Mcatronique

Lionel Birglen

Mcatronique
Cours avec
exercices corrigs

Illustration de couverture : Jim, robot android men in competition concept

Dunod, 2016
5 rue Laromiguire, 75005 Paris
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-072850-3

Avant-propos

I can visualize a time in the future when we will be to robots as dogs are to humans.
Claude Elwood Shannon, Entrevue avec Omni Magazine, p. 65, aot 1987.

Cet ouvrage propose de rassembler en un seul livre facile utiliser toutes les notions
ncessaires au dveloppement dune expertise de base en mcatronique. Cette discipline dont nous verrons la dnition, ou plus exactement tenterons den proposer une,
bien que moderne, possde des racines anciennes et sa popularit ne cesse de crotre.
Sa caractristique principale est une interdisciplinarit intrinsque qui demande un
champ de comptences largi. Pour cela, il est ncessaire de comprendre les relations entre les dirents lments dun systme mcatronique pour en tirer le plein
avantage. Ainsi un expert en lectronique peut concevoir un circuit trs complexe et
performant mais inadapt au mcanisme quil commande. linverse, un mcanicien
aura tendance simaginer que toute imperfection peut tre compense par un circuit
susamment intelligent, ce qui est clairement faux ou tout du moins extrmement
dicile (les frottements ou les jeux dans les articulations en sont de bons exemples).
De fait, pour crer un systme de haute performance, les aspects mcaniques, lectroniques ainsi que la commande doivent tre conus en toute connaissance de cause
concernant leur interdpendance.
Ce livre est bas sur le matriel pdagogique du cours Mcatronique I que jenseigne
depuis maintenant prs de dix ans lcole polytechnique de Montral (Canada) et
i

Avant-propos

a bnci de nombreuses relectures par les tudiant(e)s de ce cours. Je souhaite remercier ces tudiant(e)s pour de nombreuses heures dchanges et dinnombrables
commentaires et suggestions qui sont en grande partie raliss ici. Cet ouvrage ne
serait pas au niveau quil possde sans eux.
La premire question quun lecteur est en droit de se poser est la raison pour laquelle un nouvel ouvrage dans le domaine de la mcatronique serait ncessaire et en
quoi celui-ci se dmarquerait des autres. Il y a plusieurs rponses ces interrogations. La premire et la raison principale pour laquelle jai dcid dentreprendre la
rdaction de ce livre est que lore des ouvrages en franais sur la mcatronique est
extrmement pauvre, contrairement la plthore qui existe sur ce sujet en anglais. Il
ny a au moment de la rdaction de ces lignes quune poigne de livres en franais
sur la mcatronique. De plus, ces livres ont souvent tendance se focaliser sur des
aspects bien spciques comme la abilit ou un domaine dapplication particulier
comme lautomobile. Sans rien enlever la pertinence de ces aspects, il ma sembl quil manquait une rfrence gnrale mettant laccent sur lenseignement de la
mcatronique au sens large. Cet ouvrage essaie de relever ce d en proposant une
dmarche logique et cohrente, commenant par poser les bases de llectronique,
puis son utilisation dans les principaux lments dune boucle de commande mcatronique : capteurs, actionneurs et microprocesseurs.
Un eort particulier a t ralis pour que les donnes prsentes dans cet ouvrage
retent des cas pratiques ralistes et idalement des donnes exprimentales. Jai
malheureusement t incapable pour des raisons de temps et de moyens techniques
de ne prsenter que des rsultats exprimentaux dans toutes les gures de louvrage,
comme je laurais voulu, mais je souhaite encourager vivement le lecteur ne pas
prendre ce qui est crit dans ce livre comme parole sacre et vrier par lui-mme
comment tel ou tel lment fonctionne. Comme lcrivait Jules Csar il y a plus de
deux mille ans : cest lexprience qui est le matre en tout1 . Nous avons la chance
davoir vu ces dernires annes un eondrement du prix requis pour la construction
des systmes mcatroniques grce lintroduction grande chelle des technologies
de prototypage rapide (impression 3D), des microsystmes lectroniques (acclromtres, units de mesures inertielles, etc.) et des microcontrleurs (par exemple tout
lcosystme Arduino). Il est maintenant la porte de la plupart des bourses de fabriquer un petit robot ou mcanisme asservi et il faut en proter !
Pour nir, en plus des nombreux tudiant(e)s de lcole Polytechnique, je souhaite
remercier Mme Jose Dugas pour avoir relu et corrig une version prliminaire de
1

Ut est rerum omnium magister usus, Commentarii de Bello Civili livre 2 paragraphe 8, approx.
40 av. J.-C.

ii

Avant-propos

cet ouvrage ainsi que M. Clment Hly pour ses judicieuses remarques notamment
propos des units de temprature. Ce livre a t crit laide du logiciel de mise en
page LaTeX, les gures sont pour la plupart vectorielles et ont t cres avec XFig,
IPE, ou Inkscape. Les rares illustrations qui ne sont pas vectorielles (essentiellement
les photographies) ont t dites avec Gimp. Tous ces logiciels sont gratuits et fonctionnent sous Linux et Windows. Quelques gures 3D au chapitre 4 ont t ralises
avec Catia et la plupart des gures montrant des rsultats numriques ont t obtenues avec Matlab qui sont eux des logiciels commerciaux.
Le lecteur est invit consulter les pages web suivantes :
http://www.mecatronique-livre.com/
http://www.dunod.com/contenus-complementaires/9782100728503
pour des complments dinformations, des mises jour, des liens supplmentaires
ainsi quun errata de cet ouvrage.

Lionel Birglen, Saigon, 20 juillet 2015

iii

Prsentation de lauteur

Lionel Birglen a obtenu un diplme dingnieur en mcatronique de lcole nationale suprieure des arts et industries de
Strasbourg (France) en 2000 (promotion triple zro, les professeurs nont jamais manqu de le rappeler...), devenu Institut national des sciences appliques de Strasbourg en 2003. Il
a ensuite obtenu une matrise en sciences luniversit Laval
(Canada) puis un doctorat en robotique dans la mme universit en 2004 aprs un passage acclr entre ces deux programmes. Aprs une anne de postdoctorat, toujours luniversit Laval, il a t
engag comme professeur adjoint en 2005 par lcole polytechnique de Montral
o il fonde le laboratoire de robotique et de systmes mcatroniques adaptatifs en
2006. Aprs une premire promotion au rang de professeur agrg en 2010, il atteint
nalement le rang de professeur titulaire (quivalent au titre de professeur des universits en France) en 2015. Son expertise principale est la conception et commande
des systmes mcaniques articuls complexes, en particulier les mains articielles
et adaptatives, les manipulateurs parallles, les mcanismes compliants, ainsi que le
contrle en force. Il est membre de lAmerican Society of Mechanical Engineers
(ASME), de lInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), du Canadian
Committee for the Theory of Machines and Mechanisms (CCToMM), du Canadian
Aeronautics and Space Institute (CASI), et de lOrdre des ingnieurs du Qubec.

Table des matires

Avant-propos
1

Introduction
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Mcatronique . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Dnition . . . . . . . . . . .
1.2.2 Cyberntique et mcatronique
1.3 Systmes dynamiques . . . . . . . . .
1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . .

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lments dlectronique
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 lectronique analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Lois de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Composants classiques . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Transistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Traitement du signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Amplicateur oprationnel . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Filtrage analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Amlioration des performances en rgime dynamique
2.3.6 Conversion numrique analogique . . . . . . . . .
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Table des matires

2.3.7 Conversion numrique analogique pratique . .

2.3.8 Conversion analogique numrique pratique . .
2.3.9 Multiplexage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 lectronique numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Rappels et complments sur les nombres binaires
2.4.2 Logique combinatoire . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Algbre de Boole . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Logique squentielle . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Lexique franco-anglais . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Liens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3

Capteurs
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Capteurs de temprature . . . . . . . . . .
3.2.1 Rappels - units . . . . . . . . . . .
3.2.2 Thermocouple . . . . . . . . . . .
3.2.3 Thermistance . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Thermomtre rsistance de platine
3.2.5 Capteur de temprature intgr . . .
3.2.6 Comparaison . . . . . . . . . . . .
3.3 Capteurs de lumire . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Rappels - units . . . . . . . . . . .
3.3.2 Photorsistance . . . . . . . . . . .
3.3.3 Photodiode . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Phototransistor . . . . . . . . . . .
3.3.5 Cellule photovoltaque . . . . . . .
3.3.6 Circuits de conditionnement . . . .
3.4 Capteurs de prsence/proximit . . . . . . .
3.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Capteur optique de proximit . . . .
3.4.3 Capteur eet Hall . . . . . . . . .
3.5 Capteurs de position . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Rappels - units . . . . . . . . . . .
3.5.2 Potentiomtre . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Encodeur optique . . . . . . . . . .
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Lexique franco-anglais . . . . . . . . . . .
3.8 Liens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
viii

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Table des matires

Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

227

Actionneurs
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . .
4.2 Actionneurs lectriques . . . . . .
4.2.1 Moteurs courant continu
4.2.2 Moteurs sans balais . . . .
4.2.3 Moteurs pas pas . . . . .
4.2.4 Servomoteurs . . . . . . .
4.3 Transmission des mouvements . .
4.3.1 Engrenages . . . . . . . .
4.3.2 Poulies-courroies . . . . .
4.3.3 Vis sans n . . . . . . . .
4.3.4 Mcanismes . . . . . . . .
4.4 Conclusion . . . . . . . . . . . .
4.5 Lexique franco-anglais . . . . . .
4.6 Liens . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . .

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293

Microprocesseurs
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Architectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Unit arithmtique et logique, priphriques
5.2.2 Assembleur . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Oprations binaires . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Autres langages . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Transforme en Z . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Synthse de correcteurs . . . . . . . . . . .
5.3.3 Filtrage numrique . . . . . . . . . . . . .
5.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Lexique franco-anglais . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Liens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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313
313
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331
339
341
342
343

A Complments
A.1 Norme AWG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Types dinterrupteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

349
349
351

B Solutions des exercices

353

ix

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CHAPITRE

Introduction

No, the future oers very little hope for those who expect that our new mechanical slaves
will oer us a world in which we may rest from thinking. Help us they may, but at the cost of
supreme demands upon our honesty and our intelligence. The world of the future will be an
ever more demanding struggle against the limitations of our intelligence, not a comfortable
hammock in which we can lie down to be waited upon by our robot slaves.
Norbert Wiener, God and Golem Inc, MIT Press, 1964.

1.1

Introduction

Cet ouvrage a pour objectif de familiariser ltudiant de niveau ingnieur ou technicien suprieur avec des systmes intgrant intimement lectronique, commande et
informatique. Il suppose une base minimale en calculs surtout mcaniques et met
laccent sur laspect lectronique de la mcatronique. Cependant, les autres lments
qui entrent dans la formation en mcatronique tels que lanalyse statique et dynamique, la conception, la rsistance des matriaux, les lments de machines, etc. sont
eux aussi importants et ncessaires ! Simplement, les informations pertinentes sur ces
sujets peuvent se trouver aisment dans de nombreux autres ouvrages disponibles.
la dirence, lintgration de llectronique dans la commande des systmes mcatroniques, en lien avec la mesure, lactionnement et le contrle reste un aspect peu
1

Chapitre 1. Introduction

couvert. Dans le prsent ouvrage on se penchera plus particulirement sur lintgration de ces connaissances an de pouvoir concevoir des systmes mcatroniques
performants et modernes. Ce livre est divis en cinq grandes parties :
-

introduction ;
lectronique et traitement du signal ;
capteurs ;
actionneurs ;
microprocesseurs, microcontrleurs et DSP.

Des exercices sont proposs la n de chaque chapitre et il est trs fortement

conseill ltudiant(e) de les faire an de vrier sa comprhension de la matire.
Ils sont considrs comme partie intgrante du livre et le chapitre subsquent une
srie dexercices suppose que ceux-ci ont t raliss. On y retrouve des applications
des notions de base vues dans le chapitre et en propose souvent une extension. En
particulier, un eort a t fait pour que ces exercices traitent de cas pratiques rels ou
tout du moins ralistes et ainsi prolongent de faon applique les notions du chapitre
auquel ils succdent.
Cet ouvrage est au moment de sa rdaction le premier qui prsente en franais une approche cohrente et globale de lensemble de la mcatronique. Il existe par contre de
nombreux ouvrages en langue anglaise qui ont une qualit variable. Certaines de ces
rfrences sont cependant trs bonnes et mritent la peine de sy attarder parmi lesquelles on peut citer louvrage de S. Cetinkunt [1] et en particulier lexcellent livre de
C. Kilian [2] dont cet ouvrage sest largement inspir bien des moments. La structure adopte dans ce livre rete celle dune chane de commande en boucle ferme
telle quillustre la gure 1.1. Un point important noter est que cet ouvrage nest
pas un livre dautomatique comme il en existe dj une multitude sur le march. On
suppose que le lecteur possde une formation de base en automatique et est familier
avec les notions de transforme de Laplace, stabilit, schmas-blocs, etc. Quelques
rappels trs succincts dautomatique sont toutefois prsents la section 1.3 an de
rafrachir ces notions mais on ne rentrera pas dans les fondements thoriques de cette
discipline. Encore une fois, le but de cet ouvrage nest pas de donner un cours dautomatique, terme qui est souvent malheureusement considr comme un synonyme
de mcatronique, mais de donner une formation beaucoup plus pratique et applique
sur la conception relle dun produit mcatronique. Chaque lment de la chane en
boucle ferme illustre la gure 1.1 va tre analys et dtaill. On va voir quels sont
les lments employs, comment les choisir et surtout comment ils sont interfacs les
uns avec les autres. Ainsi, on va constater quil existe un l directeur entre tous ces
lments, llectronique, qui sera employe toutes les tapes.
2

1.1. Introduction

chapitre 2
chapitre 5
+

chapitre 4

Controleur

Actionneur

Capteur

chapitre 3

Figure 1.1 Chane de commande en boucle ferme.

Le chapitre 2 concerne justement cet aspect, cest--dire llectronique et le traitement du signal. Il sagit du chapitre le plus imposant de tous car les notions que lon
va y prsenter seront utilises tout au long de ce livre. Il sagit des bases de la mcatronique et il est important que celles-ci soient bien assimiles an de comprendre
les parties subsquentes. Le chapitre 2 est subdivis en trois grandes parties. Dans la
premire, on va eectuer quelques rappels dlectronique classique : caractristiques
des composants standard, lois de Kirchho, etc. Suivant ces rappels, on va prsenter les deux principales technologies de transistor, un composant lectronique non
linaire extrmement important et utilis partout dans les systmes mcatroniques.
la suite de ces gnralits sur les composants de base, on trouvera une discussion
sur les notions dimpdance et de puissance en lectronique. Dans la seconde partie
de ce chapitre, un autre composant trs employ dans les systmes mcatroniques et
nomm lamplicateur oprationnel (AOP) sera prsent. Il sagit dun circuit intgr
principalement constitu de transistors, qui a une multitude de fonctions et dont on
va rappeler les montages usuels dans un premier temps pour ensuite voir son application dans les oprations de conversion numrique-analogique (CNA), analogiquenumrique (CAN) et de ltrage. Enn, la dernire partie du chapitre 2 sera consacre
une branche particulire de llectronique : llectronique numrique. On y verra les
dirents lments qui la composent et la faon dont cette branche de llectronique
est analyse au moyen dune logique (au sens mathmatique du terme). Cette logique
peut tre soit combinatoire, soit squentielle, selon quil est ncessaire ou non de tenir
compte du temps. Les rgles dtudes de llectronique numrique dirent fondamentalement de celles utilises pour llectronique analogique et sont bases sur une
algbre dite de Boole, daprs le nom de son inventeur, dont on verra lutilisation.
3

Chapitre 1. Introduction

Le chapitre suivant est consacr aux capteurs. On verra comment fonctionne une
slection de technologies usuelles de mesure, comment en choisir les lments et
comment les utiliser. Ce chapitre insiste sur lintgration des capteurs dun point de
vue plus global et pratique dans la chane de commande. Nous allons y voir principalement des capteurs de temprature, de lumire, de proximit, et de position, mais
les notions prsentes sont applicables tout type de mesure.
Aprs les capteurs, nous nous pencherons sur quelques actionneurs usuels en mcatronique qui constitueront le sujet dtude du chapitre 4. nouveau, nous verrons
quels sont les principaux types dactionneurs utiliss en mcatronique et principalement les direntes technologies de moteurs lectriques de basse et moyenne puissance. Nous verrons comment fonctionnent ces moteurs et quelles sont leurs caractristiques, permettant ainsi de choisir la meilleure solution technologique pour une
fonctionnalit dsire. Les circuits de commande les plus courants de ces moteurs
seront aussi prsents et analyss an de comprendre leurs modes de fonctionnement
ainsi que leurs avantages et inconvnients. Suite la prsentation de ces direntes
technologies dactionnement, une partie subsquente du chapitre 4 sera consacre
aux mcanismes de transmission en tout genre, depuis les engrenages jusquaux mcanismes base de corps rigides. Ces lments de transmission sont quasiment indispensables lactionneur car celui-ci entrane rarement une charge directement. Notez
que le lecteur est renvoy aux ouvrages dlectrotechnique pour lanalyse des actionneurs de grandes puissances. Bien que les principes de fonctionnement et dopration
soient similaires, nous naborderons pas ces systmes.
Dernier lment de la chane de commande des systmes mcatroniques, une introduction aux microprocesseurs et microcontrleurs (respectivement abrgs P et C)
sera vue au chapitre 5. Leurs caractristiques principales ainsi que leur architecture
interne la plus courante seront prsentes. Nous verrons la faon dont ils communiquent avec le monde extrieur et leurs priphriques dont le plus important est
probablement la mmoire. Lorganisation de cette dernire nous amnera lintroduction dun langage de programmation quasi universel aux P et C : lassembleur.
Ce langage qui est le plus proche des signaux lectriques circulant dans ces microsystmes permet daccder toute leur puissance de calcul mais reste dicile matriser. Il permet nanmoins dimplanter des programmes de contrle et/ou de ltrage
dans des systmes mcatroniques et notamment les systmes embarqus. Cependant,
avant de pouvoir implanter un contrleur ou un ltre dans un systme mcatronique, il faut pouvoir traduire sa fonction de transfert en un algorithme utilisable. Cette
conversion est ralise partir des proprits de la transforme en Z. Celle-ci est
similaire la transforme de Laplace mais pour des signaux et des systmes num-

1.2. Mcatronique

riques discrets. la suite de la prsentation de cette technique, des mthodes pratiques et courantes de rglage des gains de contrleurs classiques seront prsentes
ainsi que des fonctions de transfert de ltres communment employs dans les systmes mcatroniques.

1.2
1.2.1

Mcatronique
Dnition

Quest-ce que la mcatronique ? La dnition de la mcatronique est trs variable

selon les auteurs. En gnral, il est admis quelle reprsente la combinaison de la mcanique, de llectronique et du contrle en temps rel, tel quillustr la gure 1.2.
Daprs Comptences Canada,
la mcatronique combine la technologie de la mcanique, de llectronique, de linformatique, de la pneumatique, de llectricit et de lhydraulique. Un emploi dans ce domaine peut comprendre lassemblage,
la fabrication, lentretien ou la commande de produits ou de systmes de
production. Les travailleurs doivent raliser lassemblage des lments
mcaniques, lectriques et pneumatiques de systmes de transfert suivant la documentation et les schmas fournis. Le cblage lectrique comprend les connexions dentre et de sortie, les capteurs et le cblage de
moteur, les commutateurs, les boutons de commandes et les solnodes
pneumatiques.
Un dictionnaire franais bien connu dnit quant lui la mcatronique comme tant :
[la] technique industrielle consistant utiliser simultanment et en
symbiose la mcanique, llectronique, lautomatique et linformatique
pour la conception et la fabrication de nouveaux produits.
On peut constater que le dnominateur commun de ces dnitions est linterdisciplinarit. La mcatronique consiste combiner plusieurs comptences, principalement
la mcanique et llectronique, simultanment. Dans le monde anglophone, le magazine Mechanical Engineering de lAmerican Society of Mechanical Engineering
a publi dans son numro de juin 2008 un dossier spcial sur la mcatronique, quil
dnissait comme mlant la mcanique et llectronique comme dhabitude. Plus intressant, est la rponse dans le courrier des lecteurs du numro du mois doctobre,
dans lequel une lettre de Haruo Kozono dnonait dans un ton trs vif cette dnition.
Le Dr. Kozono est un collaborateur de Tetsuro Mori qui est lui-mme linventeur du
5

Chapitre 1. Introduction

mot mechatronics (qui tait dailleurs lorigine une marque dpose par Yaskawa
Electric). Il prcise que mcatronique ne vient pas de la contraction de mcanique et
lectronique mais de mcanisme et lectronique et qualie la dnition erroncommutativite selon lui de la mcatronique de (nous citons) :
wrong and false information [...] spread over the world
et plus loin :
you cannot distort the meaning or philosophy of Mechatronics that had
been previously described by Tetsuro Mori.
La dirence tant que lemphase est mis sur la thorie des mcanismes plutt que
la mcanique au sens large. Sans avoir la prsomption de vouloir trancher le dbat,
constatons quil existe plusieurs dnitions.
Une erreur commune est de penser quun ingnieur en mcatronique remplace la
fois un ingnieur mcanicien et un ingnieur lectronicien. Cest une erreur fondamentale car le domaine de comptence dun professionnel de la mcatronique ne
reprsente quune partie des comptences de chacun de ces experts. Par exemple,
une personne avec une formation en mcatronique nest en gnral absolument pas
comptente dans le domaine du transport de lnergie lectrique (lignes haute tension) ou de la mcanique des uides.
Tel que mentionn prcdemment, le terme mechatronics a t introduit (et brevet)
par la compagnie japonaise Yaskawa Electric en 1969 et est apparu en franais dans
le dictionnaire Larousse en 2005. Il sagit dun domaine interdisciplinaire par excellence qui a pour but de combiner en une seule personne ressource les besoins des
produits modernes. En eet, ces derniers sont de faon quasi universelle commands par des systmes lectroniques. Nanmoins, ds que ces produits comportent des
parties mobiles, laspect mcanique devient important et les comptences dun ingnieur lectronicien ne susent plus pour crer un produit de haute performance. La
mcatronique est ne de ce besoin en mme temps que la rvolution lectronique du
XXe sicle. Bien que son anctre, llectromcanique, a ses racines dans la rvolution
industrielle. Larrive massive de llectronique dans les produits de consommation
et industriels, rendue possible par la miniaturisation des composants et le transport
ecace de lnergie lectrique sur de longues distances, a boulevers nos socits
modernes. Auparavant, les sources dnergie olienne (moulins vent), hydraulique
(rivires et barrages), ou minrale (charbon) taient privilgies mais leur transport,
stockage ou production rendait leur utilisation dicile en dehors de zones bien dlimites.