1.

SISTEMAS MECNICOS
Los sistemas mecnicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tienen como funcin especfica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energa.
La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de
Newton. Se aplica esta ley a diversos sistemas mecnicos y se calculan los modelos
como funcin de transferencia y en el espacio de estados. [2]
Se caracterizan por presentar elementos o piezas slidos, con el objeto de realizar
movimientos por accin o efecto de una fuerza.
El modelado matemtico de sistemas fsicos consiste en obtener un conjunto de
ecuaciones que, al ser resueltas, muestran cmo evolucionan las variables
importantes del sistema. Esto se consigue describiendo matemticamente, y por
separado, a cada una de las partes que componen al sistema por modelar. Finalmente,
estos modelos matemticos aislados deben ser conectados de acuerdo a la
configuracin que mantienen dentro del sistema completo, respetando las leyes de la
naturaleza que los rigen.
Cuando se trata de sistemas mecnicos se usan los mtodos desarrollados en
ingeniera mecnica. Sin embargo, proceder de esta manera tiene varias desventajas:

La persona no especializada en el tema en cuestin debe simplemente

aceptar los mtodos de modelado desarrollados en esa rama del
conocimiento
El estudiante no se da cuenta de que las leyes fsicas utilizadas para el
modelado de sistemas de diferente naturaleza estn relacionadas por
analogas; aunque en todo curso de control automtico siempre se tratan de
resaltar las analogas, estas tienen que ser explicadas a partir de las
ecuaciones resultantes del modelado y no se puede ver que es la esencia del
fenmeno la que tiene su contraparte en sistemas de diferente naturaleza.

La idea fundamental del uso de la energa para el modelado es que los componentes
de cada sistema bajo estudio suministran, almacenan o disipan energa y cuando se
unen para formar un sistema complejo es cuestin de determinar cmo esa energa es
transmitida de un componente a otro.

2. DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL MECNICO

2.1 Establecer objetivos de control

Verificar mediante un software (Matlab Simulink), si el sistema de suspensin

diseado cumple con las caractersticas de confort y estabilidad en el vehculo.

2.2 Identificar las variables a ser controladas

Las variables a controlar en el sistema de suspensin son los siguientes parmetros:
Tabla 1: variables controladas o constantes
Variables
M1
M2
b1
b2
K1
K2

Descripcin
Masa de la carrocera
Masa de la suspensin
Amortiguador 1
Amortiguador 2
Muelle 1
Muelle 2

Magnitud
340 kg
40 kg
82000 N/m
268 000 N/m
400 N.s/m
450 N.s/m

2.3 Escribir las especificaciones

Para la modelacin se tom en cuenta las siguientes especificaciones de la suspensin:
Un sistema de suspensin tiene la habilidad de almacenar energa por medio de un
resorte y de disiparla va un amortiguador.

Fig. 1: Esquema del ensamble. A) Masa suspendida B) Masa no suspendida. C)

Suspensin

Las masas que se consideran son:

o Masa suspendida: de la masa del automvil cuando est con carga.

o Masa no suspendida: de la masa del automvil cuando est sin carga.
La perturbacin es generada por una fuerza que es segn el terreno.
Tabla 2: Parmetros para la suspensin de un cuarto de vehculo
Parmetros
Masa suspendida m1
Masa no suspendida m2
Constante del resorte de la suspensin
k1
Constante del resorte del neumtico k2
Coeficiente de amortiguamiento b1
Coeficiente de amortiguamiento b2

Valor
340 kg
40 kg
82000 N/m
268 000 N/m
400 N.s/m
450 N.s/m

2.4 Establecer la configuracin del proceso

El proceso est configurado por los siguientes sistemas:

Fig. 2: Diagrama de control de lazo cerrado

2.5 Obtener un modelo del proceso, actuador y sensor

Aplicando la segunda ley de Newton para la masa 1

F y =ma
f ( t )f k 1f b1=m1 a

f ( t )k 1 ( x 1x 2 )b 1

d x1 d x2
d2 x

=m 1 21
dt
dt
dt

Aplicando la segunda ley de Newton para la masa 2

F y=ma
2

dx
d x1 d x2
d x2
k 2 x 2b 2 2 +k 1 ( x 1x2 ) + b1

=m2
2
dt
dt
dt
dt

2.6 Describir un controlador y seleccionar parmetros claves que se necesiten ser

analizados
Los parmetros del sistema de suspensin estn generalmente fijados, siendo escogidos
para alcanzar cierto nivel de compromiso entre los requerimientos antes planteados.
Actualmente existen muchos esquemas de control, cada uno ofrece ventajas, pero al
final el objetivo es el mismo, generar una seal o accin para minimizar los efectos de
las perturbaciones y ruidos en el proceso, adems de que la salida del sistema cumpla
con la referencia de entrada, el cmo alcanzar este valor de referencia con la salida se le
conoce como el desempeo del controlador.

Fig. 3: Diagrama de bloques del esquema de control de lazo cerrado

2.7 Optimizar los parmetros y analizar el desempeo

Fig. 4: Posicin x1 y x2
3. EJEMPLO
La siguiente figura muestra el esquema de un sistema de suspensin delantera derecha
de un vehculo. Al cual se le ha aadido un peso extra debido a la instalacin de un
motor de mayor cilindrada y peso F ( s ) , modele el sistema para determinar el
desplazamiento

X 2 que del sistema de suspensin.

M1

M1
X1
b1
k1

M2
X2

Suspen

b2

delantera

k2

sin

Esquema del sistema de suspensin delantera

Aplicando la segunda ley de Newton para la masa 1

F y =ma
f ( t )f k 1f b1=m1 a

d x1 d x2
d 2 x1
f ( t )k 1 ( x 1x 2 )b 1

=m 1 2
dt
dt
dt

Aplicando la transformada de Lapace

2

M 1 s X 1 ( s )+ K 1 X 1 ( s )K 1 X 2 ( s ) +B 1 s X 1 ( s )B1 s X 2 ( s )
F ( s )=
F ( s )=(M 1 s2 + B1 s+ K 1) X 1 ( s )( B1 s+ K 1) X 2(s)

(M 1 s + B1 s+ K 1) X 1 ( s )=F ( s ) + ( B1 s+ K 1 ) X 2 (s)

F ( s) +

B
( 1 s + K 1) X 2 (s)
M 1 s 2 +B 1 s+ K 1
X 1 (s)=

Aplicando la segunda ley de Newton para la masa 2

F y=ma
k 2 x 2b 2

d x2
d x1 d x2
d x2
+k 1 ( x 1x2 ) + b1

=m2
2
dt
dt
dt
dt

Aplicando la transformada de Lapace

2

K 2 X 2 (s)B2 s X 2 ( s )+ K 1 X 1 ( s )K 1 X 2 ( s )+ B1 s X 1 ( s )B1 s X 2 ( s )=M 2 s X 2 ( s )

M 2 s2 X 2 ( s )+ K 2 X 2(s)+ B2 s X 2 ( s )K 1 X 1 ( s ) + K 1 X 2 ( s ) B 1 s X 1 ( s )+ B 1 s X 2 ( s )=0

( M 2 s 2+ K 2+ B2 s + K 1 +B 1 s ) X 2 ( s )( B1 s + K 1 ) X 1 ( s )=0
X 2 (s)=

(B 1 s+ K 1 ) X 1 (s)
M s + B1 s+ B2 s + K 1 + K 2
2

DIAGRAMA DE BLOQUES EN SIMULINK

F ( s) +

B
( 1 s + K 1) X 2 (s)
M 1 s 2 +B 1 s+ K 1
X 1 (s)=

X 2 (s)=

(B 1 s+ K 1 ) X 1 (s)
M s + B1 s+ B2 s + K 1 + K 2
2

BIBLIOGRAFA
1. kou, Begamin C. Sistemas de control automtico. Sistemas de control automtico.
Mexico : I hall, 1999.
2. Ogata, Katsuhitko. INGENIERIA DE CONTROL. [aut. libro] INGENIERIA DE
CONTROL. INGENIERIA DE CONTROL. Madrid : E.T., 2003.