Instrumentacin II

Informe de Prcticas

Por
Arismendi Daniel
Arroyo Jiang
Condor Claudio
Fernndez Breytner
Ortega Heyzel

Profesor: Mario Spinetti

Febrero 2015

Informe Prctica II
Control Proporcional Analgico de un Sistema
Tanque a Tanque

Resumen:

Se

disea,

construye

implementa

un

controlador

proporcional analgico sobre un sistema de tanques. Se deduce la

ecuacin del controlador proporcional para el tanque y se implementa
mediante amplificadores operacionales. Usando el mismo modelo
matemtico de la dinmica del nivel del tanque planteado en la prctica
I y por medio de simulacin numrica se verifica y valida el
funcionamiento del controlador.

Palabras

Clave:

Instrumentacin,

analgico, sistema, tanque.

control

proporcional,

control

Captulo 1
Introduccin

1.1 Descripcin del Sistema.

El sistema est compuesto por dos tanques conectados a travs
de una tubera como se muestra en la figura 1.1. Una bomba carga el
agua desde el tanque inferior N 3 hasta el tanque superior N 1. El
tanque superior tiene un orificio por el que se descarga, a travs de una
tubera, de vuelta al tanque inferior. La tubera de carga tiene una
servovlvula neumtica de diafragma que es capaz de abrir o cerrar el
paso de lquido proporcionalmente a la presin que recibe.
Se pide mantener el nivel del agua del taque N1 en un valor fijo,
punto referencia. Se debe implementar un controlador proporcional
analgico que permita regular el paso del agua al tanque, mediante el
uso de un dispositivo actuador, en este caso la servovlvula, abrindola
o cerrndola segn se requiera.
Es necesario disear el controlador, validar y verificar su
funcionamiento

travs

de

un

modelo

matemtico

simulado

numricamente. Se procede a la construccin del mismo e implementar

el sistema de control en la planta.

1.2 Objetivos.

1.2.1 Objetivo General.

Disear y aplicar un control proporcional a un sistema tanquetanque para mantener el nivel en un punto de referencia.

Figura 1.1: Diagrama de la Planta, sistema a controlar.

1.2.2 Objetivos Especficos.

Disear el control proporcional para mantener el nivel del tanque

en un valor fijo.
Implementar el control proporcional mediante amplificadores

operacionales.
Simular numricamente el sistema de tanques bajo la accin del
controlador diseado.

Cerrar el lazo de control e implementar el controlador proporcional

analgico en la planta.

Captulo 2
Marco Terico

2.1 Modelo Matemtico de Carga y Descarga del

Tanque.
Para realizar las respectivas simulaciones por computador del
comportamiento del nivel del tanque bajo la accin del controlador es
necesario contar con un modelo de la dinmica de la carga y descarga
del tanque que puede obtenerse a travs de un anlisis de las
caractersticas fsicas del sistema de tanques o de tcnicas de
identificacin de sistemas. Entonces, se podr afirmar (si los resultados
de la simulacin as lo demuestran) que la ley de control resolver el
problema y que su implementacin en la planta no causar daos.
El modelo analtico que se usar para la simulacin es el mismo
modelo obtenido en el anlisis del sistema para la prctica I, ya que el
sistema de tanque a controlar e instrumentar es el mismo, el nico
cambio ser el tipo de control que se usar para cerrar el lazo.
El modelo matemtico de la dinmica del nivel del tanque
deducido en la prctica anterior es el siguiente:
dh qi
= hn
dt A

Donde

es la seccin trasversal del tanque,

volumtrico de entrada,

qi

es el flujo

son parmetros que se determinan

ajustando datos experimentales para obtener una aproximacin de la

dinmico real del tanque.

2.2 Diseo del Controlador Proporcional.

Se desea mantener el nivel del lquido en el tanque N1 en un
valor fijo al cual llamaremos punto de referencia. Para esto es necesario
disear

implementar

un

controlador

proporcional.

El

sistema

controlado debe actuar de manera que, en el caso de que el tanque est

vaco o en general, que el nivel del tanque est por debajo del punto de
referencia, es necesario aumentar el flujo de entrada hasta que se
alcance dicho punto. En el caso de que el nivel del tanque est por
encima del punto de referencia se disminuye el flujo de entrada hasta
alcanzarlo. En ambos casos, cuando nivel del tanque coincida con el
valor de referencia se quiere mantener dicho nivel, esto se logra
haciendo que el flujo constante de la entrada sea igual que el de la
salida del tanque.
El diseo del controlador se deriva de la ecuacin general de un
control proporcional en un lazo de control por retroalimentacin:
C ( t )=K (t ) +c

donde

es la ganancia proporcional del controlador. El error o

diferencia entre el estado actual del sistema y el punto de consigna

( t )=E ( t )Eref . Y

es el bias del controlador, el valor de la accin de

control cuando el error es nulo.

En nuestro caso el bias del controlador es el flujo constante de la
entrada igual al de salida cuando nivel del tanque coincida con el valor
de referencia, en otras palabras,

equivale al flujo de salida en el

nivel de referencia. El flujo de salida del tanque no es constante, es ms

bien una funcin no lineal que depende de la altura del nivel del tanque
para cada instante del tiempo. Debido a que el controlador se
implementara de manera analgica con amplificadores operacionales,
no se puede representar la funcin no lineal para

c (t) . Se realizara

una aproximacin lineal, una recta, para los valores de

c (t )

en funcin

de la altura del nivel del tanque.

Para implementar este control se requiere tener una idea clara de
cmo funciona el lazo de control del sistema y todos los elementos que
lo integran. En la figura 2.1 se muestra el diagrama de bloques del lazo
de control.

Figura 2.1: Diagrama de bloques del lazo de control a implementar.

El controlador lleva a cabo la accin de control recibiendo la

entrada en voltaje (0-5V) del potencimetro correspondiente al nivel del
tanque. Recibe tambin el punto de referencia entre 0-5V. El voltaje de
salida del controlador es convertido a corriente por el convertidor de
voltaje a corriente (V/I), la corriente a presin por el convertidor de
corriente a presin (I/P) y finalmente la presin es recibida por la
servovlvula para aumentar o disminuir el flujo de carga del tanque. En
la figura 2.2 se muestra el lazo de control implementado sobre la planta.

Figura 2.2: Lazo de control implementado en la planta.

Captulo 3
Resultados Experimentales

3.1 Ajuste de Parmetros del Modelo Matemtico.

En la seccin 2.1 se estableci el siguiente modelo del tanque,
tomado de la prctica I:
dh qi
= hn
dt A
donde

qi

es el flujo volumtrico de entrada, A es el rea de la seccin

transversal del tanque, y

son parmetros del sistema

relacionados con la dinmica impuesta sobre el nivel por factores tales

como la gravedad, la viscosidad del lquido y la friccin entre el lquido y
las paredes del tanque. Estos parmetros se hallaron con el mismo
procedimiento llevado a cabo para la prctica I. La ecuacin del modelo
es la siguiente:
dh
92,13
=
0,03543 h 0,179 =(6,88270,03543 h0,179)
dt
13,3857
s
s

3.2 Ajuste de Parmetros de la Ecuacin de Control.

Con base en la ecuacin general del control proporcional, se hace

Vi ,

el diseo del controlador para el tanque con las variables

Vo

V ref

como nivel del tanque medido por el potencimetro, punto de

referencia y salida del controlador respectivamente. Todas estas

variables estn representadas por voltaje que vara de 0-5V.
Se eligi arbitrariamente K=3, ganancia del controlador, para
acelerar el proceso de llenado del tanque.
Se fij un valor de voltaje de entrada para la servovlvula, este
valor de voltaje produce un valor constante de caudal de entrada al
tanque. Se espera el tiempo necesario para que el nivel del lquido
permanezca estable, esto quiere decir que la salida del tanque es igual a
la entrada. Se toma nota del voltaje medido por el potencimetro para el
valor de voltaje seleccionado de entrada a la servovlvula. Se repite este
procedimiento para obtener dos pares de puntos y construir la recta
correspondiente a c(t).
La ecuacin utilizada para controlar el taque queda la forma:
V o=3 ( V ref V i ) +0.2116 V ref +1.861
V o=3.2116 V ref 3(V i0.6203)

Dicha

ecuacin

se

implement

mediante

amplificadores

operacionales como se muestra en la figura 2.3, este montaje constituye

el controlador proporcional analgico.

Figura 2.3: Implementacin del controlador.

3.3 Memoria Descriptiva.

A continuacin se presenta una lista de los instrumentos utilizados
para la implementacin del sistema de control mostrado en la figura 2.2.
El rotmetro que se incluye en la figura no forma parte de la lista porque
no es necesario para la implementacin del sistema; est en el diagrama
porque forma parte del camino que lleva el lquido desde el tanque
inferior al superior.
#

Instrumento

Can
t

Marca

Modelo

Detalles
Tcnicos

Bomba
centfuga

Price
Pump Co.

HP75CN

7 HP, 150 PSI.

Vlvula
Manual

in entrada,
CPVC, 150 PSI

Tubera

PVC, in

Servovlvula
de
diafragma
neumtica

SPX
Valves &
Controls

PH 2814690550

Entrada de (315)psi. in

Potencimet
ro con
flotador

Convertidor
V/I

Convertidor
I/P

Bellofram

T-1000

Datak

12-600b

14x10cm

LM741 y
LF356N

Hasta 16 V
de alimentacin

Diferentes
valores de
resistencias

10

11

Tarjeta
perforada
para
circuitos
Amplificador
es
operacionale
s
Resistencias
de carbn

14

De (0-5)V
Entrada De (05)V
salida (4-20)mA
Entrada (420)mA
salida (3-15)psi

3.4 Anlisis de Resultados.

En cada una de las siguientes subsecciones se presentar los
resultados de la simulacin numrica, del sistema

real, y una

comparacin de los dos anteriores. Para poder comparar los resultados

simulados con los experimentales

de forma ms cmoda se eligi el

mismo punto de referencia para el nivel de tanque, 19in. Corresponde a

V ref =3.64 V

medidos por el potencimetro en dicho nivel, este es el

voltaje de referencia usado para el controlador.

3.4.1 Resultados de la Simulacin Numrica.

En la figura 3.1 se muestra el resultado simulado de la aplicacin

del control proporcional sobre el sistema. Se observa que el nivel del
tanque aumenta con una curva suave hasta estar cercano al punto de
consigna, el valor final a los 149s de simulacin es la altura del agua en
el tanque de 18.91in. La diferencia entre el valor final de la simulacin y
el que se esperaba cuando se plante el trabajo experimental puede ser
debida a que el nivel del agua para cierto salida del potencimetro es
medida usando la escala del tanque lo que hace que esta medicin no
sea exacta. Sin embargo el controlador cumple su objetivo con mnimo
error, aumenta el nivel de lquido hasta el punto de referencia y no
presenta oscilaciones.
Esto valida y verifica el funcionamiento del controlador, por lo que
podr implementarse en la prctica.

Figura 3.1: Simulacin del sistema de tanques bajo control

proporcional.

3.4.2 Resultados de la Implantacin del Sistema de Control.

En la figura 3.2 se muestra el resultado de la implementacin del
control proporcional. Puede observarse como el nivel del tanque
aumenta hasta el punto de consigna con un comportamiento similar al
del sistema simulado. El valor final a los 149s de evolucin del sistema
es la altura del agua en el tanque de 18.78in, suficientemente cercano al
punto deseado. Luego de implementado, el controlador cumple su
objetivo, y adems, lo hace de forma segura. No presenta oscilaciones
en la carga del tanque lo que demuestra que la ganancia k se eligi
adecuadamente, aunque el sistema de tanque se llena muy lentamente,
lo que sugiere que podra aumentarse dicha parmetro.

Figura 3.2: Mediciones experimentales del nivel del tanque bajo la accin
del control proporcional

3.4.3 Comparacin de los Resultados Simulados con los Medidos.

En la figura 3.3 se muestra el resultado de la aplicacin del control
proporcional sobre el sistema y de la simulacin del mismo. La curva en
rojo indica el resultado predicho por el modelo matemtico simulado
numricamente. La curva en azul representa el comportamiento del
sistema real bajo la accin del mismo controlador.
Las curvas no estn totalmente sobrepuestas durante todo el
recorrido

pero

siguen

satisfactoriamente

la

misma

trayectoria

aproximadamente. Tienen una pendiente de carga del tanque muy

similar y la estabilizacin hacia el punto de referencia comienza al
mismo tiempo. Aun as el valor final de la simulacin es 18.91in y el del

sistema real es 18.78 a los 149s. Para calcular el error en el valor final,
hm

e=

hs

es la altura medida y

|hm hs|

|18.7818.91|

hs

18.91

100=

es la altura de la simulacin.

100=0.687

El error es 0.687% menor al 5%. Esto demuestra que se hizo un

buen anlisis del para la simulacin y el sistema real se trabaj sin
problemas y no produjo errores que alteraran los resultados.

Figura 3.3: Sistema de tanques bajo control proporcional. En rojo el

resultado terico, en azul el experimental.

Captulo 4
Conclusiones

Al finalizar este trabajo prctico se comprendi la importancia de

realizar un buen anlisis del sistema a controlar y de plantear
claramente el funcionamiento y objetivo del control. Sin este anlisis
resulta extremadamente difcil ajustar adecuadamente los parmetros
de la ecuacin de control, como son la ganancia y el bias del controlador
que corresponden a la rapidez del sistema y la salida del controlador con
error nulo respectivamente. Un mal ajuste de los parmetros conlleva a
resultados incorrectos al momento de la implementacin del sistema. Es
interesante resaltar el hecho de que la construccin del controlador se
realiz desde cero, usando amplificadores operacionales lo que lo
convierte en un control analgico, que funciona a la par del sistema
procesando la entrada en cada instante de tiempo a diferencia de los
computadores o PLC que se usan en la industria los cuales requieren
discretizar la entrada.
Es preciso mantener claro la forma en que se aplicar el control al
sistema, para hacer uso adecuado de los instrumentos que se
encuentran a disposicin. Elegir el mejor sistema de sensado y
actuadores que en combinacin con el dispositivo de control cumplan el

objetivo. En nuestro fue necesario adems el uso de transductores, V/I e

I/P para conectar el controlador con la vlvula y poder cerrar el lazo.
Tomando en cuento todo esto fue posible disear e implementar el
control proporcional analgico en el tanque.