de N es que

1 0

Hallando el valor de N como se vio en la ecuacin..

nos da una ganancia :
N=11,7230.

La funcin de transferencia del sistema en lazo

cerrado precompensado seria de la forma:

a) Respuesta al escaln

Mediante identificacin de sistemas

Toolbox ident