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orico
UNIDAD 3
Baricentro y Momento de Inercia
3.1
Baricentros.
En esta secci
on se estudiar
a la obtiencion de la expresion analtica del centro de masa y
baricentro de cuerpos en el espacio.
3.1.1
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
Sxy = mi zi
(3.1)
Se observa de la expresi
on anterior que el momento de primer orden es una magnitud escalar,
y consecuentemente, no puede ser representado graficamente mediante un vector.
Analogamente es posible obtener los momentos de primer orden de la masa mi respecto de
los planos yz y zx de la siguiente manera.
Syz =mi xi
(3.2)
Szx =mi yi
(3.3)
Luego, se define como centro de masa del conjunto discreto de masas mi al punto material
G cuya masa es igual (equivalente) a la sumatoria de las masas mi que componen el sistema, y
cuyo momento de primer orden respecto de cada uno de los tres planos xy, yz y zx es igual a la
suma de los momentos de primer orden de las masas mi respecto a dichos planos. Es decir, el
centro de masa G es un punto material que cumple con las siguientes condiciones:
M=
M xG =
M yG =
M zG =
n
X
i=1
n
X
i=1
n
X
i=1
n
X
mi
(3.4)
m i xi
(3.5)
m i yi
(3.6)
mi zi
(3.7)
i=1
donde xG , yG , zG son las coordenadas del centro de masa y M es la masa total del sistema, que
se asume concentrada en el punto G.
A parir de las condiciones que debe cumplir el centro de masa, Ecs. (3.4)-(3.7), es posible
determinar su ubicaci
on en el espacio.
P
m i xi
xG = P
mi
3.1.2
P
m i yi
yG = P
mi
P
mi zi
zG = P
mi
(3.8)
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
z dm
(3.9)
En forma an
aloga se definen los momento de primer orden de conjuntos continuos, respecto
de los planos yz y zx, seg
un
Z
Syz =
x dm
(3.10)
y dm
(3.11)
Z
Szx =
Al igual que para sistemas discretos, el centro de masa de conjuntos contimuos denominado
baricentro debe cumplir con condiciones equivalentes a las Ecs. (3.5)-(3.7), es decir:
Z
M=
dm
(3.12)
x dm
(3.13)
y dm
(3.14)
z dm
(3.15)
Z
M xG =
Z
M yG =
Z
M zG =
a partir de la cual se puede obtener las cordenadas del baricentro de medios continuos:
R
x dm
xG = R
dm
R
y dm
yG = R
dm
R
z dm
zG = R
dm
(3.16)
Por otro lado, si el sistema continuo considerado es un cuerpo que ocupa un volumen V y
cuya densidad, variable en cada punto del cuerpo, es (x, y, z), el elemento diferencial de masa
puede expresarse como
3
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
dm = dV
(3.17)
dV
dm =
M=
(3.18)
R
y dV
yG = RV
V dV
R
z dV
zG = RV
V dV
(3.19)
R
y dV
yG = RV
V dV
R
z dV
zG = RV
V dV
(3.20)
Considerando ahora los pesos de cada una de las masas elementales dm, tendremos un
sistema de fuerzas paralelas con direcci
on vertical y cuya intensidad es d~
p = ~g dm, siendo ~g el
vector aceleraci
on de la gravedad. La resultante de dicho sistema de fuerzas es el peso total del
cuerpo y esta ubicado en el baricentro del mismo, que es a su vez el centro del sistema de fuerzas
paralelas.
Cuando el cuerpo analizado posee una de sus dimensiones constante, puede ser considerado
como una superficie, . En este caso el baricentro de la misma se encuentra en:
R
x d
xG = R
d
R
y d
yG = R
d
R
z d
zG = R
d
(3.21)
Finalmente, al tratarse de un cuerpo que posee dos dimensiones constantes como ser el caso
de una cuerda, el baricentro de la misma se obtiene a partir de
R
x dS
xG = RS
S dS
R
y dS
yG = RS
S dS
R
z dS
zG = RS
S dS
(3.22)
Simetra geom
etrica
En esta secci
on se estudia una particularidad respecto del baricentro que ocurre en los cuerpos
que presentan simetra.
Analizando el cuerpo homogeneo representado en la Fig. 3.3, se observa que respecto al
plano , todo diferencial de masa dm a la izquierda del mismo posee uno semejante a la derecha
dm0 . Considerando que el cuerpo es homogeneo, por accion de la fuerza de lagravedad ~g estos
diferenciales de masa pueden representarse como diferenciales de fuerza d~
p = ~g dm = ~g dV ,
formando un sistema de fuerzas paralelas diferenciales. Por lo dicho anteriormente, si esto se
cumple en todo el dominio M y M 0 , los baricentros respectivos G y G0 seran los puntos de
4
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
Esta afirmaci
on no es completamente v
alida si el cuerpo no es homogeneo.
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
3.1.3
P~i
(3.23)
M R/o =
M P i/o
(3.24)
Luego, haciendo coincidir al eje x con la direccion del sistema de fuerzas paralelas (ver Fig.
3.7) el momento est
atico de una fuerza generica P~i 2 , cuyo vector posicion es ~ri , respecto del
centro o es
M P i/o
~i
~
= ~ri Pi = rxi
Px
i
~j
ryi
0
~k
rzi
0
= Pi rz ~j Pi ry ~k
i
i
(3.25)
La expresion correspondiente a la Ec. (3.25) es generica y por lo tanto valida para las n fuerzas
~ En consecuencia,
que componen el sistema de fuerzas paralelas, inclusive para su resultante R.
la Ec. (3.24) puede ser reescrita como
n
X
X
M R/o =
M P i/o =
Pi rzi ~j Pi ryi ~k = R roz ~j R roy ~k
i=1
2
~
dado que el sistema de fuerzas es paralelo al eje x se cumple: P
i = Pxi
(3.26)
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
~j
n
X
!
Pi rzi
~k
n
X
i=1
!
= ~j R roz ~k R roy
Pi ryi
(3.27)
i=1
para que la igualdad anterior se cumpla debe verificarse que los terminos que multiplican a ~j y
~k a ambos lados de la igualdad, deben ser identicos.
n
X
Pi rzi = R roz
i=1
n
X
Pi ryi = R roy
(3.28)
i=1
roz =
n
X
Pi rz
i=1
roy =
n
X
Pi ry
i=1
(3.29)
(3.30)
A continuaci
on, procediendo en forma similar y haciendo girar el sistema de ejes coordenados
de modo que el eje y sea coincidente con la direccion del sistema de fuerzas paralelas, se tiene la
siguiente expresi
on correspondiente al momento estatico de una fuerza generica P~i respecto del
centro o,
M P i/o
~i
= ~ri P~i = rxi
0
~j
ryi
P yi
~k
rzi
0
= Pi rz ~i + Pi rx ~k
i
i
(3.31)
de donde operando en forma similar al paso anterior se pueden obtener las componentes del
vector posici
on de la resultante
roz =
n
X
Pi rz
i=1
(3.32)
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
rox =
n
X
Pi rx
i=1
(3.33)
Finalmente, si se hace coincidir el eje z con la direccion del sistema de fuerzas paralelas es
posible obtener las componentes en x e y del vector posicion en forma analoga a lo realizado
anteriormente
rox =
n
X
Pi rx
i=1
roy =
n
X
Pi ry
i=1
(3.34)
(3.35)
3.1.4
Demostraci
on vectorial del centro de fuerzas paralelas.
(3.36)
aplicando la definici
on del producto vectorial
~
M R/B = F~1 BA sen () = R
BO sen ()
8
(3.37)
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
donde el m
odulo del vector posici
on de la resultante BO = BO respecto al punto B es
~
F1 BA
BO =
F~1 + F~2
(3.38)
3.1.5
Teoremas de Pappus.
Los teoremas de Pappus, tambien conocidos como teoremas de Guldin, permiten estudiar la
superficie y el volumen ocupados por cuerpos de revolucion.
d = x dS
9
(3.39)
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
Por lo tanto, la superficie total engendrada por la linea al girar un angulo respecto del eje
z esta dado por la integral de todas las superficies elementales
Z
=
x dS
(3.40)
Dado que es una constante puede salir afuera de la integral. Por otro lado, el termino
xdS representa la sumatoria de los momentos de primer orden respecto al eje z, de los infinitos
diferenciales de longitud dS, seg
un la Ec. (3.22). Esta sumatoria de diferenciales (integral) es
igual al producto de la longitud total de la curva S por la distancia del baricentro de la misma
al eje z.
R
Z
=
x dS = xG S
(3.41)
(3.42)
Segundo Teorema de Pappus: El volumen engendrado por una superficie que gira alrededor
de un eje coplanar, sin cortarlo, es igual al producto del area de la superficie por la longitud del
arco descrito por su baricentro.
(3.43)
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
V =
dV =
x d
(3.44)
Dado que el
angulo es constante puede salirR afuera de la integral. Analogamente al Primer
Teorema de Pappus, se observa que el termino x d corresponde a la suma de los momento
de primer orden de los elementos de superficie respecto al eje z, en consecuencia, seg
un la Ec.
(3.21), este termino corresponde al producto entre la superficie total y la distancia entre el
baricentro de la superficie y el eje z.
Z
V =
x d = xG
(3.45)
3.2
3.2.1
(3.46)
Fuerzas distribuidas.
Intensidad de carga.
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
Luego, cuando el elemento de superficie tiende a cero (infinitesimo de superficie), tendera al punto A, y en el lmite se tiene la definicion de intensidad de la carga distribuida o
simplemente intensidad de carga en el punto A.
lim
=
0
dQ
=q
d
(3.47)
Por tratarse de un cociente entre una fuerza y una superficie, las unidades de la intensidad
de carga son, por ejemplo: t/m2 , kg/cm2 , N/m2 = P a, etc.
Una vez determinada la intensidad de carga de una fuerza distribuida q, es posible conocer
la resultate de las fuerzas diferenciales Q que act
ua en el baricentro de la superficie elemental
, a traves del producto: Q = q, cuya unidad, naturalmente, corresponde a la de una
fuerza, t, kg, N , etc.
Cuando la intensidad de carga se mantiene uniforme sobre toda la superficie, la carga es
denominada carga uniformemente distribuida. Este tipo de cargas son las mas usuales en los
problemas de la ingeniera. Tambien pueden presentarse cargas distribuidas que responden a
una variacion lineal. Un ejemplo de estas cargas distribuidas se observa al estudiar la accion que
ejerce el agua sobre un reservorio rectangular, como el de la Fig. 3.12. Se observa que en la base
del reservorio el peso del agua es constante, mientras que en las paredes su variacion es lineal,
respondiendo a los principios b
asico de la hidrostatica.
3.2.2
Supongamos una superficie plana como la indicada en la Fig. 3.13, sobre la cual act
ua una
carga distribuida de intensidad constante en la direccion y. Es decir, si se realizan sucesivos cortes
de la carga distribuida, mediante planos paralelos al eje y, se tiene como resultado una carga
uniformemente distribuida. En este caso, la intesidad de carga dependera solo de la coordenada
x, q (x), dado que en y es constante.
Supongamos que la carga distribuida posee un eje de simetra x paralelo al eje x. La intensidad de carga de una franja de ancho ds, normal al eje de simetra, se mantendra constante y
depende solo de la distancia entre la franja considerada y el eje y, q (x) = q (s) = cte.
Si sobre dicha faja se consideran dos diferenciales de superficie d de longitud dl, ubicados
en forma simetrica respecto al eje x, la fuerza diferencial que act
ua en cada d tendra una
intensidad igual a q (s) d = q (s) ds dl. A causa de la simetra de la carga distribuida, la
12
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
Z
q (s) ds dl = q ds (s)
dl = q (s) ds l
(3.48)
donde
dP
= q (s) l = p (s)
ds
(3.49)
se define como la intensidad de carga en el punto de una carga distribuida a lo largo de la lnea
AB. En este caso, al tratarse de un cociente entre una fuerza y una longitud, las unidades de la
intensidad de carga en un punto es, por ejemplo: t/m, kg/cm, N/m, etc.
3.2.3
Una fuerza distribuida sobre una linea constituye un sistema de infinitas fuerzas paralelas
de intensidad infinitesimal. La resultante de este sistema de fuerzas puede obtenerse a partir de
una ecuaci
on de momento y otra ecuacion de sumatoria de fuerzas seg
un un eje que no sea perpendicular al sistema de fuerzas. Supongamos la carga distribuida sobre una lnea representado
en la Fig. 3.14. Esta carga distribuida corresponde a la interseccion de la carga distribuida sobre
una superficie de la Fig. 3.13 con un plano perpendicular al eje y.
La fuerza diferencial dP que act
ua sobre un punto ubicado a una abscisa x de la Fig. 3.14
esta dado por el producto de la intensidad de carga sobre la linea correspondiente a dicha abscisa
p (x) y el diferencial de longitud dx. Por lo tanto la resultante del sistema de fuerzas diferenciales
paralelas es
l
Z
R=
p (x) dx
0
13
(3.50)
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
Z
R xR =
p (x) x dx
(3.51)
p (x) x dx
xR = R0 l
0 p (x) dx
(3.52)
Por otro lado, supongamos que se decea obtener en este caso el baricentro del diagrama de
cargas de la Fig. 3.14. Por tratarse del baricentro de una superficie, la expresion matematica
indicada para obtenerlo es Ec. (3.21)
R
x d
xG = R
d
(3.53)
donde el diferencia de superficie d esta dado por el producto de la ordenada z (x) que depende
de x y la base dx, y la superficie total del diagrama de carga es
l
Z
=
z (x) dx
(3.54)
Esta ordenada z (x) representa, en una determinada escala, el valor de la intensidad de carga
p (x), es decir, p (x) = e z (x). Reemplazando en la Ec. (3.50) y Ec. (3.52) se tiene
l
R=
e z (x) dx = e
z (x) dx
(3.55)
z (x) x dx
= R0 l
0 e z (x) dx
0 z (x) dx
(3.56)
Rl
0
e z (x) x dx
xG = R l
14
Rl
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
Finalmente, comparando la Ec. (3.55) con Ec. (3.54) y Ec. (3.56) con Ec. (3.55) se demuestra
R=e
xR = xG
(3.57)
es decir, la intesidad de la resultante de una carga distribuida sobre una lnea es directamente
proporcional al
area del diagrama de carga, y su recta de accion pasa por el baricentro del
mismo.
3.3
3.3.1
Dada la superficie que se muestra en la Fig. 3.15a y dos ejes cualesquiera x e y contenidos
en el mismo plano. Sea adem
as un diferencial de superficie d, cuya distancia a dichos ejes es
y y x, respectivamente. Se define como momento de segundo orden del elemento de superficie
d respecto del par de ejes x, y al producto del area de superficie elemental por las distancias
a ambos ejes:
dIxy = xy d
(3.58)
xy d
(3.59)
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
y 2 d
Ix =
(3.60)
que define el momento de inercia de superficie respecto del eje x. Es decir, el momento de inercia
de una superficie respecto de un eje cualquiera es igual a la integral de superficie del producto
del diferencia de superficie por la distancia al cuadrado al eje respectivo.
El momento de inercia definido por la Ec. (3.60) sera siempre positivo independientemente
de la posicion de la superficie respecto del sistema coordenado, dado que el elemento de superficie d y el cuadrado de cualquier distancia son magnitudes positivas. Excepcionalmente
podra considerarse un momento de inercia negativo para facilitar el calculdo del momento de
inercia de superficies compuestas como se vera mas adelante.
Consideremos ahora un punto cualquiera O en el plano que contiene a la superficie de
la Fig. 3.15b, y sea la distancia del diferencial de superficie d a dicho punto. Se denomina
momento de inercia polar del elemento d respecto del centro O, al producto de d por la
distancia al cuadrado
dIp = 2 d
(3.61)
2 d
(3.62)
por las mismas razones que en el caso anterior, el momento de inercia polar sera siempre positivo.
16
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
Haciendo un an
alisis de las unidades de las magnitudes que intervienen en el calculo de los
tres tipos de momentos de segundo orden definidos anteriormente se concluye que el mismo tiene
dimensiones [longitud]4 , por ejemplo cm4 .
3.3.2
Radio de giro
I
i =
o bien,
i=
(3.63)
2 d
(3.64)
x2 d +
Ip =
y 2 d
(3.65)
es decir,
Ip = Ix + Iy
(3.66)
As mismo, dividiendo Ec. (3.66) por el area de la superficie se tendra una expresion que
permite calcular el radio de giro polar partiendo de los radios de giro correspondientes a dos ejes
ortogonales
i2p = i2x + i2y
17
(3.67)
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
3.3.3
(3.68)
y = b + yG
Multiplicando entre s ambas expresiones se tiene
x y = x G yG + a y G + b x G + a b
(3.69)
xy d =
xG yG d + a
Z
yG d + b
Z
xG d + ab
(3.70)
donde
Z
xG yG d = IxG yG
Z
d =
Z
yG d = 0
xG d = 0
(3.71)
Las ultimas dos expresiones de la Ec. (3.71) se anulan por tratarse del momento estatico de
la superficie respecto de ejes baricentricos, es decir, recordando las expresiones para obtener las
coordenadas baricentricas de una superficie segun Ec. (3.21),
18
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
R
xd
xG = R
d
R
yd
yG = R
d
(3.72)
cuando el sistema de ejes cartesianos x, y coinciden con los ejes baricentrico xG , yG las coordenadas del baricentro de la
R superficie son justamente el origen de coordenadas (0, 0), y dado que
la integral de superficie d en la Ec. (3.72) no puede ser nula queda demostrado que las dos
u
ltimas ecuaciones de la Ec. (3.71) deben ser nulas. Por lo tanto, reemplazando Ec. (3.71) en
Ec. (3.70) se tiene
Ixy = IxG yG + a b
(3.73)
(3.74)
(3.75)
y recordando la definici
on de radio de giro se tiene
i2 = i2G + d2
(3.76)
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
son: el radio de rigo respecto del eje baricentrico paralelo al eje en cuestion, iG , y la distancia
que separa ambos ejes, d, (ver Fig. 3.19). Como consecuencia de este enunciado se puede afirmar
que el radio de giro de una superficie respecto de un eje cualquiera sera siempre superior al
radio de giro de la misma superficie respecto de un eje baricentrico paralelo al eje considerado.
A continuacion nos planteamos el siguiente interrogante: Sera valido el Teorema de Steiner
cuando el momento de inercia conocido no pasa por el baricentro de la superficie?.
Para dilusidar esta cuesti
on consideremos la Fig. 3.20 y los ejes x y x paralelos entre si y
separados por una distancia d, inmediatamente puede observarse que ningun de ellos es un eje
baricentrico. Supongamos que el momento de inercia Ix0 cuya expresion sera la siguiente
y 02 d
Ix0 =
(3.77)
I x0 =
y d + 2d
y d + d
(3.78)
R
Siendo yR d = Sx el momento
de primer orden de la superficie respecto del eje x (no
R
baricentrico), y 2 d = Ix y d = , se tiene
Ix0 = Ix + 2 d Sx + d2
(3.79)
Por lo tanto, como se observa de la Ec. (3.79) el Teorema de Steiner no es aplicable, extrictamente, al referirnos a ejes no baricentricos.
3.3.4
Analicemos ahora si el Teorema de Steiner puede ser aplicado a momentos de inercia polares.
Para ello, consideremos la Fig. 3.21 y el par de ejes baricentricos ortogonales xG , yG . Conocidos
los momentos de inercia de superficie respecto a dichos ejes, el momento de inercia polar respecto
al origen de coordenadas (que coincide con el baricentro de la superficie) esta determinado por
IpG = IxG + IyG
20
(3.80)
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
(3.81)
(3.82)
De donde se sabe a partir de (3.66) Ix0 + Iy0 = Ip0 y IxG + IyG = IpG . Ademas, de la Fig.
3.21 se observa que a2 + b2 = d2 , siendo d la distancia entre el polo O y el O0 . En consecuencia,
la Ec. (3.82) se reduce a
Ip0 = IpG + d2
(3.83)
La expresion anterior puede considerarse como la extension del Teorema de Steiner al caso
de momentos de inercia polares dado que establece que el momento de inercia polar respecto de
un centro que dista una distancia d del baricentro de la superficie, es igual al momento de inercia
polar baricentrico mas el producto del area de la superficie por el cuadrado de la distancia entre
ambos polos.
Por otro lado, si se tratara de dos polos, ninguno de los cuales fuera baricentrico (ver Fig.
3.22), la expresi
on que resulta ser
a similar a la obtenida al intentar extender el Teorema de
Steiner a momento de inercia respecto de ejes no baricentricos, Ec. (3.79),
Ix0 = Ix + 2 a Sx + a2
Iy0 = Iy + 2 b Sy + b2
(3.84)
(3.85)
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
Figura 3.22: Teorema de Steiner aplicado a momentos de inercia polar para ejes no baricentricos
3.3.5
Rotaci
on del sistema de coordenadas
dIy = x2 d
dIxy = xy d
(3.86)
y d
Z
;
Iy =
x d
Z
;
Ixy =
xy d
(3.87)
(3.88)
Del mismo modo que para los ejes x, y, los momentos de segundo orden para los ejes rotados
x, y seran
22
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
Z
y
I x0 =
02
Z
d
02
x d
Iy 0 =
Ix0 y0 =
x0 y 0 d
(3.89)
Reemplazando ahora en las Ecs. (3.89) las nuevas coordenadas dadas por la Ec. (3.88) y
desarrollando el cuadrado de los binomios, se tiene
Z
Ix0 =
xy sen () cos () d
(3.90)
Z
y 2 sen2 () d + 2 xy sen () cos () d
Z
Z
Z
2
2
xy d
x sen () cos () d + cos2 sen2
y sen () cos () d
=
Iy 0 =
Ix0 y0
x sen () d 2
y cos () d +
x2 cos2 () d +
(3.91)
(3.92)
es decir, deacuerdo con las Ecs. (3.87) y teniendo en cuenta las siguientes relaciones trigonometricas:
2 sen () cos () = sen (2)
(3.93)
(3.94)
(3.95)
(3.96)
Estas expresiones permiten calcular los momentos de segundo orden de la superficie respecto del sistema de ejes ortogonales x, y en funcion del los correspondientes al sistema x, y.
Ademas, analizando las Ecs. (3.94)-(3.96) se observa que las mismas son funciones del angulo
de giro . Es decir, se tendr
an tantos valos de Ix0 , Iy0 y Ix0 y0 como valores de , conocidos los
momentos de inercia Ix , Iy y Ixy . En lo que respecta a los momentos de inercia, estos ser
an
siempre positivos, mientras que el momento centrfugo podra ser negativo o incluso nulo.
Aquellos pares de ejes para los cuales el momento centrfugo se anula se denominan ejes
conjugados de inercia. Existen infinitos pares de ejes conjugados de un mismo origen, pero entre
ellos solo un par ser
a ortogonal.
3.3.6
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
(3.97)
dIx0
= 2 Iy sen (1 ) cos (1 ) 2 Ix sen (1 ) cos (1 ) 2 Ixy cos (21 ) = 0
d =1
(3.98)
de donde
(Iy Ix ) sen (21 ) 2 Ixy cos (21 ) = 0
(3.99)
y finalmente se obtiene
tg (21 ) =
2 Ixy
Iy Ix
(3.100)
Esta u
ltima expresi
on establece que existen dos valores del angulo 21 que cumplen dicha
condicion y difieren en 180 . En consecuencia habra tambien dos valores de 1 que difieren en
90 que tambien satifacen la Ec. (3.100). Los ejes que corresponden a estos dos valores de 1
sera ortogonales entre s, siendo Ix0 m
aximo en uno de ellos y mnimo en el otro.
Como se dijo anteriormente, estos ejes se denominan ejes principales de inercia y los momentos de segundo orden correspondientes seran los momentos de inercia principales.
La determinaci
on analtica del los momentos de inercia principales conocidos de los momentos
de inercia respecto de un sistema de ejes ortogonales cualquiera se realiza de la siguientes manera:
En primer lugar recordemos las siguientes relaciones
cos2 () = 1/2 (1 + cos (2))
(3.101)
(3.102)
por u
ltimo, teniendo en cuenta la relaci
on de la Ec. (3.100) se tiene
Ix0
2 Ixy
tg (2)
= 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix Iy ) cos (2) 1
Ix Iy
= 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix Iy ) cos (2) 1 + tg2 (2)
q
= 1/2 (Ix + Iy ) 1/2 (Ix Iy ) 1 + tg2 (2)
24
(3.103)
Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia
Reemplazando el valor de tg(2) dado por Ec. (3.100), y teniendo en cuenta los dos signos
del radical se llega a:
q
2
(Ix Iy )2 + 4 Ixy
q
2
= 1/2 (Ix + Iy ) 1/2 (Ix Iy )2 + 4 Ixy
(3.104)
que corresponde a los valores de los momentos de inercia principales. Por otro lado, si en la Ec.
(3.96) se reemplaza el valor de tg(2) dado por la Ec. (3.100), tenemos
I1,2
2 Ixy
Ix Iy
I I
p y x
+
=0
= Ixy p
2
2
1 + tg 2
1 + tg2 2
1
(3.105)
(3.106)
de donde
tg (22 ) =
Iy Ix
2 Ixy
(3.107)
expresion que se satisface para dos valores de 2 que difieren en 180 y por ende, para valores
de que difieren en 90 . Por otra parte, siendo
tg (22 ) =
1
tg (21 )
(3.108)
se observa que 1 y 2 difieren entonces en 45 , es decir que el par de ejes para los cuales
el momento centrfugo es m
aximo o mnimo bisecara el angulo que forman entre s los ejes
principales de inercia.
Calcularemos a continuaci
on los valores maximos y mnimos del momento centrfugo. Para
ello, expresemos la Ec. (3.96) en funcion de tg(2), recordado
tg 2
sen 2 = p
1 + tg2 2
1
cos 2 = p
1 + tg2 2
se tiene,
25
(3.109)
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
Ix0 y0 = p
Ixy
1+
tg2 2
1/2 (Ix Iy ) tg 2
p
=0
1 + tg2 2
(3.110)
Reemplazando en la anterior el valor de tg (2) obtenido en Ec. (3.107) se llega a las siguientes
expresiones para los momentos de inercia maximos y mnimos en funcion de los momentos de
segundo orden respecto de un par de ejes ortogonales
q
2 + (I I )2
I12 = I12,max = + 4 Ixy
x y
q
2 + (I I )2
I12 = I12,min = 4 Ixy
x y
(3.111)
A continuaci
on analizaremos una situacion particular de las superficies simetricas. Si una
figura admite un eje de simetra, este es, a su vez, un eje principal de inercia. En efecto, sea el
caso de la Fig. 3.24 cuyo eje de simetra coincide con el eje y de la superficie. Se observa que
para cada elemento d ubicado a una abscisa x y ordenada y, le corresponde su simetrico, de
igual ordenada pero de abscisa x. En consecuencia, a cada producto xy d, que representa
el momento centrfugo elemental le corresponde otro producto xy d y al integrar en toda
la superficie, que por definici
on es una sumatoria de elementos diferenciales, dichos momentos
centrfugos elementales se anular
an mutuamente. Por otro lado, como esta integral representa
el momento de inercia centrfugo respecto de un par de ejes ortogonales, al ser nulo, implica
que los ejes ser
an conjugados y, como solo existe un par de ejes conjugados ortogonales que
son precisamente los ejes principales de inercia, quedara as demostrado que cuando una figura
admite un eje de simetra este es al mismo tiempo un eje principal de inercia.
26
Parte II
Ejercitaci
on
27
EJERCITACION
Aplicaci
on de Baricentro y Momento de Inercia
En esta secci
on se presentan ejemplos de aplicacion de la Unidad 3 sobre Baricentro y
Momento de Inercia.
C.1
C.1.1
Para determinar el baricentro del arco de circunferencia se debe resolver analticamente las
siguientes integrales deducidas en la unidad 3.
R
x ds
xG = R
ds
R
y ds
yG = R
ds
En primer lugar es necesario definir correctamente el elemento de longitud ds y sus coordenadas respecto al
angulo , como se observa en la Fig. C.1.
x = r cos ()
y = r sen ()
ds = r d
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
r2 cos () d
r sen ()
r2 sen ()
xG = R
=
=
=
R
r
0
0 ds
0 r d
R
R 2
y ds
r sen () d
r (1 cos ())
r2 cos ()
yG = R0
=
= 0 R
=
r
0
0 ds
0 r d
0
x ds
Estas ecuaciones son genericas, y por lo tanto, validas para cualquier valor de , decir que para
= /2 y = es posible obtener las coordenadas baricentricas del cuarto de circunferencia y
del semicrculo, respectivamente.
Coordenadas baric
entricas del cuarto de crculo.
xG =
2r
yG =
2r
Coordenadas baric
entricas del semicrculo
xG = 0
C.1.2
yG =
2r
P
yi s i
yG = P
si
Ejercitaci
on
Aplicacion de Baricentro y Momento de Inercia
S = r1 + 3,665 r2 + L + r3 = 251,844mm
Para la coordenada x del baricentro se tiene:
(1 cos 210 )
2 r1
L
+ 3,665 r2 r2 r2
+ L r2 + r2 sen 30 + cos 30
xG = r1 r2 +
3,665rad
2
2 r3
+r3 r2 + r2 sen 30 + L cos 30 + r3 sen 30 +
cos 30 /S
xG = [31,416 (26,366) + 73,300 (9,817) + 100 (73,301) + 47,124 (132,372)] /251,844 = 60,021mm
sen 210
r2 + r2
3,665rad
L
yG = r1 (r2 + r1 ) + 3,665 r2
+ L r2 r2 cos 30 + sen 30
2
2 r3
+r3 r2 r2 cos 30 + L sen 30 r3 cos 30 +
sen 30 /S
yG = [31,416 (30,0) + 73,300 (17,271) + 100 (27,679) + 47,124 (44,464)] /251,844 = 28,112mm
C.1.3
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
sera necesario obtener su baricentro por integracion, sino que el mismo se obtiene como un
conjunto discreto de cuerpos mediante las siguientes expresiones
P
x i Ai
xG = P
Ai
P
yi Ai
yG = P
Ai
P
z i Ai
zG = P
Ai
A=
Ai = A1 + A2 A3
= r 120
2ab
4a+4a2b
= 11994,50cm2
180
2
x i Ai
A
r sen
(r 4 a) +
2 b cos 30
2
para la coordenada y,
P
yG =
=
yi Ai
A
r(1cos )
(r 4 a) +
h
2
(4 a 2 b) + (b/3 sen 30 ) 2 2a b
A
(21,49) (7539,82) + (13) (6240) (4,33) (780)
=
= 20,00cm
11994,50
y finalmente para la coordenada z
P
zG =
z i Ai
A
4a
2 (r 4 a) +
(4 a 2 b) + (2 a) 2 2a b
=
A
(60) (7539,82) + (60) (6240) (60) (780)
=
= 60,00cm
11994,50
C.2
4a
2
Para la determinaci
on del momento de inercia de figuras geometricas simples es posible
resolver analticamente las integrales definidas deducidas en la unidad 3.
32
Ejercitaci
on
Aplicacion de Baricentro y Momento de Inercia
C.2.1
Para el rect
angulo interesa en primer lugar calcular el momento de inercia respecto de un
eje que pasa por la base. Para ello es necesario definir correctamente el elemento de superficie
d, que se muestra en la Fig. C.4
d = b dy
dIx = y 2 b dy
Integrando esta expresi
on entre 0 y h se consigue abarcar todo la superficie del rectangulo
h
b y 3
b h3
y b dy =
=
3 0
3
2
Ix =
0
A continuaci
on se proceder
a a calcular el momento de inercia baricentrico del rectangulo.
Para ello, cabe recordar la expresi
on general del Teorema de Steiner, dado por la Ec. (3.74) es
I = IG + d2
donde I corresponde al momento de inercia de superficie respecto de un eje paralelo al eje
baricentrico, d es la distancia que separa ambos ejes y es el area de la superficie. Por lo tanto,
en este caso, es necesario despejar
b h3
IG = I d =
3
2
33
2
h
b h3
bh=
2
12
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
C.2.2
d = by dy
donde by no ser
a una constante como lo fue en el caso del rectangulo sino que vara respecto de
eje y, es decir, by = f (y). Esta funci
on f puede obtenerse por relacion de triangulos dado que
por semejanza de tri
angulos se debe cumplir:
by
b
=
h
hy
de donde se puede despejar by como
by =
b
(h y)
h
Luego, el momento de inercia del elemento diferencial respecto de un eje que pasa por la
base es
dIx = y 2 d = y 2 by dy = y 2
b
(h y) dy
h
y d =
h
b
y by
h
2
h
b y 3 b y 4
b h3
dy =
=
3
4 h 0
12
Ejercitaci
on
Aplicacion de Baricentro y Momento de Inercia
IG = I d2
donde I es el momento de inercia de superficie respecto de un eje paralelo al eje baricentrico, d
es la distancia que separa ambos ejes y es el area de la superficie. Teniendo en cuenta que el
baricentro del tri
angulo se encuentra a 1/3 de la altura tenemos
IG = I d2 =
b h3
h
b h3
y2 b =
12
2
36
b h3
I = IG + d =
+
36
2
2
h
3
2
b
h
b h3
=
2
4
A continuaci
on se calcular
a el momento de inercia centrfugo del triangulo de la Fig. C.6
respecto a ejes que pasan por ambos catetos ortogonales. Para ello se procede en primer lugar a
definir el elemento de superficie
d = dx dy
siendo el momento de inercia centrfugo de la superficie
Z
Ixy =
Z Z
x y d =
x y dxdy
x
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
h
Ixy =
by
x dx dy
!
b !
Z h
Z h
Z h
b2y
y
b 2
x2 y
dy
=
y
dy
=
(h
y)
dy =
=
y
2 0
2
h
0
0 2
0
h !
Z h
b2
b2
y 2 h2 2hy 3 y 4
2
2
3
=
= 2
yh 2hy + y dy = 2
+
2h 0
2h
2
3
4 0
0
Ixy =
b2 h2
24
y para calcular el momento de inercia centrfugo respecto del baricentro se emplea nuevamente
el Teorema de Steiner
I = IG + d2 IxG yG = Ixy xG yG
IxG yG
b2 h2
=
24
b
h bh
b2 h2
=
3
3
2
72
C.2.3
Ejercitaci
on
Aplicacion de Baricentro y Momento de Inercia
Z
= 2ab
y dx = 2ab
b
b
a 2
2ab
a x3
4
x dx = 2ab 2 = 2ab
= ab
2
b
b 3 b
3
3
yG =
Ra
x0 dy
=
4/3 ab
0
Ra q
2 0 b ay dy
4/3 ab
Ra
2b
3
2
y dy
4/3 ab
5 a
2b y2
a 5/2
0
4/3 ab
3
a = 0,6 a
5
Z
Ix =
y d = 2
0
r
7 a
Z
y
2b a 5
4
2b y 2
y b
dy =
y 2 dy = 7 = b a3
a
7
a 0
a 2
2
+
3
5
7
a 0
a
Z
I x0 =
32
=
b a3
105
Finalmente, una vez conocido los momento de inercia axiales y la ubicacion del baricentro es
posible obtener el momento de inercia baricentrico respecto de un eje paralelo al eje x aplicando
el Teorema de Steiner.
37
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
2
IxG = Ix yG
4
4
= b a3 a b
7
3
16
=
b a3
175
C.3
3a
5
2
El siguiente ejercicio corresponde a otra aplicacion del Teorema de Steiner, donde se pide
para la Fig. C.9a obtener:
1. El baricentro
2. El momento de inercia polar respecto al centro O
3. El momento de inercia polar respecto al baricentro
Las dimensiones de la figura son: h = 2m y b = 3m. Para la determinacion del primer punto
se requiere dividir a la figura compuesta en areas o regiones cuya superficie se conocida. En este
sentido, se dividi
o la superficie total en tres regiones: 1) Rectangulo de 2b x 2h, al cual se le
sustrae las areas 2) Tri
angulo y 3) Cuarto de Crculo (Ver Fig. C.9b)
Ejercitaci
on
Aplicacion de Baricentro y Momento de Inercia
P
2b 2h h b h/2 (2 h h/3) + r2 /4 4r/3
Ai yi
yG = P
=
=
Ai
2b 2h (b h/2 + r2 /4)
24 2 (3 3,333 + 3,142 0,849)
=
= 1, 979m
17, 858
A continuaci
on se plantea la determinacion de momento de inercia polar con respecto al
centro O. A partir de la Ec. (3.66) de la Seccion 3.3.2, el momento de inercia polar puede ser
obtenido como la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes ortogonales que pasan
por el polo considerado.
Ip = Ix + Iy
Para sumar el momento de inercia de las diferentes regiones en que la figura compuesta fue
dividida la condici
on necesaria y suficientes es que el momento de inercia de todas las regiones
esten referidas al mismo eje. Por este motivo, en algunos casos, sera necesario emplear el Teorema
de Steiner.
La regi
on 1 consiste en un rect
angulo cuya base y lado son coincidentes con los ejes x e y,
respectivamente. Por lo tanto se puede emplear directamente la expresion deducida anteriormente:
(2b) (2h)3
= 128m4
3
(2b)3 (2h)
=
= 288m4
3
Ix(1) =
Iy(1)
La regi
on 2 consiste en un tri
angulo cuyo cateto menor coincide con el eje y, pero para
obtener su inercia respecto al eje x sera necesario aplicar el teorema de Steiner.
b h3 b h
+
(2h h/3)2 = 34m4
36
2
b3 h
= 4,5m4
12
La regi
on 3 consiste en un cuarto de circunferencia cuyo diametro coincide con el eje x.
Ix(3)
1
=
4
Iy(3) = IyG
r4
4
= 3,142m4
1
r2
2
4
+ A dx = r
+
(2b 4r/3)2 = 84,805m4
16 3
4
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
C.4
En esta secci
on se determinar
a los momentos de inercia principales de la seccion (superficie
plana) de la Fig. C.10, la cual consiste en un perfil Z usualmente empleado en estructuras de
chapa plegada. En la superficie de la figura se distingue nueve regiones: dos rectangulos de t c
(1 y 9), cuatro cuartos de crculo de radio r (2, 4, 6 y 8), dos rectangulos de a t (3 y 7) y un
rectangulo de 2b t (5).
Ejercitaci
on
Aplicacion de Baricentro y Momento de Inercia
Regi
on
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
Ai
xi
yi
IxG
IyG
IxG yG
Ai x2i
Ai yi2
Ai xi yi
20,00
3,14
60,00
3,14
140,00
3,14
60,00
3,14
20,00
312,57
32,00
31,85
16,00
0,15
0,00
0,15
16,00
31,85
32,00
0,00
30,00
35,85
36,00
35,85
0,00
35,85
36,00
35,85
30,00
0,00
166,67
1,44
20,00
1,44
57166,67
1,44
20,00
1,44
166,67
57545,78
6,67
1,44
4500,00
1,44
46,67
1,44
4500,00
1,44
6,67
9065,78
0,00
4,02
0,00
4,02
0,00
4,02
0,00
4,02
0,00
16,08
20480,00
3186,66
15360,00
0,07
0,00
0,07
15360,00
3186,66
20480,00
78053,47
18000,00
4037,38
77760,00
4037,38
0,00
4037,38
77760,00
4037,38
18000,00
207669,50
19200,00
3586,89
34560,00
17,02
0,00
17,02
34560,00
3586,89
19200,00
114727,81
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
2 Ixy
tg (2) =
Iy Ix
donde
1 = 26,09
2 = 116,09
q
2 = 321385,48 mm4
= 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix Iy )2 + 4 Ixy
q
2 = 30949,04 mm4
= 1/2 (Ix + Iy ) 1/2 (Ix Iy )2 + 4 Ixy
42
Ejercitaci
on
Aplicacion de Baricentro y Momento de Inercia
43
Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
44