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Antecedentes
Para Haugeland la inteligencia artificial se puede definir como la interesante tarea
de lograr que las computadoras piensen Mquinas con mente, en su amplio
sentido literal [Haugeland, 1985]. Otra definicin viene dada por Winston el cual dice
que la inteligencia artificial es el estudio de los clculos que hacen posible percibir,
razonar y actuar [Winston, 1992] y de cmo lograr que los computadores realicen
tareas que, por el momento, los humanos hacen mejor [Rich y knight, 1991], la
inteligencia artificial se utiliza en el mbito militar, una de las aplicaciones militares
se refiere a los satlites de navegacin y, ms concretamente del Navstar Global
Positioning System, conocido vulgarmente por sus siglas GPS [Hierro, 1990]. Para
Barrientos las Aeronaves no tripuladas han sido motivo de inters, en particular en
el mbito militar [Barrientos, 2006] y otra de las aplicaciones militares se refiere al
uso de sistemas de visin nocturna puede incrementar considerablemente la
seguridad en la mar [Gonzlez, 2010] estas son solo algunas de las aplicaciones
que han nacido en el mbito militar y que pueden ayudar a la creacin de nuevas
aplicaciones en esta u otras reas.
Los drones se han visto altamente estudiados en el rea militar, un dron se puede
definir como sistema informtico con: Sensores, Actuadores y computador. Una
definicin ms general es lo que Ernesto menciona l dice que es cualquier vehculo
no tripulado con cierto nivel de autonoma integrada (ello incluye desde vehculos
tele operados hasta vehculos totalmente inteligentes) [Ernesto, 2006] los drones
tambin son llamados robots autnomos, son vehculos que pueden adoptar
diferentes formas, y que, dependiendo del modelo, pueden ser dirigidos por control
remoto o incluso volar de forma autnoma a travs del GPS [Mesa, 2015]. Para
Laborie los drones constituyen el 31% de la flota de aeronaves de las Fuerzas
Armadas norteamericanas. Son el sistema de armas ms usado por EEUU, esto es
una muestra de que en un futuro se crearan armas ms sofisticadas para evitar la
prdida de vidas valiosas ya que son autnomos [Laborie, 2012], el potencial
destructivo de los drones es muy alto. EEUU ha llevado a cabo 300 ataques con
drones.
Existen 3 categoras posibles aire, tierra y mar y se les denomina de la siguiente
manera a los drones:Marinos (Unmmaned Maritime Vehicle), Areos (Unmmaned
Aerial Vehicle), Terrestres (Unmmaned Ground vehicle) [Ernesto, 2006]. En el rea
de los drones areos nos encontramos con los UAVs y estos pueden definirse como
una aeronave no tripulada (UAV: Unmanned Aerial Vehicle o tambin UAS:
Unmanned Aircraft System) aquella que es capaz de realizar una misin sin
necesidad de tener una tripulacin embarcada [Barrientos, 2006]. Para Castaeda
el UAV es un vehculo controlado autnomamente o desde tierra utilizando planes
de vuelo programados [Castaeda, 2016]. ). Como aqul capaz de desarrollar la
misin sin necesidad de intervencin humana [Ernesto, 2006], los UAV actualmente
son muy utilizados ya que dejaron de pertenecer al mbito militar dentro de las
ventajas actuales se encuentran que pueden llegar a zonas de difcil acceso o
peligrosas para aviones tripulados, son baratos y contingentes, adems que nos
pueden proporcionar otro punto de vista [Caas, 2015] tambin cuentan con
desventajas entre las ms generalas son la poca tolerancia al tiempo, esto
refirindonos en el mbito civil, algunos son de poca autonoma, su sistema puede
ser vulnerable o lo pueden robar, sin olvidar las cadas y colisiones [Caas, 2015]
que pueden daar al sistema al aparato o alterar su funcionamiento.
Generalizando el concepto es casi todo lo que est en el aire sin un piloto, un globo
con un termmetro, un multicopter con una cmara GoPro o un avin militar portador
de misiles [Mesa, 2015] y pueda ser autnomo en la actualidad podemos clasificar
a los UAV segn sus caractersticas de vuelo [Castaeda, 2016] ya que han dejado
de ser solo de uso militar lo cual se puede apreciar en la tabla 1.
Categora
Acrnimo
Alcance(k
m)
Altitud de Autonoma
vuelo (m)
(h)
Micro
<
250 gr.
Mini <25
kg.
Alcance
cercano
Alcance
corto
Alcance
medio
Altitud baja
Autonoma
media
Autonoma
alta
/
Altitud baja
Autonoma
alta
/
Altitud
media
Autonoma
alta
/
Altitud alta
Combate
Micro
< 10
250
Carga
mxima
(Kg)
<5
Mini
< 10
150 y 300
<2
<30
CR
10 a 30
3.000
2a4
150
SR
30 a 70
3.000
3a6
200
MR
70 a 200
5.000
6 a 10
1.250
LADP
MRE
>250
>500
50 a 9.000
8.000
0,5 a 1
10 a 18
350
1.250
LALE
>500
3.000
>24
>30
MALE
>500
14.000
24 a 48
1.500
HALE
>2.000
20.000
24 a 48
12.000
UCAV
1.500
10.000
10.0
Tabla 1.
Algunas de las caractersticas que debe de tener un UAV ya que para mesa el
tamao y la autonoma son muy diversos, podemos encontrar drones tan pequeos
como insectos y tan grandes como aviones de carga, todo depende de su aplicacin
en el mbito civil la mayora de ellos no presentan un gran tamao sino al contrario,
son muy ligeros, desmontables y se pueden llegar a transportar en una maleta, una
de las principales caractersticas de estos artefactos es la autonoma la cual puede
llegar a variar segn la cantidad de combustible del que dispongan, pero en los
modelos ms pequeos, las bateras pueden llegar a durar entre los 30 y 60 minutos
[Mesa, 2015] los drones van equipados con GPS y girscopos y en muchos
modelos, si detectan algn problema o pierden la seal con el operador, regresan
automticamente a la base esto es en la mayora de los modelos recientes.
Entre las aplicaciones militares estn el espionaje los UAV son bastante utilizados,
desde los ms pequeos (difcil de detectar por los radares) hasta los ms grandes.
Una de las grandes caractersticas a destacar a la hora de utilizar los UAV en
misiones militares es que no arriesgamos vidas humanas y lo nico que podemos
perder es todo el sistema UAV [Castaeda, 2016] han sido ampliamente utilizados
debido al acelerado desarrollo tecnolgico, lo cual los ha hecho ms pequeos, ms
silenciosos, de vuelo ms gil y complejo, con cmaras tan ntidas como potentes,
pueden ser utilizados para desarrollar infinidad de tareas que el ser humano no
puede o no quiere llevar a cabo, o que simplemente ponen en riesgo sus vidas. El
ejrcito norteamericano hace que los drones constituyan al menos un tercio de la
flota de aeronaves en operacin y desempean en exclusiva todas las misiones de
inteligencia, vigilancia y reconocimiento [Mesa, 2015] que llevan a cabo las fuerzan
armadas, habiendo desplazado totalmente a los medios areos convencionales
reducir la presencia de miembros del ejrcito estadounidense en los escenarios de
conflicto armado y sustituirlos por operativos realizados por lo que la industria llama
vehculos areos no tripulados.
Para poder manejar un dron se necesita de un medio de Comunicacin estos son
cruciales para permitir el flujo tanto de datos de sensores como de seales de
mando y control existen dos maneras de hacer este enlace 1.Seales de radio de
alta frecuencia (HF) 2. Seales de radio muy alta frecuencia (VHF), cabe destacar
el uso de otros sistemas de comunicacin para aeronaves de corto alcance, como
puede ser el empleo de los diferentes normalizados protocolos IEEE. La ventaja de
estos protocolos radica en que permite simplificar la gestin de las comunicaciones
al poder utilizar hardware y software ampliamente extendidos [Duran, 2012] estos
enlaces pueden utilizar diversos tipos de soporte fsico y soporte lgico que terceras
partes pueden proporcionar y gestionar [Oaci, 2011] la comunicacin con los UAV
se realiza mediante estos medios en la actualidad son usados para patrullar
fronteras o para vigilar ciudades, tambin en el rea militar son usados como armas
equipados con misiles esto es en EEUU, al igual que otras aplicaciones militares
como el internet o el GPS fueron creados para uso exclusivo pero debido a los
avances tecnolgicos en la actualidad existen innumerables usos civiles.
Otra de las aplicaciones militares que utilizan inteligencia artificial es el Navstar
Global Positioning System, conocido vulgarmente por sus siglas GPS. Su principal
funcin es poder disponer en cualquier parte del mundo de un sistema que
proporcionase continuamente los datos de situacin geogrfica, velocidad y tiempo
horario, con gran precisin [Hierro, 1990] este sistema fue desarrollando para
distribuidas globalmente y que monitorean las rbitas junto con las seales de cada
satlite enviando correcciones [Gimnez, 2010] el segmento de control,
denominado internacionalmente con las siglas OCS (Operational Control Segment)
Tiene como funciones las siguientes premisas:
Monitoreo y control permanente de los satlites con el objeto de determinar y
predecir las rbitas y los relojes de a bordo.
Sincronizacin de los relojes de los satlites con el tiempo GPS
Transmisin, a cada satlite, de la informacin procesada.
Est integrado por una Estacin de Control Maestra (MCS), varias Estaciones de
Monitoreo (MS) y Antenas Terrestres (GA).
Su funcin es determinar las distancias a todos los satlites visibles y transmitirlas
a la estacin de control maestra junto con los datos meteorolgicos de cada
estacin.
Con los datos recibidos de las estaciones monitoras, la estacin maestra, ubicada
en la Base de la Fuerza Area Schriever en el estado de Colorado, calcula los
parmetros orbitales y los de los relojes y posteriormente los transmite a las antenas
terrestres que los transfieren a los satlites a travs de un enlace va banda S [PozoRuz, 2010] el segmento de control sirve para poder manipular los satlites desde
una estacin terrestre para Ghio las estaciones monitoras reciben las seales de
los satlites y calculan la rbita exacta [Ghio, 2012]. Los errores existentes en la
informacin orbital de cada satlite (ephemerisdata) son calculados y la informacin
corregida es enviada a cada satlite.
Otra de las partes de funcionamiento de un GPS es el segmento espacial nos
encontramos 24 satlites con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la
superficie del globo terrqueo. Ms concretamente, repartidos en 6 planos orbitales
de 4 satlites cada uno. La energa elctrica que requieren para su funcionamiento
la adquieren a partir de dos paneles compuestos de celdas solares adosados a sus
costados.
Y por ltimo tenemos el segmento de usuario para Ghio este segmento lo conforman
la totalidad de usuarios del sistema y los receptores GPS [Ghio, 2012]. Este
segmento por su parte recibe las seales que envan los satlites y las utiliza para
determinar la posicin del punto o mvil. Empleando las seales de cuatro satlites
un receptor GPS puede calcular la posicin en el espacio tridimensional (X, Y, Z) y
el tiempo (UTC*) La aplicacin principal del sistema GPS es la navegacin en tres
dimensiones (X, Y, Z).
Las diferentes aplicaciones de un GPS dependen de las reas donde se ocupe tales
como agricultura, pesca, geodesia, estudio de fenmenos atmosfricos, localizacin
y navegacin en regiones inhspitas, modelos geolgicos y topogrficos, ingeniera
civil, sistemas de alarma automtica, sincronizacin de seales, guiado de
disminuidos fsicos [Pozo-Ruz, 2010] entre otras mejoras, permitir una gestin y
seguimiento ms eficaz y flexible de los servicios de transporte comercial y privado
gracias a la posibilidad de localizar vehculos de forma precisa y en tiempo real,
rango de 10 lx (noche muy cubierta con estrellas) a 0.1 lx (luna llena) [Daz, 2003].
Estos tubos son los sistemas que utilizan la luz residual de la noche amplificndola
[Gonzlez, 2010] esto con el fin de proporcionar al usuario una visin en la oscuridad
casi como si fuera de da la deficiencia de los tubos es la complejidad de los mismos
y su campo de visin que es reducido a un 40%.
Otro amplificador son los sistemas infrarrojos denominados (IR), estos se dividen
en dos grupos los objetos observados como consecuencia de su condicin trmica
(cmaras fotnicas) o los que miden las diferentes temperaturas de la imagen
observada (cmaras trmicas) [Gonzlez, 2010] la funcin de los IR es sobre el
espectro correspondiente al infrarrojo, es donde todo cuerpo emite radiacin
trmica, todos los objetos emiten radiacin infrarroja dependiendo de la temperatura
a la que se encuentren [Snchez, 2007], la emisin de energa es por medio de
ondas electromagnticas en la zona del espectro situada inmediatamente despus
de la zona roja de la radiacin visible [Gonzlez, 2010]. Para medir estas ondas
electromagnticas se mide en Hertz (un Hertz es una oscilacin por segundo), y da
una idea de la cantidad de veces que el campo elctrico de una onda cambia su
signo en un segundo, las ondas electromagnticas estn compuestas por dos
campos: uno elctrico y otro magntico [Snchez, 2007]. Estas ondas surgen por la
oscilacin o aceleracin de una carga elctrica [Gonzlez, 2010], para poder medir
las ondas se utilizan los micrmetro (m) y el nanmetro (nm). Las ondas
electromagnticas tienen energa, la cual es aprovechable de diferentes maneras,
puede ser usada para excitar una antena de radio, para estimular sensores como
nuestros ojos o las pelculas de las radiografas [Snchez, 2007] la luz visible es
solo una parte de la onda estas se propagan como las ondas de agua y necesitan
de un medio por el cual hacerlo.
Para la visin nocturna se utilizan las ondas infrarrojas estas (Forward Looking
Infrared Sensors: FLIR) aprovechan que los cuerpos emiten calor para observar el
entorno de manera pasiva, la radiacin de calor que mejor se propaga son las de
longitud de onda entre los mrgenes 2-5 fAID Y 8-15 fAID (Infrarrojo medio y lejano),
existen dos diferentes tipos de sensores infrarrojos los trmicos que producen
corriente elctrica proporcional a los incrementos de temperatura debidos a la
energa radiada por los cuerpos observados [Caada, 1993] los tiempos de
respuesta de estos sensores son altos (del orden de los milisegundos), pero tienen
una sensibilidad uniforme en todo el espectro de frecuencias, y no necesitan
Marco terico.
Los avances del Marco terico hasta hoy se encuentran en el anexo 1.
Qu es la IA? [Russell, 2004].
Los fundamentos de la inteligencia artificial [Russell, 2004].
Introduccin [Haugeland, 1989].
Introduccin a la robtica [Caas, 2015].
Aeronaves sin piloto [oaci, 2011].
Aeronaves modelo [oaci, 2011].
Aplicaciones reales [Caas, 2015].
Robtica area [Caas, 2015].
Ventajas y Desventajas [Caas, 2015].
Sistema de guiado para un vehculo areo no tripulado [Llorens, 2015].
Metodologa de un UAV [Llorens, 2015].
Anlisis del modelo de control [Llorens, 2015].
Nociones de Geodesia [Huerta, 2005].
El sistema de posicionamiento Global GPS [Huerta, 2005].
Funcionamiento [Gimnez, 2010].
Caractersticas tcnicas [Gimnez, 2010].
La seal del satlite [Huerta, 2005].
Tiempo [Huerta, 2005].
Relacin entre cdigo C/A, tiempo y distancia [Huerta, 2005].
Arquitectura del sistema GPS [Pozo-Ruz, 2010].
Fuentes de error en los GPS [Pozo-Ruz, 2010].
Fuentes de error [Gimnez, 2010].
Sistema GPS Constitucin [Huerta, 2005].
Segmento espacial [Huerta, 2005].
Segmento de control [Huerta, 2005].
Segmento usuario [Huerta, 2005].
Marco metodolgico
Los avances del Marco metodolgico hasta hoy se encuentran en el anexo 3.
Introduccin [Lpez, 2012].
Introduccin [Duran, 2012].
Descripcin [Duran, 2012].
Breve historia de las aeronaves no tripuladas [Duran, 2012].
Vehculos areos no tripulados [Castaeda, 2016].
Vehculo areo no tripulado, UAV [Carmona, 2013].
Tecnologas involucradas [Duran, 2012].
Modelos de vehculos UAV [Carmona, 2013].
Clasificacin de los UAS [Duran, 2012].
Aviones UAV con motor a reaccin [Carmona, 2013].
Control visual [Carmona, 2013].
Sensores [Duran, 2012].
Sensores [Carmona, 2013].
Comunicaciones [Duran, 2012].
Sense & Avoid [Duran, 2012].
Desarrollo software [Jimnez, 2006].
Qu es ROS? [Carmona, 2013].
Objetivos de ROS [Carmona, 2013].
Metodologas seleccionadas: sensibilidad mixta H [Lpez, 2012].
Algoritmo A* [Jimnez, 2006].
Especificacin [Jimnez, 2006].
Modelo de la aeronave [Lpez, 2012].
Sntesis del modelo de control [Lpez, 2012].
Aterrizaje automtico [Lpez, 2012].
El UAV frente a la aeronave tripulada [Duran, 2012].
Aplicaciones de los UAVs [Duran, 2012].
Objetivos Particulares
Conocer el mejor modelo de hardware para la creacin de un UAV con el sistema de visin
nocturna implementado.
Investigar los mtodos ms eficientes para la operacin de un UAV.
Investigar la manera ms ptima de visin nocturna y probar con los modelos de UAV para una
correcta adaptacin.
Poder manipular el UAV con poca visibilidad o muy poca luminidad otorgando una manera
intuitiva de la manipulacin del dron.
Investigacin e implementacin del diseo para la creacin de un UAV con visin nocturna.
Correcta interaccin de los dos componentes tanto de la visin nocturna como del control y
modelado del UAV, incluyendo la comunicacin de los dos medios de manera remota con un
segmento tierra.
Implementacin de un algoritmo H para la operacin del UAV con la ayuda de sensores de
medicin.
Conocer las ventajas sobre los sistemas existentes por medio de un anlisis de funciones y de
actividades del UAV con visin nocturna.
Implementacin de un UAV con cierto nivel de autonoma que pueda guiarse en ambientes de
poca visibilidad gracias a la visin nocturna.
Pruebas de campo en ambientes controlados del funcionamiento del UAV.
Completar el marco terico.
Completar el marco metodolgico.
Completar el estado del arte.
Hiptesis
Se realizara el modelado de un Vehculo Areo no tripulado con los modelos
propuestos basndose en las caractersticas de vuelo con un control por medio de
un algoritmo H*, que pueda implementar en su funcionamiento un sistema de
visin nocturna infrarroja con tubos intensificadores para poder comparar los
beneficios sobre los preexistentes UAV.
Referencias
[Badaro, 2013]
[Barrientos, 2006]
[Caada, 1993]
[Caas, 2015].
[Carmona, 2013]
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[Castaeda, 2016]
[Cisneros, 2008]
[Daz, 2003]
[Duran, 2012]
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[Fernndez, 2012]
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Anexo 1
Para Haugeland la inteligencia artificial se puede definir como la interesante tarea
de lograr que las computadoras piensen Mquinas con mente, en su amplio
sentido literal [Haugeland, 1985]. Se dice que es el arte de crear mquinas con
capacidad de realizar funciones que realizadas por personas requieren de
inteligencia [Kurzweil, 1990] otra definicin viene dada por Winston el cual dice que
la inteligencia artificial es el estudio de los clculos que hacen posible percibir,
razonar y actuar [Winston, 1992] y de cmo lograr que los computadores realicen
tareas que, por el momento, los humanos hacen mejor [Rich y knight, 1991] campos
de estudio de la inteligencia artificial en el mbito militar:
Una de las aplicaciones militares se refiere a los satlites de navegacin y, ms
concretamente del Navstar Global Positioning System, conocido vulgarmente por
sus siglas GPS [Hierro, 1990]. Otra que tambin es considerada son los Sistemas
Expertos se destacan entre las herramientas de soporte para la toma de decisiones
[Badaro, 2013]. Para Barrientos las Aeronaves no tripuladas han sido motivo de
inters, en particular en el mbito militar [Barrientos, 2006]. Otra de las aplicaciones
militares se refiere al uso de sistemas de visin nocturna puede incrementar
considerablemente la seguridad en la mar [Gonzlez, 2010] un dron se puede definir
como Sistema informtico con:
Sensores, Actuadores, Computador. Hay que programarlo para que consiga sus
objetivos y sea sensible a la situacin. La inteligencia reside en su software [Caas,
2015], una definicin ms general es lo que Ernesto menciona l dice que es
cualquier vehculo no tripulado con cierto nivel de autonoma integrada (ello incluye
desde vehculos tele operados hasta vehculos totalmente inteligentes) [Ernesto,
2006] los drones tambin son llamados robots autnomos son sistemas mecnicos
que pueden interactuar con un ambiente, y tienen un comportamiento individual
aunque ste sea socializado [Vicente, 2003], en general son vehculos que pueden
adoptar diferentes formas, y que, dependiendo del modelo, pueden ser dirigidos por
control remoto o incluso volar de forma autnoma a travs del GPS.
Imagen 1
En la actualidad podemos clasificar a los UAV segn sus caractersticas de vuelo
[Castaeda, 2016] ya que han dejado de ser solo de uso militar lo cual podemos
apreciarlos en la siguiente tabla, tabla 1.2.
Categora
Acrnimo
Alcance(k
m)
Altitud de Autonom
vuelo (m) a(h)
Micro
<
250 gr.
Mini <25
kg.
Alcance
cercano
Alcance
corto
Alcance
medio
Altitud
baja
Autonom
a media
Autonom
a alta /
Altitud
baja
Autonom
a alta /
Altitud
media
Micro
< 10
250
Carga
mxima
(Kg)
<5
Mini
< 10
150 y 300
<2
<30
CR
10 a 30
3.000
2a4
150
SR
30 a 70
3.000
3a6
200
MR
70 a 200
5.000
6 a 10
1.250
LADP
>250
50 a 9.000
0,5 a 1
350
MRE
>500
8.000
10 a 18
1.250
LALE
>500
3.000
>24
>30
MALE
>500
14.000
24 a 48
1.500
Autonom HALE
a alta /
Altitud
alta
Combate
UCAV
Tabla 1.2
>2.000
20.000
24 a 48
12.000
1.500
10.000
11.0
12.0
Caas nos menciona que lo que no est en los sensores no existe para el robot, el
tipo de sensores depender de la tarea a realizar [Caas, 2015] los Sensores de
navegacin sirven para satisfacer una necesidad operativa jugando
el factor
econmico un papel secundario.
La ejecucin de muchas de las operaciones militares dependen directamente de la
precisin, respecto al tiempo horario y a la situacin geogrfica [Hierro, 1990] una
de las caractersticas es la altitud y estabilidad de una dron ya que la medida de la
actitud se realiza mediante sensores inerciales basados en el uso combinado de
acelermetros y giroscopio [Barrientos, 2006] los sensores que usa un dron entre
otros son:
Electro-pticos (EO): son capaces de registrar la radiacin electromagntica en el
espectro visible. Permiten la captura tanto de imgenes estticas como de vdeos.
Gracias al desarrollo de las tcnicas de visin artificial permiten obtener una gran
cantidad de informacin de las escenas.
Infrarrojo (IR): son cmaras que operan en el espectro infrarrojo. Son similares a las
anteriores pero con la ventaja aadida de aadir una informacin que escapa a la
percepcin humana pero tiene mltiples aplicaciones, como deteccin de elementos
en condiciones de baja visibilidad o camuflados, deteccin de fugas
Radar de Apertura sintticas (SAR): proporciona imgenes todo tiempo de alta
resolucin de un rea extensa. Proporciona la ventaja de alto alcance de la seal
de radar y la capacidad actual de los modernos procesadores de tratar con
informacin compleja de alta resolucin. Constituye un gran complemento a los EO
por su independencia de las condiciones atmosfricas y de iluminacin. EL SAR se
ha empleado con xito en la recopilacin del perfil del terreno, exploracin mineral,
monitorizacin de mareas negras
Detectores de movimiento (MTI, Moving Target Indicator): es un radar con la
particularidad de mostrar slo aquellos elementos en movimiento.
LIDAR (Light Detection And Ranging): El LIDAR mide la distancia y velocidad al
objeto sealado con gran precisin. Posee un funcionamiento anlogo al radar con
la salvedad que las ondas de radio son sustituidas por pulsos lser. Posee por tanto
prestaciones similares al radar convencional pero con mayor precisin y menor
volumen y consumo.
Laser-Radar (LADAR): permite la adquisicin de informacin tridimensional de las
escenas. Puede penetrar a travs de cubiertas como vegetacin o camuflajes.
Detector de explosivos qumicos, biolgicos, radiolgicos o nucleares (CBRNE): el
desarrollo de sensores CBRNE ms pequeos, ligeros y sensibles permite aplicar
estos sensores en UAVs, con claras aplicaciones a la seguridad.
Monitorizacin de seales (SIGINT, Signal Intelligence): permiten la deteccin,
identificacin, geolocalizacin y copia de las seales de radio del entorno,
ya, ser materializado en el terreno [Huerta, 2005] de esta manera podemos tener
un mejor conocimiento de los componentes de un GPS.
Funcionamiento de un GPS de todos los componentes que integran este sistema lo
ms importante es la obtencin de coordenadas el sistema, se basa en la
determinacin simultnea de las distancias a cuatro satlites (como mnimo) de
coordenadas conocidas. Estas distancias se obtienen a partir de las seales
emitidas por los satlites, las que son recibidas por receptores especialmente
diseados. Las coordenadas de los satlites son provistas al receptor por el sistema
[Huerta, 2005] se pueden obtener de dos formas la posicin sobre la superficie de
la tierra: Autnomo Diferencial
La diferencia fundamental es la precisin y su aplicacin depender de las
necesidades y objetivos del usuario [Ghio, 2012] otro de los componentes son los
sensores con los que puede tratar datos ms exactos segn Hierro existen tres
procedimientos para la fusin de datos de un sensor: a) Transformar la situacin
del blanco expresada en coordenadas de a bordo en coordenadas geodsicas
exactas, que puedan ser convertidas directamente en asignaciones de blancos a
nivel local. b) Correlacionar informes de blancos de mltiples sensores. c) Reducir
la incertidumbre en la localizacin de los blancos planificando los medios
disponibles a nivel de teatro de operaciones Un estudio ha demostrado que el GPS,
integrado con sensores precisos digitales de bsqueda (electropticos d, e
infrarrojos o sistemas de radar de apertura sinttica), posibilita la localizacin directa
del blanco, expresada en coordenadas geodsicas y en tiempo real, con una
exactitud de 30 metro [Hierro, 1990] bsicamente la funcin de un GPS es la de
triangular una posicin por puntos conocidos dentro de la constelacin de satlites
partiendo del clculo de las distancias del punto a un mnimo de tres satlites cuya
localizacin es conocida.
La distancia entre el usuario (receptor GPS) y un satlite se mide multiplicando el
tiempo de vuelo de la seal emitida desde el satlite por su velocidad de
propagacin. Para medir el tiempo de vuelo de la seal de radio es necesario que
los relojes de los satlites y de los receptores estn sincronizados, pues deben
generar simultneamente el mismo cdigo. Ahora bien, mientras los relojes de los
satlites son muy precisos los de los receptores son osciladores de cuarzo de bajo
coste y por tanto imprecisos. Las distancias con errores debidos al sincronismo se
denominan pseudodistancias. La desviacin en los relojes de los receptores aade
una incgnita ms que hace necesario un mnimo de cuatro satlites para estimar
correctamente las posiciones.
En el clculo de las pseudodistancias hay que tener en cuenta que las seales GPS
son muy dbiles y se hallan inmersas en el ruido de fondo inherente al planeta en
la banda de radio. Este ruido natural est formado por una serie de pulsos
aleatorios, lo que motiva la generacin de un cdigo pseudo-aleatorio artificial por
los receptores GPS como patrn de fluctuaciones. En cada instante un satlite
transmite una seal con el mismo patrn que la serie pseudo-aleatoria generada por
el receptor. En base a esta sincronizacin, el receptor calcula la distancia realizando
El segmento de control sirve para poder manipular los satlites desde una estacin
terrestre para Ghio las estaciones monitoras reciben las seales de los satlites y
calculan la rbita exacta. Los errores existentes en la informacin orbital de cada
satlite (ephemerisdata) son calculados y la informacin corregida es enviada a
cada satlite [Ghio, 2012] otra de las partes de funcionamiento de un GPS es el
segmento espacial nos encontramos 24 satlites con trayectorias sincronizadas
para cubrir toda la superficie del globo terrqueo. Ms concretamente, repartidos en
6 planos orbitales de 4 satlites cada uno. La energa elctrica que requieren para
su funcionamiento la adquieren a partir de dos paneles compuestos de celdas
solares adosados a sus costados. A continuacin mostramos esquemticamente la
altitud a la que se encuentran, el periodo de tiempo de los satlites en orbitar, la
vida til de un satlite, y la inclinacin de estos respecto al ecuador terrestre.
a) Altitud: 20.200 km
b) Perodo: 11 h 56 min (12 horas sidreas)
c) Inclinacin: 55 grados (respecto al ecuador terrestre).
d) Vida til: 7,5 aos
e) Utilizan paneles solares y bateras de Ni-cad [Gimnez, 2010]
Estos satlites cuentan con una rbita de 26560 Km. de radio y un periodo
de 12 h [Pozo-Ruz, 2010].
Se les conoce al segmento espacial como portadoras contienen el mensaje
GPS compuesto por:
a) Efemrides (posicin de cada satlite)
b) Almanaque (conjunto de datos para predecir las rbitas)
c) Observable (cdigos y fases o frecuencias portadoras)d) Funcionamiento
e) Valor de Precisin de la distancia de usuario (URA)/Disponibilidad
selectiva (SA).
La principal caracterstica de este segmento es que posibilita la cobertura mundial,
una referencia geogrfica comn, el gozar de capacidad todo tiempo y el permitir
una actitud pasiva y discreta a los utilizadores que en nmero limitado y
simultneamente estn enlazados con el sistema.
Y por ltimo tenemos el segmento de usuario.
La tercera parte para un GPS es el SEGMENTO DE USUARIO para Ghio Este
segmento lo conforman la totalidad de usuarios del sistema y los receptores GPS.
Este segmento por su parte recibe las seales que envan los satlites y las utiliza
para determinar la posicin del punto o mvil. Empleando las seales de cuatro
satlites un receptor GPS puede calcular la posicin en el espacio tridimensional (X,
Y, Z) y el tiempo (UTC*) La aplicacin principal del sistema GPS es la navegacin
en tres dimensiones (X, Y, Z) [Ghio, 2012] est constituido por instrumentos para
procesar la seal emitida por los satlites.
Estos instrumentos estn integrados esencialmente por una antena y un receptor.
Un equipo complementario es usado, en ocasiones, para transferir datos entre
receptores [Huerta, 2005] los receptores, a partir de los mensajes que provienen de
cada satlite visible, calculan distancias y proporcionan una estimacin de posicin
y tiempo [Pozo-Ruz, 2010] en este apartado hablaremos de la integracin de los
componentes conocidos el GPS es el conjunto de elementos (Software y Hardware)
que permiten determinar la posicin, velocidad y tiempo de un usuario, adems de
los parmetros necesarios adicionales que requiera.
A continuacin enumeraremos las partes de las que consta un GPS:
1. Antena con preamplificador
2. Seccin de radio frecuencia o canal
3. Micro procesador para reduccin, almacenamiento y procesamiento de datos
4. Oscilador de precisin para la generacin de los cdigos pseudo aleatorios
utilizados en la medicin del tiempo de viaje de la seal
5. Fuente de energa elctrica
6. Interfaces del usuario (pantalla, teclado de comandos).
7. Memoria de almacenamiento.
Para que puedan coexistir los 3 apartados se necesita de un corrector de errores
por la estimacin de posiciones.
El clculo de estos datos produce algunos errores los cuales son corregidos por una
estimacin de cuentas entre los errores que surgen son la diferencia de frecuencias
a las cuales son emitidas y recibidas las seales en dos localizaciones con distinto
potencial gravitatorio.
Este se basa en considerar el sistema de referencia espacio-tiempo de la Tierra, es
decir, un marco solidario con el observador estacionario en Tierra [Gimnez, 2010]
el espacio juega un papel muy importante en el cambio de variabilidad de los datos
entre los errores estn:
Perturbacin ionosfera. La ionosfera est formada por una capa de partculas
cargadas elctricamente que modifican la velocidad de las seales de radio que la
atraviesan.
Fenmenos meteorolgicos. En la troposfera, cuna de los fenmenos
meteorolgicos, el vapor de agua afecta a las seales electromagnticas
disminuyendo su velocidad. Los errores generados son similares en magnitud a los
causados por la ionosfera, pero su correccin es prcticamente imposible.
Imprecisin en los relojes. Los relojes atmicos de los satlites presentan ligeras
desviaciones a pesar de su cuidadoso ajuste y control; lo mismo sucede con los
relojes de los receptores.
Interferencias elctricas imprevistas. Las interferencias elctricas pueden
ocasionar correlaciones errneas de los cdigos pseudo-aleatorios o un redondeo
inadecuado en el clculo de una rbita. Si el error es grande resulta fcil detectarlo,
pero no sucede lo mismo cuando las desviaciones son pequeas y causan errores
de hasta un metro.
Error multisenda. Las seales transmitidas desde los satlites pueden sufrir
reflexiones antes de alcanzar el receptor. Los receptores modernos emplean
tcnicas avanzadas de proceso de seal y antenas de diseo especial para
minimizar este error, que resulta muy difcil de modelar al ser dependiente del
entorno donde se ubique la antena GPS.
Interferencia "Disponibilidad Selectiva S/A". Constituye la mayor fuente de error
y es introducida deliberadamente por el estamento militar.
Topologa receptor-satlites. Los receptores deben considerar la geometra
receptor-satlites visibles utilizada en el clculo de distancias, ya que una
determinada configuracin espacial puede aumentar o disminuir la precisin de las
medidas. Los receptores ms avanzados utilizan un factor multiplicativo que
modifica el error de medicin de la distancia (dilucin de la precisin geomtrica)
[Pozo-Ruz, 2010] se asume que los datos viajan a la velocidad de la luz pero al
ingresar la seal en la ionsfera y luego a la tropsfera sufre retardos de velocidad
de propagacin.
Cuando la seal de un satlite se ve reflejada sobre algn objeto se produce un
efecto de multipaso [Ghio, 2012] los errores son tambin de los satlites algunos de
los cuales se mencionan aqu:
Satlites en seguimiento
Intensidad de cada seal recibida
Condicin de cada satlite en seguimiento
Posicin: longitud, latitud, altitud
Calidad de la geometra de observacin
Las diferentes aplicaciones de un GPS dependen de las reas donde se ocupe tales
como agricultura, pesca, geodesia, Estudio de fenmenos atmosfricos,
Localizacin y navegacin en regiones inhspitas, Modelos geolgicos y
topogrficos, Ingeniera civil, Sistemas de alarma automtica, Sincronizacin de
seales, Guiado de disminuidos fsicos [Pozo-Ruz, 2010] entre otras mejoras,
permitir una gestin y seguimiento ms eficaz y flexible de los servicios de
transporte comercial y privado gracias a la posibilidad de localizar vehculos de
forma precisa y en tiempo real, monitoreando su recorrido [Huerta, 2005].
Entre las aplicaciones ms generales para las que se cre el GPS se encuentran:
1. Identificacin y seguimiento de los cdigos asociados a cada satlite.
2. Determinacin de la distancia.
3. Decodificacin de las seales de datos de navegacin para obtener las
efemrides, el almanaque...
4. Aplicar las correcciones (del reloj, ionosfricas,...).
rango de 10 lx (noche muy cubierta con estrellas) a 0.1 lx (luna llena) [Daz, 2003].
Estos tubos son los sistemas que utilizan la luz residual de la noche amplificndola
[Gonzlez, 2010] esto con el fin de proporcionar al usuario una visin en la oscuridad
casi como si fuera de da [Tierno, 2003] la deficiencia de los tubos es la complejidad
de los mismos y su campo de visin que es reducido a un 40%.
Otro amplificador son los sistemas infrarrojos denominados (IR), estos se dividen
en dos grupos los objetos observados como consecuencia de su condicin trmica
(cmaras fotnicas) o los que miden las diferentes temperaturas de la imagen
observada (cmaras trmicas) [Gonzlez, 2010] la funcin de los IR es sobre el
espectro correspondiente al infrarrojo, es donde todo cuerpo emite radiacin
trmica, todos los objetos emiten radiacin infrarroja dependiendo de la temperatura
a la que se encuentren [Snchez, 2007].La emisin de energa es por medio de
ondas electromagnticas en la zona del espectro situada inmediatamente despus
de la zona roja de la radiacin visible [Gonzlez, 2010]. Para medir estas ondas
electromagnticas se mide en Hertz (un Hertz es una oscilacin por segundo), y da
una idea de la cantidad de veces que el campo elctrico de una onda cambia su
signo en un segundo las ondas electromagnticas estn compuestas por dos
campos: uno elctrico y otro magntico [Snchez, 2007], estas ondas surgen por la
oscilacin o aceleracin de una carga elctrica. Para poder medir las ondas se
utilizan los micrmetro (m) y el nanmetro (nm) [Gonzlez, 2010]. Las ondas
electromagnticas tienen energa, la cual es aprovechable de diferentes maneras,
puede ser usada para excitar una antena de radio, para estimular sensores como
nuestros ojos o las pelculas de las radiografas [Snchez, 2007] la luz visible es
solo una parte de la onda estas se propagan como las ondas de agua y necesitan
de un medio por el cual hacerlo.
que es un campo nuevo que recientemente est siendo estudiado por reas
diferentes a las militares.
Anexo 2
Para Laborie los drones son Vehculo Areo no tripulado (UAV por sus siglas en
ingls) estos constituyen el 31% de la flota de aeronaves de las Fuerzas Armadas
norteamericanas. Son el sistema de armas ms usado por EEUU [Laborie, 2012],
esto es una muestra de que en un futuro se crearan armas ms sofisticadas para
evitar la prdida de vidas valiosas ya que son autnomos.
El potencial destructivo de los drones es muy alto ya que es muy usado en el mbito
militar EEUU ha llevado a cabo 300 ataques con UAV. Ha sido el arma ms usada
y de un alto grado de dao ya que permite atacar aquellos individuos que suponen
una amenaza, sin arriesgar las vidas de soldados. En Pakistn por causa de los
UAV, han muerto un total de 138 civiles. De acuerdo con las cifras de La New
American Foundation estima que el pasado ao 2011 murieron entre 362 y 500
militares por drones [Laborie, 2012] el potencial de los UAV en el mbito militar ha
sido alto debido a que no supone la prdida de soldados y pueden ser operados y
guiados a distancia.
Para caas los drones tienen un sinfn de aplicaciones dependiendo el mbito de
trabajo de ellos se puede encontrar usos en el campo militar con los Packbot, en
medicina con el DaVinci un dron para este campo, en la industria automovilstica,
en la industria, etc. [Caas, 2015] bueno para poder manipular un dron se requiere
de hardware y software, para caas lo que una plataforma de software le
infrarrojo recoge los fotones que inciden sobre los pixeles del dispositivo, una vez
que los fotones alcanzan uno de los numerosos pixeles la temperatura varia y la
cmara interpreta estas diferentes capacitancias para crear una imagen,
proyectndola en una pantalla o en el parabrisas, este sistema est basado en la
tecnologa infrarroja cercana o lejana la cual detecta las radiaciones infrarrojas del
entorno [Cisneros, 2008] los componentes de un sistema infrarrojo cercano son tres:
1. Emisores de luz infrarroja.
2. Cmara de sensibilidad al infrarrojo.
3. Pantalla
El vehculo cuenta con dos emisores de luz infrarroja integrados en los faros apenas
perceptibles, la luz infrarroja es capturada y procesada por una pequea cmara de
sensibilidad al infrarrojo y luego la cmara produce una imagen muy realista en
tiempo real sobre la pantalla [Cisneros, 2008] el sistema de visin nocturna cuenta
con algunas limitaciones debido a la posicin de las pantallas el conductor debe
cambiar continuamente la vista de lugar de la carretera a la pantalla, la adaptacin
de los ojos puede llegar a ser excesiva para el conductor, existen algunos objetos
que emiten calor en los sistemas de infrarrojo lejano que se muestran de manera
imprecisa y solo puede ser identificado cuando entra en el alcance de las luces,
estas son algunas limitaciones en este sistema pero podemos hablar de las ventajas
que tiene el sistema.
Las ventajas que podemos mencionar del uso de este sistema estn que ofrece una
mejor visibilidad de la carretera, incluyendo obstculos inesperados que puedan
surgir como animales, peatones o mercanca, el trafico nocturno es de
aproximadamente 60-80% menor que el diurno pero los accidentes mortales
suceden por la noche, con el sistema el conductor puede percatarse de las
situaciones peligrosas con anterioridad y por lo tanto reaccionar ms rpido,
indudablemente el sistema mejora la visibilidad en ausencia de luz mejora la
conduccin nocturna [Cisneros, 2008] el sistema tiene algunos inconvenientes o
fallas que podemos notar, una de ellas es el mal uso que se acostumbra al conductor
ya que presta atencin al display del sistema o se confa mucho, la responsabilidad
ltima para reconocer objetos recae en el conductor, los objetos animados que
emiten calor como peatones o animales no son resaltados frente al resto y puede
ser ms difcil su deteccin, la temperatura es un factor que tambin influye los
cambios en el ambiente pueden ser problemticos a que la cmara trmica resulte
efectiva.