Robtica Industrial

Prof. Vanderlei Miranda

Obs: Material originalmente elaborado pelo Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitrio da FEI 2012

3a Aula

Objetivos desta aula

Aspectos construtivos dos Robs

Atuadores
Garras.
Ferramentas.
Anlise de fora dos atuadores mecnicos.
Complacncia.
Sensores.
Captulos 3, 4, 5 e 6 do Keramas.

Componentes bsicos

Componentes bsicos de um
manipulador

4 componentes bsicos:
Manipulador
Efetuador
Controlador
Fonte de energia para movimentar o
manipulador (Power Supply).

Componentes bsicos de um
manipulador

Manipulador

a unidade mecnica que tem

movimentos similares a de um brao
humano.
Duas categorias de movimentos:
Do brao.
Do punho:
Pitch (pra cima e pra baixo)
Yaw (para os lados)
Roll (rotao)

Manipulador
Cotovelo

Ombro

Punho
Tool
mounting
plate

Manipulador

Efetuadores

Tambm chamados de:

End Effector
End of Arm Tool (EOAT)

Pea anexada no ponto de montagem:

Garras e Mos
Ferramentas: Solda, pintura,

Tool Center Point (TCP): o ponto de ao do

atuador anexado ao rob, nas coordenadas
do mundo.

Efetuadores - DOF

Atuadores - TCP

Controlador

Definio:
um dispositivo de processamento de
informaes que inicializa, termina e coordena os
movimentos e as seqncias de operaes do
manipulador.

Implementado em computadores ou
microprocessadores.

Controlador (II)

O controlador tambm deve se comunicar

com as seguintes elementos do rob:
Sensores
De posio
Torque/fora
Produo

Maquinrio
Teaching Boxes
Outros computadores

Power Supply

Existem 3 tipos principais de fontes de

energia para os robs:
Eltrica
Pneumtica
Hidrulica.

Existem relaes com:

Carga
Custo
Espao necessrio

Pneumtico

Hidrulico

Tipos de Efetuadores

Efetuadores

Efetuadores so dispositivos montados

na ponta do manipulador.
Usados para realizar uma tarefa
particular, o efeito final do rob.

Tipos de atuadores

Existe uma grande variedade de

atuadores, que realizam diferentes
tarefas.
Podem ser divididos em 3 categorias:
Garras (Grippers): projetados para
agarrar, segurar objetos.
Mos Robticas.
Ferramentas (Processing Tools):
projetados para trabalhar, processar
objetos.

Garras

Tipos de garras

Existem vrias classificaes.

Quanto a maneira de segurar o objeto:
Mecnicos.
A vcuo.
Magnticos
Pneumticas.

Externos ou internos.

Caractersticas de projeto

As garras devem ser capazes de:

Agarrar, levantar e soltar um objeto.
Perceber a presena de um objeto em sua
garra.
Segurar o objeto em condies de
acelerao mxima.

Deve ter o desenho simples.

Deve ser o mais leve possvel.

Garras mecnicas

Garras mecnicas

Traduz alguma forma de fora em uma ao

que prende o objeto:
Eltrica, pneumtica, hidrulica

So aquelas que utilizam um mecanismo

para segurar um objeto.
Possui dedos, mandbulas ou alguma
maneira de pressionar o objeto.
Dedos: geralmente podem ser trocados.
Mandbulas: fixas e maiores.

Garras Mecnicas

A fora aplicada deve ser maior que o

peso do objeto, inclusive quando este
estiver sob foras de acelerao.
Geralmente as garras possuem
superfcies feitas para aumentar o atrito
com o objeto (prevenindo que ele
escorregue).

F>W

Garras mecnicas.

As garras mecnicas utilizam propriedades

geomtricas em sua construo.

2 tipos, baseado na geometria:

Angular (tesoura).
Paralelo (ou linear).

2 tipos, baseado na maneira de segurar:

Internas.
Externas.

Paralelo x Angular

Garra Angular

Garra paralela

Externo x Interno

Pinho e cremalheira

Porca e Parafuso

Garras a vcuo

Garras a vcuo

Usa o vcuo para segurar objetos.

A aderncia proporcional ao grau de
vcuo atingido.
Tambm chamados de garras a suco.
Possuem uma ou mais ventosas de
borracha ou neoprene.
Usadas para objetos planos ou com
curvas.

Garra a vcuo

Ventosas (ou cups) a Vcuo

Garra mista: vcuo + mecnica

Superfcies a vcuo: multiplas

cmaras

Garras magnticas

Garras magnticas

Similares s garras a vcuo.

Levanta cargas metlicas usando um
eletromagneto
montado no
manipulador.

Vantagens

Pick up time muito curto

Maior fora
Tolera objetos de diversos tamanhos.
Conseguem segurar objetos com furos.
Requerem apenas uma superfcie para
segurar o objeto.

Desvantagens

Magnetismo residual na pea pode

causar problemas futuros.
A atrao magntica penetra no objeto,
podendo levantar mais de um objeto ao
mesmo tempo.

Garras pneumticas

Garras pneumticas

Garras Pneumticas

Videos

World of Machine Vision-app01.

Como selecionar uma garra

Diversos fatores que devem ser levados em conta.

A superfcie do objeto a ser pego est acessvel?
A variao em tamanho das pecas:
Muda durante a produo?
Muda em um mesmo ponto de trabalho (loading unloading)?

A pea pode ser riscada ou entortada pela

manipulao?
Garras especiais podem ser necessrias?

Mos Robticas

Mos robticas

Quanto o maior nmero de graus de

liberdades, maior a versatilidade, destreza e
habilidade do atuador.
Atuadores que possuam 3 ou mais dedos:
3 dedos: Tri-dactilos
5 ou 6 dedos: Mo robtica.
Mos destras: copias das humanas.

Geralmente so sub-atuados.

UTAH-MIT Dextrous Hand

A mo destra
mais famosa.
3 ou 4 dedos +
1 polegar
opositor.

Sarcos Dextrous Hand

Verso
atuais da MITUTAH.
Sarcos a
empresa que
hoje
desenvolve
essa mo.

Ferramentas

Ferramentas de processamento

Ferramentas so os atuadores usados

para realizar tarefas diferentes das
pick-up and place.
Diversos tipos.
Um rob pode manipular vrias
ferramentas em seguida.
Aplicaes

Soldas

Existem ferramentas para diversos tipos

de soldagens:
Solda Ponto (Spot)
MIG
TIG

Solda Ponto

A ferramenta mais utilizada pelos

manipuladores a de solda ponto.

Solda Ponto

Solda MIG ou MAG

ou (GMAW)

MIG torch

Solda TIG ou GTAW

TIG (Tungsten Inert Gas) ou GTAW

(Gas-Shielded Tungsten Arc Welding).
Utiliza um eletrodo slido de tungstnio
no consumvel.
O eletrodo, o arco e a rea em volta da
poa de fuso da solda so protegidos
por uma atmosfera protetora de gs
inerte.

http://www.esab.com.br/br/por/Instrucao/TIG.cfm

Ferramentas de corte

Laser
Plasma
Jatos de gua.

Corte Laser

Limar e parafusar

Outras Ferramentas

Dispensar
Suporte para cmeras (qualidade)
Montagens
Pintura

Aplicao - Montagem

Trocas de Ferramentas

Manipuladores poem trocar as

ferramentas que usam.

Sensores

Definio de Sensores

Sensores so dispositivos que detectam

informaes sobre o rob e do meio onde ele
est imerso e as transmite para o controlador
do rob.
Sensores produzem um sinal que permite
medir uma quantidade como:
Fora, torque, temperatura, posio, velocidade,

Sensores permitem

Sensores ajudam o rob a:

Detectar a posio e orientao de suas
diversas juntas.
Garantir a qualidade de produo.
Descobrir variaes de forma e dimenso
das peas produzidas.
Identificar obstculos imprevistos.
Determinar e analisar defeitos.

Alguns tipos de sensores.

Chaves de limite

Encoder ptico absoluto

Encoder
direto

Encoder ptico incremental

Encoder de pulso

Encoder de pulso

Tacmetro magntico

Resolvers

Sensor de posio absoluta:

Um estator composto por dois enrolamentos, A e B.
O enrolamento A est posicionado a 90 graus do
enrolamento B.
O rotor composto por um terceiro enrolamento, C, que
energizado com uma onda senoidal.
O sinal em C induz sinais em A e B, que variam com a
posio angular de C.
A voltagem induzida em A est em quadratura com a de B.
Cada posio do rotor produz valores diferentes em A e B.

Resolvers Esquema

Resolvers Esquema

Resolvers

Entrada:
Vr = Vi sin(w t)

Sada:
V1 = Vi sin(w t) cos(g )
e

V2 = Vi sin(w t) sin(g )
onde:
Vi = voltagem de
entrada

w = velocidade angular

Resolvers

Vantagens - Resolvers

Acurcia:
Em sensores comerciais, erro = 20
minutos.
Em sensores especiais, erro < 1 minuto.

Menos erros.
Tamanho reduzido:
1 polegada comum.

Safety Light Curtains

Cortinas de Luz
Sensores pticos que
detectam a entrada
de pessoas em uma
clula.

Safety Light Curtains

Concluso

Manipuladores provm movimentos similares

ao de um brao humano.
Atuadores so quem realmente realizam a
maioria dos trabalhos, com o manipulador os
posicionando no lugar certo.
Sensores permitem ao rob um maior
controle sobre si mesmo e sobre o ambiente
onde atuam.
O controle o crebro do rob.

Links da aula

http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.htm
www.eh.doe.gov/ docs/osh_tr/ch1a.html
http://prime.jsc.nasa.gov/ROV/types.html
http://www.fortunecity.com/campus/law/365/definitions.ht
m
http://wwwrobot.gmc.ulaval.ca/recherche/recherche_a.htm
l
http://robonaut.jsc.nasa.gov/robonaut.html
http://www.denso-robotics.com/video.html
http://wwwrobot.mes.titech.ac.jp/robot/snake/ct_arm/ct_e.html
http://www.sciencetoymaker.org/robotFinger/assembl.html

Fim