Anlisis de Aceleracin de

Mecanismos
2014

DINAMICA DE SISTEMAS MECANICOS

Dr.Ing.Csar Lanz

79

Anlisis de Aceleracin
Para calcular las fuerzas dinmicas con F m.a

es necesario determinar las aceleraciones en

todos los eslabones y puntos de inters como su centro de gravedad (cg).Para un eslabn de
cadena cinemtica con pivote fijo el anlisis de la aceleracin de un punto en el mismo es:
Por definicin: A

R pa .e j

dV
d
y para sistemas rotacionales
dt
dt

Derivando respecto al tiempo

V pa

d
d
R pa j. .e j .
dt
dt

como

d
entonces
dt

la velocidad V pa j. ..e j si derivamos nuevamente con respecto al tiempo obtendremos la

aceleracin

Pero

A pa

d
,
dt

Aceleracin es

d
d
d
V pa j. .e j
.. j 2 .e j .
dt
dt
dt

dt

j 2 1 entonces la

A pa j. . .e j . 2 .e j

Normal de la velocidad sern respectivamente

A pa A tpa A npa

A tpa j. . .e j

las componentes tangencial y

n
A pa
. 2 .e j .

Introduciendo la identidad de Euler e j cos j.sen

A pa j. . .(cos jsen ) . 2 .(cos jsen ) , expresin de la

Velocidad absoluta del punto P con respecto al origen de coordenadas A.

80

La aceleracin tangencial APat est siempre en una direccin perpendicular al radio de rotacin y

es tangente a la trayectoria del movimiento.

La componente normal o centrpeta de APan est ubicada a 180 del vector posicin, es decir
hacia el centro. Este caso que se analiza considera estacionario el origen de coordenadas.
Para el caso de un eslabn que rota con respecto a un punto no estacionario el anlisis es:

AP AA APA

A A

t
n
( AAt Aan ) ( APA
APA
)

APA AP AA

Considerar que si se trata de dos puntos en un mismo cuerpo se establece entre ellos un Diferencia
de aceleracin y en cambio entre dos puntos de estudio situados en dos

cuerpos diferentes entre

ellos se establece una Aceleracin Relativa.

81

ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES:

Se pueden determinar las aceleraciones de varios puntos de un mecanismo, mediante el anlisis
grfico para distintas posiciones de entrada, utilizando los diagramas vectoriales. Es muy tedioso si
se desea hacer el anlisis de muchas posiciones del mecanismo, entonces es ms adecuado utilizar
medios informticos para ello.
Se parte que:

At At r. y A n A n r. 2

Considerando la figura siguiente, si se desea obtener las aceleraciones de los eslabones 3 y 4, es

decir 3 y 4 , las aceleraciones lineales de los puntos A, B y C que son AA , AB y AC , donde el
punto C pertenece al acoplador.
Para resolver este problema, se necesitan conocer las longitudes de todos los eslabones, las
posiciones angulares, las velocidades angulares de los eslabones. Se necesita conocer inicialmente la
aceleracin instantnea de cualquier eslabn impulsor del mecanismo.
Si se asume que previamente se ha diseado el mecanismo, se podrn medir las longitudes de los
eslabones. Previamente debe realizarse un anlisis completo de posicin y velocidad para obtener los
ngulos de los eslabones 3 y 4 , y las velocidades angulares 3 y 4 en funcin de la posicin
angular del eslabn de entrada 2 , as como la velocidad angular 2 y la aceleracin angular 2
todos estos datos de entrada.

82

METODO DE RESOLUCION EN FORMA GRAFICA

Los datos inciales son entonces 2 3 4 2 3 4 y 2 , necesitamos obtener 4 3 AA AB AP en

forma grfica.
Se inicia por el eslabn de entrada (eslabn 2) calculando las componentes normales y tangenciales
de la aceleracin AA .
AAn ( AO2 ). 22

AAt ( AO2 ). 2

El sentido de la componente tangencial AAt coincide con el sentido de 2 (regla de la mano derecha)
y el sentido de la componente normal AAn es opuesto al sentido del vector posicin AO2.
Luego tomamos el punto B en estudio, como el eslabn 4 est en rotacin pura con respecto a O4 son
conocidas las componentes normales y tangenciales de B ABn y ABt .
Trazamos la lnea pp perpendicular a BO4 que pasa por B, esa ser la lnea de accin de la
componente tangencial ABt , entonces AB AA ABA .
Sustituyendo cada trmino por sus componentes normal y tangencial.

t
n
ABt ABn ( AAt AAn ) ( ABA
ABA
)

Utilizaremos el punto A de referencia para obtener AB , porque A y B estn en un mismo eslabn, el 3

y adems ya se conocen AAn y AAt .Tambin conocemos que ABt est en la direccin pp y la
componente ABn est en la direccin BO4 y vale ABn 42 BO4 .
n
Conociendo la velocidad angular del eslabn 3 que es 3 , podemos obtener la componente ABA
de la
n
manera ABA
32 BA .

83

Decimos que ABA es la diferencia de aceleraciones de B con respecto al punto A, tiene una
n
componente normal y una tangencial. La componente normal est en la direccin BA que es ABA
y la
t
componente tangencial ABA en la direccin que es una direccin perpendicular a BA.
Con estas determinaciones se est en condiciones de resolver grficamente el problema, teniendo en
cuenta el diagrama vectorial.
En primer lugar se trazan los vectores que se conocen en magnitud y direccin. Se trazan los vectores
en escala de la aceleracin de A que son AAt y AAn .Observamos que AA = AAn + AAt .
n
Luego para obtener AB , debemos sumar ABA al valor de AA .De AB conocemos el valor de ABA
y
n
n
tambin es conocido el valor de AB (o bien - AB ) .Las incgnitas restantes son las componentes ABt y
t
la componente ABA
que se hallan en las rectas pp y qq.
La resultante debe cerrar el diagrama vectorial desde el principio del primer vector trazado ( AA ) hasta
t
la determinacin del ltimo trazado ABA
.
Se traza la paralela a pp a travs de la terminacin de AA , entonces la interseccin de pp y qq definen
t
las longitudes de las incgnitas ABt y ABA
.
Las aceleraciones angulares pueden obtenerse de la siguiente manera.

ABt
y
BO 4

t
ABA
,se destaca que la aceleracin angular es un vector libre .
BA

Determinacin de Ac:

Se toma como referencia el punto A y se propone Ac=AA+ACA.

t
t
n
Pero la ACA
se determina como ACA
c 3 donde c=CA y la componente normal ACA
32 CA
El vector AC debe cerrar el diagrama vectorial. El principio general es entonces AP AA APA y en sus
Componentes ser

t
n
APt APn ( AAt AAn ) ( APA
APA
)

84

SOLUCION ANALITICA PARA LA ACELERACION

R2 R3 R4 R1 0

a.e j 2 b.e j 3 c.e j 4 d .e j4 0 derivando

j.a.e j 2 .2 j.b.e j 3 .3 j.c.e j 4 .4 0 derivando de nuevo

expresando los vectores

con respecto al tiempo queda

con respecto al tiempo la expresin queda:

( j.a.e j 2 . 2 j 2 a. 22 .e j 2 ) ( j 2 .b.32 .e j3 j.b.e j 3 . 3 ) ( j 2 .c. 42 .e j4 j.c.e j 4 . 4 ) 0

Considerando que j 2 1 y haciendo los cambios de signos respectivos, la expresin queda:

( j.a.e j 2 . 2 a. 22 .e j 2 ) ( .b.32 .e j3 j.b.e j 3 . 3 ) ( .c. 42 .e j 4 j.c.e j 4 . 4 ) 0

Como AA ABA AB 0

AA AAt AAn j.a.e j 2 . 2 a.22 .e j2

(1)

t
n
ABA ABA
ABA
j.b.e j 3 . 3 b.32 .e j3

(2)

AB ABt ABn j.c.e j 2 . 4 c. 42 .e j 4

(3)

El objetivo de este anlisis es obtener las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 como:

3 f ( a , b, c , d , 2 , 3 , 4 , 2 , 3 , 4 , 2 )

4 f ( a , b, c , d , 2 , 3 , 4 , 2 , 3 , 4 , 2 )

85

Si en el sistema conformado por las ecuaciones (1) ,(2) y (3) introducimos la identidad de Euler,
quedan entonces:

AA AAt AAn j.a.(cos 2 j.sen 2 ). 2 a.22 .(cos 2 j.sen 2 )

(1)

t
n
ABA ABA
ABA
j.b.(cos 3 j.sen 3 ). 3 b.32 .(cos 3 j.sen 3 )

AB ABt ABn j.c.(cos 4 j.sen 4 ). 4 c. 42 .(cos 4 j.sen 4 )

(2)
(3)

Considerando que j 2 1 y ordenando los trminos de (1),(2) y (3).

AA a.( j. cos 2 sen 2 ). 2 a.22 .(cos 2 j.sen 2 )

(1)

ABA b.( j. cos 3 sen 3 ). 3 b.32 .(cos 3 j.sen 3 )

(2)

AB c.( j. cos 4 j.sen 4 ). 4 c. 42 .(cos 4 j.sen 4 ) (3)

Haciendo (1)+(2)-(3)=0 y separando los trminos reales e imaginarios ,nos queda:
Parte Real (4)

a.sen 2 . 2 a. 22 . cos 2 - b.sen 3 . 3 b.32 . cos 3 + c. j.sen 4 . 4 c. 42 . cos 4 0

Parte Imaginaria (5)

a. cos 2 . 2 a. 22 .sen 2 b. cos 3 . 3 b.32 .sen 3 c. cos 4 . 4 c.42 .sen 4 0

En el sistema de dos ecuaciones (4) y (5) las incgnitas son 4 y 3 , y que si se resuelven por
algn mtodo matemtico pueden obtenerse los valores numricos de las incgnitas , es decir
cules son los valores numricos de las aceleraciones angulares para los eslabones 3 y 4 que no
son otra cosa que 4 y 3 .
Entonces para obtener finalmente los valores numricos de las aceleraciones lineales
AA , ABA y. AB debemos reemplazar los valores numricos de 4 y 3 en las siguientes expresiones.

AA a.( j. cos 2 sen 2 ). 2 a.22 .(cos 2 j.sen 2 )

ABA b.( j. cos 3 sen 3 ). 3 b.32 .(cos 3 j.sen 3 )

AB c.( j. cos 4 j.sen 4 ). 4 c. 42 .(cos 4 j.sen 4 )

86

CASO DEL ESLABONAMIENTO DE CUATRO BARRAS DE MANIVELA CORREDERA

..

Para resolver los valores de las aceleraciones 3 y d (aceleracin lineal de la corredera), se inicia
planteando la ecuacin de lazo vectorial R2+R3-R1-R4=0 , se reemplaza cada vector por su
expresin :

a.e j 2 b.e j 3 c.e j 4 d .e j1 0

(1)

Observamos que permanecen invariables los valores de a, b, c y 4 para cualquier valor de 2 , pero
la longitud del eslabn 4 o d tiene una longitud que depende de 2 .
Derivando la ecuacin (1) con respecto al tiempo dos veces, nos queda:

( j.a. 2 e

j 2

2
2

j .a. .e

j 2

) ( j.b. 3 .e

j 3

2
3

j .b. .e

j 3

..

)d 0

(2)

Considerando que j 2 1 y ordenando los trminos de (2)

( j.a. 2e

j 2

2
2

a. .e

j 2

) ( j.b. 3 .e

j 3

2
3

b. .e

j 3

..

)d 0

(3)

La expresin (3) es una ecuacin de diferencia de aceleraciones, del tipo:

AA ABA AB 0

, ya que se verifica que

AAB ABA

entonces:

AA AAt AAn j.a.e j 2 . 2 a.22 .e j2

t
n
ABA ABA
ABA
j.b.e j 3 . 3 b.32 .e j3

87

..

AB ABt ABn d
..

Recordar que tanto 4 como 4 son nulas y que las incgnitas a revelar son 3 y d .

Para la resolucin de estas ltimas aceleraciones, debemos introducir la identidad de Euler en la

expresin (2), quedndonos la expresin (4).
..

a. 2 ( sen 2 j.cos 2 ) a.22 (cos 2 j.sen ) b. 3 ( sen3 j.cos 3 ) b.32 (cos 3 j.sen3 ) d 0
Si en (4) separamos las componentes reales e imaginarias, nos queda entonces:
..

a. 2 sen 2 a. 22 cos 2 b. 3 sen 3 b.32 cos 3 d 0

(5)

a. 2 cos 2 a. 22 .sen 2 b. 3 cos 3 b.32 .sen 3 0 (6)

Parte Real
Parte Imaginaria

En la expresin (6) podemos despejar 3 que nos queda:

a 2 cos 2 a 22 sen 2 b 32 sen 3

b. cos 3

Conocida la aceleracin 3 , podemos reemplazar su valor en la expresin (5) para obtener el valor
..

de la aceleracin lineal de la corredera d .

..

d a. 2 sen 2 a. 22 cos 2 b. 3 sen 3 b. 32 cos 3

La aceleracin

ABA

se obtiene reemplazando el valor obtenido para 3 en la expresin:

t
n
ABA ABA
ABA
j.b.e j 3 . 3 b.32 .e j3

, ver parte (b) de la figura.

88

ACELERACION DE CORIOLIS

R p p.e j 2

El vector posicin del punto P de la corredera ser:

Si derivamos con respecto al tiempo se obtiene la velocidad lineal de P que es:

.

V p p .e j 2 j. p. 2 .e j 2
Derivando nuevamente con respecto al tiempo obtenemos la aceleracin lineal del punto P.

.
..

.
.

Ap p .e j 2 p j. 2 .e j 2 j. p 2 .e j 2 j. p. 2
.
..

Ap p .e

j 2

j 2

p. 22 e j 2

, ordenando queda

2. p j. 2 .e

j 2

j. p. 2

j 2

p. 22 e j 2

, cuyas componentes se denominan como

sigue:
.
..

Adesliz p .e

j 2

Acoriolis 2. p j. 2 .e

.
j 2

Atan gencial j. p. 2

j 2

Anormal p. 22 e j 2

La componente de la aceleracin de Coriolis siempre est presente en los casos que hay una
velocidad de deslizamiento en eslabones que realicen un movimiento de rotacin asociado.

89

RAPIDEZ DE ACELERACION (SACUDIDA)

La rapidez de aceleracin es la derivada de la aceleracin respecto al tiempo .Tambin denominada

como JERK , se define como la rapidez de cambio de la aceleracin.
En el diseo de mquinas es muy importante controlar y/o minimizar la rapidez de cambio de la
aceleracin si se desea bajo nivel de vibraciones.
Se define como:

dA
dt

d
dt

Para un mecanismo de cuatro barras se cumple que:

( j.a.e j 2 . 2 a. 22 .e j 2 ) ( .b.32 .e j3 j.b.e j 3 . 3 ) ( .c. 42 .e j 4 j.c.e j 4 . 4 ) 0

Definiendo:

j.a.e j 2 . 2 a.22 .e j 2

(1) ,

.b.32 .e j3 j.b.e j 3 . 3

(2) ,

.c. 42 .e j 4 j.c.e j 4 . 4

(3)

Si derivamos (1),(2) y (3) respecto al tiempo.

(1)

j.a.e j 2 . 2 a. 22 j 2 .e j 2 2a2 2 .e j 2 a23 j.e j 2

(2)

j.b.e j 3 .3 b. 33 j 2 .e j3 2b3 3 .e j3 b33 j.e j3

j.c.e j 4 . 4 c. 4 4 j 2 .e j4 2c4 4 .e j 4 c 43 j.e j 4

(3)

considerando que j 2 1 ,entonces

quedan:

(1)

j.a.e j 2 . 2 a. 22 .e j2 2a2 2 .e j 2 a23 j.e j 2

(2)

j.b.e j 3 .3 b. 33 .e j3 2b3 3 .e j3 b33 j.e j3

(3)

j.c.e j 4 . 4 c. 44 .e j 4 2c 4 4 .e j4 c 43 j.e j 4

agrupando los trminos similares

90

(2)

j.a.e j 2 . 2 3a2 2 .e j 2 a23 j.e j 2

j.b.e j 3 .3 3b3 3 .e j3 b33 j.e j3

(3)

j.c.e j 4 . 4 3c 4 4 .e j4 c 43 j.e j 4

(1)

introduciendo la identidad de Euler en estas expresiones e j cos j.sen , sumando (1),(2) y (3)
y separando en parte real e imaginaria.
Parte Real (4)

a. 2 .sen 2 3a2 2 . cos 2 a23 .sen 2 + b.sen 3 .3 3b3 3 . cos 3 b33 sen 3 +
c.sen 4 . 4 3c4 4 . cos 4 c43 sen 4 0
Parte imaginaria (5)

a. 2 . cos 2 3a2 2 .sen 2 a23 . cos 2 + b. cos 3 . 3 3b3 3 .sen 3 b33 cos 3
c. cos 4 . 4 3c4 4 .sen 4 c43 cos 4 0
Las ecuaciones (4) y (5) conforman un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas que son 3
y 4 suponiendo que no es nula la aceleracin angular de entrada al mecanismo 2 .
Operando matemticamente se pueden calcular 3 y 4 , considerando:

J A j.a.e j 2 . 2 3a2 2 .e j 2 a23 j.e j2

J BA j.b.e j 3 .3 3b3 3 .e j3 b33 j.e j3
J B j.c.e j 4 . 4 3c 4 4 .e j 4 c43 j.e j 4

Entonces

J P J A J PA

que es una expresin similar a la utilizada para determinar la

velocidad y la aceleracin.
91