DME Crditos Prof. Alessandro F.

Moreira

2/4/2014

Aulas 09-10: Princpios elementares de mecnica. Dinmica do acionamento

mecnico. Perdas.
I. Elementos de um Sistema de Acionamento
Um sistema de acionamento eltrico aquele que capaz de converter energia
eltrica em mecnica, produzindo trabalho e mantendo controle sobre este processo de
converso. Um sistema de acionamento tpico composto de:

a mquina eltrica e a carga a ser acionada;

o sistema de controle e o conversor de energia destinado a fazer o controle da
mquina;
a fonte de potncia primria;
o sistema de aquisio de dados destinado a fornecer informaes sobre o
comportamento do sistema que est sendo acionado;

A figura 1 mostra os elementos de um sistema de acionamento tpico:

Figura 1 Elementos de um sistema de acionamento.

O estudo dos acionamentos eltricos destina-se a analisar os elementos do sistema

proposto na figura 1. O processo de seleo de um acionamento eltrico, corresponde
escolha de uma mquina eltrica que possa atender:

fonte de alimentao: tipo de fonte de potncia, caractersticas do conversor, etc.

condies ambientais: agressividade, periculosidade, temperatura, etc.
exigncias da carga e condies de servio: potncia solicitada, rotao, esforos
mecnicos, conjugados requeridos, ciclos de operao, caractersticas
harmnicas de entrada e sada, capacidade de recuperao de energia, etc.

II Estudo da Carga Mecnica Caractersticas T x

Para um sistema de acionamento com mquinas rotativas, sabe-se que :
P T

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

onde:

2/4/2014

P a potncia desenvolvida;
T o conjugado desenvolvido;
a velocidade angular;

De acordo com a equao acima, a potncia P entregue a uma carga significa

fornecer um nvel de conjugado T a uma dada velocidade . Matematicamente existem
infinitas combinaes de T e que resultam no mesmo valor de P, entretanto, fisicamente
uma especfica carga mecnica associa a um nico par (T, ) a carga da potncia P.
Em funo de suas caractersticas de conjugado versus velocidade, as cargas
mecnicas podem ser divididas nos seguintes grupos:

conjugado constante, praticamente independente da rotao (figura 2). Ex:

guinchos, guindastes, transportadoras de correia sob carga constante...

Figura 2

conjugado que varia linearmente com a rotao (figura 3). Ex: moinhos de
rolos, bombas de pisto, plainas, serras para madeira...

Figura 3

conjugado que varia com o quadrado da rotao (figura 4). Ex: ventiladores,
misturadores, centrfugas, bombas centrfugas, exaustores, compressores...

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

Figura 4

conjugado que varia inversamente com a rotao (figura 5). Ex: mquinas
operatrizes com fresadoras e mandriladoras (acionamento a potncia constante).

Figura 5

conjugado que varia de forma no uniforme com a rotao. Ex: fornos

rotativos.

III Caractersticas conjugado x velocidade

Esta caracterstica mostra a dependncia entre o conjugado desenvolvido por um
motor eltrico e a sua rotao.
Para anlise desta caracterstica, um parmetro importante deve ser relacionado: a
regulao. Defini-se regulao de velocidade de um motor eltrico, solicitado a fornecer
carga mecnica um valor dado de potncia, relao:
R

A regulao de velocidade um parmetro importante para a caracterizao dos

diferentes tipos de motores eltricos, em funo dos valores assumidos para cada
velocidade.
Motores Sncronos
So motores onde a velocidade absolutamente constante com a freqncia da rede
de alimentao, independentemente da potncia que o solicita (figura 6).

Figura 6

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

Analisando do ponto de vista de acionamento, pode-se dizer que, fixada a

freqncia, ou o motor aciona a carga determinada na velocidade sncrona ou no aciona. A
utilizao de motores sncronos est mais vinculada a acionamentos onde haja interesse de
ajuste de fator de potncia.
Motores de Induo
So motores cujo conjugado diminui medida que a velocidade aumenta a partir de
uma determinada velocidade (figura 7).

Figura 7

No caso de motores de induo de rotor bobinado, a caracterstica T x pode ser

alterada pela insero de resistores externos no enrolamento do rotor. medida que a
resistncia aumenta, diminui-se a velocidade do motor onde ocorre conjugado mximo
(figura 9).
Motores de Corrente Contnua

excitao paralelo so motores de velocidade praticamente constante e, alm

disso, ajustvel pela tenso de armadura e/ou pela corrente de campo (figura 8).

Figura 8

excitao srie so motores de conjugado varivel com a rotao resultando

em potncia constante (figura 9)

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

Figura 9

O estudo de acionamentos eltricos sempre envolve assuntos de engenharia eltrica

e mecnica. Desta forma, interessante relembrar alguns aspectos bsicos de mecnica.

Lei de Newton:

Seja uma massa M, sendo movimentada horizontalmente numa direo arbitrria x.

Seja fd, a fora agindo na direo da velocidade v e fl, representado a fora que se ope
direo do movimento. A lei de Newton estabelece que:

fd fl

d
d
dM
Mv M v
dt
dt
dt

observaes importantes:
Usualmente, as foras so dependentes da velocidade, como a fora de atrito;
f atrito f (v ) B.v
Normalmente, pode-se assumir que M M 0 cte . A equao 1 pode ento ser
simplificada:
fd fl M
se a velocidade pode ser definida como v

dv
dt

dx
dt

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

fd fl M

onde a

d 2x
dt 2

dv d 2 x

dt dt 2

Este sistema mecnico pode ser representado em diagrama de bloco da seguinte forma:

Desenvolvimento anlogo pode ser realizado para o movimento rotativo:

md mL

d
d
dJ
J J
dt
dt
dt

onde:
o J o momento de inrcia;
o J o momento angular;
dJ
ser significante em acionamentos com inrcia varivel, como por
dt
exemplo centrfugas. Contudo, na maioria dos casos, a inrcia pode ser considerada
constante. Desta forma, a equao do movimento se torna:
O termo

md mL J

d
dt

Algumas observaes importantes:

O termo a velocidade angular e no sistema MKS dada em rad/s. Usualmente a

velocidade angular referida em rotaes por minuto (rpm) ou rotaes por segundo
(rps), e relaciona-se da seguinte forma:

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

2 n [rps]

d
d d
e 2
a acelerao angular
dt
dt
dt
2

Como representar o diagrama de blocos para o movimento rotativo:

Em diversos sistemas de acionamento como trao eltrica, elevadores,

laminadores, sistemas lineares e rotacionais aparecem combinados. Nestes sistemas, o
elemento de massa no movimento linear precisa ser representado por meio de um momento
de inrcia equivalente. Seja por exemplo o sistema representado na figura seguinte, onde a
massa das polias pode ser representada. Deseja-se conhecer o momento de inrcia
equivalente da massa M. Realizando o balano de foras:

fd fL

d
Mv
dt

sabe-se que:

md r fd
mL r fL
v r

ento:
d
d
d
md mL r Mv r M r v Mr
2
dt
dt
dt

polia.

O termo Je Mr 2 representa o momento de inrcia equivalente, referido ao eixo da

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

Neste ponto, pode-se citar dois aspectos importantes no estudo de acionamentos

eltricos:

clculo do momento de inrcia;

efeito de redutores no acionamento;

Momento de inrcia:

O momento de inrcia, introduzido na seo anterior, pode ser definido como:

Seja um corpo rgido de forma arbitrria, de massa M, girando livremente em torno
de um eixo arbitrrio. Um elemento diferencial de massa acelerado tangencialmente por
uma fora df, dada por:

sabendo-se que:

dm r df
d
dm r dM v
dt
dv
dm r dM
dt

se v r , ento:
d
dm r 2 dM
dt
Assumindo que o corpo em movimento seja rgido, toda massa se move com a
mesma velocidade angular.
d
m dm r 2
dM
dt
0
0
m

d
m r dM
J r 2 dM

dt
0
0
M

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

O momento de inrcia J, referido ao eixo de rotao uma integral tridimensional.

Efeito de transmisso:

Redutores de velocidade e engrenagens so elementos essenciais nos sistemas de

acionamento para casar a velocidade da carga e do motor de acionamento.
Seja um sistema de engrenagem ideal como mostrado na figura seguinte.

No caso ideal, os seguintes aspectos podem ser considerados:

Frico nula;
Folga nula;
Escorregamento nulo;

Aplicando a lei de Newton na polia (engrenagem) 1, pode-se escrever:

d 1
m1 r1f 1 J 1
dt
assumindo a inexistncia de conjugado aplicado engrenagem 2, pode-se escrever:
d 2
r 2 f 2 J 2
dt
onde f2 a fora acionando a engrenagem 2.
No caso ideal, pode-se escrever:
f1 f 2

que

v1 v 2 r1 1 r 2
2

ento:
d 1
m1 r1f 2 J 1

dt

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

1
d 2
r1 J 2
r2
dt

d 1
J1
dt

r1
d r1
J 2
1
r2
dt r 2

d1
J1
dt

d 1
r1
J 1 J 2
r 2
dt
2

m1

d 1
m1 J 1, eq
dt
O elemento J1,eq o momento de inrcia referido ao eixo da engrenagem 1. ele
composto de uma componente que corresponde sua prpria inrcia e de uma componente
refletida da engrenagem 2.

Potncia e energia:

Seja o sistema mecnico rotativo mostrado na figura seguinte. Aplicando-se a lei de

Newton no sistema obtemos:

d
md mL J
dt
Potncia:

d
md mL J
dt

Energia:

d
J 2

dt

0
0
dt
2
0
0
A energia est armazenada na carga na forma de velocidade. A energia no pode
variar instantaneamente (potncia infinita). Logo, a velocidade e a posio no podem
variar instantaneamente.
t

dt
md dt mL

Determinao experimental da inrcia:

10

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

d
Peletrica ,ext Perdas,eletricas J
mL Perdas,mecanicas
dt
mmec

Perdas,mec

Em um ensaio de desacelerao:
d
0 J
mmec
dt
J

mmec
d
dt

A partir do conhecimento do coeficiente de atrito

d
md J
B
dt

md J

d
B 2 Pent Peletricas Pele
dt

sendo:
P
d
0 B ele
dt

11

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

Em um ensaio de desacelerao:
A determinao da inrcia deve ser feita por meio de um ensaio a vazio da mquina.
md J

d
mL b
dt

A vazio mL 0
d
b 0
Se md 0 J
dt

d
B
d
B J
dt
dt
J 0

0
t

B
t C0 ln
J

(t ) K e

B
t
J

(t ) ? obteno da curva de velocidade

sendo que mec

J
b

Modelo dinmico de acionamentos com inrcia concentrada:

Inrcia concentrada / sistema rgido:

d
md mL J
dt

12

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

d
dt

No caso de acoplamentos elsticos:

d 1
Jd
md mk md K 1 2
dt
d 2
JL
mk mL md K 1 2 mL
dt
d 1
1
dt

d 2
2
dt

Oscila com um movimento massa-mola. Deve-se preocupar com a freqncia de

oscilao. Determinados inversores pulsam certas freqncias justamente para evitar
ressonncia (a amplitude das oscilaes fica muito grande e danifica o acionamento). O
acoplamento ser avaliado de acordo com o conjugado.

Se existe diferena de velocidade, h atrito. Quando a mola acomoda a uma

diferena angular, as velocidades so as mesmas, porm se desejvel criar a velocidade
angular o atrito mais bruto, gerando perdas de energia. Se a entrada for um degrau, pode
surgir um amortecimento crtico ou subamortecido. Isso se resolve introduzindo um bativo,

13

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

que gera um comportamento como se houvesse perda de energia, sem no entanto ter tido
essa dissipao de energia.
O que se deseja forar o regime permanente. Se no houver diferena angular
entre as massas no h produo de conjugado. Existe um nvel de amortecimento que
insuficiente. Se o eixo de ao, o amortecimento criticamente amortecido. Se o
acoplamento elstico, logo se tem a condio de medir esse b, que ir frear o acionamento
ou acelera-lo para produzir diferena de velocidade. Todos os sensores esto ligados ao
elemento de acionamento (motor). Se estiver utilizando tacogeradores, o sinal resultante
muito oscilador. Se filtrar,a faixa de passagem do sensor fica reduzida, o que faz com que
ele fique lento. No se coloca sensor na carga. O efeito da faixa de passagem muito
significativo e a mesma no poder ser maior que a do sensor.

Caracterstica conjugado versus velocidade de motores e cargas:

O ideal seria a caracterstica sncrona. Em determinadas aplicaes a caracterstica

assncrona aceitvel (a variao de velocidade no pe significativa). Caracterstica
sncrona aquela que a no depende da carga que se coloca no eixo. Caracterstica
assncrona produzida por dois tipos de controle: MCC-EI, MI. A outra caracterstica que
lembra a curva de potncia constante a MCC com excitao srie. A caracterstica
assncrona tolervel, e a caracterstica sncrona desejvel. A caracterstica ou potncia
constante usada para acionamentos de trao, onde em baixas velocidades o conjugado
cresce muito rpido.

(a) conjugado constante gruas, guinchos, guindastes, transportadores de correia.

(b) conjugado linear com velocidade moinhos de rolos, plainas e serras para madeiras,
bombas de pisto.
(c) conjugado quadrado com a velocidade ventiladores, misturadores, centrfugas,
bombas, exaustores e compressores.
14

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

(d) conjugado inverso velocidade maquinas ferramentas.

(e) conjugado no uniforme com a rotao.

Estabilidade de operao:

O sistema de acionamento funcionar no ponto em que ocorre a interseco das

curvas T versus do motor e da carga acionada. No caso de uma carga que apresente uma
caracterstica T versus no uniforme, o sistema ajustar-se- a tais variaes dentro de
certos limites, ou perder a estabilidade.
Chamamos o conjugado de carga de TL e o conjugado da mquina de Tm, a condio
para que o acionamento seja estvel dado por:
dTm dTL

d d
A figura seguinte mostra uma situao de acionamento estvel.

Se o surgimento de um transitrio de velocidade deslocar o ponto de funcionamento

P, inicialmente velocidade 0, para a velocidade 1, o conjugado motor aumenta,
enquanto que o conjugado de carga diminui. O resultado a atuao de um conjugado
resultante que acelera o sistema retornando-o velocidade 0. Se o transitrio levar o
sistema velocidade 2, o conjugado motor ser menor que o conjugado de carga,
ocorrendo a desacelerao do sistema, com retorno para a velocidade 0.
Na situao apresentada na figura seguinte, a queda de velocidade 0 para 1 tem
como conseqncia o aparecimento de um conjugado resultante que desacelera o sistema
at a completa parada. Por outro lado, se ocorre um transitrio que eleva a velocidade do
sistema para 2, o conjugado motor torna-se maior que o conjugado de carga e o sistema
dispara.

15

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

Efeitos trmicos em mquinas eltricas

As principais fontes de perdas associadas ao funcionamento dos motores eltricos
podem ser descritas como:

Perdas hmicas no cobre dos condutores (i2R).

Perdas no ferro (histerese e Foucault) associadas s condies de operao do
motor.
Perdas por atrito e ventilao: ligadas s questes mecnicas e lubrificantes.

Uma parte da energia transformada em energia trmica (calor gerado). Se a

temperatura subir acima da nominal, ou seja, se um motor trabalha fora das condies
nominais, sua vida til diminui (vernizes, componentes, etc...). A carcaa do motor
responsvel pela dissipao de calor no motor, sendo que as haletas aumentam a rea de
contanto (perdas por conveco).
A figura seguinte apresenta um modelo que retrata as perdas no motor:

onde:

C a capacitncia trmica que depende da massa do corpo e de outras

caractersticas (anlogo capacidade trmica). Modela bem a dinmica.
R a resistncia trmica [C/W].

A temperatura no cresce instantaneamente, possibilitando a operao dos motores em

situaes acima da nominal, em breves intervalos de tempo.

16

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

O que limita a C do motor de lidar com potncias elevadas so as perdas. A rea de

contato influi muito na resistncia trmica. O grande problema dos motores pequenos o
aquecimento. Momentaneamente, pode-se ultrapassar a potncia nominal, entrando no
chamado ciclo de carga. A ocorrncia de sobrecarga na potncia faz com que a temperatura
cresa, porm, ela cai uma vez que se aplica esta potncia em um ciclo curto de tempo.

Estudar o nvel de perdas de potncia representa adicionar um aspecto adicional no

processo de seleo do sistema de acionamento, ou seja, selecionar um determinado motor
para um acionamento particular significa conhecer:

Capacidade de conjugado;
Faixa de operao d velocidade;
Diagrama de carga: curvas de T versus t, I versus t e P versus t (permite
aproveitar melhor a mquina do ponto de vista trmico).

Limites de Temperatura (Classes de temperatura)

Ponto mais quente

nos enrolamentos

Qual deve ser o valor de temperatura mais quente?

max 0 max
sendo:

0 a temperatura ambiente padronizada;

a sobreelevao de temperatura;
max a margem de 5 ~ 10 C.

Classes de temperatura:

Y = 45 C + 5 C

17

DME Crditos Prof. Alessandro F. Moreira

2/4/2014

A = 60 C + 5 C
Fora de uso
E = 70 C + 10 C
B = 80 C + 10 C
F = 105 C + 10 C
H = 125 C + 15 C
C > (125 C +15 C) Projeto Especfico

18