t trabajo, soy uno de los tres designados "chicos servo", y el nico que

implementa lazos de control en software. Como un En consecuencia, a

menudo, tienen la ocasin de disear circuitos de regulacin digitales para
diversos proyectos. He encontrado que mientras que hay ciertamente son
problemas de control que requieren toda la experiencia que pueda hacer valer,
un gran nmero de problemas de control puede ser resuelto con los
controladores simples, sin recurrir a ninguna teora de control en absoluto. Este
artculo le dir cmo implementar y poner a punto un simple controlador sin
entrar en las matemticas y pesados sin necesidad de aprender cualquier
teora de control. La tcnica utilizada para ajustar el controlador es un probado
y cierto mtodo que se puede aplicar a casi cualquier problema de control con
xito.

Control PID
El controlador PID ha estado en uso durante ms de un siglo en diversas
formas. Eso ha disfrutado de una popularidad como un dispositivo puramente
mecnico, como un neumtico dispositivo, y como un dispositivo electrnico. El
controlador

PID

digital

utilizando

una

microprocesador

ha

entrado

recientemente en su propio en la industria. Como vers, se trata de una tarea

sencilla para incrustar un controlador PID en el cdigo. PID significa
"proporcional, integral, derivativo." Estos tres trminos describir los elementos
bsicos de un controlador PID. Cada uno de estos elementos realiza una tarea
diferente y tiene un efecto diferente en el funcionamiento de un sistema.
En un controlador PID tpico estos elementos son accionados por una
combinacin del comando del sistema y la seal de realimentacin del objeto
que esta siendo controlada (normalmente se conoce como la "planta"). Sus
salidas son aadido juntos para formar la salida del sistema.

La figura 1 muestra un diagrama de bloques de un controlador PID de base. En

este caso el elemento derivado est siendo impulsado Slo a partir de la
regeneracin de la planta. La planta retroalimentacin se resta del comando
seal para generar un error. Esta seal de error proporcional impulsa el y
elementos integrales. Los seales resultantes se suman y se utiliza para
conducir la planta. Yo no tengo describen lo que hacen estos elementos sin
embargo, llegaremos a eso ms adelante. He incluido una ubicacin alternativa
para el proporcional elementos (lneas punteadas) - esto puede ser una mejor
ubicacin para el elemento proporcional, dependiendo cmo desea que el
sistema responda a los comandos. plantas ejemplares Con el fin de discutir
este tema con cualquier sentido de la realidad que necesitamos un poco
sistemas de ejemplo. Voy a usar tres ejemplo plantas a lo largo de este artculo,
y mostrar los efectos de la aplicacin de los distintos controladores a ellos:
Un motor de accionamiento un tren de engranajes
Un sistema de posicionamiento de precisin
Un sistema trmico
Cada uno de estos sistemas tiene diferente caractersticas y cada uno de ellos
requiere una estrategia de control diferente para obtener el Mejor presentacin.
Motor y el engranaje La primera planta de ejemplo es un motor la conduccin
de un tren de engranajes, con la salida la posicin del tren de engranajes
siendo supervisado por un potencimetro o algn otro dispositivo de posicin
de lectura.
Es posible que vea este tipo de mecanismo la conduccin de un carro en una
impresora, o una forma de estrangulacin en un automvil sistema de control
de crucero, o casi cualquier otro moderadamente precisa regulador de posicin.
La figura 2 muestra una diagrama de un sistema de este tipo. Los motor es
accionado por una tensin que es comandado por el software. El motor de
salida est orientado hacia abajo para empujar la mecanismo real. La posicin
de esta transmisin final se mide por el potencimetro.

Un motor de corriente continua accionado por un voltaje quiere ir a una

velocidad constante que es proporcional a la tensin aplicada. Por lo general, la
armadura del motor tiene algunos
resistencia que limita su capacidad de acelerar, por lo que el motor tendr
algn
retardo entre el cambio en la tensin de entrada y el cambio resultante en la
velocidad. El tren de engranajes realiza el movimiento de el motor y lo
multiplica por una constante. Por ltimo, las medidas de potencimetro la
posicin del eje de salida. La Figura 3 muestra la respuesta de paso de el
motor y el engranaje de combinacin. Estoy utilizando un valor constante de
tiempo de t0 = 0,2 s. La respuesta de paso de un sistema es slo el
comportamiento de la salida en respuesta a una entrada que va de cero a un
valor constante en el tiempo t = 0.
Dado que estamos tratando con bastante genrico ejemplos aqu he mostrado
el paso la respuesta como una fraccin de la escala completa, por lo que va a
1. La figura 3 muestra la etapa de entrada y la respuesta del motor. Los

la respuesta del motor comienza lentamente

debido a la constante de tiempo, pero una vez
que est fuera de la forma en que la posicin del motor
rampas a una velocidad constante.
actuador de precisin
A veces es necesario para controlar la posicin de algo con mucha precisin.
Un sistema de posicionamiento preciso posible construirse utilizando una
mecnica de movimiento libre etapa, una bobina de altavoz (una bobina y
disposicin magntica), y un sin contacto transductor de posicin.

Se podra esperar para ver este tipo de mecanismo de la estabilizacin de un

elemento de un sistema ptico, o la localizacin de algunos otra pieza de
equipo o sensor.
La figura 4 muestra un sistema de este tipo. Software
comandos de la corriente en la bobina.
Esta corriente establece un campo magntico
que ejerce una fuerza sobre el imn. los
imn est unido a la etapa, la cual
se mueve con una aceleracin proporcional
a la corriente de la bobina. Por ltimo, la
posicin etapa es supervisado por un sin contacto
transductor de posicin.
Con esta disposicin, la fuerza
en el imn es independiente de la
movimiento etapa. Afortunadamente esto asla
la etapa de los efectos externos.

El control proporcional
es el ms fcil control de realimentacin para poner en prctica, y
control proporcional simple es probablemente
el tipo ms comn de control de
lazo. Un controlador proporcional es simplemente
la seal de error se multiplica por una constante
y se alimenta a la unidad. la proporcional
plazo se calcula con la

cdigo siguiente:

Por desgracia, el sistema resultante es

muy "resbaloso", y puede ser un desafo
al control. adems, el
requisitos elctricos para construir una
buen amplificador de corriente de salida y
interfaz de transductor sin contacto puede
ser un reto. Usted puede esperar que si
que est haciendo un proyecto como ste se
si es miembro de un talento bastante
equipo (o que est trabajando en una corta vida
proyecto).
Las ecuaciones de movimiento de este
sistema son bastante simples. El vigor
la fase es proporcional a la unidad
comando solo, por lo que la aceleracin
del sistema es exactamente proporcional a
la unidad.
La respuesta de paso de este sistema por
en s es una parbola, como se muestra en la figura
5. Como veremos ms adelante esto hace que el
problema de control ms desafiante

debido a la lentitud con que

la etapa comienza a moverse, y su entusiasmo
mantenerse en movimiento una vez que se
yendo.
Control de temperatura
La tercera planta de ejemplo voy a utilizar es una
calentador. La Figura 6 muestra un diagrama de una
sistema de ejemplo. El recipiente se calienta
por un calentador elctrico, y la temperatura
de su contenido es detectada por una con temperatura
dispositivo de deteccin.
Los sistemas trmicos tienden a tener muy
respuestas complejas. Voy a
ignorar un poco de detalle y dar una
modelo muy aproximada. A menos que su
requisitos de rendimiento son graves,
un modelo exacto no es necesario.
La Figura 7 muestra la respuesta de paso de
el sistema a un cambio en Vd. He usado
constantes de tiempo de t1 = t2 = 0,1 s y 0,3 s.
La respuesta tiende a depositarse a una
temperatura constante para una unidad dada,
pero puede tomar una gran cantidad de tiempo
hacindolo. Adems, sin un montn de aislamiento,

sistemas trmicos tienden a ser muy

sensibles a los efectos externos. Este efecto
no se muestra en la figura, pero estaremos
investigar ms adelante en el artculo.
controladores
Los elementos de un controlador PID presentan
aqu o bien recibir su entrada
de la produccin de la planta medido o
de la seal de error, que es la diferencia
entre la produccin de la planta y
el comando del sistema. Voy a
escribir el cdigo de control usando flotante
punto a tener detalles de implementacin
fuera de la discusin. Es hasta usted para
adaptar este si se va a aplicar
su controlador con el nmero entero o
otra aritmtica de punto fijo.
Voy a asumir una llamada a la funcin
Como se muestra abajo. Como la discusin
Evolucionan, se ver cmo la estructura de datos y la parte interna de la
funcinse perfila.
La figura 8 muestra lo que sucede cuando
agrega retroalimentacin proporcional a la
motor y el sistema de engranajes. Para las pequeas ganancias
(Kp = 1), el motor va a la correcta

objetivo, pero lo hace muy lentamente.

El aumento de la ganancia (Kp = 2) acelera
la respuesta a un punto. Ms all de eso
punto (kp = 5, kp = 10) arranca el motor
ms rpido, pero llega ms all del objetivo.
Al final, el sistema no resuelve
cualquier ms rpido de lo que habra
con menor ganancia, pero hay ms
excederse. Si seguimos aumentando la
ganamos nos finalmente llegar a un punto
donde el sistema simplemente oscil
alrededor del objetivo y nunca se establecieron
fuera del sistema sera inestable.
El motor y el engranaje empiezan a rebasamiento
con altas ganancias, debido a la
la demora en la respuesta del motor. Si tu
mirar hacia atrs en la Figura 2, se puede ver que
la posicin del motor no se inicia el aumento gradual
inmediatamente. Este retraso, adems de
alta ganancia de retroalimentacin, es lo que hace que el
sobre impulso ve en la Figura 8.
La Figura 9 muestra la respuesta de la
actuador con precisin proporcional
regeneracin solamente. El control proporcional

por s solo, obviamente, no ayuda a este sistema.

Hay tanto retraso en la
planta que no importa cun bajo la ganancia
es, el sistema oscile. Como la ganancia
se incrementa, la frecuencia de la salida
aumentar pero el sistema solo
no se conforman.
La figura 10 muestra lo que sucede
cuando se utiliza retroalimentacin proporcional pura

la parte posterior con el controlador de temperatura.

Estoy mostrando la respuesta del sistema con
una perturbacin debido a un cambio en ambiente
la temperatura en t = 2s. Incluso sin
la perturbacin se puede ver que proporcional
el control no recibe la temperatura
a la configuracin deseada.
El aumento de la ganancia de ayuda, pero incluso
con kp = 10 la salida est todava por debajo del objetivo,
y que est empezando a ver una
fuerte sobrecarga que sigue
viaje de ida y vuelta (esto se llama
zumbido).
Como muestran los ejemplos anteriores muestran, una

controlador proporcional solo puede ser

til para algunas cosas, pero no lo hace
siempre ayudar. Las plantas que tienen demasiada
retraso, al igual que el accionador de precisin, no puede
ser estabilizado con control proporcional.
Algunas plantas, como la temperatura
controlador, no puede ser llevado a
el punto de ajuste deseado. Las plantas como la
motor y el engranaje de combinacin puede
funcionan, pero pueden necesitar para ser accionado
ms rpido de lo que es posible con proporcional
controlar por s sola. Para resolver estos de control
problemas es necesario agregar o integral
control diferencial o ambos.
Integral
El control integral se utiliza para agregar a largo plazo
precisin a un bucle de control. Es
casi siempre se utiliza junto con
control proporcional.
El cdigo para implementar un integrador
se muestra a continuacin. el integrador
estado, iState es la suma de todo lo anterior
insumos. El Imin parmetros
e IMAX son el mnimo y mximo

los valores del estado del integrador permisibles.

Control integral por s misma generalmente
disminuye la estabilidad, o destruye por completo.
La Figura 11 muestra el motor y
engranajes con control integral pura (PGain
= 0). El sistema no se conforma. Me gusta
el actuador de precisin con proporcional
control, el sistema motor y el engranaje
con control integral por s solo
oscilar con oscilaciones cada vez ms grandes
hasta que algo golpea un lmite.
(Esperemos que el lmite no se puede romper.)
La Figura 12 muestra la temperatura
sistema de control con control integral puro.
Este sistema toma mucho ms tiempo para
sedimentarse de la misma planta con
control proporcional (vase la Figura 10),
de notar que cuando lo hace resolver
a cabo, se instala a la meta de valor
incluso con la perturbacin aadido. Si
el problema en cuestin no requiere
rpida sedimentacin, esto podra ser una viable
sistema.
La figura 12 muestra por qu usamos una integral

trmino. El estado del integrador

"Recuerda" todo lo que ha pasado
antes, que es lo que permite que el controlador
para descartar cualquier tipo de largo plazo
errores en la salida. Esta misma memoria
Tambin contribuye a la inestabilidad del
controlador est siempre respondiendo con demasiada
tarde, despus de que la planta ha levantado
velocidad. Para estabilizar los dos anteriores
sistemas, se necesita un poco de su
valor actual, que se obtiene a partir de una
trmino proporcional.
La Figura 13 muestra el motor y
engranajes con proporcional e integral
control (PI). Comprese esto con
Las figuras 8 y 11. La posicin de toma
ms tiempo para asentarse que el sistema de
con control proporcional puro, pero
No se depositarn en el lugar equivocado.
La figura 14 muestra lo que sucede
cuando se utiliza el control PI en el calentador
sistema. El calentador sigue sedimenta a
la temperatura objetivo exacto, como con
control integral pura (ver Figura 12),

pero con el control PI, se instala a cabo de dos a

tres veces ms rpido. Esta figura muestra operacin bastante cerca del lmite
de
la velocidad alcanzable mediante el control PI
con esta planta.
Antes de dejar la discusin de
integradores, hay dos cosas mas
Tengo que sealar. En primer lugar, puesto que eres
sumando el error con el tiempo, la
tiempo de muestreo que est ejecutando
se convierte en importante. En segundo lugar, es necesario
prestar atencin a la gama de su
integrador para evitar windup.
La tasa que el estado del integrador
cambios es igual al error promedio
multiplicada por la ganancia del integrador
multiplicada por la velocidad de muestreo.
Debido a que el integrador tiende a
suavizar las cosas fuera en el largo plazo
usted puede conseguir lejos con un poco
velocidad de muestreo no uniforme, pero necesita
promediar a un valor constante. A
peor de los casos, su frecuencia de muestreo debe variar
por no ms de 20% sobre cualquier 10intervalo de muestreo. Incluso se puede conseguir

distancia al que le faltan algunas muestras como

Siempre y cuando sus estancias medias de frecuencia de muestreo
dentro de ciertos lmites. Sin embargo, para un PI
controlador Yo prefiero tener un sistema de
donde cada muestra cae dentro de 1%
a 5% del tiempo de la muestra correcta,
y una tasa media a largo plazo que es
derecha en el botn.
Si usted tiene un controlador que necesita
para empujar la planta dura, su controlador
salida ser gastar cantidades significativas
tiempo fuera de los lmites de lo
la unidad de realidad puede aceptar. Esta
condicin se llama saturacin. Si tu
usar un controlador PI, a continuacin, todo el tiempo
gastado en la saturacin puede causar el integrador
Estado de crecer (viento arriba) a muy
Los valores grandes. Cuando la planta alcanza
el destino, el valor integrador sigue siendo
muy grande, as que la planta impulsa ms all
el objetivo, mientras que el integrador
desenrolla y el proceso se invierte. Esta
situacin puede empeorar tanto que el sistema de
Nunca se deposite, pero slo lentamente

oscila en torno a la posicin de destino.

La Figura 15 ilustra el efecto de
integrador de cuerda. He utilizado el
motor / controlador de la figura 13, y
limitado la unidad de motor a 0,2. No
solamente es la salida del controlador mucho mayor
que la unidad disponible para el motor,
pero el motor muestra sobreimpulso grave.
El motor llegue efectivamente a su destino
en alrededor de cinco segundos, pero no lo hace
invertir la direccin hasta ocho segundos,
y no se conforma a cabo hasta 15 segundos
han pasado.
La manera ms fcil y directa a
trato con cuerda integrador es limitar
el estado del integrador, como lo demostr en mi
anterior ejemplo de cdigo. Figura 16
muestra lo que sucede cuando se toma
el sistema de la Figura 15 y limitar la
trmino integrador a la unidad disponible
salida. La salida del controlador es todava
grande (debido a la proporcional
plazo), pero el integrador no se enrolla
hasta muy lejos y se inicia el sistema de sedimentacin

a cabo en cinco segundos, y acabados

alrededor de los seis segundos.
Tenga en cuenta que con el ejemplo de cdigo
anterior debe escalar Imin e Imax
cada vez que cambie el integrador
ganancia. Por lo general, slo se puede establecer el integrador
mnimo y mximo por lo
que la salida del integrador coincide con el
conducir mnimo y mximo. Si tu
sabe que su perturbaciones sern pequeos
y desea sedimentacin ms rpida, se puede
limitar el integrador ms.
Diferencial
Ni siquiera me muestro el accionador de precisin
en la seccin anterior. Esto es
porque el actuador precisin no puede
ser estabilizado con el control PI. En general,
si no se puede estabilizar con una planta
control proporcional, no se puede estabilizar
con el control PI.
Sabemos que el control proporcional
se ocupa de la conducta actual de la
planta, y que trata de control integral
con el comportamiento pasado de la planta. Si

tuvimos algn elemento que predice la

comportamiento de la planta, entonces esto podra ser utilizado
para estabilizar la planta. Un diferenciador
har el truco.
El cdigo siguiente muestra el diferencial
plazo de un controlador PID. yo prefiero
utilizar la posicin real de la planta
en lugar de el error debido a este
hace que para transiciones ms suaves cuando
los cambios de valor nominal. El diferencial
trmino en s mismo es el ltimo valor de
la posicin menos el valor actual
de la posicin. Esto le da una
estimacin aproximada de la velocidad (delta
posicin / tiempo de la muestra), que predice
donde la posicin estar en una
mientras. Con el control diferencial se puede
estabilizar el sistema actuador de precisin.
La Figura 17 muestra la respuesta de la
sistema de accionamiento con precisin proporcional
y control de la derivada (PD).
Este sistema se instala en menos de 1/2 de un
segundo, en comparacin con mltiples segundos
para los otros sistemas.

La Figura 18 muestra el sistema de calefaccin

con el control PID. Puede ver el rendimiento
mejora que se tena por
usando el control total PID con esta planta.
control diferencial es muy potente,
pero tambin es el ms problemtico de la
tipos de control presentan aqu. El tres
problemas que est muy probable que va
a la experiencia son el muestreo de irregularidades,
ruido y las oscilaciones de alta frecuencia.
Cuando present el cdigo para una
elemento diferencial que he mencionado
la salida es proporcional a la posicin
cambian dividido por la muestra
hora. Si la posicin est cambiando a un
velocidad constante, pero su tiempo de muestreo
vara de una muestra a otra, se quiere
hay ruido en su trmino diferencial.
Como la ganancia diferencial es por lo general
alta, se amplific este ruido de una
gran cantidad.
Cuando se utiliza el control diferencial
es necesario prestar mucha atencin a
incluso el muestreo. Yo dira que desea

el intervalo de muestreo para ser coherente

dentro del 1% del total en todo momentocuanto ms cerca mejor. Si no se puede establecer
el hardware hasta cumplir la toma de muestras
intervalo, el diseo de su software para
muestra con prioridad muy alta. T
no tienen que ejecutar realmente el controlador
con tan rgida precisin simplemente
asegurarse de que la conversin ADC real
que sucede en el momento adecuado. Puede ser
Lo mejor es poner toda su muestreo en un ISR
o muy tarea de alta prioridad, a continuacin, ejecutar
el cdigo de control de una manera ms relajada
manera.
control diferencial sufre de
problemas de ruido porque el ruido es por lo general
difundir de forma relativamente uniforme en toda la
espectro de frecuencia. Los comandos de control
y salidas de la planta, sin embargo,
por lo general tienen la mayor parte de su contenido en
frecuencias ms bajas. El control proporcional
pasa sin ser molestados por el ruido.
promedios de control integral de su seal de entrada,
que tiende a matar a ruido.

control diferencial mejora de alta frecuencia

seales, por lo que aumenta el ruido.
Mira el diferencial gana que tengo
situado en las plantas superiores, y pensar en
lo que ocurrir si tiene ruido que
hace que cada muestra un poco diferente.
Multiplicar un poquito por un diferencial
ganancia de 2.000 y pensar en lo
significa.
Puedes realizar un filtrado paso bajo su diferencial
de salida para reducir el ruido, pero
esto puede afectar seriamente su utilidad.
La teora detrs de cmo hacer esto y
cmo determinar si va a trabajar es
ms all del alcance de este artculo.
Probablemente el mejor que se puede hacer
acerca de este problema es que ver cmo
probable es que se vea ningn ruido, cmo
cunto va a costar conseguir entradas tranquilas,
y lo mal que necesita el alto rendimiento
que se obtiene de diferencial
controlar. Una vez que usted ha trabajado este
a cabo, se puede evitar el control diferencial
completo, hable de su hardware

la gente en conseguir que un menor nivel de ruido

entrada, o buscar un sistema de control
experto.
Sintonizacin
Lo bueno de afinar un PID
controlador es que no es necesario
tener una buena comprensin de los formales
la teora de control para hacer un trabajo bastante bueno
de la misma. Alrededor del 90% de la de lazo cerrado
aplicaciones de controlador en el mundo hacer
muy bien con un controlador que
Slo se sintoniza bastante bien.
Si es posible, conectar su sistema hasta
algunos equipos de prueba, o de alguna escritura
depurar el cdigo que le permite mirar el
variables apropiadas. Si el sistema es
lenta suficiente, se puede escupir la adecuada
las variables fuera de un puerto serie
y representarlas grficamente con una hoja de clculo.
Quieres ser capaz de mirar a la unidad
de salida y la salida de la planta. En adicin,
usted quiere ser capaz de aplicar un poco de
una especie de seal de onda cuadrada a la
de entrada de comandos del sistema. Es

bastante fcil de escribir cdigo de prueba que

generar un comando de prueba adecuado.
Una vez que obtenga la configuracin de sus marcas, listos
todas las ganancias a cero. Si sospecha que
no ser necesario el control diferencial
(Como el motor y el ejemplo engranajes o
el sistema trmico) y luego saltar hacia abajo para
la seccin que trata sobre el tuning
ganancia proporcional. De lo contrario comenzar por
ajustar su ganancia diferencial.
La forma en que el controlador que est codificado
No puede utilizar el control diferencial solo.
Establecer su ganancia proporcional hasta cierto
valor pequeo (uno o menos). Checa para ver
cmo funciona el sistema. Si oscila con
ganancia proporcional que debe ser capaz de
curarla con ganancia diferencial. Empezar con
alrededor de 100 veces ms ganancia diferencial
que la ganancia proporcional. Mira tu
conducir la seal. Ahora empezar a aumentar la
ganancia diferencial hasta que vea la oscilacin,
ruido excesivo, o excesiva (ms
del 50%) rebase en la unidad o
produccin de la planta. Tenga en cuenta que la oscilacin

por el exceso de diferencial de ganancia es

mucho ms rpido que la oscilacin de
no es suficiente. Me gusta empujar la ganancia hasta
hasta que el sistema est a punto de oscilacin
a continuacin, una copia de la ganancia por un factor
de dos o cuatro. Asegrese de que la seal de excitacin
Todava se ve bien. En este punto su
sistema ser probablemente respondiendo muy
lentamente, as que es hora de ajustar el proporcional
y las ganancias integrales.
Si no se establece ya, establecer el proporcional
ganar a un valor de partida entre
1 y 100. Su sistema probablemente
o bien mostrar el rendimiento terriblemente lento
o oscilar. Si ve la oscilacin,
dejar caer la ganancia proporcional por
factores de ocho o 10 hasta la oscilacin
se detiene. Si no ve la oscilacin,
aumentar la ganancia proporcional por factores
de ocho o 10 hasta que se empiezan a ver
oscilacin o rebasamiento excesivo.
Al igual que con el controlador diferencial, I
por lo general sintonizar hasta el punto de
demasiada rebasamiento luego reducir la

ganar en un factor de dos o cuatro. Una vez

que est cerca, afinar el proporcional
ganar por factores de dos hasta que
Te gusta lo que ves.
Una vez que tienes tu proporcional
Ajuste de ganancia, empezar a aumentar la ganancia integral.
Sus valores iniciales probablemente sern
0,0001 a 0,01. Aqu de nuevo,
que desee encontrar el rango de ganancia integral
que le da un rendimiento razonablemente rpido
sin demasiado exceso y
sin ser demasiado cerca de la oscilacin.
Otros asuntos
A menos que usted est trabajando en un proyecto
con parmetros muy crticos de rendimiento
a menudo se puede llegar a funcionar con el control
ganancias que estn dentro de un factor de
dos del valor "correcto". Esto significa
que se pueden hacer todas sus "multiplica"
con turnos. Esto puede ser muy til
cuando se trabaja con una lenta
procesador.
Tasa de muestreo
Hasta ahora slo he hablado de la muestra

bajas en trminos de lo consistente que

Necesito ser, pero yo no le he dicho cmo
para decidir de antemano lo que la muestra
tasa tiene que ser. Si el muestreo
tasa es demasiado baja es posible que no pueda
lograr el rendimiento que desea,
debido al retraso aadido de la toma de muestras.
Si la tasa de muestreo es demasiado alto
va a crear problemas con el ruido en
su diferenciador y el desbordamiento de
el integrador.
La regla de oro para control digital
sistemas es que el tiempo de muestreo
debe estar entre 1/10 y
1 / 100th de la sedimentacin del sistema deseada
hora. tiempo de establecimiento es el sistema de
cantidad de tiempo desde el momento en el
unidad deja de saturar hasta que el
sistema de control se ha asentado de manera efectiva
fuera. Si nos fijamos en la figura 16, el controlador
que sale de saturacin a
sobre 5.2s, y se ha asentado a cabo a
alrededor de 6.2s. Si se puede vivir con el
un solo asentamiento segunda vez usted podra conseguir

de distancia con una frecuencia de muestreo tan bajo como

10Hz.
Usted debe tratar a la frecuencia de muestreo
como una cantidad flexible. Cualquier cosa que
podra hacer que el problema de control
ms difcil que indicara que
debe aumentar la frecuencia de muestreo.
Factores tales como tener un difcil
planta para controlar, o que necesitan diferencial
control, o que necesitan muy preciso
todo el control indicara el aumento de la
tasa de muestreo. Si usted tiene un muy fcil
problema de control que podra salirse
con la reduccin de la tasa de muestreo
un poco (me dudara en
alargar el tiempo de la muestra a ms
de una quinta parte de la sedimentacin deseada
hora). Si no est utilizando un diferenciador
y usted tiene cuidado sobre
usando suficientes bits en su integrador
que puede salirse con frecuencias de muestreo
1.000 veces ms rpido que el previsto
tiempo de estabilizacin.
ejercer un control

Esto cubre los conceptos bsicos de la implementacin

y los controladores de sintonizacin de PID. Con
esta informacin, usted debe ser capaz
para atacar el siguiente problema de control
que se le presente y ponerlo bajo
controlar. esp
Tim Wescott tiene una maestra en ingeniera elctrica
ingeniera y ha estado trabajando en
industria durante ms de una dcada. su experiencia
ha incluido una serie de Control
bucles cerrados en software utilizando 8 a 32 bits
microprocesadores, DSP, lenguaje ensamblador,
C y C ++. Actualmente est involucrado en
diseo de sistemas de control en FLIR Systems
donde se especifica mecnicos, elctricos,
y los requisitos de software y hace elctrico
y diseo de software. Puede contar