CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT

CINEMTICA
2

1. Introduccin

2. Cinemtica inversa
1.

Ejemplo 2 GDL. Mtodo algebraico.

2.

Ejemplo 2 GDL. Mtodo geomtrico.

CINEMTICA DIRECTA E INVERSA

CINEMTICA DIRECTA

Posicin y orientacin
del extremo
T
(X, Y, Z, , , )

Coordenadas
articulares
q={q1, q2, q3, , qn}

CINEMTICA INVERSA

CINEMTICA INVERSA

La cinemtica inversa plantea hallar el valor de

las coordenadas articulares q={q1, q2,, qn} que
permiten llevar el extremo del brazo a una posicin
y orientacin determinadas.
Es decir: dado T, hallar q.
El anlisis depende de la topologa del brazo del
nmero de GDL
En ocasiones existen soluciones mltiples: diferentes
valores de q que llevan al efector a la misma posicin
y orientacin en el espacio.

MTODOS PARA LA RESOLUCIN DEL PCI

Mtodos geomtricos
En base a relaciones trigonomtricas extradas
directamente de la geometra del brazo
Desacoplo cinemtico: se denomina as a la
situacin en la posicin y la orientacin del
extremo del robot se pueden resolver de forma
separada.

Mtodos algebraicos: solucin a partir de las

matrices de transformacin homognea
Es decir: conocido T y conocido tambin la forma de
T=f(q1, q2, , qn), hallar q.

CINEMTICA INVERSA

Dada la periodicidad de las funciones senoidales,

podramos esperar un infinito nmero de soluciones
posibles.
El nmero de soluciones, en realidad, est
restringido por cuestiones prcticas:
Las articulaciones tienen un giro restringido.
Brazo antropomorfo. Las soluciones se denominan, a
veces:
Codo arriba/abajo.
Mueca arriba/abajo.

CINEMTICA
2

1. Introduccin

2. Cinemtica inversa
1.

Ejemplo 2 GDL. Mtodo algebraico.

2.

Ejemplo 2 GDL. Mtodo geomtrico.

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL

Conocido (x, y), cmo

podemos calcular (q1,
q2)?
Una solucin se puede
plantear a partir de
las ecuaciones de la
cin. directa (T)

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
Tabla D-H?
X2

Y2

Y1
X1
Y0

Z0

X0

Theta

alpha

q1

L1

q2

L2

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
Matrices D-H?

X2

Y2

Y1
X1
Y0

Z0

X0

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
Matriz T?

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
Buscamos q1 y q2 a
partir de las ecuaciones
de posicin.

Hallamos ahora q1

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
!

Hallamos ahora q1

+-

CINEMTICA
2

1. Introduccin

2. Cinemtica inversa
1.

Ejemplo 2 GDL. Mtodo algebraico.

2.

Ejemplo 2 GDL. Mtodo geomtrico.

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
Uso del Teorema del coseno

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
Solucin geomtrica
Y2

Y1
X1
Y0

Z0

X0

X2

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
Utilizamos ahora mtodos geomtricos.

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
Utilizamos ahora mtodos geomtricos.

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
Solucin alternativa!

Codo abajo

EJEMPLO: CINEMTICA INVERSA

DEL ROBOT PLANAR DE 2GDL
!

Solucin alternativa!

Codo abajo

-q2

Codo arriba