UNIVERSIDAD

NACIONAL DE LA PLATA

FACULTAD DE
INGENIERA

DEPARTAMENTO
AERONUTICA

CONTROL Y GUIADO - 2015

Trabajo Prctico N3:
Anlisis de Sistemas Realimentados

OBJETIVO
Estudiar los efectos de variar la posicin del CG en la dinmica de un bote salvavidas
y encontrar el valor de hCG que inestabilizara el sistema.

ALCANCES
Los alcances del presente informa se listan a continuacin:

Elaboracin del diagrama de lugar de races del sistema, para estudiar cmo

afecta la posicin del CG del bote a su dinmica.

Anlisis de estabilidad y determinacin de la altura del CG crtica, mediante el
criterio de Nyquist.

INTRODUCCIN
Como es bien sabido, el diagrama de lugar de races permite estudiar cmo influye la
variacin de un parmetro determinado, por lo general la ganancia, en la dinmica de
un sistema en particular. En el caso bajo estudio, se busca precisamente analizar
cmo la variacin de la altura del centro de gravedad del bote influye en el
comportamiento dinmico del sistema. Para ello basta con determinar el diagrama en
cuestin para valores de h que varen dentro de un rango especificado, a fin de
observar los efectos consecuentes en el sistema.
Por otro lado, a partir del estudio de la funcin transferencia del sistema a lazo
abierto, mediante el criterio de Nyquist, se pretende inferir cmo es el comportamiento
y puntualmente cul es el valor de h que volvera inestable al sistema en lazo sin
cerrado, sin tener que efectuar los clculos directamente.
En las secciones siguientes, se implementarn los lineamientos esbozados en los
prrafos previos.

DESARROLLO
1. Efecto de la variacin de hcg en la dinmica del bote
A partir de la funcin transferencia hallada en el TP N1 para el modelo del bote, se
obtiene la G(s) que corresponde a lazo abierto, L(s), para poder estudiar su
comportamiento e inferir conclusiones sobre el del sistema en lazo cerrado. Se tiene
entonces que:
G ( s )=

f ( )/ j
s 2+

bs
( mgh+ f ( ) ) / j
j

Igualando el denominador a cero, y operando se obtiene:

L ( s )=

mgh/J
b
2
s + f ( ) / j
Js

Con ayuda de MATLAB, se obtiene entonces el diagrama de lugar de races de L(s),

entendiendo al parmetro h como la ganancia, que vara de 0 a infinito, y se obtiene
el siguiente resultado:

Figura 1. Diagrama de lugar de races

En la figura anterior, puede observarse que para h tendiendo a infinito aparecen polos
en el semiplano derecho que son evidencia clara de un comportamiento inestable del
sistema, para la altura del CG superando determinado valor. La dinmica del bote
entonces pierde su estabilidad para un h en particular, que se busca determinar en la
seccin que sigue empleando el criterio de Nyquist.

2. Determinacin del hcg que inestabiliza el sistema

En esta seccin se busca entonces determinar la ubicacin del CG aproximada, a
partir de la cual el sistema pierde su condicin de estabilidad. Para ello se emplea el
criterio de Nyquist, y con la ayuda de MATLAB, se obtienen los resultados que se
presentan a continuacin; en una primera instancia se aplica el criterio de Nyquist
para el valor original de hcg (0,35m) entonces:

Figura 2. Diagrama de Nyquist, para hcg=0.35m

Figura 3. Diagrama de Nyquist, para hcg=0.55m

Figura 4. Diagrama de Nyquist, para hcg=1.55 m

Tras varias iteraciones, se llega entonces a que el valor para el cual se obtiene un
encierro de -1 es hcg=1.55 m. Este valor representa entonces aquel para el cual el
sistema presenta una dinmica inestable.

CONCLUSIONES
A lo largo de este informe se han empleando diferentes herramientas que dan la
posibilidad de inferir el comportamiento del sistema en lazo cerrado, sin tener que
efectuar clculos directos sino a partir del estudio en lazo abierto. El anlisis de los
sistemas realimentados entonces empleando este camino, se hace mucho ms
sencillo y directo a la hora de abordar el estudio de determinados sitemas.

BIBLIOGRAFA

Katsuhiko Ogata Ingeniera de Control Moderna

Apuntes de clase Ctedra Control y Guiado
Lugar geomtrico de las races Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt