15

2.- ANALISIS DE MECANISMOS

2.1 INTRODUCCION
El anlisis cinemtico de mecanismos se refiere al estudio del movimiento de los mismos
(desplazamientos, velocidades, aceleraciones, y sobreaceleraciones de puntos y miembros
constituyentes), sin atender para nada la causa que produce tales movimientos.
Desde luego, el anlisis cinemtico en s mismo tiene poca utilidad. Ms bien debe ser
considerado como un medio para llegar a resolver el anlisis dinmico y por lo tanto el anlisis de
esfuerzos, as como para comprobar los resultados obtenidos en la sntesis de mecanismos.
El anlisis cinemtico de mecanismos puede acometerse por diversos mtodos:

2.1.1 METODOS GRAFICOS

Los mtodos grficos han sido los ms antiguos en su aparicin y los tradicionalmente
empleados. Pese a su relativa facilidad estos mtodos eran sumamente tediosos si se
necesitaba determinar todo el anlisis cinemtico para todo el ciclo de movimiento del
mecanismo, pues cada nueva posicin requiere que el trazo de un sistema completamente
nuevo de diagramas vectoriales y nada de lo hecho anteriormente sirve para esta nueva
posicin.
2.1.2 METODOS NUMERICOS
Los mtodos numricos tienen la ventaja de ser completamente generalistas, ya que no
precisan del desarrollo de un conjunto de ecuaciones para cada mecanismo particular. Por
tanto, no se requiere acceder al programa informtico fuente, para cambiar las
ecuaciones, cada vez que se desea analizar un nuevo mecanismos. En base de este
mtodo estn elaborados los programas de anlisis Working Model 2D, 3D, 4D, Nastran,
Cosmos Motion, Adams, Universal Mechanism, etc.

16

Figura 2.1 Mecanismo realizado en Universal Mechanism

2.1.3 METODOS ANALTICOS

Los mtodos analticos de empleo mucho ms moderno (datan de la dcada del 50) se apoyan,
tanto en la puesta a su servicio de la matemtica como en el uso de la moderna herramienta que
es el computador personal PC relativamente barato, lo cual ha evolucionado la prctica de la
ingeniera.
Estos mtodos estn alcanzando un gran desarrollo, y a niveles prcticos desbancaron a los
mtodos grficos, frente a los que presentan indudables ventajas:
Permiten el anlisis en ciclo completo
Dan soluciones rpidas
Permiten planteamientos generales
Su precisin es definitivamente mayor que los mtodos grficos
El mtodo analtico ms utilizado es el Mtodo de Raven o de Algebra Compleja

LOS NUMEROS COMPLEJOS COMO VECTORES

Hay muchos mtodos de representar vectores. Estos se pueden definir en coordenadas polares,
por su magnitud y su ngulo, o en coordenadas cartesianas, mediante las componentes x y y.
Un vector de posicin cualquiera puede ser representado mediante vectores unitarios o mediante
notacin de nmeros complejos.
Forma polar

R@
R ei

Forma cartesiana

r cos( ) i r sen j

r cos r sen i

17

En este caso la componente en la direccin X se denomina parte real, y la componente en la

direccin Y, recibe el poco afortunado termino de parte imaginaria. Sin embargo, este nmero
imaginario se usa en un nmero complejo como un operador y no como un valor. En la figura 2.2
se muestra el plano complejo en el que el eje real representa la direccin de la componente X del
vector en el plano, y el eje imaginario representa la direccin del componte Y del mismo vector

Figura 2.2 Plano complejo

Advierta en la figura 2.3 que cada multiplicacin por el operador i resulta en una rotacin en
sentido contraria a las manecillas del reloj del vector, en un ngulo de 90 0

Figura 2.3

Comprobacin:
Dado el vector

e
Si multiplicamos por i obtenemos:

i45o

18

2
o
2
2
2
i ei45 i (cos(45) i sen(45)) i
i

2
2
2
2
Si rotamos el vector 90 0 obtenemos

ei(45 90 ) (cos(45 90) i sen(45 90)) (cos(135) i sen(135))

o

2
2
i
2
2

Que como vemos coinciden.

La ventaja de utilizar esta notacin de nmeros complejos para representar vectores en el plano
proviene de la identidad de Euler

ei cos( ) i sen( )
No hay funcin ms fcil de derivar o integrar, ya que tal funcin es su propia derivada

d i
e i exp(i )
d
Utilizaremos esta notacin de nmeros complejos para los vectores, con el fin de desarrollar y
deducir las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin de eslabonamientos.

2.2 MECANISMO MANIVELA -CORREDERA

19

b)

a)

Figura 2.4 Mecanismo Biela manivela a) Motor de combustin interna,

b) Agitador de muescas biolgicas

Se trata de un mecanismo capaz de transformar el movimiento circular en un movimiento lineal

alternativo o viceversa. Dicho sistema esta formado por un elemento giratorio denominado
manivela que va conectado con una barra rgida llamada biela, de tal forma que al girar la
manivela la corredera se ve obligada a retroceder y avanzar, produciendo un movimiento
alternativo.
Es sin duda uno de los mecanismos ms construidos en el mundo, es la base de los motores de
combustin interna (figura 2.4 a), bombas de desplazamiento positivo, compresores, troqueladoras
y diferente tipo de maquinaria.

20

a)

b)
c)
figura 2.5 a) Plegadora, b) Cizalla, c) Troqueladora

Para efectuar el anlisis establecemos una ecuacin vectorial en base de los vectores de posicin:

2.2.1 ANALISIS DEL MOVIMIENTO

Partiendo del siguiente circuito vectorial dado por los eslabonamientos

figura 2.6 Circuito vectorial

r1 r3 r2

21

Utilizando la notacin en lgebra compleja donde el eje x es el eje real y el eje y es imaginario:

r1ei0 r2 ei 2 r3 ei 3

(1.1)

Donde

ei cos( ) i sen( )
Es la identidad de Euler la cual se obtiene por expansin en serie de Taylor de

ei
Reemplazando en la expresin (1.1) tenemos:

r1 cos 0 i sen 0 r2 (cos ( 2 ) i sen( 2 )) r3 (cos (3 ) i sen (3 ))

igualando la parte real y la parte imaginaria tenemos el siguiente sistema de ecuaciones no
lineales:

r1 r2 cos(2 ) r3 cos(3 )

(1.2)

0 r2 sen(2 ) r3 sen(3 )

(1.3)

2 es la variable independiente que varia de 0 a 360 o

r
r3

3 sen1 2 sen 2

r1 r2 cos( 2 ) r32 r22 sen 2 (2 )

2.2.2 GRAFICOS EN MATHCAD
r2 150
r3 500

2 10002

60
2 0 .1 2

22

r1 2 r2 cos 2 r3 1

r2

r3

3 2 asin

r2
r3

sin 2

sin 2

En el grafico del desplazamiento del pistn podemos determinar el valor de la carrera restando
650-350 = 300 que como vemos es igual a 2 ( r2 )

2.2.3 ANALISIS SIMPLIFICADO DE DESPLAZAMIENTO

Debido a que este mecanismos es uno de los ms conocidos y tiles que existen, se ha buscado
maneras de simplificar el tratamiento matemtico con el fin de obtener expresiones ms simples
que son de mucha ayuda en el anlisis vibratorio de motores, ya sea mono o multicilindricos.
En primer lugar establecemos un ligero cambio en la nomenclatura de los eslabones:

23

figura 2.7 Circuito vectorial

Es importante indicar que esta simplificacin es valida nicamente para eslabonamientos con
relacin

r 1

l 3
La expresin ha simplificar es entonces la siguiente:

x r cos( 2 ) 1 sen( 2 )
l

En la cual se va a desarrollar el radical mediante la teora del binomio

a b

a n n n1
n(n 1) n2 2 n(n 1) (n 2) n3 3
a b
a b
a b ...
0! 1!
2!
3!

1 sen( 2 )

1
2

1
2

1 1 r

sen( 2 )
1 2 l

1 1

2 2
2 2 r

sen( 2 ) ...

Puesto que el valor r/l es menor que uno puedo omitirse todos los trminos menos los dos
primeros.
2

sen( 2 )
2

r
r2
l

1
sen( 2 ) 2
1 sen( 2 ) 1
2
2
2l

l
1
2

24

De la identidad trigonomtrica

cos(2 2 ) cos( 2 ) 2 sen( 2 ) 2 1 2 sen( 2 ) 2

Obtenemos:

sen( 2 )2
r

1 sen( 2 )

1 cos(2 2 )
2

1
2

r2
1 cos(2 2 )
1
2
4l

El desplazamiento del pistn es entonces:

r2
r2
r

x( 2 ) r cos( 2 ) 1

cos(2

cos(

cos(2

2
2
2

2
4l
4l

4l

Puesto que 2 = t, podemos obtener la expresin del desplazamiento en funcin del tiempo y
sus respectivas derivadas
2

x( t) l

4 l

r cos t

v( t) r sin t

a( t) r sin t

r
2 l

r
2 l

r
4 l

cos 2 t

sin 2 t

2
r
sin 2 t r cos t cos 2 t
l

El siguiente es el grfico del desplazamiento del pistn utilizando los dos mtodos

25

2.2.4 ANALISIS DE VELOCIDAD

Derivando la ecuacin vectorial obtenemos:

r1 ei0 r2 ei2

r1 r3 r2
r2 i 2 ei2 r3 ei3 r3 i 3 ei3

(1.4)

r1 cos (0) i sen(0) r2 i 2 (cos ( 2 ) i sen( 2 )) r3 i 3 (cos ( 3 ) i sen( 3 ))

r1 r2 2 sen(2 ) r3 3 sen(3 )
0 r2 2 cos(2 ) r3 3 cos(3 )

Igualando la parte real de la expresin

Igualando la parte imaginaria de la expresin

Obtenemos finalmente un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas, las incgnitas son
la velocidad angular 3 y la velocidad del pistn r 1* = v (2)
3 2

r2
r3

cos 2

cos 3 2

v 2 r2 2

sin 3 2 2
cos 3 2

Del siguiente grfico se puede sacar como conclusin que las velocidades del pistn es cero en los
puntos muertos 0 y 180 grados, debido a que existe un cambio de direccin, que la velocidad del
pistn no es uniforme y que es mxima en 75 y 285 grados, dependiendo de las proporciones del
mecanismo.

26

Del siguiente grfico se puede sacar como conclusin que la velocidad angular de la biela es cero
cuando el ngulo de la manivela es de 90 y 270 grados, y que es mxima en 0 y 180 grados
siendo el valor de 300 rpm para una velocidad angular de la manivela de 1000 rpm

2.2.5 ANALISIS DE LA ACELERACION

Derivando el circuito vectorial nuevamente:

r1 r3 r2
De la siguiente expresin:

r1 ei0 r2 i 2 ei2 r3 i 3 ei3

(1.5)

r1 ei0 r2 i ( 2 ei2 2 2 i ei2 ) r3 i ( 3 ei3 3 2 i e i3 )

(1.6)

Obtenemos :

En el caso de velocidad angular constante en el impulsor, 2 es cero, tomndose solamente en

cuenta en el caso de que el impulsor se encienda o se detenga. Reconozca los trminos de
aceleracin normal y la aceleracin tangencial y reemplazando por la expresin de Euler
obtenemos:

r1 cos(0) i sen(0) r2 i ( 2 2 2 i ) (cos(2 ) i sen(2 )) r3 i (3 32 i ) (cos (3 ) i sen(3 ))

(1.7)
Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales resultantes obtenemos:

r2 22 sen 2 r3 3 2 sen 3 2
2

3 2

r3 cos 3 2

27

ap 2 r2 22 cos 2 r3 3 2 sen 3 2 r3 3 2 cos 3 2

2

Donde ap (2) es la aceleracin del pistn r1

Las expresiones de la aceleracin se grafican y obtenemos:

Donde se obtiene que las aceleraciones angulares mximas ocurren en 90 y 270 grados.

Observamos que las aceleracin mxima del pistn esta en 0 grados y que tiene un valor de 217 G
( Gravedades) para 1000 rpm, si la frecuencia angular es de 5000 rpm este valor subir a 5450 G

28

Observando la suavidad de las curvas podremos concluir que mientras mayor sea la relacin radio
de manivela a longitud de biela (r/l) peor es el comportamiento del mecanismo:

Este mecanismo con un valor de r/l tan alto presenta discontinuidades en la aceleracin y
funcionara con impacto y ser totalmente inadecuado, para r/l = 0.5 tenemos un funcionamiento
ms adecuado

Un funcionamiento optimo desde el punto de vista dinmico lo podemos tener con una relacin r/l
= 0.1

29

2.2.6 ACELERACIONES DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD

Para calcular las aceleraciones de los centros de gravedad se dibujan vectores de posicin que se
extienden desde un punto fijo a cualquier punto que nos interese en este caso los centros de
gravedad :

figura 2.8 Diagrama de cuerpo libre para clculo de aceleraciones

Posicin del centro de gravedad del eslabn 3 (biela)

rCG 3 r2 ei2 r3 ei3

.
Derivando la expresin indicada se obtiene la velocidad absoluta del centro de gravedad del
eslabn 3
El vector velocidad del centro de gravedad de 3

30

vCG 3 (r2 2 ) i ei2 r3 3 i ei3

Donde las expresiones ( r ) son los valores absolutos de la

velocidad tangencial y las

expresiones ( i e )indican que su direccin es perpendicular al eslabn.

El vector aceleracin absoluta del centro de gravedad de 3, se obtiene de igual manera derivando
la expresin anterior

Donde las expresiones (r 22 ) son las aceleraciones normales y las expresiones ( r ) son las
aceleraciones tangenciales, la expresin i ei2 indica que es perpendicular al radio y la expresin
- ei2 indica que la aceleracin normal esta dirigida hacia el centro de rotacin.
Finalmente podemos obtener las componentes reales e imaginarias del vector aceleracin
absoluta

aCG3x 2 r2 22 cos( 2 ) r3 p 3 2 cos 3 2 r3 3 2 sen 3 2

2

aCG3 y 2 r2 22 sen( 2 ) r3 p 3 2 sen 3 2 r3 3 2 cos 3 2

2

Y la respectiva grfica en MathCAD

2.2.7 TAREAS PARA EL ALUMNO

1. Graficar en MathCAD posicin, velocidad , aceleracin, aceleracin de los centros de
gravedad para un mecanismo biela manivela con r = 150, l = 200.8
2.

31

3. Graficar en MathCAD la posicin, velocidad y aceleracin del pistn utilizando las

expresiones simplificadas para un mecanismo biela manivela con r = 150 y l= 450
4. Realizar el anlisis del mecanismo yugo escocs o biela manivela de longitud infinita

5. Realizar el anlisis de posicin del mecanismo biela manivela excntrico

6. Realizar el anlisis en WorKing Model del siguiente mecanismo para embalamiento de paja

32